CN104859484A - 对汽车进行怠速控制的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种对汽车进行怠速控制的方法和装置。该方法主要包括：通过比例积分PI控制对汽车进行怠速控制，记录怠速控制过程中的PI输出扭矩值和汽车的电机或者发动机的转速；根据记录的PI输出扭矩值和汽车的电机或者发动机的转速重新设定PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin；将重新设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin应用到怠速控制过程中，直到怠速控制过程中的PI输出扭矩值达到稳定。本发明实施例通过PI最大允许扭矩值及PI最小允许扭矩值的不断变化，使得PI可调扭矩范围越来越小，对于负载变化较大的系统，可以快速的平稳的稳定到目标转速附近，而且不需要大量的标定工作，降低了开发周期，节约了人力成本。

Description

对汽车进行怠速控制的方法和装置
技术领域
本发明涉及汽车怠速控制技术领域，尤其涉及一种对汽车进行怠速控制的方法和装置。
背景技术
在纯电动车上单级减速器广泛使用，但是因为单级减速器固定速比的特性，在纯电动车行驶的过程中，电机不能灵活地选择高效区。因此多级变速器便引入到纯电动汽车上。多级变速器的纯电动车因为档位的不同，整车的负责不同，增加了整车怠速控制的难度。
目前,现有技术中的第一种对电动汽车进行怠速控制的方法为：分段PI(比例积分)方法，该方法主要通过PI调整，根据实际转速和目标转速的差值，增大或减少输出扭矩，从而达到实际转速稳定在目标转速附近。该方法中的一种分段PI区域划分示意图如图1所示，整车怠速控制主要采用分三段PI方法，第一段发电机转速大于转速N1，采用中等PI参数，如图1所示的区域I，第二段为发电机转速在N2与N1之间，采用微调的PI参数，PI值比较小。第三段为发电机转速小于N2的区域，如图1所示III，采用较大PI参数，为了快速达到目标值。
上述对电动汽车进行怠速控制的分段PI方法的缺点为：PI调整能力一般，但是受负载变化影响的较大，在负载变化较大的情况下PI调整效果不是很好。
现有技术中的第二种对电动汽车进行怠速控制的方法为：查表PI方法。该方法主要根据实际转速与目标转速的差值进行查表，得到比例系数Kp，积分系数Ki。该方法中的一种比例系数随转速变化的示意图如图2所示，积分系数随转速变化示意图如图3所示。然后，根据查表得到的比例系数和积分系数进行PI调整，增大或减少输出扭矩，从而达到实际转速稳定在目标转速附近。
上述对电动汽车进行怠速控制的查表PI方法的缺点为：大量的比例系数Kp，积分系数K的值i需要实车标定来确定，需要技术人员大量的标定工作来保证Kp，Ki参数的有效。
发明内容
本发明的实施例提供了一种对汽车进行怠速控制的方法和装置，以实现对汽车进行有效的怠速控制。
为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案。
根据本发明的一个方面，提供了一种对汽车进行怠速控制的方法，包括：
通过比例积分PI控制对汽车进行怠速控制，记录所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速；
根据所述记录的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速重新设定PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin；
将所述重新设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin应用到所述怠速控制过程中，直到所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值达到稳定，所述汽车的电机或者发动机的转速达到目标转速。
优选地，所述的通过比例积分PI控制对汽车进行怠速控制，记录所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值，包括：
获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值和预先设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，通过PI控制算法计算出PI输出扭矩值，根据所述PI输出扭矩值调整所述汽车的电机或者发动机的转速，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速；
在设定的PI控制时间间隔后，重新获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值和预先设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，重新计算出PI输出扭矩值，根据所述重新计算出的PI输出扭矩值调整所述汽车的电机或者发动机的转速，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速。
优选地，所述的根据所述记录的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速重新设定PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，包括：
根据所述关联记录的所述PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从大于所述目标转速进入小于所述目标转速，到再次大于所述目标转速的过程中的各个PI输出扭矩值的最大值Tmaxset，将所述最大值Tmaxset与当前的PI最大允许扭矩Tmax进行比较，当所述最大值Tmaxset小于所述当前的PI最大允许扭矩Tmax，则将所述最大值Tmaxset设置为重新设定的PI最大允许扭矩Tmax。
优选地，所述的根据所述记录的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速重新设定PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，包括：
根据关联记录的所述PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从小于所述目标转速进入大于所述目标转速，到再次小于所述目标转速的过程中的各个PI输出扭矩值的最小值Tmin，将所述最小值Tmin与当前的PI最小允许值Tmin进行比较，当所述最小值Tmin大于所述当前的PI最小允许值Tmin，则将所述最小值Tmin设置为重新设定的PI最小允许值Tmin。
优选地，所述的直到所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值达到稳定，所述汽车的电机或者发动机的转速达到目标转速，包括：
直到所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值的波动范围小于设定的范围阈值，所述汽车的电机或者发动机的转速与所述目标转速之间的差值小于设定的差值阈值。
根据本发明的另一个方面，提供了一种对汽车进行怠速控制的装置，包括：
怠速控制和记录模块，通过比例积分PI控制对汽车进行怠速控制，记录所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速；
允许扭矩调整模块，根据所述记录的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速重新设定PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin；
怠速控制稳定模块，用于将所述重新设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin应用到所述怠速控制过程中，直到所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值达到稳定，所述汽车的电机或者发动机的转速达到目标转速。
优选地，所述的怠速控制和记录模块，用于获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值和预先设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，通过PI控制算法计算出PI输出扭矩值，根据所述PI输出扭矩值调整所述汽车的电机或者发动机的转速，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速；
在设定的PI控制时间间隔后，重新获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值和预先设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，重新计算出PI输出扭矩值，根据所述重新计算出的PI输出扭矩值调整所述汽车的电机或者发动机的转速，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速
优选地，所述的允许扭矩调整模块，用于根据所述关联记录的所述PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从大于所述目标转速进入小于所述目标转速，到再次大于所述目标转速的过程中的各个PI输出扭矩值的最大值Tmaxset，将所述最大值Tmaxset与当前的PI最大允许扭矩Tmax进行比较，当所述最大值Tmaxset小于所述当前的PI最大允许扭矩Tmax，则将所述最大值Tmaxset设置为重新设定的PI最大允许扭矩Tmax。
优选地，所述的允许扭矩调整模块，用于根据关联记录的所述PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从小于所述目标转速进入大于所述目标转速，到再次小于所述目标转速的过程中的各个PI输出扭矩值的最小值Tmin，将所述最小值Tmin与当前的PI最小允许值Tmin进行比较，当所述最小值Tmin大于所述当前的PI最小允许值Tmin，则将所述最小值Tmin设置为重新设定的PI最小允许值Tmin。
优选地，所述的怠速控制稳定模块，用于通过所述怠速控制过程直到所述PI输出扭矩值的波动范围小于设定的范围阈值，所述汽车的电机或者发动机的转速与所述目标转速之间的差值小于设定的差值阈值。
由上述本发明的实施例提供的技术方案可以看出，本发明实施例通过采用上下限挤压控制思想，通过PI最大允许扭矩值及PI最小允许扭矩值的不断变化，使得PI可调扭矩范围越来越小，直至稳定的扭矩值。对于负载变化较大的系统，本发明方法可以快速的平稳的稳定到目标转速附近，而且不需要大量的标定工作，降低了开发周期，节约了人力成本。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中的一种分段PI区域划分示意图；
图2为现有技术中的一种比例系数随转速变化的示意图；
图3为现有技术中的一种积分系数随转速变化的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种对汽车进行怠速控制的方法的处理流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种手动档纯汽车车整车怠速控制构架图；
图6为本发明实施例提供的一种汽车的电机或者发动机的转速在目标转速附近上下波动的示意图；
图7为本发明实施例提供的一种PI输出扭矩值的状态变化示意图；
图8为本发明实施例提供的一种对电动汽车进行怠速控制的装置的连接结构示意图，图中包括，怠速控制和记录模块，允许扭矩调整模块，怠速控制稳定模块。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以几个具体实施例为例做进一步的解释说明，且各个实施例并不构成对本发明实施例的限定。
本发明实施例设计了一种新的怠速控制方法，PI+上下限挤压法，通过改变PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，快速稳定PI最终的输出扭矩T，保证整车怠速控制能够快速有效地达到稳定状态。
本发明实施例的汽车的怠速控制方案通过传统的PI控制算法融合上下限挤压法达到整车车速稳定控制的目标，该方法适用于电气汽车或者非纯电动汽车。
本发明实施例提供的一种对汽车进行怠速控制的方法的处理流程示意图如图4所示，包括如下的处理步骤：
步骤S410、通过PI(比例积分)控制对汽车进行怠速控制，记录所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值和汽车的电机或者发动机的转速。
PI控制就是根据系统的误差，利用比例、积分计算出控制量进行控制的。比例(P)控制是一种最简单的控制方式。在比例(P)控制中，整车控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。在积分(I)控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入"积分项"。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动整车控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制算法，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
在本发明实施例中，当应用于电动汽车时，指的是电机的转速；当应用于非电动汽车时，指的是发动机的转速。
获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值通过PI控制算法计算出PI输出扭矩值。
PI输出扭矩值Torque＝TP+TI，其中：
TP＝Kp*(MotSpeed-MotSpeedSet)；
TI＝Ki*(MotSpeed-MotSpeedSet)+PreKi*(PreMotSpeed-MotSpeedSet)
其中：
TP：比例项；
TI：积分项；
Kp：比例系数，当前周期根据电机或者发动机转速查表得出；
Ki：积分系数，当前周期根据电机或者发动机转速查表得出；
PreKi：上一周期根据电机或者发动机查表得出的积分系数；
MotSpeed：当前电机或者发动机转速；
MotSpeedSet：设定目标电机或者发动机转速；
PreMotSpeed：前一周期的电机或者发动机转速。
预先设定的PI最大允许扭矩Tmax一般为坡度为0的路面上，整车怠速稳定后对应输出扭矩的3倍扭矩值。PI最小允许扭矩Tmin一般设置为0。
当上述PI输出扭矩值大于预先设定的PI最大允许扭矩Tmax，则将预先设定的PI最大允许扭矩Tmax作为PI输出扭矩值；当上述PI输出扭矩值小于预先设定的PI最小允许扭矩Tmin，则将预先设定的PI最小允许扭矩Tmin作为PI输出扭矩值。比如，PI最大允许扭矩Tmax为20扭，PI最小允许扭矩Tmin为5扭，计算出的PI输出扭矩值为15扭，则PI输出扭矩值保持不变；计算出的PI输出扭矩值为25扭，则PI输出扭矩值为20扭；计算出的PI输出扭矩值为3扭，则PI输出扭矩值为5扭。
本发明实施例提供的一种纯电动汽车整车怠速控制构架图如图5所示，整车控制器将上述PI输出扭矩值发送给电机控制器，电机控制器收到PI输出扭矩值后，根据上述PI输出扭矩值控制电机的输出扭矩，电机的输出轴与变速箱的输入轴相连，变速箱与传动轴连在一起，最后由传动轴将动力传给车轮，从而完成根据PI输出扭矩值调整所述汽车的电机的转速。最后，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速。
在设定的PI控制时间间隔后，重新获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值和预先设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，重新计算出PI输出扭矩值，根据所述重新计算出的PI输出扭矩值调整所述汽车的电机或者发动机的转速，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速。
重复执行上述怠速控制处理过程，不断关联记录上述怠速控制处理过程中的PI输出扭矩值和对应的转速，PI输出扭矩值和对应的转速可以存储在一个数据表或者数组中。
步骤S520、根据记录的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速重新设定PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin。
在本发明实施例中，根据PI输出扭矩值对汽车进行怠速控制的过程中，汽车的电机或者发动机的转速的变化趋势为如图6所示的在目标转速附近上下波动，本发明实施例将汽车在目标转速附近上下波动的过程划分为多个区间段。
根据关联记录的所述PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从小于所述目标转速进入大于所述目标转速，到再次小于所述目标转速的第一类区间段，该第一类时间段对应上述图6中的t1-t2、t3-t4和t5-t6时间段。获取记录的第一类时间段中的各个PI输出扭矩值的最小值Tmin，将所述最小值Tmin与当前的PI最小允许值Tmin进行比较，当所述最小值Tmin大于所述当前的PI最小允许值Tmin，则将所述最小值Tmin设置为重新设定的PI最小允许值Tmin。
根据关联记录的PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从大于所述目标转速进入小于所述目标转速，到再次大于所述目标转速的第二类区间段，该第二类时间段对应上述图6中的t2-t3、t4-t5和t6-t7时间段。获取记录的第二类时间段中的各个PI输出扭矩值的最大值Tmaxset，将所述最大值Tmaxset与当前的PI最大允许扭矩Tmax进行比较，当所述最大值Tmaxset小于所述当前的PI最大允许扭矩Tmax，则将所述最大值Tmaxset设置为重新设定的PI最大允许扭矩Tmax。
步骤S530、该实施例提供的一种PI输出扭矩值的状态变化示意图如图7所示，具体处理过程包括：将重新设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin应用到所述怠速控制过程中，通过上述PI+上下限挤压法的怠速控制过程，PI最大允许扭矩Tmax的值在不断减小，PI最小允许值Tmin在不断增加，如图6所示，PI最大允许扭矩Tmax和PI最小允许值Tmin之间的差值不断缩小，使得PI可调扭矩范围越来越小，直到PI输出扭矩值达到稳定，即PI输出扭矩值的波动范围小于设定的范围阈值，该范围阈值可以为0-0.1扭。
当PI输出扭矩值达到稳定时，汽车的电机或者发动机的转速也将达到目标转速，即汽车的电机或者发动机的转速与所述目标转速之间的差值小于设定的差值阈值，该差值阈值可以为0-0.1Km/h。
实施例二
该实施例提供了一种对电动汽车进行怠速控制的装置，该装置的具体结构如图8所示，包括如下的模块：
怠速控制和记录模块，通过比例积分PI控制对汽车进行怠速控制，记录所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速；
允许扭矩调整模块，根据所述记录的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速重新设定PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin；
怠速控制稳定模块，用于将所述重新设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin应用到所述怠速控制过程中，直到所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值达到稳定，所述汽车的电机或者发动机的转速达到目标转速。
进一步地，所述的怠速控制和记录模块，用于获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值和预先设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，通过PI控制算法计算出PI输出扭矩值，根据所述PI输出扭矩值调整所述汽车的电机或者发动机的转速，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速；
在设定的PI控制时间间隔后，重新获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值和预先设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，重新计算出PI输出扭矩值，根据所述重新计算出的PI输出扭矩值调整所述汽车的电机或者发动机的转速，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速；
重复执行上述处理过程，一直到所述汽车的电机或者发动机的转速达到目标转速。
进一步地，所述的允许扭矩调整模块，用于根据所述关联记录的所述PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从大于所述目标转速进入小于所述目标转速，到再次大于所述目标转速的过程中的各个PI输出扭矩值的最大值Tmaxset，将所述最大值Tmaxset与当前的PI最大允许扭矩Tmax进行比较，当所述最大值Tmaxset小于所述当前的PI最大允许扭矩Tmax，则将所述最大值Tmaxset设置为重新设定的PI最大允许扭矩Tmax。
用于根据关联记录的所述PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从小于所述目标转速进入大于所述目标转速，到再次小于所述目标转速的过程中的各个PI输出扭矩值的最小值Tmin，将所述最小值Tmin与当前的PI最小允许值Tmin进行比较，当所述最小值Tmin大于所述当前的PI最小允许值Tmin，则将所述最小值Tmin设置为重新设定的PI最小允许值Tmin。
进一步地，所述的怠速控制稳定模块，用于通过所述怠速控制过程直到所述PI输出扭矩值的波动范围小于设定的范围阈值，所述汽车的电机或者发动机的转速与所述目标转速之间的差值小于设定的差值阈值。
用本发明实施例的装置进行对电动汽车进行怠速控制的具体过程与前述方法实施例类似，此处不再赘述。
综上所述，本发明实施例通过采用上下限挤压控制思想，通过PI最大允许扭矩值及PI最小允许扭矩值的不断变化，使得PI可调扭矩范围越来越小，直至稳定的扭矩值。对于负载变化较大的系统，本发明方法可以快速的平稳的稳定到目标转速附近，而且不需要大量的标定工作，降低了开发周期，节约了人力成本。
本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种对汽车进行怠速控制的方法，其特征在于，包括：
通过比例积分PI控制对汽车进行怠速控制，记录所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速；
根据所述记录的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速重新设定PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin；
将所述重新设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin应用到所述怠速控制过程中，直到所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值达到稳定，所述汽车的电机或者发动机的转速达到目标转速。
2.根据权利要求1所述的对汽车进行怠速控制的方法，其特征在于，所述的通过比例积分PI控制对汽车进行怠速控制，记录所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值，包括：
获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值和预先设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，通过PI控制算法计算出PI输出扭矩值，根据所述PI输出扭矩值调整所述汽车的电机或者发动机的转速，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速；
在设定的PI控制时间间隔后，重新获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值和预先设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，重新计算出PI输出扭矩值，根据所述重新计算出的PI输出扭矩值调整所述汽车的电机或者发动机的转速，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速。
3.根据权利要求1所述的对汽车进行怠速控制的方法，其特征在于，所述的根据所述记录的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速重新设定PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，包括：
根据所述关联记录的所述PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从大于所述目标转速进入小于所述目标转速，到再次大于所述目标转速的过程中的各个PI输出扭矩值的最大值Tmaxset，将所述最大值Tmaxset与当前的PI最大允许扭矩Tmax进行比较，当所述最大值Tmaxset小于所述当前的PI最大允许扭矩Tmax，则将所述最大值Tmaxset设置为重新设定的PI最大允许扭矩Tmax。
4.根据权利要求1所述的对汽车进行怠速控制的方法，其特征在于，所述的根据所述记录的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速重新设定PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，包括：
根据关联记录的所述PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从小于所述目标转速进入大于所述目标转速，到再次小于所述目标转速的过程中的各个PI输出扭矩值的最小值Tmin，将所述最小值Tmin与当前的PI最小允许值Tmin进行比较，当所述最小值Tmin大于所述当前的PI最小允许值Tmin，则将所述最小值Tmin设置为重新设定的PI最小允许值Tmin。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的对汽车进行怠速控制的方法，其特征在于，所述的直到所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值达到稳定，所述汽车的电机或者发动机的转速达到目标转速，包括：
直到所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值的波动范围小于设定的范围阈值，所述汽车的电机或者发动机的转速与所述目标转速之间的差值小于设定的差值阈值。
6.一种对汽车进行怠速控制的装置，其特征在于，包括：
怠速控制和记录模块，通过比例积分PI控制对汽车进行怠速控制，记录所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速；
允许扭矩调整模块，根据所述记录的PI输出扭矩值和所述汽车的电机或者发动机的转速重新设定PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin；
怠速控制稳定模块，用于将所述重新设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin应用到所述怠速控制过程中，直到所述怠速控制过程中的PI输出扭矩值达到稳定，所述汽车的电机或者发动机的转速达到目标转速。
7.根据权利要求6所述的对汽车进行怠速控制的装置，其特征在于：
所述的怠速控制和记录模块，用于获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值和预先设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，通过PI控制算法计算出PI输出扭矩值，根据所述PI输出扭矩值调整所述汽车的电机或者发动机的转速，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速；
在设定的PI控制时间间隔后，重新获取怠速控制的汽车的电机或者发动机的目标转速和当前转速之间的差值，根据所述差值和预先设定的PI最大允许扭矩Tmax及PI最小允许扭矩Tmin，重新计算出PI输出扭矩值，根据所述重新计算出的PI输出扭矩值调整所述汽车的电机或者发动机的转速，关联记录所述PI输出扭矩值和对应的转速。
8.根据权利要求6所述的对汽车进行怠速控制的装置，其特征在于：
所述的允许扭矩调整模块，用于根据所述关联记录的所述PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从大于所述目标转速进入小于所述目标转速，到再次大于所述目标转速的过程中的各个PI输出扭矩值的最大值Tmaxset，将所述最大值Tmaxset与当前的PI最大允许扭矩Tmax进行比较，当所述最大值Tmaxset小于所述当前的PI最大允许扭矩Tmax，则将所述最大值Tmaxset设置为重新设定的PI最大允许扭矩Tmax。
9.根据权利要求6所述的对汽车进行怠速控制的装置，其特征在于：
所述的允许扭矩调整模块，用于根据关联记录的所述PI输出扭矩值和对应的转速，获取所述汽车的电机或者发动机的转速从小于所述目标转速进入大于所述目标转速，到再次小于所述目标转速的过程中的各个PI输出扭矩值的最小值Tmin，将所述最小值Tmin与当前的PI最小允许值Tmin进行比较，当所述最小值Tmin大于所述当前的PI最小允许值Tmin，则将所述最小值Tmin设置为重新设定的PI最小允许值Tmin。
10.根据权利要求6或7或8或9所述的对汽车进行怠速控制的装置，其特征在于：
所述的怠速控制稳定模块，用于通过所述怠速控制过程直到所述PI输出扭矩值的波动范围小于设定的范围阈值，所述汽车的电机或者发动机的转速与所述目标转速之间的差值小于设定的差值阈值。
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