CN111923998A - 一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111923998A
CN111923998A CN202010814014.2A CN202010814014A CN111923998A CN 111923998 A CN111923998 A CN 111923998A CN 202010814014 A CN202010814014 A CN 202010814014A CN 111923998 A CN111923998 A CN 111923998A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering wheel
angle
current
angles
turning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010814014.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111923998B (zh
Inventor
徐丹琳
李林润
刘秋铮
任明星
高乐
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
FAW Group Corp
Original Assignee
FAW Group Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by FAW Group Corp filed Critical FAW Group Corp
Priority to CN202010814014.2A priority Critical patent/CN111923998B/zh
Publication of CN111923998A publication Critical patent/CN111923998A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111923998B publication Critical patent/CN111923998B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/001—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits the torque NOT being among the input parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。本发明实施例通过实时检测方向盘左右转角并不断学习方向盘最大左右转角以获取方向盘最大可控角度，APA控制器内设定的方向盘左右极限角度会无限趋近于真实的方向盘左右打死角度，使APA功能的方向盘可控角度范围合理增加，提升APA路径规划等的自由度，实现更为准确、高效的泊车入位。

Description

一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
自动泊车(Auto Parking Assist，APA)功能使得驾驶员可以在不操作制动踏板、换挡、方向盘、油门踏板的情况下完成泊车入位。其中，由APA控制器实现路径规划、车辆跟踪等，电动助力转向机构(Electric Power Steering，EPS)作为APA功能的执行器，接收来自APA控制器的转角信号，从而实现车辆的横向控制。APA功能依赖于EPS实现横向控制，APA控制器发送转角请求值给EPS，EPS响应请求后，在驾驶员不干预方向盘的情况下控制方向盘转动，再结合其他控制器、执行器，实现自动泊车入位。
APA控制器可以请求的方向盘转角值受限于方向盘最大转角，且由于转向机在靠近齿条边缘时性能有所下降，故APA控制器的最大转角请求值不建议设到实际的方向盘最大转角，应比实际方向盘最大转角小。
相关技术中，通常针对同一种EPS，在APA控制器中统一设置方向盘可控角度范围。但是，同一种EPS，由于部件之间的差异，方向盘最大转角不完全相同，根据公差大小，有时同一车型所用的同种EPS，两个部件之间的方向盘最大转角差异可达10°以上。在实际自动泊车过程中，若APA控制器的方向盘可控角度可以增加10°，则APA路径规划等的自由度会有较大提升，从而能够实现更为准确、高效的泊车入位。相关技术的统一设置方式不能灵活地针对同种不同一个的EPS，适配对应的APA控制器的方向盘可控角度范围。
发明内容
本发明实施例提供一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质，使得APA功能的方向盘可控角度范围可以更好地适配同种不同一个的电动助力转向机构，以便更好地实现自动泊车功能。
第一方面，本发明实施例提供了一种方向盘角度控制方法，包括：
在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；
在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。
第二方面，本发明实施例还提供了一种方向盘角度控制装置，包括：
信号接收模块，用于在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；
角度更新模块，用于在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例所述的方向盘角度控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的方向盘角度控制方法。
本发明实施例的技术方案，通过实时检测方向盘左右转角，在不断的取平均值的过程中，APA控制器不断学习方向盘最大左右转角从而获取方向盘最大可控角度，APA控制器内设定的方向盘左右极限角度会无限趋近于真实的方向盘左右打死角度，使APA功能的方向盘可控角度范围合理增加，提升APA路径规划等的自由度，实现更为准确、高效的泊车入位。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种方向盘角度控制方法的流程图。
图2为本发明实施例二提供的一种方向盘角度控制方法的流程图。
图3为本发明实施例三提供的一种方向盘角度控制装置的结构示意图。
图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种方向盘角度控制方法的流程图。本发明实施例可适用于对方向盘可控角度范围进行控制的情况，该方法可以由本发明实施例提供的方向盘角度控制装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在计算机设备中。例如，APA控制器。如图1所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤101、在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号。
其中，行驶过程指驾驶员手动控制方向盘驾驶车辆行驶的过程。车速信号包括当前车辆行驶速度的具体数值，可以由安装在车辆上的任何速度检测装置，例如车速传感器，实时检测并发送至APA控制器。方向盘转角信号包括车辆行驶过程中各个时刻的方向盘左转角度和/或方向盘右转角度，可以由安装在车辆上的任何方向盘转角检测装置，例如电动助力转向机构内部的转角传感器，实时检测并发送至APA控制器。
可选地，所述在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号，包括：
接收车速传感器发送的车速信号；
接收电动助力转向机构内部的转角传感器发送的方向盘转角信号。
步骤102、在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。
其中，预设车速阈值可以是车辆正常行驶的最低速度，当检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，可以判定车辆处于正常行驶过程中。
其中，当前方向盘左右极限角度为驾驶员正常操作方向盘时可以操作的方向盘最大左右转角，可以是在车辆出厂时在APA控制器软件内设定的方向盘左右极限角度，受限于电动助力转向机构的方向盘最大转角设计值及其公差范围；当前方向盘左右极限角度也可以是本实施例所提供的方向盘角度控制方法重新确定的方向盘左右极限角度。
其中，当前方向盘最大左右可控角度为APA控制器在自动泊车过程中可以控制的方向盘最大左右转角，受限于当前方向盘左右极限角度，由于转向机在靠近齿条边缘时性能有所下降，通常略小于当前方向盘左右极限角度，两者之间的差值可以根据不同车辆的转向机性能预先设定；当本实施例所提供的方向盘角度控制方法重新确定了当前方向盘左右极限角度时，对应地，当前方向盘最大左右可控角度也被重新确定，略小于本实施例所提供的方向盘角度控制方法重新确定的方向盘左右极限角度，两者之间具有预先设定的差值。
可选地，所述根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对方向盘左右极限角度和方向盘最大左右可控角度进行更新，包括：根据所述方向盘转角信号，确定行驶过程中各个时刻的方向盘左转角度；获取方向盘左转角度大于等于当前方向盘左极限角，且方向盘转速小于等于预设转速阈值的左转目标时刻；根据所述左转目标时刻，确定方向盘左转角度超过当前方向盘左极限角的累计时间；如果所述累计时间大于预设时间阈值，则计算方向盘左转角度超过当前方向盘左极限角的累计时间内的方向盘左转角度平均值，将当前方向盘左极限角更新为所述方向盘左转角度平均值，将当前方向盘最大左可控角度更新为所述方向盘左转角度平均值与预设请求角度参数的差值。
其中，方向盘转角信号至少包括车辆行驶过程中各个时刻的方向盘左转角度。
方向盘左转角度超过当前方向盘左极限角的累计时间是在行驶过程中方向盘左转角度大于当前方向盘左极限角且方向盘转速小于等于预设转速阈值的全部时长之和，可以为连续时长，也可以为不连续时长累加值。当所述累计时间大于预设时间阈值时，即车辆在方向盘左转角度大于当前方向盘左极限角的情况下正常行驶了足够长的时间，可以判定车辆可以在方向盘左转角度大于当前方向盘左极限角的情况下正常行驶，则判定当前方向盘左极限角度需要更新。
方向盘左转角度超过当前方向盘左极限角的累计时间内的方向盘左转角度平均值大于当前方向盘左极限角度。
预设转速阈值可以是车辆正常行驶的方向盘最大转速。在方向盘左转角度大于等于当前方向盘左极限角，且方向盘转速大于预设转速阈值的时刻，接收到的方向盘左转角度可能已达到物理极限的情况(如紧急工况下驾驶员猛打死方向盘，能听到撞击声的。一般情况下驾驶员即使大角度操作方向盘也不会将角度打到这么大)。因此，方向盘左转角度大于等于当前方向盘左极限角，且方向盘转速大于预设转速阈值的时刻为无效的学习值，不可以用于对方向盘左极限角度和方向盘最大左可控角度进行更新。方向盘左转角度大于等于当前方向盘左极限角，且方向盘转速小于等于预设转速阈值的左转目标时刻，为有效的学习值，可以用于对方向盘左极限角度和方向盘最大左可控角度进行更新。当前方向盘最大左可控角度受限于当前方向盘左极限角和预设请求角度参数。当前方向盘最大左可控角度可以略小于当前方向盘左极限角，预设请求角度参数即为两者差值，可根据不同车辆的转向机性能设定。
可选地，所述根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对方向盘左右极限角度和方向盘最大左右可控角度进行更新，包括：根据所述方向盘转角信号，确定行驶过程中各个时刻的方向盘右转角度；获取方向盘右转角度大于等于当前方向盘右极限角，且方向盘转速小于等于预设转速阈值的右转目标时刻；根据所述右转目标时刻，确定方向盘右转角度超过当前方向盘右极限角的累计时间；如果所述累计时间大于预设时间阈值，则计算方向盘右转角度超过当前方向盘右极限角的累计时间内的方向盘右转角度平均值，将当前方向盘右极限角更新为所述方向盘右转角度平均值，将当前方向盘最大右可控角度更新为所述方向盘右转角度平均值与预设请求角度参数的差值。
其中，方向盘转角信号至少包括车辆行驶过程中各个时刻的方向盘右转角度。
方向盘右转角度超过当前方向盘右极限角的累计时间是在行驶过程中方向盘右转角度大于当前方向盘右极限角且方向盘转速小于等于预设转速阈值的全部时长之和，可以为连续时长，也可以为不连续时长累加值。当所述累计时间大于预设时间阈值时，即车辆在方向盘右转角度大于当前方向盘右极限角的情况下正常行驶了足够长的时间，可以判定车辆可以在方向盘右转角度大于当前方向盘右极限角的情况下正常行驶，则判定当前方向盘右极限角度需要更新。
方向盘右转角度超过当前方向盘右极限角的累计时间内的方向盘右转角度平均值大于当前方向盘右极限角度。
预设转速阈值可以是车辆正常行驶的方向盘最大转速。在方向盘右转角度大于等于当前方向盘右极限角，且方向盘转速大于预设转速阈值的时刻，接收到的方向盘右转角度可能已达到物理极限的情况(如紧急工况下驾驶员猛打死方向盘，能听到撞击声的。一般情况下驾驶员即使大角度操作方向盘也不会将角度打到这么大)。因此，方向盘右转角度大于等于当前方向盘右极限角，且方向盘转速大于预设转速阈值的时刻为无效的学习值，不可以用于对方向盘右极限角度和方向盘最大右可控角度进行更新。方向盘右转角度大于等于当前方向盘右极限角，且方向盘转速小于等于预设转速阈值的右转目标时刻，为有效的学习值，可以用于对方向盘右极限角度和方向盘最大右可控角度进行更新。
当前方向盘最大右可控角度受限于当前方向盘右极限角和预设请求角度参数。当前方向盘最大右可控角度可以略小于当前方向盘右极限角，预设请求角度参数即为两者差值，可根据不同车辆的转向机性能设定。
可选地，在对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新之后，继续执行步骤101和步骤102，在不断取平均值的过程中不断更新方向盘左右极限角度和方向盘最大左右可控角度。
本发明实施例提供了一种方向盘角度控制方法，通过实时检测方向盘左右转角，在不断的取平均值的过程中，APA控制器不断学习方向盘最大左右转角从而获取方向盘最大可控角度，APA控制器内设定的方向盘左右极限角度会无限趋近于真实的方向盘左右打死角度，使APA功能的方向盘可控角度范围合理增加，提升APA路径规划等的自由度，实现更为准确、高效的泊车入位。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种方向盘角度控制方法的流程图。本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合，在本发明实施例中，方向盘角度控制方法可以还包括：根据电动助力转向机构的方向盘最大转角设计值，设置当前方向盘左右极限角度的初始值和当前方向盘最大左右可控角度的初始值。
如图2所示，本发明实施例的方法具体包括：
步骤201、根据电动助力转向机构的方向盘最大转角设计值，设置当前方向盘左右极限角度的初始值和当前方向盘最大左右可控角度的初始值。
其中，电动助力转向机构的方向盘最大转角设计值可以具有一公差范围，具体地，当电动助力转向机构的方向盘最大转角设计值为X时，其公差范围可以是Y，Y的大小可以预先设定，示例性地，可以为3°～5°。
当前方向盘左右极限角度的初始值受限于电动助力转向机构的方向盘最大转角设计值及其公差范围，具体地，当电动助力转向机构的方向盘最大转角设计值为X公差为Y时，对应的方向盘最大左右转角为X±Y，当前方向盘左右极限角度的初始值可以设置为X-Y。
当前方向盘最大左右可控角度的初始值受限于当前方向盘左右极限角度的初始值，由于转向机在靠近齿条边缘时性能有所下降，通常略小于当前方向盘左右极限角度的初始值，具体地，当方向盘左右极限角度的初始值设置为X-Y时，当前方向盘最大左右可控角度的初始值为X-Y-α，两者之间的差值α可以根据不同车辆的转向机性能预先设定，示例性地，可以为3°～5°。
步骤202、在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号。
步骤203、在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。
上述步骤的具体实施方式可以参考实施例一中提供的对应步骤的实施方式，在此不做赘述。
可选的，方向盘角度控制方法可以还包括：发送转角请求值至电动助力转向机构。
其中，转角请求值为APA控制器在实现自动泊车功能的过程中，向电动助力转向机构发出的控制方向盘左/右转角的信号的角度值，其大小不超过APA控制器内设定的当前方向盘最大左右可控角度。
电动助力转向机构可以对APA控制器发出的控制方向盘左/右转角的信号做出判断并响应。所述电动助力转向机构内部设定有方向盘允许响应的最大转角，其大小受限于电动助力转向机构的方向盘最大转角设计值及其公差范围，具体地，当电动助力转向机构的方向盘最大转角设计值为X公差为Y时，方向盘允许响应的最大转角可以为X+Y+β，β可以根据车辆的配置和性能预先设定，示例性地，可以为3°～5°。进一步地，若电动助力转向机构判断APA控制器发出的控制方向盘左/右转角的信号对应的转角请求值没有超过方向盘允许响应的最大转角，则做出响应，在驾驶员不干预方向盘的情况下控制方向盘依照所述信号做出转动，再结合其他控制器和执行器，实现自动泊车入位；若电动助力转向机构判断APA控制器发出的控制方向盘左/右转角的信号对应的转角请求值超过方向盘允许响应的最大转角，则反馈终止响应信息。
可选的，方向盘角度控制方法可以还包括：在检测到电动助力转向机构反馈的终止响应信息时，将当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度恢复为对应的初始值。
其中，APA控制器可以检测电动助力转向机构的响应状态，当检测到反馈的终止响应信息时，判断APA控制器内设定的当前方向盘左右极限角度在不断更新中超过了合理范围导致对应的当前方向盘最大左右可控角度超过了APA控制器在自动泊车过程中可以控制的方向盘最大左右转角，或APA控制器故障导致发出的信号超过了方向盘最大左右可控角度，则将当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度恢复为对应的初始值。
可选地，在检测到电动助力转向机构反馈的终止响应信息时，APA控制器可以控制仪表报警，提示驾驶员此时电动助力转向机构无法响应APA控制请求。
本发明实施例提供了一种方向盘角度控制方法，通过实时检测方向盘左右转角，APA控制器不断学习方向盘最大左右转角从而获取方向盘最大可控角度，APA控制器内设定的方向盘左右极限角度会无限趋近于真实的方向盘左右打死角度，使APA功能的方向盘可控角度范围合理增加，提升APA路径规划等的自由度；同时，通过电动助力转向机构的反馈响应机制，及时检测出方向盘、电动助力转向机构或APA控制器出现的问题，提示驾驶员应及时对车辆进行排查并自动重新调节APA控制器内设定的方向盘左右极限角度和方向盘最大左右可控角度，使APA功能的方向盘可控角度范围可以更好地适配电动助力转向机构，实现更为准确、高效的泊车入位。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种方向盘角度控制装置的结构示意图，如图3所示，所述装置包括：信号接收模块311和角度更新模块312。
其中，信号接收模块311，用于在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；角度更新模块312，用于在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。
本发明实施例提供了一种方向盘角度控制装置，通过实时检测方向盘左右转角，在不断的取平均值的过程中，APA控制器不断学习方向盘最大左右转角从而获取方向盘最大可控角度，APA控制器内设定的方向盘左右极限角度会无限趋近于真实的方向盘左右打死角度，使APA功能的方向盘可控角度范围合理增加，提升APA路径规划等的自由度，实现更为准确、高效的泊车入位。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，信号接收模块311包括：车速信号接收子模块，用于接收车速传感器发送的车速信号；转角信号接收子模块，用于接收电动助力转向机构内部的转角传感器发送的方向盘转角信号。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选地，角度更新模块312包括：第一确定子模块，用于根据所述方向盘转角信号，确定行驶过程中各个时刻的方向盘左转角度；第一获取子模块，用于获取方向盘左转角度大于等于当前方向盘左极限角，且方向盘转速小于等于预设转速阈值的左转目标时刻；第二确定子模块，用于根据所述左转目标时刻，确定方向盘左转角度超过当前方向盘左极限角的累计时间；第三确定子模块，用于如果所述累计时间大于预设时间阈值，则计算方向盘左转角度超过当前方向盘左极限角的累计时间内的方向盘左转角度平均值，将当前方向盘左极限角更新为所述方向盘左转角度平均值，将当前方向盘最大左可控角度更新为所述方向盘左转角度平均值与预设请求角度参数的差值。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选地，角度更新模块312还包括：第四确定子模块，用于根据所述方向盘转角信号，确定行驶过程中各个时刻的方向盘右转角度；第二获取子模块，用于获取方向盘右转角度大于等于当前方向盘右极限角，且方向盘转速小于等于预设转速阈值的右转目标时刻；第五确定子模块，用于根据所述右转目标时刻，确定方向盘右转角度超过当前方向盘右极限角的累计时间；第六确定子模块，用于如果所述累计时间大于预设时间阈值，则计算方向盘右转角度超过当前方向盘右极限角的累计时间内的方向盘右转角度平均值，将当前方向盘右极限角更新为所述方向盘右转角度平均值，将当前方向盘最大右可控角度更新为所述方向盘右转角度平均值与预设请求角度参数的差值。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，所述方向盘角度控制装置还包括初始值设置模块，用于根据电动助力转向机构的方向盘最大转角设计值，设置当前方向盘左右极限角度的初始值和当前方向盘最大左右可控角度的初始值。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，所述方向盘角度控制装置还包括请求值发送模块，用于发送转角请求值至电动助力转向机构。
在本发明实施例的一个可选实施方式中，可选的，所述方向盘角度控制装置还包括角度恢复模块，用于在检测到电动助力转向机构反馈的终止响应信息时，将当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度恢复为对应的初始值。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
上述方向盘角度控制装置可执行本发明任意实施例所提供的方向盘角度控制方法，具备执行方向盘角度控制方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图4显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储器28，连接不同系统组件(包括存储器28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器16通过运行存储在存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，实现本发明实施例所提供的方向盘角度控制方法：在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现本发明实施例所提供的方向盘角度控制方法：在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或计算机设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种方向盘角度控制方法，其特征在于，包括：
在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；
在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号，包括：
接收车速传感器发送的车速信号；
接收电动助力转向机构内部的转角传感器发送的方向盘转角信号。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对方向盘左右极限角度和方向盘最大左右可控角度进行更新，包括：
根据所述方向盘转角信号，确定行驶过程中各个时刻的方向盘左转角度；
获取方向盘左转角度大于等于当前方向盘左极限角，且方向盘转速小于等于预设转速阈值的左转目标时刻；
根据所述左转目标时刻，确定方向盘左转角度超过当前方向盘左极限角的累计时间；
如果所述累计时间大于预设时间阈值，则计算方向盘左转角度超过当前方向盘左极限角的累计时间内的方向盘左转角度平均值，将当前方向盘左极限角更新为所述方向盘左转角度平均值，将当前方向盘最大左可控角度更新为所述方向盘左转角度平均值与预设请求角度参数的差值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对方向盘左右极限角度和方向盘最大左右可控角度进行更新，包括：
根据所述方向盘转角信号，确定行驶过程中各个时刻的方向盘右转角度；
获取方向盘右转角度大于等于当前方向盘右极限角，且方向盘转速小于等于预设转速阈值的右转目标时刻；
根据所述右转目标时刻，确定方向盘右转角度超过当前方向盘右极限角的累计时间；
如果所述累计时间大于预设时间阈值，则计算方向盘右转角度超过当前方向盘右极限角的累计时间内的方向盘右转角度平均值，将当前方向盘右极限角更新为所述方向盘右转角度平均值，将当前方向盘最大右可控角度更新为所述方向盘右转角度平均值与预设请求角度参数的差值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据电动助力转向机构的方向盘最大转角设计值，设置当前方向盘左右极限角度的初始值和当前方向盘最大左右可控角度的初始值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
发送转角请求值至电动助力转向机构。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在发送转角请求值至电动助力转向机构之后，还包括：
在检测到电动助力转向机构反馈的终止响应信息时，将当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度恢复为对应的初始值。
8.一种方向盘角度控制装置，其特征在于，包括：
信号接收模块，用于在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；
角度更新模块，用于在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方向盘角度控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方向盘角度控制方法。
CN202010814014.2A 2020-08-13 2020-08-13 一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质 Active CN111923998B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010814014.2A CN111923998B (zh) 2020-08-13 2020-08-13 一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010814014.2A CN111923998B (zh) 2020-08-13 2020-08-13 一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111923998A true CN111923998A (zh) 2020-11-13
CN111923998B CN111923998B (zh) 2021-09-14

Family

ID=73311765

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010814014.2A Active CN111923998B (zh) 2020-08-13 2020-08-13 一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111923998B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113933076A (zh) * 2021-09-17 2022-01-14 广汽本田汽车有限公司 汽车方向盘转向检测方法、系统、装置及存储介质
CN115071680A (zh) * 2022-06-28 2022-09-20 重庆长安汽车股份有限公司 车辆驾驶辅助横向控制系统安全限制方法及可读存储介质

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09267763A (ja) * 1996-03-29 1997-10-14 Kayaba Ind Co Ltd 後輪操舵装置
EP0967134B1 (en) * 1998-06-24 2003-12-17 Delphi Technologies, Inc. Apparatus and method for producing a desired return torque in a vehicle power steering system
DE60124044T2 (de) * 2000-08-30 2007-05-10 Mitsubishi Denki K.K. Regelsystem einer elektrischen Servolenkung und Verfahren zur Regelung des Regelsystems einer elektrischen Servolenkung
CN106915381A (zh) * 2015-12-28 2017-07-04 联创汽车电子有限公司 电动助力转向系统最大转角自学习方法
CN107150715A (zh) * 2016-10-09 2017-09-12 中国北方车辆研究所 一种智能控制方向盘临界角的动力转向装置
CN108516012A (zh) * 2018-03-19 2018-09-11 大连创新零部件制造公司 基于理想角速度模型而实现主动回正功能的电动助力转向系统
CN109693664A (zh) * 2017-10-23 2019-04-30 王飞 一种防止汽车侧翻系统及控制策略

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09267763A (ja) * 1996-03-29 1997-10-14 Kayaba Ind Co Ltd 後輪操舵装置
EP0967134B1 (en) * 1998-06-24 2003-12-17 Delphi Technologies, Inc. Apparatus and method for producing a desired return torque in a vehicle power steering system
DE60124044T2 (de) * 2000-08-30 2007-05-10 Mitsubishi Denki K.K. Regelsystem einer elektrischen Servolenkung und Verfahren zur Regelung des Regelsystems einer elektrischen Servolenkung
CN106915381A (zh) * 2015-12-28 2017-07-04 联创汽车电子有限公司 电动助力转向系统最大转角自学习方法
CN107150715A (zh) * 2016-10-09 2017-09-12 中国北方车辆研究所 一种智能控制方向盘临界角的动力转向装置
CN109693664A (zh) * 2017-10-23 2019-04-30 王飞 一种防止汽车侧翻系统及控制策略
CN108516012A (zh) * 2018-03-19 2018-09-11 大连创新零部件制造公司 基于理想角速度模型而实现主动回正功能的电动助力转向系统

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113933076A (zh) * 2021-09-17 2022-01-14 广汽本田汽车有限公司 汽车方向盘转向检测方法、系统、装置及存储介质
CN115071680A (zh) * 2022-06-28 2022-09-20 重庆长安汽车股份有限公司 车辆驾驶辅助横向控制系统安全限制方法及可读存储介质
CN115071680B (zh) * 2022-06-28 2024-06-07 重庆长安汽车股份有限公司 车辆驾驶辅助横向控制系统安全限制方法及可读存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN111923998B (zh) 2021-09-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7001642B2 (ja) 自動運転車両のためのオブジェクト移動を予測するための方法およびシステム
US11447144B2 (en) Methods for updating autonomous driving system, autonomous driving systems, and on-board apparatuses
EP3819194B1 (en) Automatic parking method and apparatus, and electronic device
US11685397B2 (en) Methods for updating autonomous driving system, autonomous driving systems, and on-board apparatuses
CN109435946B (zh) 车辆及其避障控制方法、系统、电子设备和存储介质
CN111619576B (zh) 一种控制方法、装置、设备及存储介质
CN111619554A (zh) 一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质
CN111923998B (zh) 一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质
CN110435569A (zh) 自动驾驶车辆冗余控制系统、方法、设备及存储介质
CN110562246A (zh) 一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质
WO2022057237A1 (zh) 车辆泊车控制方法、装置、设备及存储介质
CN112858908B (zh) 一种转向器电机测试系统、方法、装置、设备及存储介质
CN110293903B (zh) 一种车辆转向灯控制方法、装置、设备及存储介质
US20150253536A1 (en) Autonomous vehicle with adaptive side view mirrors
CN110103932B (zh) 故障检测方法、装置、设备和介质
CN113978548B (zh) 应用于无人车的转向协同控制方法、装置、设备及介质
CN114104097B (zh) 转向控制方法、装置、系统及可读存储介质
CN116252809A (zh) 车辆逆向行驶的提示方法及装置、电子设备及存储介质
CN118270099A (zh) 一种线控转向系统控制方法、装置、设备及存储介质
CN117792207A (zh) 一种电机运动控制方法、装置、电子设备和介质
US20230382432A1 (en) Transitioning to an autonomous driving mode using an operator control history
US20220402499A1 (en) Detecting operator contact with a steering wheel
CN117930794A (zh) 一种应用转角请求转向系统测试方法及测试系统
CN112172819A (zh) 一种车辆变道方法、装置、设备及存储介质
CN116353686A (zh) 一种车辆转向控制方法及其装置、存储介质、电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant