CN111348101B - 电动转向助力系统及摩擦补偿方法、装置、设备、介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电动转向助力系统及摩擦补偿方法、装置、设备、介质，电动转向助力系统的摩擦补偿方法包括：获取分别测量的所述助力器的助力器摩擦力及所述转向器的转向器摩擦力；根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值；以及根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。本发明提高电动助力转向系统的摩擦力补偿性能，并提高转向手感和整车驾驶体验。

Description

电动转向助力系统及摩擦补偿方法、装置、设备、介质

技术领域

本发明涉及电动助力转向系统，尤其涉及一种电动转向助力系统及摩擦补偿方法、装置、设备、介质。

背景技术

“转向系统摩擦力学习”是电动助力转向系统的一个高级功能。它主要有两个方面的作用：1)用来补偿转向器和助力器下产线时由制造公差导致的件与件之间的摩擦力差异，从而使每辆新车在下产线时保持一致的手感，并且不致使在较短的时间内发生手感的变化；2)用来补偿电动助力转向系统由磨损、生锈、温度等导致的整体摩擦力变化，从而使车辆在整个生命周期内提供一致的转向手感保持。

现有的转向系统摩擦力学习功能仅采用一个转向系统级的摩擦力差异补偿参数。换言之，现有的转向系统摩擦力学习功能仅能补差转向器或者助力器的件与件之间的摩擦力差异，而不能对两者同时进行补偿。从而影响转向系统摩擦力学习功能在电动助力转向系统中的性能表现。

发明内容

本发明为了克服上述相关技术存在的缺陷，提供一种电动转向助力系统及摩擦补偿方法、装置、设备和/或介质，本文描述的技术方案至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本发明的一个方面，提供一种电动转向助力系统的摩擦补偿方法，所述电动转向助力系统至少包括助力器及转向器，所述摩擦补偿方法包括：

获取分别测量的所述助力器的助力器摩擦力及所述转向器的转向器摩擦力；

根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值；以及

根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。

在一个或多个示例中，所述根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值的步骤包括：

根据所述助力器摩擦力计算助力器摩擦力差异值；

根据所述转向器摩擦力计算转向器摩擦力差异值；

根据所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值计算总摩擦力差异值。

在一个或多个示例中，所述根据所述助力器摩擦力计算助力器摩擦力差异值的步骤包括：

根据所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力计算准助力器摩擦力差异值；

根据所述准助力器摩擦力差异值计算助力器摩擦力差异值。

在一个或多个示例中，所述根据所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力计算准助力器摩擦力差异值的步骤包括：

计算所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力的差值；

将所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力的差值与第一放大系数的乘积作为所述准助力器摩擦力差异值。

在一个或多个示例中，所述根据所述准助力器摩擦力差异值计算助力器摩擦力差异值的步骤包括：

当所述准助力器摩擦力差异值于第一饱和边界范围内时，将所述准助力器摩擦力差异值作为所述助力器摩擦力差异值；

当所述准助力器摩擦力差异值于第一饱和边界范围外时，将所述第一饱和边界范围中距离所述准助力器摩擦力差异值更近的边界值作为所述助力器摩擦力差异值。

在一个或多个示例中，所述根据所述转向器摩擦力计算转向器摩擦力差异值的步骤包括：

根据所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力计算准转向器摩擦力差异值；

根据所述准转向器摩擦力差异值计算转向器摩擦力差异值。

在一个或多个示例中，所述根据所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力计算准转向器摩擦力差异值的步骤包括：

计算所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力的差值；

将所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力的差值与第二放大系数的乘积作为所述准转向器摩擦力差异值。

在一个或多个示例中，所述根据所述准转向器摩擦力差异值计算转向器摩擦力差异值的步骤包括：

当所述准转向器摩擦力差异值于第二饱和边界范围内时，将所述准转向器摩擦力差异值作为所述转向器摩擦力差异值；

当所述准转向器摩擦力差异值于第二饱和边界范围外时，将所述第二饱和边界范围中距离所述准转向器摩擦力差异值更近的边界值作为所述转向器摩擦力差异值。

在一个或多个示例中，所述根据所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值计算总摩擦力差异值的步骤包括：

计算所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值的总和，并作为准总摩擦力差异值；

当所述准总摩擦力差异值于第三饱和边界范围内时，将所述准总摩擦力差异值作为所述总摩擦力差异值；

当所述准总摩擦力差异值于第三饱和边界范围外时，将所述第三饱和边界范围中距离所述准总摩擦力差异值更近的边界值作为所述总摩擦力差异值。

在一个或多个示例中，当所述助力器及转向器集成为整体的转向助力器时，将测量的总转向助力器摩擦力作为所述助力器摩擦力和所述转向器摩擦力中的一个，并将用于计算所述助力器摩擦力和所述转向器摩擦力中的另一个的摩擦力差异值的参数设置为零。

根据本发明的又一方面，还提供一种电动转向助力系统的摩擦补偿装置，所述电动转向助力系统至少包括助力器及转向器，所述摩擦补偿装置包括：

第一获取模块，用于获取测量的所述助力器的助力器摩擦力；

第二获取模块，用于获取测量的所述转向器的转向器摩擦力；

计算模块，用于根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值；以及

补偿模块，用于根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。

根据本发明的又一方面，还提供一种电动转向助力系统，包括：

转向器；

助力器；以及

如上所述的摩擦补偿装置。

在一个或多个示例中，所述电动转向助力系统为管柱电动助力转向系统。

根据本发明的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的方法。

根据本发明的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的方法。

相比现有技术，本发明的优势至少包括：

能够将测量的助力器摩擦力及转向器摩擦力结合来确定总摩擦力差异值，从而当总摩擦力差异值用于对所述助力器的助力矩进行补偿时，可以同时补偿电的转向器和助力器由制造公差导致的件与件之间的摩擦力差异，从而提高电动助力转向系统的摩擦力补偿性能，因此，提高转向手感和整车驾驶体验。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1示出了根据本发明实施例的电动转向助力系统的示意图。

图2示出了根据本发明实施例的摩擦补偿方法的流程图。

图3示出了根据本发明实施例的计算助力器摩擦力差异值的示意图。

图4示出了根据本发明实施例的计算转向器摩擦力差异值的示意图。

图5示出了根据本发明实施例的计算总摩擦力差异值的示意图。

图6示出了根据本发明实施例的摩擦补偿装置的模块图。

图7示出了根据本发明具体实施例的电动转向助力系统的模块图。

图8示意性示出本发明示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图。

图9示意性示出本发明示例性实施例中一种电子设备示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本发明的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此，实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

如本文使用的术语模块及子模块，指的是提供所描述的功能的、诸如专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的、或集群)和储存介质、组合逻辑电路和/或其它合适组件的一个或多个处理电路。可以理解，下面描述的子模块可以组合和/或进一步划分。

现在参考附图，其中，技术方案会参考具体实施例来描述，且不限于相同的实施例。图1示出了根据本发明实施例的电动转向助力系统的示意图。电动转向助力系统例如可以包括转向盘110、转向轴120、转矩传感器130、助力器(例如包括助力电动机140及减速器150)、转向器160。

驾驶员操纵转向盘110转向时，转矩传感器120检测出驾驶员的转向力矩，车速传感器检测出汽车的行驶车速，助力电动机140的控制器根据转向力矩和汽车行驶车速确定助力电动机140的控制电流，并基于控制电流控制助力电动机140的转矩大小和转动方向，电机转矩经电机减速器150放大，作用于转向轴120上作为电机助力矩，转向盘110的转向力矩和助力器的电机助力矩共同作用在转向器160上，驱动轮胎170转动，实现转向功能。

考虑到助力器和转向器160的件与件之间的摩擦力，对电动助力转向系统的摩擦力补偿性能影响，本发明提供了一种摩擦补偿方法。图2示出了根据本发明实施例的摩擦补偿方法的流程图。图2示出了如下步骤：

步骤S210：获取分别测量的所述助力器的助力器摩擦力及所述转向器的转向器摩擦力；

步骤S220：根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值；以及

步骤S230：根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。

在本发明的示例性实施方式的电动转向助力系统的摩擦补偿方法中，能够将测量的助力器摩擦力及转向器摩擦力结合来确定总摩擦力差异值，从而当总摩擦力差异值用于对所述助力器的助力矩进行补偿时，可以同时补偿电的转向器和助力器由制造公差导致的件与件之间的摩擦力差异，从而提高电动助力转向系统的摩擦力补偿性能，因此，提高转向手感和整车驾驶体验。

在本发明的一个具体实现中，上述助力器摩擦力和转向器摩擦力在电动转向助力系统的制造完成时，进行测量，由此，可以对制造过程中助力器和转向器的件与件之间的公差导致的摩擦力差异进行补偿。

具体而言，在电动转向助力系统的产线上产品下线前，会对助力器和转向器进行摩擦力测量。对于助力器摩擦力的测量，是在空载的情况下，从产品的输出端转动助力器测量摩擦阻力；对于转向器而言，在空载的情况下，从产品的输入端转动转向器，测量摩擦阻力。

在本发明的一个具体实现中，上述步骤S220根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值，可以包括如下步骤：

步骤S221：根据所述助力器摩擦力计算助力器摩擦力差异值。

具体而言，本发明可以根据所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力计算准助力器摩擦力差异值，并根据所述准助力器摩擦力差异值计算助力器摩擦力差异值。

在上述实施例中，准助力器摩擦力差异值可以根据如下步骤计算：计算所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力的差值；将所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力的差值与第一放大系数的乘积作为所述准助力器摩擦力差异值。

例如，助力器基准摩擦力可以是各车辆的助力器摩擦力的平均值，也可以由人工设置，本发明并非以此为限。第一放大系数可以经由调试确定。在一些具体实施例中，第一放大系数可以设置为预确定的默认值。

进一步地，计算获得准助力器摩擦力差异值后，助力器摩擦力差异值可以根据第一饱和边界范围来确定。当所述准助力器摩擦力差异值于第一饱和边界范围内时，将所述准助力器摩擦力差异值作为所述助力器摩擦力差异值。当所述准助力器摩擦力差异值于第一饱和边界范围外时，将所述第一饱和边界范围中距离所述准助力器摩擦力差异值更近的边界值作为所述助力器摩擦力差异值。具体而言，第一饱和边界范围可以经由调试确定，本发明并非以此为限。

上述计算助力器摩擦力差异值的步骤可以参考图3，图3示出了根据本发明实施例的计算助力器摩擦力差异值的示意图。

首先，助力器摩擦力310与助力器基准摩擦力320经由减法器340相减。然后，将助力器摩擦力310与助力器基准摩擦力320的差值和第一放大系数330经由乘法器350相乘获得准助力器摩擦力差异值。准助力器摩擦力差异值经由第一饱和边界范围的饱和限定360，确定助力器摩擦力差异值370。

在一具体实施例中，助力器摩擦力310为1.6N，助力器基准摩擦力320为1.45N，第一放大系数330为1，第一饱和边界范围为-0.5N～0.5N。由此，经过上述计算，助力器摩擦力310和助力器基准摩擦力320的差值为0.15N，差值与第一放大系数330相乘获得准助力器摩擦力差异值，准助力器摩擦力差异值为0.15N。准助力器摩擦力差异值0.15N在第一饱和边界范围内，则将准助力器摩擦力差异值0.15N作为助力器摩擦力差异值370。

在另一具体实施例中，助力器摩擦力310为0.8N，助力器基准摩擦力320为1.45N，第一放大系数330为1，第一饱和边界范围为-0.5N～0.5N。由此，经过上述计算，助力器摩擦力310和助力器基准摩擦力320的差值为-0.65N，差值与第一放大系数330相乘获得准助力器摩擦力差异值，准助力器摩擦力差异值为-0.65N。准助力器摩擦力差异值-0.65N在第一饱和边界范围外，则将所述第一饱和边界范围中距离所述准助力器摩擦力差异值更近的边界值-0.5N作为所述助力器摩擦力差异值370。

以上仅仅是示意性地描述本发明的助力器摩擦力差异值的计算方式的示例，其它计算方式和实现方式可以用于其它实施例中。

步骤S222：根据所述转向器摩擦力计算转向器摩擦力差异值。

具体而言，本发明可以根据所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力计算准转向器摩擦力差异值，并根据所述准转向器摩擦力差异值计算转向器摩擦力差异值。

在上述实施例中，准转向器摩擦力差异值可以根据如下步骤计算：计算所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力的差值；将所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力的差值与第二放大系数的乘积作为所述准转向器摩擦力差异值。

例如，转向器基准摩擦力可以是各车辆的转向器摩擦力的平均值，也可以由人工设置，本发明并非以此为限。第二放大系数可以经由调试确定。在一些具体实施例中，第二放大系数可以设置为预确定的默认值。

进一步地，计算获得准转向器摩擦力差异值后，转向器摩擦力差异值可以根据第二饱和边界范围来确定。当所述准转向器摩擦力差异值于第二饱和边界范围内时，将所述准转向器摩擦力差异值作为所述转向器摩擦力差异值。当所述准转向器摩擦力差异值于第二饱和边界范围外时，将所述第二饱和边界范围中距离所述准转向器摩擦力差异值更近的边界值作为所述转向器摩擦力差异值。具体而言，第二饱和边界范围可以经由调试确定，本发明并非以此为限。

上述计算转向器摩擦力差异值的步骤可以参考图4，图4示出了根据本发明实施例的计算转向器摩擦力差异值的示意图。

首先，转向器摩擦力410与转向器基准摩擦力420经由减法器440相减。然后，将转向器摩擦力410与转向器基准摩擦力420的差值和第二放大系数430经由乘法器450相乘获得准转向器摩擦力差异值。准转向器摩擦力差异值经由第二饱和边界范围的饱和限定460，确定转向器摩擦力差异值470。

转向器摩擦力差异值的具体计算与助力器摩擦力差异值的具体计算类似。所设定的助力器基准摩擦力和转向器基准摩擦力、第一放大系数和第二放大系数、第一饱和边界范围和第二饱和边界范围皆根据转向器和助力器的实际参数确定。

步骤S223：根据所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值计算总摩擦力差异值。

具体而言，总摩擦力差异值可以通过如下步骤计算：计算所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值的总和，并作为准总摩擦力差异值；当所述准总摩擦力差异值于第三饱和边界范围内时，将所述准总摩擦力差异值作为所述总摩擦力差异值；当所述准总摩擦力差异值于第三饱和边界范围外时，将所述第三饱和边界范围中距离所述准总摩擦力差异值更近的边界值作为所述总摩擦力差异值。

上述计算总摩擦力差异值的步骤可以参考图5，图5示出了根据本发明实施例的计算总摩擦力差异值的示意图。

首先，助力器摩擦力差异值370与转向器摩擦力差异值470经由加法器510相加，并作为准总摩擦力差异值。然后，将准总摩擦力差异值经由第三饱和边界范围的饱和限定520，确定总摩擦力差异值530。

具体而言，第三饱和边界范围可以经由调试来确定，本发明并非以此为限。

在本发明的一些具体实现中，上述的摩擦补偿方法优选地，应用于助力器及转向器各自独立的管柱电动助力转向系统。上述的摩擦补偿方法也可以应用于助力器及转向器集成为整体的其它电动助力转向系统(例如齿条电动助力转向系统；单、双小齿轮电动助力转向系统中)，在这些电动助力转向系统中，测量仅能够获得一个摩擦力(总转向助力器摩擦力)，由此，仅需将该总转向助力器摩擦力作为助力器摩擦力及转向器摩擦力中的一个来执行上述的摩擦补偿方法，并将另一个的摩擦力、基准摩擦力、放大系数都设置为0，即可进行总摩擦力差异值的计算。由此可见，本发明提供的摩擦力补偿方法可以适用于各种电动助力转向系统。

下面结合图6描述本发明提供的电动转向助力系统的摩擦补偿装置。图6示出了根据本发明实施例的电动转向助力系统的摩擦补偿装置的模块图。所述电动转向助力系统至少包括助力器及转向器。摩擦补偿装置600包括第一获取模块610、第二获取模块620、计算模块630及补偿模块640。这些模块可以由软件、硬件或者软件和硬件的组合来实施。

第一获取模块610用于获取测量的所述助力器的助力器摩擦力；

第二获取模块620用于获取测量的所述转向器的转向器摩擦力；

计算模块630用于根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值；以及

补偿模块640用于根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。

下面结合图7描述本发明提供的电动转向助力系统。电动转向助力系统包括转向器710、助力器720及摩擦补偿装置730。转向器710及助力器720的作用可以结合图1中电动转向助力系统的描述。摩擦补偿装置730的结构可以如图6所示。在一个或多个示例中，电动转向助力系统可以是管柱电动助力转向系统，然而，如本文所描述的，其它类型的电动转向助力系统也在本发明的保护范围之内。

在本发明的示例性实施方式的电动转向助力系统及其摩擦补偿装置中，能够将测量的助力器摩擦力及转向器摩擦力结合来确定总摩擦力差异值，从而当总摩擦力差异值用于对所述助力器的助力矩进行补偿时，可以同时补偿电的转向器和助力器由制造公差导致的件与件之间的摩擦力差异，从而提高电动助力转向系统的摩擦力补偿性能，因此，提高转向手感和整车驾驶体验。

在本发明的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被例如处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述电动转向助力系统的摩擦补偿方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述电动转向助力系统的摩擦补偿方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图8所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在租户计算设备上执行、部分地在租户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在租户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到租户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本发明的示例性实施例中，还提供一种电子设备，该电子设备可以包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一个实施例中所述电动转向助力系统的摩擦补偿方法的步骤。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图9来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备900。图9显示的电子设备900仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，电子设备900以通用计算设备的形式表现。电子设备900的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元910、至少一个存储单元920、连接不同系统组件(包括存储单元920和处理单元910)的总线930等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元910执行，使得所述处理单元910执行本说明书上述电动转向助力系统的摩擦补偿方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元910可以执行如图2所示的步骤。

所述存储单元920可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)9201和/或高速缓存存储单元9202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)9203。

所述存储单元920还可以包括具有一组(至少一个)程序模块9205的程序/实用工具9204，这样的程序模块9205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线930可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备900也可以与一个或多个外部设备1000(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得租户能与该电子设备900交互的设备通信，和/或与使得该电子设备900能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口950进行。并且，电子设备900还可以通过网络适配器960与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器960可以通过总线930与电子设备900的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备900使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的上述电动转向助力系统的摩擦补偿方法。

本文描述的技术方案的优势至少包括：

能够将测量的助力器摩擦力及转向器摩擦力结合来确定总摩擦力差异值，从而当总摩擦力差异值用于对所述助力器的助力矩进行补偿时，可以同时补偿电的转向器和助力器由制造公差导致的件与件之间的摩擦力差异，从而提高电动助力转向系统的摩擦力补偿性能，因此，提高转向手感和整车驾驶体验。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (14)

1.一种电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述电动转向助力系统至少包括助力器及转向器，所述摩擦补偿方法包括：

获取分别测量的所述助力器的助力器摩擦力及所述转向器的转向器摩擦力；

根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值，包括：

根据所述助力器摩擦力以及助力器基准摩擦力计算助力器摩擦力差异值；

根据所述转向器摩擦力以及转向器基准摩擦力计算转向器摩擦力差异值；

根据所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值计算总摩擦力差异值；

根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。

2.如权利要求1所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述助力器摩擦力计算助力器摩擦力差异值的步骤包括：

根据所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力计算准助力器摩擦力差异值；

根据所述准助力器摩擦力差异值计算助力器摩擦力差异值。

3.如权利要求2所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力计算准助力器摩擦力差异值的步骤包括：

计算所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力的差值；

将所述助力器摩擦力与一助力器基准摩擦力的差值与第一放大系数的乘积作为所述准助力器摩擦力差异值。

4.如权利要求2所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述准助力器摩擦力差异值计算助力器摩擦力差异值的步骤包括：

当所述准助力器摩擦力差异值于第一饱和边界范围内时，将所述准助力器摩擦力差异值作为所述助力器摩擦力差异值；

当所述准助力器摩擦力差异值于第一饱和边界范围外时，将所述第一饱和边界范围中距离所述准助力器摩擦力差异值更近的边界值作为所述助力器摩擦力差异值。

5.如权利要求1所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述转向器摩擦力计算转向器摩擦力差异值的步骤包括：

根据所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力计算准转向器摩擦力差异值；

根据所述准转向器摩擦力差异值计算转向器摩擦力差异值。

6.如权利要求5所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力计算准转向器摩擦力差异值的步骤包括：

计算所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力的差值；

将所述转向器摩擦力与一转向器基准摩擦力的差值与第二放大系数的乘积作为所述准转向器摩擦力差异值。

7.如权利要求5所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述准转向器摩擦力差异值计算转向器摩擦力差异值的步骤包括：

当所述准转向器摩擦力差异值于第二饱和边界范围内时，将所述准转向器摩擦力差异值作为所述转向器摩擦力差异值；

当所述准转向器摩擦力差异值于第二饱和边界范围外时，将所述第二饱和边界范围中距离所述准转向器摩擦力差异值更近的边界值作为所述转向器摩擦力差异值。

8.如权利要求1所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，所述根据所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值计算总摩擦力差异值的步骤包括：

计算所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值的总和，并作为准总摩擦力差异值；

当所述准总摩擦力差异值于第三饱和边界范围内时，将所述准总摩擦力差异值作为所述总摩擦力差异值；

当所述准总摩擦力差异值于第三饱和边界范围外时，将所述第三饱和边界范围中距离所述准总摩擦力差异值更近的边界值作为所述总摩擦力差异值。

9.如权利要求1至8任一项所述的电动转向助力系统的摩擦补偿方法，其特征在于，当所述助力器及转向器集成为整体的转向助力器时，将测量的整体的转向助力器摩擦力作为所述助力器摩擦力和所述转向器摩擦力中的一个，并将用于计算所述助力器摩擦力和所述转向器摩擦力中的另一个的摩擦力差异值的参数设置为零。

10.一种电动转向助力系统的摩擦补偿装置，其特征在于，所述电动转向助力系统至少包括助力器及转向器，所述摩擦补偿装置包括：

第一获取模块，用于获取测量的所述助力器的助力器摩擦力；

第二获取模块，用于获取测量的所述转向器的转向器摩擦力；

计算模块，用于根据所述助力器摩擦力及所述转向器摩擦力计算总摩擦力差异值，包括：

根据所述助力器摩擦力以及助力器基准摩擦力计算助力器摩擦力差异值；

根据所述转向器摩擦力以及转向器基准摩擦力计算转向器摩擦力差异值；

根据所述助力器摩擦力差异值及所述转向器摩擦力差异值计算总摩擦力差异值；

补偿模块，用于根据所述总摩擦力差异值对所述助力器的助力矩进行补偿。

11.一种电动转向助力系统，其特征在于，包括：

转向器；

助力器；以及

如权利要求10所述的摩擦补偿装置。

12.如权利要求11所述的电动转向助力系统，其特征在于，所述电动转向助力系统为管柱电动助力转向系统。

13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

存储器，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求1至9任一项所述的方法。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一项所述的方法。

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