JP5301858B2 - 消費電力推定方法及び装置、並びに消費電力推定用のプログラム - Google Patents
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Description
消費電力推定の対象である目的車両の軸力を推定する工程と、
下記の式にしたがって目的車両の操舵速度を推定する工程と、
目的車両について推定された軸力及び操舵速度、並びに基準車両についての操舵トルク及びバッテリ電圧の各データから、目的車両でのバッテリ消費電力を推定する工程とを含み、
前記軸力を推定する工程が、
目的車両及び基準車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係を得る工程と、
得られた舵角と軸力の関係より、同一舵角における基準車両の軸力に対する目的車両の軸力の比である軸力比を求める工程と、
目的車両について横加速度と軸力の関係を得る工程と、
基準車両についての測定データに基づいて目的車両の軸力を推定する工程とを含んでおり、目的車両の速度が設定速度以下の場合、測定された基準車両の軸力と前記軸力比とから目的車両の軸力を推定し、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、測定された基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定することを特徴としている。
目的車両の操舵速度=基準車両の操舵速度×(目的車両の比ストローク/基準車両の比ストローク)
消費電力推定の対象である目的車両の軸力を推定する軸力推定手段と、
下記の式にしたがって目的車両の操舵速度を推定する操舵速度推定手段と、
目的車両について推定された軸力及び操舵速度、並びに基準車両についての操舵トルク及びバッテリ電圧の各データから、目的車両でのバッテリ消費電力を推定する消費電力推定手段とを含み、
前記軸力推定手段が、
目的車両及び基準車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係を得る手段と、
得られた舵角と軸力の関係より、同一舵角における基準車両の軸力に対する目的車両の軸力の比である軸力比を求める手段と、
目的車両について横加速度と軸力の関係を得る手段と、
基準車両についての測定データに基づいて目的車両の軸力を推定する手段とを含んでおり、目的車両の速度が設定速度以下の場合、測定された基準車両の軸力と前記軸力比とから目的車両の軸力を推定し、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、測定された基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定することを特徴としている。
目的車両の操舵速度=基準車両の操舵速度×(目的車両の比ストローク/基準車両の比ストローク)
前記軸力推定手段が、
目的車両及び基準車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係を得る手段と、
得られた舵角と軸力の関係より、同一舵角における基準車両の軸力に対する目的車両の軸力の比である軸力比を求める手段と、
目的車両について横加速度と軸力の関係を得る手段と、
基準車両についての測定データに基づいて目的車両の軸力を推定する手段とを含んでおり、目的車両の速度が設定速度以下の場合、測定された基準車両の軸力と前記軸力比とから目的車両の軸力を推定し、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、測定された基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定することを特徴としている。
目的車両の操舵速度=基準車両の操舵速度×(目的車両の比ストローク/基準車両の比ストローク)
図1は、本発明の一実施の形態に係る消費電力推定装置の電気的構成を示すブロック図である。消費電力推定装置は、パーソナルコンピュータ(PC)等からなるデータ処理装置1を含んでおり、このデータ処理装置1は、制御部2、表示部3及び入力デバイス4を備えている。データ処理装置1は、ユーザの操作を受け付け、測定部5からの測定データ及び入力デバイス4からの入力データを処理して、演算結果を表示部3に表示する機能を有する。
最初に、基準車両の測定データに基づいて目的車両の軸力を推定する方法について、詳細に説明する。
(1)まず、基準車両及び目的車両のそれぞれについて、舵角と軸力との関係を求める。この関係は、例えば車両を停止させた状態でステアリングホイールの据え切りを行うことで求めることができる。図2は、相対舵角と軸力との関係を示しており、横軸が相対舵角(ステアリングホイールを一方向について限界まで切ったときを100%とし、逆の方向について限界まで切ったときを−100%とした舵角)、縦軸が軸力(N)である。図2において、破線が基準車両、実線が目的車両における相対舵角と軸力との関係を示している。第1象限及び第3象限は、ステアリングホイールを切り込んでいる状態であり、舵角×軸力≧0である。一方、第2象限及び第4象限は、ステアリングホイールを切り戻している状態であり、舵角×軸力≦0である。
なお、本実施の形態では、4点を結ぶことで前記折れ線を得ているが、さらに多くの点を結ぶことで折れ線を得ることもできるし、また、相対舵角の絶対値と軸力比との関係を、直線ではなく曲線で近似させることもできる。
図6は、基準車両及び目的車両における横加速度と軸力との関係を模式的に示したものであり、基準車両と目的車両とは、直線の傾きが異なるだけであることがわかる。
図8は、前述した手法で推定した軸力と、実際に測定した軸力との関係を示している。図よりわかるように、本発明の推定方法により推定された軸力は、実際に測定した軸力に全速度域において近似している。
次に、基準車両で測定された操舵速度データから、目的車両の操舵速度を推定する。操舵速度と比ストロークの間には一定の関係があり、目的車両の操舵速度は、以下の式により求めることができる。
目的車両の操舵速度=基準車両の操舵速度×(目的車両の比ストローク/基準車両の比ストローク)
電動パワーステアリング装置における電気的な接続関係は、図9に示されるように、バッテリ10、ECU11及びモータ12がこの順に接続されており、バッテリ10における入力(バッテリ消費電力)と、モータ12による駆動出力(軸力及び操舵速度)との間には、一定の関係式が存在する。
Pm_in=Vm×Im=(Rm・Im+Ke・ωm)×Im・・・・・・(1)
で表すことができる。
ここに、
ωm=ω×Sr/L・・・・・・(2)
Im=Tm/Kt・・・・・・(3)
である。なお、前記VmやIm等の記号、及び後出する記号の内容及び単位をまとめると、以下の表1のようになる。
F=(2π・Tm・ηBS/L)+(2π・Trq・ηRP/Sr)
より、つぎの式(4)で表すことができる。
Tm={F−(2π・Trq・ηRP/Sr)}×(L/2π・ηBS)・・・(4)
したがって、入力データとして、F、ω、Trq、VBが与えられれば、式(1)〜(5)よりECU入力電力Pecu_inが求まり、式(6)及び(7)より、バッテリ消費電力PB及びバッテリ電流IBを求めることができる。
2 制御部
2a I/Oインターフェース
2b CPU
2c ROM
2d RAM
2e 通信インターフェース
3 表示部
4 入力デバイス
5 測定部
10 バッテリ
11 ECU
12 モータ
Claims (3)
- 車両に搭載されるバッテリの消費電力を推定する方法であって、
消費電力推定の対象である目的車両の軸力を推定する工程と、
下記の式にしたがって目的車両の操舵速度を推定する工程と、
目的車両について推定された軸力及び操舵速度、並びに基準車両についての操舵トルク及びバッテリ電圧の各データから、目的車両でのバッテリ消費電力を推定する工程とを含み、
前記軸力を推定する工程が、
目的車両及び基準車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係を得る工程と、得られた舵角と軸力の関係より、同一舵角における基準車両の軸力に対する目的車両の軸力の比である軸力比を求める工程と、
目的車両について横加速度と軸力の関係を得る工程と、
基準車両についての測定データに基づいて目的車両の軸力を推定する工程とを含んでおり、目的車両の速度が設定速度以下の場合、測定された基準車両の軸力と前記軸力比とから目的車両の軸力を推定し、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、測定された基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定することを特徴とする消費電力推定方法。
目的車両の操舵速度=基準車両の操舵速度×(目的車両の比ストローク/基準車両の比ストローク) - 車両に搭載されるバッテリの消費電力を推定する装置であって、
消費電力推定の対象である目的車両の軸力を推定する軸力推定手段と、
下記の式にしたがって目的車両の操舵速度を推定する操舵速度推定手段と、
目的車両について推定された軸力及び操舵速度、並びに基準車両についての操舵トルク及びバッテリ電圧の各データから、目的車両でのバッテリ消費電力を推定する消費電力推定手段とを含み、
前記軸力推定手段が、
目的車両及び基準車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係を得る手段と、
得られた舵角と軸力の関係より、同一舵角における基準車両の軸力に対する目的車両の軸力の比である軸力比を求める手段と、
目的車両について横加速度と軸力の関係を得る手段と、
基準車両についての測定データに基づいて目的車両の軸力を推定する手段とを含んでおり、目的車両の速度が設定速度以下の場合、測定された基準車両の軸力と前記軸力比とから目的車両の軸力を推定し、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、測定された基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定することを特徴とする消費電力推定装置。
目的車両の操舵速度=基準車両の操舵速度×(目的車両の比ストローク/基準車両の比ストローク) - 車両に搭載されるバッテリの消費電力を推定するために、コンピュータを、消費電力推定の対象である目的車両の軸力を推定する軸力推定手段、下記の式にしたがって目的車両の操舵速度を推定する操舵速度推定手段、及び、目的車両について推定された軸力及び操舵速度、並びに基準車両についての操舵トルク及びバッテリ電圧の各データから、電動パワーステアリング装置の入出力関係式を用いて、目的車両でのバッテリ消費電力を推定する消費電力推定手段として機能させる消費電力推定用のプログラムであって、
前記軸力推定手段が、
目的車両及び基準車両のそれぞれについて、舵角と軸力の関係を得る手段と、
得られた舵角と軸力の関係より、同一舵角における基準車両の軸力に対する目的車両の軸力の比である軸力比を求める手段と、
目的車両について横加速度と軸力の関係を得る手段と、
基準車両についての測定データに基づいて目的車両の軸力を推定する手段とを含んでおり、目的車両の速度が設定速度以下の場合、測定された基準車両の軸力と前記軸力比とから目的車両の軸力を推定し、目的車両の速度が設定速度より大きい場合、測定された基準車両の横加速度と、前記目的車両についての横加速度と軸力の関係とから当該目的車両の軸力を推定することを特徴とする消費電力推定用のプログラム。
目的車両の操舵速度=基準車両の操舵速度×(目的車両の比ストローク/基準車両の比ストローク)
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JP2008063510A JP5301858B2 (ja) | 2008-03-13 | 2008-03-13 | 消費電力推定方法及び装置、並びに消費電力推定用のプログラム |
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