JP6000901B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
TH=K(θH−θM) ・・・ (1)
ここで、THは操舵トルク、Kはバネ係数、θHは操舵角度、θMはモータ回転角度である。
これによれば、操舵角度やモータ回転角度が変化する動的な場合の操舵トルクの推定値を算出し、操舵を支援する電動パワーステアリング制御装置を提供することができる。
これによれば、操舵トルクの推定値を算出するに当たり、路面反力が現れないハンドルの操舵角速度を入力パラメータに用いることで、推定精度の高い電動パワーステアリング制御装置を提供することができる。
これによれば、トルクセンサに異常がある場合に、動的な場合であっても精度よく操舵トルクの推定値を算出し、操舵を支援する電動パワーステアリング制御装置を提供することができる。
<第一実施例>
図1は、本実施例における電動パワーステアリング制御装置1のブロック図である。電動パワーステアリング制御装置1は、車両のハンドルの操舵トルクに基づいてモータを制御することでハンドルの操舵支援をする制御装置である。電動パワーステアリング制御装置1は、車の運転者により操舵装置2に与えられる、操舵トルクを検出するトルクセンサ21から操舵トルクTrqを、操舵角度を検出する操舵角度センサ22から操舵角度θHを得る。また、電動パワーステアリング制御装置1は、操舵装置2を駆動するモータ3のモータ回転角度を検出するモータ回転角度センサ31からモータ回転角度θMを得る。さらに、電動パワーステアリング制御装置1は、車の走行スピードを検出し出力する車速情報出力部4から走行速度Spdを得る。そして、電動パワーステアリング制御装置1は、トルクセンサ21、操舵角度センサ22、モータ回転角度センサ31、および車速情報出力部4からの情報に基づいて、運転者のハンドル操作に伴う操舵トルクに対する操舵支援を行うために、操舵装置2を駆動するモータ3の電流を制御する。
ここで、実際の操舵トルクTrq(=Ti)とトルク推定値Tsubの誤差etは、式(5)のように表される。
ここで、操舵トルクTrqが目標のために一定の値を取ると仮定する(T’i=0)と、式(6)のように表される。
従って、実際の操舵トルクTrqとトルク推定値Tsubの差は、式(7)のように表される。
従って、結果として、式(8)となる。
2 操舵装置
3 モータ
4 車速情報出力部
10 トルク推定部
11 舵角微分部
12 電流指令部
13 モータ制御部
14 異常検出部
21 トルクセンサ
22 操舵角度センサ
31 モータ回転角度センサ
Claims (3)
- 車両のハンドルの操舵トルクに基づいてモータを制御することで前記ハンドルの操舵支援をする電動パワーステアリング制御装置であって、
前記ハンドルに加えられるトルクを推定するトルク推定部と、
前記トルク推定部が演算するトルク推定値に基づいて前記モータを制御するモータ制御部と、
を備え、
前記トルク推定部は、
前記ハンドルの操舵角度と、
前記ハンドルの操舵角速度と、
前記モータの回転角度と、
前記トルク推定値をフィードバックした値と、
に基づいて前記ハンドルに加えられるトルクを推定する
電動パワーステアリング制御装置。 - 前記トルク推定部は、
前記ハンドルの操舵角速度と、
前記ハンドルの操舵角速度、前記ハンドルの操舵角度、前記モータの回転角度、および前記トルク推定値によって求めた操舵角速度推定値と、
に基づいて前記トルク推定値を出力する
ことを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置。 - 前記ハンドルの操舵トルクを検出するトルクセンサの異常を検出する異常検出部をさらに備え、
前記モータ制御部は、前記異常検出部が異常を検出していない場合には前記トルクセンサが検出した操舵トルクに基づいて前記モータを制御し、前記異常検出部が異常を検出している場合には前記トルク推定値に基づいて前記モータを制御することを特徴とする請求項1または2に記載の電動パワーステアリング制御装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP2013119293A JP6000901B2 (ja) | 2013-06-05 | 2013-06-05 | 電動パワーステアリング制御装置 |
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JP2014234146A JP2014234146A (ja) | 2014-12-15 |
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