FR3065679A1 - Dispositif de roue a entrainement par un moteur electrique et procede de gestion d'un tel dispositif - Google Patents

Dispositif de roue a entrainement par un moteur electrique et procede de gestion d'un tel dispositif Download PDF

Info

Publication number
FR3065679A1
FR3065679A1 FR1853496A FR1853496A FR3065679A1 FR 3065679 A1 FR3065679 A1 FR 3065679A1 FR 1853496 A FR1853496 A FR 1853496A FR 1853496 A FR1853496 A FR 1853496A FR 3065679 A1 FR3065679 A1 FR 3065679A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
wheel
base body
electric motor
wheel base
drive unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR1853496A
Other languages
English (en)
Other versions
FR3065679B1 (fr
Inventor
Barbara Bruns
Ester Ruprecht
Haluk Yoeruer
Joerg Baur
Thomas Lux
Thomas Schroeder
Bertram Schillinger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of FR3065679A1 publication Critical patent/FR3065679A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR3065679B1 publication Critical patent/FR3065679B1/fr
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/30—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable
    • B60K17/303—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable with a gearwheel on the steering knuckle or kingpin axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/068—Road friction coefficient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/26—Wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

Dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, notamment dispositif de roue intelligente comportant un corps de base de roue (12) et une unité motrice (14), notamment une unité à moteur électrique installée au moins partiellement dans le corps de base de roue (12). Le dispositif comporte une unité de capteurs (16) pour déterminer la rugosité de la surface du sol (18) et/ou au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de roue (12) et/ou de l'unité motrice (14).

Description

© N° de publication : 3 065 679 (à n’utiliser que pour les commandes de reproduction) (© N° d’enregistrement national : 18 53496 ® RÉPUBLIQUE FRANÇAISE
INSTITUT NATIONAL DE LA PROPRIÉTÉ INDUSTRIELLE
COURBEVOIE © Int Cl8 : B 60 L 15/20 (2017.01), G 01 B 21/30, B 60 K 7/00
DEMANDE DE BREVET D'INVENTION A1
©) Date de dépôt : 20.04.18. © Demandeur(s) : ROBERT BOSCH GMBH— DE.
© Priorité : 27.04.17 DE 102017207074.9.
@ Inventeur(s) : BRUNS BARBARA, RUPRECHT
ESTER, YOERUER HALUK, BAUR JOERG, LUX
(43/ Date de mise à la disposition du public de la THOMAS, SCHROEDER THOMAS et SCHILLINGER
demande : 02.11.18 Bulletin 18/44. BERTRAM.
©) Liste des documents cités dans le rapport de
recherche préliminaire : Ce dernier n'a pas été
établi à la date de publication de la demande.
(© Références à d’autres documents nationaux ® Titulaire(s) : ROBERT BOSCH GMBH.
apparentés :
©) Demande(s) d’extension : © Mandataire(s) : CABINET HERRBURGER.
DISPOSITIF DE ROUE A ENTRAINEMENT PAR UN MOTEUR ELECTRIQUE ET PROCEDE DE GESTION D'UN TEL DISPOSITIF.
FR 3 065 679 - A1
Dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, notamment dispositif de roue intelligente comportant un corps de base de roue (12) et une unité motrice (14), notamment une unité à moteur électrique installée au moins partiellement dans le corps de base de roue (12). Le dispositif comporte une unité de capteurs (16) pour déterminer la rugosité de la surface du sol (18) et/ou au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de roue (12) et/ou de l'unité motrice (14).
Figure FR3065679A1_D0001
Figure FR3065679A1_D0002
i
Domaine de l’invention
La présente invention se rapporte à un dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, notamment dispositif de roue intelligente comportant au moins un corps de base de roue et au moins une unité motrice, notamment une unité à moteur électrique installée au moins partiellement dans le corps de base de roue.
L’invention se rapporte également à un procédé de gestion d’un dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, notamment un dispositif de roue intelligente, comportant un corps de base de roue et une unité motrice, notamment une unité de moteur électrique installée au moins partiellement dans le corps de base de roue.
Etat de la technique
On connaît déjà un dispositif de roue à entraînement par un moteur électrique, notamment un dispositif de roue intelligente ayant un corps de base de roue et une unité motrice associée, installée partiellement dans le corps de base de roue, notamment une unité de moteur électrique.
Exposé et avantages de l’invention
L’invention a pour objet un dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, notamment dispositif de roue intelligente comportant un corps de base de roue et une unité motrice, notamment à moteur électrique, installée au moins partiellement dans le corps de base de roue, ce dispositif étant caractérisé en ce qu’il comporte une unité de capteurs pour déterminer la rugosité de la surface du sol et/ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l’unité motrice.
De façon préférentielle, le dispositif de roue intelligente comporte une partie des composants d’une roue intelligente. Notamment le dispositif de roue intelligente comprend l’ensemble du dispositif de roue intelligente. L’expression roue intelligente désigne une roue équipée de composants d’entraînement électrique de préférence des composants de capteurs et des composants d’interface de transmission de données pour l’implémentation d’une fonctionnalité du système.
De façon préférentielle, la commande de la marche avant de la roue intelligente se fait au moins en partie de manière automatique, notamment selon un signal fourni par un composant de capteur.
L’expression corps de base de roue désigne une unité réalisée au moins en partie en fonction d’une roue et/ou entourant moins partiellement une roue. Notamment, le corps de base de roue comporte au moins en partie un garde-boue pour éviter la crasse et/ou les corps étrangers qui peuvent provoquer le blocage de certains composants mobiles du dispositif de roue, à l’intérieur du corps de base de roue, notamment des composants sensibles, par exemple ceux sensibles à la saleté et/ou à l’humidité du dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, notamment du dispositif de roue intelligente. De plus, en particulier, le corps de base de roue peut constituer avantageusement un espace et/ou un logement pour d’autres composants du dispositif de roue à entraîner par un moteur électrique, notamment du dispositif de roue intelligente.
De façon préférentielle, l’unité motrice du dispositif de roue entraînée par un moteur électrique, notamment du dispositif de roue intelligente, est installée au moins en partie dans le corps de base de roue.
En particulier, l’unité d’accumulation d’énergie du dispositif de roue à entraînement par moteur électrique, notamment du dispositif de roue intelligente est prévue pour une alimentation d’au moins une partie de l’unité motrice avec notamment de l’énergie électrique venant au moins en partie du corps de base de roue. En variante, l’accumulateur d’énergie peut se situer en partie à l’extérieur du corps de base de roue comme, par exemple, dans une unité de fixation du dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, notamment du dispositif de roue intelligente. En particulier, une unité de calcul du dispositif de roue à entraînement par un moteur électrique, notamment du dispositif de roue intelligente commande et/ou régule au moins une fonction du dispositif de roue à entraînement par un moteur électrique, notamment du dispositif de roue intelligente, qui est au moins partiellement installé dans le corps de base de roue.
En variante, l’unité de calcul peut se trouver au moins en partie à l’extérieur du corps de base de roue.
Une unité de calcul désigne dans le présent contexte, un contrôleur équipé d’un processeur, d’une unité de mémoire et/ou d’un programme de gestion de commande et/ou de calcul enregistré dans l’unité de mémoire. En particulier, le corps de base de roue a une surface de roulement et/ou un pneumatique avec au moins une surface de roulement de roue. En particulier, le corps de base de roue a une jante. De façon préférentielle, la jante de la roue a une surface d’appui recevant un pneumatique.
L’unité motrice, notamment l’unité à moteur électrique comporte de préférence un moteur électrique. Le moteur électrique est un moteur à courant continu, un moteur à courant continu à commutation électrique ou un moteur à courant tournant. De plus, on peut envisager que l’unité motrice comporte une transmission permettant de faire varier le couple du mouvement de rotation du corps de roue de base.
Une unité de capteurs désigne dans ce contexte, une unité prévue pour recevoir une grandeur caractéristique, un paramètre d’environnement et/ou une propriété physique et la réception se fait de manière active comme, notamment, par la génération et l’émission d’un signal de mesure électrique et/ou de manière passive comme notamment par la saisie de variations de propriétés d’un composant de capteur.
L’expression rugosité de surface signifie dans le présent contexte qu’il s’agit notamment d’un écart de niveau de la surface limite effective par rapport à une surface idéalement lisse.
L’expression sol signifie dans le présent contexte qu’il s’agit notamment d’une surface sur laquelle travaille le dispositif de roue à entraînement par un moteur électrique. En particulier, le sol peut être muni d’un revêtement.
L’expression coefficient de frottement représente dans le présente contexte, notamment un coefficient de frottement par rapport à la force d’application entre deux corps. En particulier, l’unité de capteur est prévue pour saisir la rugosité de la surface qui s’oppose au mouvement de rotation du corps de base de roue et/ou les coefficients de frottement dans le corps de base de roue et qui s’opposent au mouvement de rotation du corps de base de roue et/ou s’obtiennent à partir de valeurs de mesure saisies. En particulier, on peut influencer le coefficient de frottements dans le corps de base de roue par des combinaisons entachées de frottement de surface et/ou de stockage de composants du corps émetteur de base et/ou influençant l’unité motrice. En particulier, l’unité de capteurs détermine la rugosité de surface du sol et/ou au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou de l’unité motrice pour l’unité de calcul du dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, notamment du dispositif de roue intelligente, pour la commande et/ou la régulation d’au moins une fonction, notamment pour la commande et/ou la régulation de l’entraînement du corps de base du dispositif de roue à entraînement par moteur électrique. En particulier, l’unité de calcul compense la rugosité de surface et/ou le coefficient de frottement pour la commande et/ou la régulation de l’entraînement du corps de base de roue pour compenser dans une large mesure.
Un tel développement d’un dispositif de roue à entraînement par un moteur électrique du type défini ci-dessus, notamment d’un dispositif de roue intelligente, peut être réalisé avec les propriétés avantageuses pour l’assistance de l’utilisateur. En particulier, en déterminant la rugosité de la surface du sol et/ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou de l’unité motrice, on aura avantageusement une compensation simple des grandeurs parasites à l’entraînement du corps de base de roue. Cela permet avantageusement à l’utilisateur, indépendamment de la rugosité de la surface du sol et/ou du coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou de l’unité d’entraînement, d’appliquer toujours la même force pour bouger le véhicule entraîné par le dispositif de roue à entraînement par un moteur électrique.
* Suivant une autre caractéristique, l’unité de capteurs comporte au moins un capteur de vibrations pour déterminer la rugosité de la surface du sol à l’aide du motif des vibrations saisi par le capteur de vibrations. En particulier, le capteur de vibrations se trouve au moins en partie dans le corps de base de roue. Le capteur de vibrations saisit notamment la rugosité de surface du sol par les vibrations générées dans le corps de base de roue. En particulier, l’unité de capteurs comporte au moins une unité de calcul pour déterminer par le motif de vibrations détecté par le capteur de vibrations, la rugosité de surface du sol en appliquant, par exemple, une analyse des fréquences, selon la technique de la transformée de Fourier rapide FFT, et qui seraient spécifiques à des propriétés différentes du sol. En variante ou en plus, il est proposé que l’unité de capteurs comporte au moins un capteur optique et permet de déterminer la rugosité de la surface du sol à l’aide des valeurs de mesures optiques saisies par le capteur optique.
En particulier, le capteur optique est installé directement sur le corps de base de roue.
Par exemple, le capteur optique peut être une caméra 3D, un capteur laser ou un moyen analogue. En particulier, le capteur optique saisit la rugosité de la surface du sol de manière optique. L’unité de capteurs a au moins une unité de calcul pour déterminer la rugosité de surface du sol à partir des valeurs de mesures optiques fournies par le capteur optique.
En variante ou en plus, l’unité de capteurs comporte au moins un capteur de glissement pour déterminer la rugosité de surface du sol à l’aide des valeurs de mesure saisies par le capteur de glissement.
En particulier, le capteur de glissement ou de patinage, lorsque le corps de base est sollicité par un couple de l’unité motrice, détecte un éventuel patinage du corps de base de roue sur le sol. En particulier, l’unité de capteurs a au moins une unité de calcul pour déterminer la rugosité du sol à partir des valeurs de mesure fournies par le capteur de glissement en combinaison avec le couple appliqué. Cela permet de déterminer la rugosité de surface du sol d’une manière avantageusement simple et/ou fiable.
L’invention a également pour objet un procédé de gestion d’un dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, notamment un dispositif de roue intelligente, comportant un corps de base de roue et une unité motrice, notamment une unité de moteur électrique installée au moins partiellement dans le corps de base de roue, ce procédé étant caractérisé en ce que dans au moins une étape du procédé, on sollicite le corps de base de roue automatiquement à partir de l’arrêt, avec un couple appliqué par l’unité motrice jusqu’à ce que le corps de base de roue effectue un mouvement de rotation, et on enregistre en mémoire la valeur du couple au début du mouvement de rotation et à l’aide du couple, on détermine la rugosité de surface du sol et/ou le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou de l’unité motrice.
En d’autres termes, selon l’invention, dans au moins une étape du procédé, notamment dans l’étape d’apprentissage, on sollicite le corps de base de roue automatiquement à partir de l’arrêt avec le couple fourni par l’unité motrice jusqu’à ce que le corps de base de roue commence à tourner et on enregistre en mémoire la valeur du couple au début de ce mouvement de rotation de sorte qu’à l’aide du couple on pourra déterminer la rugosité de surface du sol et/ou le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l’unité motrice. En particulier, on sollicite le corps de base de roue avec le couple fourni par l’unité motrice en partant de l’arrêt ou état immobile jusqu’à ce que le véhicule équipé du dispositif de roue entraîné par le moteur électrique, par exemple, un véhicule de logistique, commence à se déplacer. Dès que le véhicule entraîné par le dispositif de roue lui-même entraîné par le moteur électrique se déplace, on coupe l’unité motrice et on enregistre en mémoire la valeur du couple appliqué à cet instant. La valeur du couple enregistrée en mémoire est utilisée pendant le fonctionnement normal du dispositif de roue entraîné par un moteur électrique pour compenser dans une très large mesure la rugosité de la surface du sol et/ou le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l’unité motrice.
En variante ou en plus, pour chaque mouvement de rotation du corps de base de roue produit par une action de l’utilisateur, on détermine la rugosité de la surface du sol et/ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l’unité motrice.
Il en résulte l’avantage qu'indépendamment de la rugosité de la surface du sol et/ou du coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou de l’unité motrice, pendant le fonctionnement normal, l’utilisateur pourra toujours appliquer la même force pour déplacer le véhicule en5 traîné par le dispositif d’entraînement de roue lui-même entraîné par le moteur électrique.
Suivant une autre caractéristique, dans au moins une étape du procédé, notamment dans une étape d’apprentissage, on décale le corps de base de roue automatiquement dans son mouvement îo avant et/ou arrière et pendant le mouvement du corps de base de roue on détermine la rugosité de la surface du sol et/ou le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l’unité motrice.
En particulier, le dispositif de roue à entraînement par un moteur électrique est un dispositif entraîné par un dispositif de roue lui-même entraîné par un moteur électrique en parallèle au mouvement principal du véhicule. En particulier, le mouvement d’avance et/ou de recul pendant l’étape du procédé se fait exclusivement dans le cadre de l’enfoncement des rails. Ainsi, lors de la détermination de la rugosité de surface du sol et/ou d’au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou de l’unité d’entraînement, on évite avantageusement tout mouvement du véhicule entraîné par le dispositif de roue lui-même entraîné par le moteur électrique.
Suivant une autre caractéristique dans au moins une étape de procédé on met le corps de base de roue automatiquement en mouvement de marche avant et/ou de marche arrière et pendant ce mouvement du corps de base de roue, on détermine la rugosité de surface du sol et/ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l’unité motrice. En particulier, on peut déterminer la rugosité de la surface du sol et/ou le coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou dans l’unité motrice en se fondant sur des conditions définies et en calculant à l’aide de formules et/ou à l’aide de tableaux de mise à jour. Cela permet une détermination avantageusement simple et/ou rapide de la rugosité de la surface du sol et/ou d’au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de roue et/ou de l’unité motrice pour des conditions définies. En particulier, on évite avantageusement des mesures supplémentaires.
L’invention a également pour objet un véhicule équipé d’un dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, notamment un dispositif de roue intelligente.
Le dispositif de roue entraînée par un moteur électrique selon l’invention, notamment le dispositif de roue intelligente, le procédé selon l’invention et/ou le véhicule selon l’invention ne sont pas limités à la forme de réalisation décrite ci-dessus. En particulier, le dispositif de roue entraînée par un moteur électrique selon l’invention, notamment le dispositif de roue intelligente, le procédé selon l’invention et/ou le véhicule selon l’invention peuvent avoir pour le fonctionnement décrit un certain nombre de moyens séparés, de composants ou d’unités et/ou d’étapes de procédé différents de ceux décrit et réponde au problème posé.
Dessins
La présente invention sera décrite ci-après, de manière plus détaillée à l’aide d’un dispositif de roue à entraînement par un moteur électrique et de son procédé de gestion représentés dans les dessins annexés dans lesquels :
la figure 1 est une vue schématique isométrique d’un dispositif de roue entraînée par un moteur électrique, et la figure 2 est une vue en coupe schématique du dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, comportant une unité de capteurs.
Description d’un mode de réalisation de l’invention
La figure 1 est une vue en perspective ou vue isométrique d’un véhicule 26 équipé de quatre dispositifs de roue 10 à entraînement par un moteur électrique et d’un plateau de transport 28. Les dispositifs de roue à entraînement par moteur électrique 10 équipent la face inférieure du plateau de transport 28. Les dispositifs de roue 10 à moteur électrique sont réalisés chacun sous la forme d’une roue intelligente. Chaque dispositif de roue 10 à moteur électrique comporte respectivement un corps de base de roue 12.
Le corps de base de roue 12 a une jante 30. La jante 30 forme la surface de contact pour le revêtement de roulement 32. Le revêtement de roulement 32 est réalisé ici en une matière pleine. Mais, on peut également envisager dans ce contexte, un revêtement de roulement 32 pneumatique. Le revêtement de roulement 32 est réalisé au moins en partie en une matière caoutchouteuse. Le revêtement de roulement 32 est notamment interchangeable. Le revêtement de roulement 32 est relié solidairement en rotation avec la jante de roue 30 au moins dans un état de fonctionnement permanent. Le revêtement de roulement 32 a une surface de roulement de roue 34. La jante 30 forme au moins en partie une limitation cylindrique radiale du corps de base de roue 12. En variante, la jante 30 et le revêtement de roulement 32 peuvent être en une seule pièce et/ou la jante 30 peut recevoir directement une surface de roulement de roue 34.
Le corps de base 12 a une première couverture de roue 36 et une seconde couverture de roue 38 (voir figure 2). Les parois de revêtement de roue 36, 38 forment au moins partiellement, une limitation axiale latérale du corps de base de roue 12. La jante 30 est reliée par une liaison par la matière aux deux joues 36, 38 ; la jante est notamment soudée à ces pièces. La jante 30 peut notamment être soudée aux deux parois de couverture latérale 36, 38, soit par laser, soit par soudage par frottement. La jante de roue 30 est réalisable en variante ou en plus avec les deux côtés ou couvertures de roue 36, 38, par soudage, brasage et/ou collage. Dans ce contexte, on peut toutefois également envisager la jante 30 reliée par la forme aux deux cloisons de roue 36, 38 ; en particulier, au moins une vis ou un rivet ou un goujon ou une denture assurent cette liaison. On peut en outre envisager que la jante de roue 30 avec les deux parois de couverture de roue 36, 38 sont reliées par une liaison par la forme, en particulier, par compression. Le corps de base de roue 12 a un premier goujon d’axe 40 et un second goujon d’axe 42 (voir figure 2). Les parois de couverture de roue 36, 38 ont chacune une ouverture 44 (voir également la figure 2). L’ouverture 44 forme un logement pour recevoir au moins l’un des goujons d’axe de roue 40, 42.
ίο
Le dispositif de roue 10 à entraînement par moteur électrique comporte une unité de fixation 48 pour réaliser une liaison amovible du corps de base de roue 12 à l’unité externe. L’unité de fixation 48 comporte deux éléments de fixation 50. L’élément de liaison 50 forme une sorte de couverture chapeau qui entoure partiellement le corps de base de roue 12. L’unité de fixation 48 relie le corps de base de roue 12 au côté inférieur de la plaque de transport 28. Les goujons d’axe de roue 40, 42 relient l’unité de fixation 48 au corps de base 12. Les goujons d’axe de roue 40, 42 sont reliés solidairement en rotation à l’élément d’entraînement 50. En variante, on peut envisager qu’au moins l’un des goujons de roue 40, 42 soit relié solidairement en rotation avec Tune des parois de couverture de roue 36, 38.
La figure 2 montre schématiquement une coupe frontale du dispositif de roue 10 entraîné par un moteur électrique suivant un axe de rotation 52. Le mouvement du véhicule 26 fait tourner le corps de base de roue 12 autour de Taxe de rotation 52. L’axe de rotation 52 traverse le centre de gravité des goujons 40, 42.
Le corps de base de roue 12 a deux paliers 54, 56. Les paliers 54, 56 sont logés dans des cavités 58 à l’intérieur de l’ouverture 44. Les cavités 58 sont orientées radialement par rapport à Taxe de rotation 52 et s’étendent sur toute la périphérie circulaire. Les paliers 54, 56 sont rendus étanches contre la pénétration de saletés et/ou d’humidité. Les paliers 54, 56 servent à recevoir en rotation le corps de base de roue 12 sur l’élément de fixation 50.
Le dispositif de roue 10 à entraînement par moteur électrique a une unité motrice 14. L’unité motrice 14 comporte un moteur électrique 60. Le moteur électrique 60 a un arbre de moteur 62. L’unité d’entraînement 14 comporte une transmission 64. L’arbre moteur 62 forme l’entrée de la transmission 64. L’unité motrice 14 est installée dans le corps de base de roue 12.
Le dispositif de roue 10 à entraînement par moteur électrique a une unité de calcul 66. Le dispositif de roue à entraînement par moteur électrique 10 comporte une unité d’accumulation d’énergie 68. L’unité d’accumulation d’énergie 68 permet de stocker de l’énergie électrique. L’unité d’accumulation d’énergie 68 assure l’alimentation de l’unité d’entraînement 14 en énergie électrique. L’unité d’accumulation d’énergie 68 comporte un accumulateur à base de lithium. L’unité d’entraînement 14 a une fixation non détaillée sur au moins l’un des goujons de roue 40, 42. Au moins ce goujon d’axe de roue 40, 42 est formé pour pouvoir tourner toutes les pièces adjacentes parties de l’unité motrice 14.
Le dispositif de roue 10 à entraînement par moteur électrique comporte une unité de capteurs 16 pour déterminer la rugosité de la surface du sol 18 et/ou le coefficient de frottement dans le corps de base de roue 12 et/ou dans l’unité motrice 14. L’unité de capteurs 16 a au moins un capteur de vibrations 20 pour déterminer la rugosité de la surface du sol 18 à l’aide des motifs de vibrations saisis par le capteur de vibrations 20. En variante ou en plus, l’unité de capteurs 16 a au moins un capteur optique 22 pour déterminer la rugosité de surface du sol 18 à l’aide de valeurs de mesures optiques saisies par le capteur optique 22. En variante ou en plus, l’unité de capteurs 16 a au moins un capteur de glissement (ou de patinage) 24 pour déterminer la rugosité de la surface du sol 18 à l’aide des valeurs de mesure saisies par le capteur de glissement 24. En particulier, l’unité de capteurs 16 a au moins une unité de calcul non représentée, pour déterminer la rugosité de la surface du sol 18 et/ou le coefficient de frottement dans le corps de base de roue 12 et/ou dans l’unité motrice 14 à l’aide des valeurs de mesure saisies par les capteurs 20, 22, 24. L’unité de capteurs 16 transmet la rugosité de surface, déterminée, du sol 18 et/ou au moins un coefficient de frottement déterminé dans le corps de base de roue 12 et/ou dans l’unité motrice 14, à l’unité de calcul 66 du dispositif de roue 10 à entraînement par un moteur électrique. L’unité de calcul 66 compense très largement la rugosité de surface et/ou le coefficient de frottement de la commande et/ou de la régulation de l’entraînement du corps de base de roue 12.
Selon un procédé de gestion d’un dispositif de roue 10 à entraînement par un moteur électrique, notamment dans une phase d’apprentissage, on effectue au moins une étape du procédé du corps de base de roue 12 de manière automatique à partir de l’arrêt, en appliquant un couple par l’unité motrice 14 jusqu’à ce que le corps de base de roue 12 commence à tourner et on enregistre en mémoire le couple au début de ce mouvement de rotation et on conclut à l’aide du couple, à la rugosité de surface du sol 18 et/ou d’au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de roue 12 et/ou de l’unité motrice 14.
De façon préférentielle, dans au moins une étape du procédé, on fait tourner le corps de base de roue 12 automatiquement suivant un mouvement en marche avant et/ou en marche arrière et pendant le mouvement du corps de base de roue 12, on détermine la rugosité de surface du sol 18 et/ou au moins le coefficient de frottement du corps de base de roue 12 et/ou celui de l’unité motrice 14. En variante ou en plus, pour chaque mouvement de rotation produit par une action de l’utilisateur, on détermine la rugosité de la surface du sol 18 et/ou le coefficient de frottement du corps de base de roue 12 et/ou de l’unité motrice 14. En variante, on peut déterminer une seule fois la rugosité de la surface du sol 18 et une fraction ou au moins un coefficient de frottement du corps de base de roue 12 et/ou de l’unité motrice 14 et l’enregistrer comme valeur fixe. En variante ou en plus, dans au moins une étape du procédé on détermine la rugosité de la surface du sol 18 et/ou le coefficient de frottement du corps de base de roue 12 et/ou de l’unité motrice 14 en se fondant sur des conditions définies, calculées et/ou déterminées. En particulier, on peut déterminer la rugosité de la surface du sol 18 et/ou le coefficient de frottement dans le corps de roue de base et/ou de l’unité motrice en se fondant sur des conditions définies, par exemple, sur des revêtements de sol définis et/ou des composants d’entraînement définis en calculant à l’aide de formules et/ou en déterminant des tableaux de mise à jour.
NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX
10 Dispositif de roue à entraînement par un moteur électrique
12 Corps de base de roue
5 26 Véhicule
28 Plaque de transport
30 Jante
32 Revêtement
36 Première paroi de couverture de roue
10 38 Seconde paroi de couverture de roue
40 Goujon d’axe
42 Goujon d’axe
44 Ouverture
48 Unité de liaison
15 50 Elément de liaison / élément de fixation
52 Axe de rotation
54, 56 Palier
58 Cavité
60 Moteur électrique
20 62 Arbre moteur
64 Transmission
68 Accumulateur d’énergie

Claims (9)

  1. REVENDICATIONS
    1°) Dispositif de roue entraîné par un moteur électrique, notamment dispositif de roue intelligente, comportant au moins un corps de base de roue (12) et au moins une unité motrice (14), en particulier une unité à moteur électrique installée au moins partiellement dans le corps de base de roue (12), dispositif caractérisé en ce qu’il comporte une unité de capteurs (16) pour déterminer la rugosité de la surface du sol (18) et/ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue (12) et/ou dans l’unité motrice (14).
  2. 2°) Dispositif de roue à entraînement par un moteur électrique selon la revendication 1, caractérisé en ce que l’unité de capteurs (16) comporte au moins un capteur de vibrations (20) et détermine la rugosité de la surface du sol (18) à l’aide du motif de vibrations saisi par ce capteur de vibrations (20).
  3. 3°) Dispositif de roue à entraînement par moteur électrique selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l’unité de capteurs (16) comporte au moins un capteur optique (22) et on détermine la rugosité de surface du sol (18) à l’aide des valeurs de mesures optiques saisies par le capteur optique (22).
  4. 4°) Dispositif de roue à entraînement par un moteur électrique selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’unité de capteurs (16) comporte au moins un capteur de glissement (24) et on détermine la rugosité de surface du sol (18) à l’aide des valeurs de mesure saisies par le capteur de glissement (24).
  5. 5°) Procédé de gestion d’un dispositif de roue (10) entraîné par un moteur électrique, notamment un dispositif de roue intelligente, selon l’une des revendications précédentes, comportant au moins un corps de base de roue (12) et au moins une unité motrice (14), en particulier une unité de moteur électrique installée au moins partiellement dans le corps de base de roue (12), procédé caractérisé en ce que dans au moins une étape du procédé, on sollicite le corps de base de roue (12) automatiquement à partir de l’arrêt avec un couple appliqué par l’unité motrice (14) jusqu’à ce que le corps de base de roue (12) commence à tourner, * selon lequel on enregistre en mémoire la valeur du couple au début du mouvement de rotation et à l’aide du couple et on détermine la rugosité de surface du sol (18) et/ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue (12) et/ou dans l’unité motrice (14).
  6. 6°) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que dans au moins une étape de procédé, on met le corps de base de roue (12) automatiquement en marche avant et/ou en marche arrière et pendant le mouvement du corps de base de roue (12) on détermine la rugosité de surface du sol (18) et/ou au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de roue (12) et/ou de l’unité motrice (14).
  7. 7°) Procédé selon le préambule de la revendication 5, notamment selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que dans au moins une étape du procédé on détermine la rugosité de surface du sol (18) et/ou au moins un coefficient de frottement dans le corps de base de roue (12) et/ou l’unité motrice (14) en calculant et/ou en se fondant sur des conditions définies.
  8. 8°) Procédé selon le préambule de la revendication 5, notamment selon l’une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que pour chaque mouvement de rotation du corps de base de roue (12) produit par une réaction d’utilisateur, on détermine la rugosité de la sur3065679 face du sol (18) et/ou au moins le coefficient de frottement dans le corps de base de roue (12) et/ou de l’unité motrice (14).
  9. 9°) Véhicule équipé d’un dispositif de roue (10) à entraînement par un 5 moteur électrique, notamment dispositif de roue intelligente, selon l’une des revendications 1 à 4.
    1/2
FR1853496A 2017-04-27 2018-04-20 Dispositif de roue a entrainement par un moteur electrique et procede de gestion d'un tel dispositif Active FR3065679B1 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017207074.9 2017-04-27
DE102017207074.9A DE102017207074A1 (de) 2017-04-27 2017-04-27 Elektromotorisch angetriebene Radvorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR3065679A1 true FR3065679A1 (fr) 2018-11-02
FR3065679B1 FR3065679B1 (fr) 2021-08-27

Family

ID=61599126

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR1853496A Active FR3065679B1 (fr) 2017-04-27 2018-04-20 Dispositif de roue a entrainement par un moteur electrique et procede de gestion d'un tel dispositif

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP3615395A1 (fr)
CN (1) CN110536819B (fr)
DE (1) DE102017207074A1 (fr)
FR (1) FR3065679B1 (fr)
WO (1) WO2018197081A1 (fr)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116448048B (zh) * 2023-06-15 2023-09-19 中交二公局工程检测技术有限公司 一种沥青面层施工质量无损检测装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5547038A (en) * 1991-08-01 1996-08-20 Madwed; Albert Wheeled chassis having independently pivotable drivewheels for omnidirectional motion
WO1998019875A1 (fr) * 1996-11-05 1998-05-14 Vernon Joel Grant Ensemble roue modulaire
GB2445836A (en) * 2007-01-19 2008-07-23 Ford Global Tech Llc A method and apparatus to reduce errors from a diagnostic component in a vehicle travelling on a road
WO2013186208A2 (fr) * 2012-06-11 2013-12-19 Jaguar Land Rover Limited Système de commande de véhicule et procédé de commande d'un véhicule
WO2014184344A1 (fr) * 2013-05-16 2014-11-20 Jaguar Land Rover Limited Commande d'antipatinage à l'accélération pour véhicule
US20150019102A1 (en) * 2013-07-11 2015-01-15 Kia Motors Corporation System and method of controlling starting of vehicle
WO2016185030A2 (fr) * 2015-05-20 2016-11-24 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Procédé de détermination d'une vitesse limite de roulage
DE102016118488A1 (de) * 2015-10-05 2017-04-06 Ford Global Technologies, Llc System und verfahren zum prüfen von strassenoberflächen

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3451848B2 (ja) * 1996-09-10 2003-09-29 トヨタ自動車株式会社 電気自動車の駆動制御装置
JP5052084B2 (ja) * 2006-09-19 2012-10-17 Ｎｔｎ株式会社 インホイール型モータ内蔵センサ付きアクスルユニット
WO2009113001A1 (fr) * 2008-03-13 2009-09-17 Philips Intellectual Property & Standards Gmbh Système de capteur, système de contrôle de véhicule et système d'information du conducteur de sécurité de véhicule
DE102011078809A1 (de) * 2011-07-07 2013-01-10 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Erkennung einer Überbeanspruchung eines Radnabenantriebs
DE102015102316B4 (de) * 2015-02-18 2017-08-03 Jaykay Ug (Haftungsbeschränkt) Achsvorrichtung für ein Rollbrett, insbesondere für ein Longboard

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5547038A (en) * 1991-08-01 1996-08-20 Madwed; Albert Wheeled chassis having independently pivotable drivewheels for omnidirectional motion
WO1998019875A1 (fr) * 1996-11-05 1998-05-14 Vernon Joel Grant Ensemble roue modulaire
GB2445836A (en) * 2007-01-19 2008-07-23 Ford Global Tech Llc A method and apparatus to reduce errors from a diagnostic component in a vehicle travelling on a road
WO2013186208A2 (fr) * 2012-06-11 2013-12-19 Jaguar Land Rover Limited Système de commande de véhicule et procédé de commande d'un véhicule
WO2014184344A1 (fr) * 2013-05-16 2014-11-20 Jaguar Land Rover Limited Commande d'antipatinage à l'accélération pour véhicule
US20150019102A1 (en) * 2013-07-11 2015-01-15 Kia Motors Corporation System and method of controlling starting of vehicle
WO2016185030A2 (fr) * 2015-05-20 2016-11-24 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Procédé de détermination d'une vitesse limite de roulage
DE102016118488A1 (de) * 2015-10-05 2017-04-06 Ford Global Technologies, Llc System und verfahren zum prüfen von strassenoberflächen

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017207074A1 (de) 2018-10-31
CN110536819A (zh) 2019-12-03
CN110536819B (zh) 2023-09-19
WO2018197081A1 (fr) 2018-11-01
FR3065679B1 (fr) 2021-08-27
EP3615395A1 (fr) 2020-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0193473B1 (fr) Dispositif de déplacement motorisé, par exemple pour monter et descendre des escaliers
FR2977219A1 (fr) Positionnement d'un vehicule automobile, et echange de batterie d'alimentation du vehicule
FR2949689A1 (fr) Vehicule motorise
EP2537684A1 (fr) Demi-essieu, et véhicule comprenant au moins un tel demi-essieu
FR2954381A1 (fr) Appareil nettoyeur de surface immergee muni d'un dispositif accelerometrique detectant l'acceleration gravitationnelle
EP3856586B1 (fr) Systeme de nettoyage d'une pluralite de capteurs d'un vehicule automobile
FR2950852A1 (fr) Dispositif de protection contre les chocs d'un organe de vehicule automobile monte sous caisse
FR3046401A1 (fr) Cadre de bicyclette a assistance electrique
CA3014038A1 (fr) Remorque motorisee comportant un dispositif d'asservissement des moteurs
FR3065679A1 (fr) Dispositif de roue a entrainement par un moteur electrique et procede de gestion d'un tel dispositif
WO2014188111A2 (fr) Ensemble électromécanique pour engin roulant, ainsi qu'un engin roulant équipé d'un tel ensemble électromécanique
FR3055787A1 (fr) Robot de nettoyage des sols
FR2959473A1 (fr) Vehicule automobile comportant des moyens aerodynamiques positionnes en avant d'une roue et de son dispositif de freinage
EP3173150B1 (fr) Systeme d'application d'un fluide sur une surface
FR3018057A1 (fr) Assistance au deplacement d'un objet roulant par un asservissement utilisant l'acceleration de l'objet roulant
EP1178910B1 (fr) Dispositif de rappel au point neutre, en particulier pour volant
FR2584648A1 (fr) Dispositif de guidage notamment pour engin du type robot
FR2972253A1 (fr) Procede pour determiner le poids d'une charge d'un chariot elevateur
WO2021078586A1 (fr) Procede et systeme de propulsion electrique amovible pour un objet roulant avec un moyen de mesure et un moyen de controle
EP1014068B1 (fr) Machine pour tester au moins deux pièces de type différent
FR2891801A1 (fr) Velo electrique
EP3772916A1 (fr) Ensemble mobile pour aerer de maniere autonome une litiere recouvrant le sol d'un espace clos
FR3088032A1 (fr) Ensemble comprenant un vehicule moteur roulant porteur et un vehicule roulant embarquable sur le vehicule porteur, a l'arriere du vehicule porteur
WO2021078587A1 (fr) Systeme de propulsion electrique amovible pour un objet roulant avec un moyen de mesure et un moyen de controle
FR3063963A1 (fr) Appareil de manutention a assistance electrique et conducteur a pied

Legal Events

Date Code Title Description
PLFP Fee payment

Year of fee payment: 2

PLSC Publication of the preliminary search report

Effective date: 20200214

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 3

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 4

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 5

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 6

PLFP Fee payment

Year of fee payment: 7