JPWO2005059588A1 - レーダ - Google Patents
レーダ Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2005059588A1 JPWO2005059588A1 JP2005516274A JP2005516274A JPWO2005059588A1 JP WO2005059588 A1 JPWO2005059588 A1 JP WO2005059588A1 JP 2005516274 A JP2005516274 A JP 2005516274A JP 2005516274 A JP2005516274 A JP 2005516274A JP WO2005059588 A1 JPWO2005059588 A1 JP WO2005059588A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- peak
- threshold value
- frequency
- signal
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
- G01S7/354—Extracting wanted echo-signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
- G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
バックグラウンドノイズの強度または所定の反射断面積を持つ物標の反射信号強度に基づいて第1のしきい値を定め、周波数スペクトルに現れる第1のしきい値を超える複数のピークについて、それぞれのピークの強度に応じて、それぞれのピークの所定の近傍周波数領域に第2のしきい値を定め、該第2のしきい値を超えるピークを抽出する手段を備えたことを特徴としている。
ADC−ADコンバータ
DAC−DAコンバータ
VCO−電圧制御発振器
図1はレーダの全体の構成を示すブロック図である。送信波変調部16は、DAコンバータ14に対して変調信号のディジタルデータを順次出力する。VCO1は、DAコンバータ14より出力される制御電圧に応じて発振周波数を変化させる。これにより、VCO1の発振周波数を三角波状に連続してFM変調させる。アイソレータ2は、VCO1からの発振信号をカプラ3側へ伝送し、VCO1へ反射信号が入射するのを阻止する。カプラ3は、アイソレータ2を経由した信号をサーキュレータ4側へ伝送するとともに、所定の分配比で送信信号の一部をローカル信号Loとしてミキサ6へ与える。サーキュレータ4は、送信信号をアンテナ5側へ伝送し、また、アンテナ5からの受信信号をミキサ6へ与える。アンテナ5は、VCO1のFM変調された連続波の送信信号を送信し、同方向からの反射信号を受信する。また、そのビームの方向を探知角度範囲に亘って周期的に変化させる。
図4は、窓関数を掛ける信号処理と、その結果の周波数スペクトルとの例を示す図である。ここで、(A)は前記DC除去を行ったデータ列を時間波形で示している。このデータ列に対して、(B)に示す所定の窓関数をかけることにより、(C)に示すように、一定データ数(例えば1024個のデータ)のデータ列を求める。この窓関数をかけたデータ列をFFT演算することにより、(D)に示すような離散周波数スペクトルを求める。
図7は窓関数のスペクトルの拡がりとノイズの混入によるピーク近傍の裾野部分のノイズ強度の変動幅の例を示している。(A)においてCは理論値、Uはノイズ混入による上限レベル、Dはノイズ混入による下限レベルである。そこで図7の(B)に示すようにノイズ混入を考慮した上限レベルより上回る値である第2のしきい値TH2を設定する。
まず、バックグラウンドノイズの平均値と分散からしきい値TH1を求め、既に検出した複数のピークのうちしきい値TH1を超えるピークを抽出する(S11→S12)。続いて、それらのピークのうちピーク値が最大であるピークを検出し、そのピーク値を基にしきい値(図9の例ではTH22)を設定する(S13)。その後、そのしきい値(TH22)を超えるピークの有無を判定し、あれば、上記ピーク値最大のピークの次にピーク値が大きなピークを検出し、そのピーク値を基にしきい値(図9の例ではTH21)を設定する。
FM−CW方式のレーダにおいて、送信信号およびローカル信号を生成する発振器のC/N特性が悪化すると、それに応じてビート信号の周波数スペクトルに現れるピーク近傍の裾野が拡がることになる。すなわち、発振信号に含まれるノイズ成分が大きくなるほど、ピークの裾野部分が周波数軸方向に拡がる。この影響で、ピーク値の大きなピークの近傍にノイズに起因する強度の小さなピークが多数現れ、これをターゲットピークとして誤認識するおそれがある。
図1に示したIF増幅回路7はビート信号であるIF信号の物標までの距離に応じて定まる周波数によって増幅度を変化させる特性を備えている。このIF増幅回路7は、遠方からの反射信号であるほど、すなわち周波数が高いほど、その受信信号の増幅度を高める。そのため、バックグラウンドノイズも高周波になるほど増大する傾向を示す。
なお、このようなしきい値の設定についても第1の実施形態の場合と同様に、まずバックグラウンドノイズを基に定めたしきい値TH1を超える複数のピークを検出し、それらの複数のピークのうちピーク値の高いものから順に行い、しきい値を超えるピークが無くなるまで、その処理を繰り返せばよい。
FM−CW方式のレーダにおいて、レーダ装置内のスイッチング電源や、信号処理回路・ビームスキャン機構のクロック発振器などの信号が受信段に混入する場合がある。このことにより、ビート信号は物標からの反射波と送信信号との本来のビート信号成分以外にFMまたはAMの変調成分が含まれる状態になり、ビート信号にそのサイドバンド成分がスプリアスとして現れる。本来のターゲットピークのピーク値が高い場合、上記FMまたはAMの変調成分が本来のビート信号のレベルに比較すると小さなレベルに抑えられていても、上記サイドバンドのピークがしきい値を超えて、それをターゲットピークとして誤検出するおそれがある。
図15において(A)は、ピーク近傍のサイドバンドの生じる周波数範囲のしきい値を高めた例である。すなわち、検出したピークP1のピーク値に応じて予測したサイドバンドの強度より上回る強度をしきい値TH41として設定する。同様に、ピークP2のピーク値に応じて予測したサイドバンドの強度より上回る強度をしきい値TH42として設定する。
また図15の(B)は、予測したサイドバンドノイズの位置のみしきい値を高めるようにした例である。
このようにして、変調成分により発生するサイドバンドによるノイズピークをターゲットピークとして誤検出するのを防止することができる。
Claims (6)
- 周波数変調した送信信号を送信し、該送信信号の物標からの反射信号の周波数と前記送信信号の周波数との差の周波数成分を含むビート信号を生成する手段と、該ビート信号の周波数スペクトルを求める手段と、該周波数スペクトルに現れるピークのピーク周波数を求める手段と、を備え、該ピーク周波数に基づいて物標の探知を行うようにしたレーダにおいて、
バックグラウンドノイズの強度または所定の反射断面積を持つ物標の反射信号強度に基づいて第1のしきい値を定め、前記周波数スペクトルに現れる第1のしきい値を超える複数のピークについて、それぞれのピークの強度に応じて、それぞれのピークの所定の近傍周波数領域に第2のしきい値を定め、該第2のしきい値を超えるピークを抽出する手段を備えたことを特徴とするレーダ。 - 前記第2のしきい値は、前記ビート信号に窓関数を掛けることにより生じる前記ピークの周波数軸方向の拡がりに応じて裾野部分の所定帯域で値を高くしたことを特徴とする請求項1に記載のレーダ。
- 前記第2のしきい値は、前記送信信号を生成する発振器のC/N特性により生じる前記ピークの周波数軸方向の拡がりに応じて裾野部分の所定帯域で値を高くしたことを特徴とする請求項1または2に記載のレーダ。
- 前記第2のしきい値は、前記ピークの強度に応じて、該ピークの周波数を中心として上下方向に向かって次第に低下するように定めたことを特徴とする請求項1、2または3に記載のレーダ。
- 前記第2のしきい値は、前記ビート信号に重畳されている変調成分により前記ピークとともに現れるサイドバンドの強度を上回るように定めたことを特徴とする請求項1〜4のうちいずれかに記載のレーダ。
- 前記ピークを抽出する手段は、前記第1のしきい値を超える複数のピークのうちピーク値の大きなものから順に前記第2のしきい値を定めるとともに、各ピークの第2のしきい値をすべて超えるピークを抽出するものである請求項1〜5のうちいずれかに記載のレーダ。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003418314 | 2003-12-16 | ||
JP2003418314 | 2003-12-16 | ||
PCT/JP2004/015903 WO2005059588A1 (ja) | 2003-12-16 | 2004-10-27 | レーダ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2005059588A1 true JPWO2005059588A1 (ja) | 2007-07-12 |
JP4120679B2 JP4120679B2 (ja) | 2008-07-16 |
Family
ID=34697098
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005516274A Expired - Fee Related JP4120679B2 (ja) | 2003-12-16 | 2004-10-27 | レーダ |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7339517B2 (ja) |
JP (1) | JP4120679B2 (ja) |
CN (1) | CN100478702C (ja) |
DE (1) | DE112004002458T5 (ja) |
WO (1) | WO2005059588A1 (ja) |
Families Citing this family (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4462060B2 (ja) * | 2005-02-14 | 2010-05-12 | 株式会社デンソー | Fmcwレーダ装置 |
JP4956778B2 (ja) * | 2005-12-01 | 2012-06-20 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置および物体検出方法 |
US7336219B1 (en) * | 2005-12-30 | 2008-02-26 | Valeo Raytheon Systems, Inc. | System and method for generating a radar detection threshold |
JP4211809B2 (ja) * | 2006-06-30 | 2009-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 物体検出装置 |
US7504989B2 (en) * | 2006-08-09 | 2009-03-17 | Fujitsu Ten Limited | On-vehicle radar device |
JP4260831B2 (ja) * | 2006-09-20 | 2009-04-30 | 三菱電機株式会社 | 車載用周波数変調レーダ装置 |
US20080169960A1 (en) * | 2006-10-30 | 2008-07-17 | Rosenbury Erwin T | Handheld System for Radar Detection |
WO2009081981A1 (ja) | 2007-12-25 | 2009-07-02 | Honda Elesys Co., Ltd. | 電子走査型レーダ装置、受信波方向推定方法及び受信波方向推定プログラム |
JP4743797B2 (ja) * | 2008-02-01 | 2011-08-10 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視プログラム |
JP2009300102A (ja) * | 2008-06-10 | 2009-12-24 | Denso Corp | 方位検出装置、レーダ装置 |
JP4715871B2 (ja) * | 2008-06-10 | 2011-07-06 | 株式会社デンソー | 方位検出装置、レーダ装置 |
JP4843003B2 (ja) * | 2008-08-05 | 2011-12-21 | 富士通テン株式会社 | 信号処理装置、レーダ装置、及び信号処理方法 |
JP5453053B2 (ja) * | 2009-10-27 | 2014-03-26 | パナソニック株式会社 | センサシステム |
US8400346B2 (en) * | 2010-06-25 | 2013-03-19 | Glass Wind, Llc | Method and apparatus for locating a golf ball with doppler radar |
JP5267538B2 (ja) * | 2010-11-05 | 2013-08-21 | 株式会社デンソー | ピーク検出閾値の設定方法、物標情報生成装置、プログラム |
KR101328703B1 (ko) * | 2010-12-27 | 2013-11-14 | 재단법인 포항산업과학연구원 | Fmcw 방식을 이용한 거리측정 장치 및 방법 |
JP6004694B2 (ja) * | 2012-03-26 | 2016-10-12 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置およびターゲット検出方法 |
DE102012107445B8 (de) * | 2012-08-14 | 2016-04-28 | Jenoptik Robot Gmbh | Verfahren zur Klassifizierung von fahrenden Fahrzeugen |
JP2014098571A (ja) * | 2012-11-13 | 2014-05-29 | Honda Elesys Co Ltd | 物体検知装置、物体検知方法、物体検知プログラム、及び動作制御システム |
DE102012024999A1 (de) * | 2012-12-19 | 2014-06-26 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Einstellen einer Detektionsschwelle für ein Empfangssignal eines Frequenzmodulations-Dauerstrich-Radarsensors eines Kraftfahrzeugs abhängig vom Rauschpegel, Radarsensor und Kraftfahrzeug |
JP5541376B1 (ja) * | 2013-01-21 | 2014-07-09 | 日本電気株式会社 | 無線通信装置、分析装置、分析方法及びプログラム |
KR101896725B1 (ko) * | 2013-12-02 | 2018-09-07 | 주식회사 만도 | Fmcw 레이더 기반의 주변 환경 감지 방법 및 장치 |
TWI504916B (zh) | 2014-04-01 | 2015-10-21 | Wistron Neweb Corp | 調頻連續波雷達感測系統之信號處理方法及信號處理裝置 |
DE102016104466A1 (de) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | Osram Gmbh | Leuchteinrichtung |
US9753121B1 (en) * | 2016-06-20 | 2017-09-05 | Uhnder, Inc. | Power control for improved near-far performance of radar systems |
WO2018137135A1 (en) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | System and method of radar-based obstacle avoidance for unmanned aerial vehicles |
CN107153189B (zh) * | 2017-04-18 | 2021-08-03 | 上海交通大学 | 线性调频连续波雷达测距的信号处理方法 |
CN107271982B (zh) * | 2017-07-31 | 2021-01-26 | 广东工业大学 | 一种基于毫米波的目标检测方法与装置 |
DE102017125171B3 (de) | 2017-10-26 | 2019-02-07 | Infineon Technologies Ag | Radarsensor mit digitaler signalverarbeitungseinheit |
JP7014041B2 (ja) * | 2018-05-11 | 2022-02-01 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
DE102018132739B4 (de) | 2018-12-18 | 2022-08-25 | Endress+Hauser SE+Co. KG | Verfahren zur FMCW-basierten Abstandsmessung |
CN109655832B (zh) * | 2019-03-13 | 2019-06-21 | 上海赫千电子科技有限公司 | 一种盲区检测方法 |
CN110879388B (zh) * | 2019-10-24 | 2023-03-10 | 中国人民解放军第四军医大学 | 基于ir-uwb生物雷达信号的人与动物非接触探测区分方法 |
US11385344B2 (en) * | 2020-03-20 | 2022-07-12 | Aptiv Technologies Limited | Frequency-modulated continuous-wave (FMCW) radar-based detection of living objects |
JP2022174938A (ja) * | 2021-05-12 | 2022-11-25 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | レーダ装置、信号処理方法、及びプログラム |
US20210325508A1 (en) * | 2021-06-24 | 2021-10-21 | Intel Corporation | Signal-to-Noise Ratio Range Consistency Check for Radar Ghost Target Detection |
DE102022105195A1 (de) * | 2022-03-04 | 2023-09-07 | Endress+Hauser SE+Co. KG | Füllstandsmessgerät |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04278487A (ja) * | 1991-03-06 | 1992-10-05 | Toyota Motor Corp | 車両用レーダ装置 |
JPH08226963A (ja) * | 1995-02-21 | 1996-09-03 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cmレーダ |
JPH11344560A (ja) * | 1998-06-02 | 1999-12-14 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cwレーダの信号処理装置 |
JP2003050275A (ja) * | 2001-05-30 | 2003-02-21 | Murata Mfg Co Ltd | レーダ |
JP2003294835A (ja) * | 2002-04-01 | 2003-10-15 | Murata Mfg Co Ltd | レーダ |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2970950B2 (ja) | 1991-04-17 | 1999-11-02 | 富士通テン株式会社 | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 |
JP2953232B2 (ja) | 1993-01-19 | 1999-09-27 | トヨタ自動車株式会社 | 周波数変調レーダ装置 |
JP2788189B2 (ja) | 1994-05-20 | 1998-08-20 | 富士通テン株式会社 | 車間距離測定装置 |
JPH0862325A (ja) | 1994-06-13 | 1996-03-08 | Nec Corp | 移動目標検出装置 |
JPH0990024A (ja) | 1995-09-27 | 1997-04-04 | Fujitsu Ten Ltd | 車間距離測定装置 |
US5892478A (en) * | 1997-10-27 | 1999-04-06 | Gec-Marconi Hazeltine Corporation Electronics Systems Division | Adaptive azimuth processing for monopulse IFF interrogators |
WO2003062852A1 (fr) * | 2002-01-18 | 2003-07-31 | Hitachi,Ltd. | Systeme radar |
JP4107882B2 (ja) * | 2002-06-04 | 2008-06-25 | 富士通テン株式会社 | レーダ装置のデータ保存方法、レーダ装置およびそのためのプログラム |
JP4016826B2 (ja) * | 2002-12-10 | 2007-12-05 | 株式会社デンソー | 物標識別方法及び装置、プログラム |
-
2004
- 2004-10-24 US US10/581,091 patent/US7339517B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-10-27 WO PCT/JP2004/015903 patent/WO2005059588A1/ja active Application Filing
- 2004-10-27 DE DE112004002458T patent/DE112004002458T5/de not_active Withdrawn
- 2004-10-27 CN CNB2004800371608A patent/CN100478702C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2004-10-27 JP JP2005516274A patent/JP4120679B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04278487A (ja) * | 1991-03-06 | 1992-10-05 | Toyota Motor Corp | 車両用レーダ装置 |
JPH08226963A (ja) * | 1995-02-21 | 1996-09-03 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cmレーダ |
JPH11344560A (ja) * | 1998-06-02 | 1999-12-14 | Fujitsu Ten Ltd | Fm−cwレーダの信号処理装置 |
JP2003050275A (ja) * | 2001-05-30 | 2003-02-21 | Murata Mfg Co Ltd | レーダ |
JP2003294835A (ja) * | 2002-04-01 | 2003-10-15 | Murata Mfg Co Ltd | レーダ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US7339517B2 (en) | 2008-03-04 |
US20070103360A1 (en) | 2007-05-10 |
CN1894595A (zh) | 2007-01-10 |
WO2005059588A1 (ja) | 2005-06-30 |
CN100478702C (zh) | 2009-04-15 |
JP4120679B2 (ja) | 2008-07-16 |
DE112004002458T5 (de) | 2006-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4120679B2 (ja) | レーダ | |
JP4544305B2 (ja) | レーダ | |
JP4544304B2 (ja) | レーダ | |
JPWO2006123499A1 (ja) | レーダ | |
JP4356758B2 (ja) | Fmcwレーダ | |
JP4747652B2 (ja) | Fmcwレーダ | |
JP3788322B2 (ja) | レーダ | |
JP2008232832A (ja) | 干渉判定方法,fmcwレーダ | |
JP4544306B2 (ja) | レーダ | |
JP6994371B2 (ja) | レーダ装置 | |
US7230565B2 (en) | Radar | |
JP3675756B2 (ja) | レーダの不要ピーク検出装置 | |
JP2008151698A (ja) | レーダ装置 | |
JP2006242818A (ja) | Fm−cwレーダ装置および同装置のノイズ抑制方法 | |
JP2009074917A (ja) | スペクトル拡散型レーダ装置、虚像判定方法及び虚像抑圧方法 | |
JP2004264259A (ja) | 異常検出機能を備えたレーダ装置 | |
JP2004264284A (ja) | Fskレーダーにおけるアンビギュイティでない距離を増大させる方法 | |
JPH11271431A (ja) | Fmcwレーダ装置 | |
JP3546859B2 (ja) | パルス圧縮装置及びパルス圧縮方法 | |
JP2004069467A (ja) | 車両の物体検知装置 | |
JP2004264232A (ja) | レーダ装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080401 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080414 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110509 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120509 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120509 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130509 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130509 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140509 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |