JP2788189B2

JP2788189B2 - 車間距離測定装置

Info

Publication number: JP2788189B2
Application number: JP6106923A
Authority: JP
Inventors: 正継上村; 修伊佐治; 加奈子本田; 登起雄品川
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1994-05-20
Filing date: 1994-05-20
Publication date: 1998-08-20
Anticipated expiration: 2013-08-20
Also published as: JPH07311260A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ミリ波レーダ信号を高
速フーリェ変換(Fast Fourier Transformation) して得
られたピーク周波数を同定して車両間の距離を測定する
車間距離測定装置に関し、特に発明はピーク周波数に対
する閾値の算出に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来このような分野の技術として、以下
に説明するものがある。図２０は従来のＦＭ−ＣＷ（連
続波）型のミリ波レーダの概略を説明する図である。本
図に示すように、ミリ波レーダは、対象物に周波数ｆ0
の電波を送信し、対象物からの反射波ｆ0+ｆdを受信す
るアンテナ１を有する。該アンテナ１にはＦＭ−ＣＷ送
信機２が接続される。また、アンテナ１に混合器３が接
続され、混合器３はＦＭ変調の各半サイクル毎に受信信
号と送信信号とのビート信号ｆｂ（正、負）＝ｆｒ±ｆ
ｂを形成する。混合器３に接続される処理器４は、高速
フーリェ変換部によりビート信号を周波数分析して、ｆｒ＝｛ｆｂ（正）＋ｆｂ（負）｝／２ …（１）ｆｄ＝｛ｆｂ（正）−ｆｂ（負）｝／２ …（２）として求め、対象物との距離Ｒ、相対速度ｖを、以下の
式を用いて、求める。表示部５はドプラ処理器４からの
距離、相対速度を表示する。ここに、ｆｒ＝４Ｒ・ｆｍ・Δｆ／Ｃ …（３）ｆｄ＝２ｖ・ｆ／Ｃ …（４）ｆｍ：ＦＭの繰り返し周波数、ｆ：送信周波数、Ｃ
：光速、Δｆ：周波数偏移である。

【０００３】なお、高速フーリェ変換部により生のビー
ト信号を周波数分析すると、ノイズに起因して、多数の
ピーク周波数が発生し、対象物に対するピーク周波数の
同定が困難になる。高速フーリェ変換部の後段に、対象
物に対するピーク周波数の同定を行う閾値の指標検出手
段が設けられ、閾値の指標検出手段は、例えば、周波数
分析した結果から、最大パワーを持つピーク周波数のパ
ワーの半分を閾値の指標として検出している。または、
複数のピーク周波数がある場合に、パワーが最大から中
位の順位にあるピーク周波数のパワー平均値を閾値の指
標として検出している。そして、パワーがこの閾値以下
となる場合にはこれに対応するピーク周波数を除去し、
パワーがこの閾値を越えたピーク周波数だけを対象物に
対するものとしてから同定が行われる。このように、閾
値を測定されるパワーに依存させるのは、同定すべき対
象物の数をある一定数に限定して確認を容易にするため
である。さらに、この閾値は時間的に平均化される。閾
値の時間的平均化は、最大パワーを持つピーク周波数の
パワーが変化すると、閾値が変化する。つまり、最大パ
ワーの変動により、これ以外のパワーのピーク周波数
は、それ自体のパワーに変化がなくとも、その影響を受
け、同定の対象となったり、ならなかったり不安定とな
るから、この不安定を防止するためである。閾値を平均
化するためにピーク周波数のパワーの時間的平均は低域
通過フィルタを用いて行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の車間
距離測定装置では、例えば、後方の車両が急激に自車の
前方に現れ、前を横切るような場合には、最大パワーが
変化するが、閾値の平均時間が短く、すなわち、低域通
過フィルタのカットオフ周波数が大きいと、閾値への影
響は大きくなる。このため、自車が低速走行時には、横
切る間だけ閾値が大きくなり今までの対象物が除去さ
れ、横切った後に閾値が小さくなりもとに戻り除去され
た対象物が同定されることになる。しかしながら、これ
では横切る車両により、短時間の間に対象物が除去され
たり、再同定されたりして同定が不安定になるという問
題がある。なお、自車が高速走行時には、横切る車両の
時間が長くなるのでこのように不安定となる問題はな
い。

【０００５】したがって、本発明は、上記問題点に鑑
み、走行状況に応じて前方車両を安定して同定できる閾
値決定手段を有する車間距離測定装置を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、次の構成を有する車間距離測定装置を
提供する。すなわち、ミリ波レーダ信号を周波数分析し
て得たピーク周波数から車両間の距離を測定する車間距
離測定装置に、所定の閾値を有し前記閾値以下のパワー
を有するノイズを除去したピーク周波数を検知するピー
ク周波数検知手段と、ピーク周波数のうち最大パワーに
依存した閾値の指標を検出する閾値の指標検出手段と、
車両の走行状況に応じたカットオフ周波数を有し前記閾
値の指標検出手段より得られた閾値の指標の時間的変化
を制御して得られた結果を閾値として前記ピーク周波数
検知手段に設定する低域通過フィルタとが設けられる。

【０００７】また、前記低域通過フィルタに代わり、前
記パワーの変動に対する前記閾値の指標の時間的変化を
制御して閾値を形成するために、異なるカットオフ周波
数を有する低域通過フィルタ群を設けて、選択手段によ
り車両の走行状況に応じて前記低域通過フィルタ群から
一つを選択するようにしてもよい。さらに、各前記低域
通過フィルタ群は、そのカットオフ周波数が車両の走行
状況に応じてフィルタ係数が可変となるようにしてもよ
い。

【０００８】

【作用】本発明の車間距離測定装置によれば、前記ピー
ク周波数に対応するパワーに依存した閾値の指標が検出
され、前記パワーの変動に対する前記閾値の指標の時間
的変化が低域通過フィルタのカットオフ周波数の制御に
より閾値が形成され、低域通過フィルタのカットオフ周
波数が車両の走行状況に応じて、例えば、自車の速度が
低速から高速になるに従って、大きくなることにより、
低速走行時には、カットオフ周波数が小さく、つまり平
均化の時定数が大きくなるので他の車両が前を横切って
も、横切った車両によるピーク周波数のパワーによる閾
値の影響が小さく、このため、それまでの対象物が除去
されることもなく同定の安定を確保できる。

【０００９】

【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の第１の実施例に係る車両距離
測定装置における閾値決定手段を説明する図である。本
図に示すように、閾値決定手段は、図２０の処理部４に
設けられ、混合器３からビート信号を入力する高速フー
リェ変換部１００（ＦＦＴ）が設けられる。この高速フ
ーリェ変換部１００の後段には閾値の指標検出手段１０
１が設けられる。この閾値の指標検出手段１０１は、前
述のように、周波数分析した結果から、最大パワーを持
つピーク周波数のパワーの約半分を閾値の指標として検
出している。また、複数のピーク周波数がある場合に、
パワーの大きい順から半分の順位にあるピーク周波数の
パワー平均を閾値の指標として検出している。この閾値
の指標検出手段１０１の後段にはカットオフ周波数が可
変となる低域通過フィルタ１０２が設けられる。特性変
更手段１０３は、低域通過フィルタ１０２のカット周波
数を変更する。条件判断手段１０４は、複数の車両の条
件を入力してこの条件を基に前記特性変更手段１０３に
よる特性変更を判断する。この複数の車両の条件には、
自車速度、前方にある車両との相対速度、前方にある車
両との相対距離、自車の加速度、前方にある車両との相
対加速度、ステアリング舵角センサ、ヨーレートによる
回転角、前方車両の数、一定時間内の前方車両の有無の
割合等のような条件がある。

【００１０】さらに、ピーク周波数検知部１０５は、低
域通過フィルタからの閾値と、高速フーリェ変換部１０
０からのピーク周波数とそのパワーを入力して、閾値を
越えるピーク周波数を検知する。そして、前記式（１）
から（４）を基に距離Ｒ、相対速度ｖを求めて、表示部
５に出力する。図２は図１の低域通過フィルタ１０２の
構成と特性変更手段１０３の構成を説明する図である。
本図（ａ）に示すように、低域通過フィルタ１０２は、
２次のＩＩＲ(Infinite Impulse Response)ディジタル
フィルタで構成され、ディジタルフィルタの係数ａ0,ａ
1,ａ2,ｂ1,ｂ2 は、以下の如く、フィルタの特性を決定
する定数であり、これらの変更することによりフィルタ
の変更ができる。

【００１１】ａ0＝１／（１＋１／ω0）ａ1＝ａ2 ｂ1＝（−１＋１／ω0）／（１＋１／ω0）ａ2＝ｂ2＝０ ω0＝ｔａｎ（π・ｆｄ／ｆｓ）ここに、ｆｄはフィルタのカットオフ周波数であり、ｆ
ｓはディジタルフィルタの演算周期の逆数である。

【００１２】本図（ａ）において、特性変更手段１０３
は、マイクロコンピュータ３００とメモリＲＯＭ４００
(Read Only Memory)からなる。このマイクロコンピュー
タ３００は条件判断手段１０４から車両の速度信号を入
力する。この速度信号は車輪の取り付けられた通常のセ
ンサにより、条件判断手段に入力される。メモリＲＯＭ
４００には、例えば、上記式からフィルタ係数ａ0,ａ1,
ａ2,ｂ1,ｂ2 のパターン、、が記憶されており、
これらのフィルタ係数パターンは、本図（ｂ）に示すよ
うに、車両が低速にある場合、中速にある場合、高速に
ある場合に分けて、カットオフ周波数が、速度が大きく
なるに従って徐々に大きくなるように形成されている。
マイクロコンピュータ３００は、車両の速度信号を基
に、低速、中速、高速を判断して、以下のように、ＲＯ
Ｍ４００からフィルタ係数パターンを読み出し低域通過
フィルタ１０２のフィルタ係数を設定制御する。

【００１３】図３は図２のマイクロコンピュータ３００
の制御動作を説明するフローチャートである。ステップ
Ｓ１において、マイクロコンピュータ３００は、条件判
断手段１０４から速度信号を入力する。ステップＳ２に
おいて、低速か否かを判断する。

【００１４】ステップＳ３において、上記判断が」ＹＥ
Ｓ」ならＲＯＭ４００から低速の場合のフィルタ係数を
選択し、後述のステップＳ７に進む。ステップＳ４にお
いて、ステップＳ２の判断が「ＮＯ」なら中速か否かを
判断する。ステップＳ５において、上記判断が「ＹＥ
Ｓ」ならＲＯＭ４００から中速の場合のフィルタ係数の
選択をし、後述のステップＳ７に進む。

【００１５】ステップＳ６において、ステップＳ４の判
断が「ＮＯ」なら高速の場合のフィルタ係数を選択し、
後述のステップＳ７に進む。ステップＳ７において、フ
ィルタ係数を低域通過フィルタ１０２に変更設定する。
したがって、本実施例によれば、車両の速度が大きくな
るに従って、低域通過フィルタ１０２のカットオフ周波
数を大きくしたので、すなわち、平均化の時定数を小さ
くした。このため低速走行時には、カットオフ周波数が
小さく、つまり平均化の時定数が大きいので他の車両が
前を横切っても、横切った車両によるピーク周波数のパ
ワーによる閾値の影響が小さく、このため、それまでの
対象物が除去されることもなく同定の安定を確保でき
る。

【００１６】以上は自車の速度に起因するフィルタ係数
の変更設定であるが、以下に走行状況に伴う種々の変形
を説明する。第１の変形例としては、前記自車速度に代
わり、前方にある車両との相対速度により低域通過フィ
ルタ１０２のフィルタ係数を更新設定する。この相対速
度は前記式（４）により得られるものを使用してもよ
い。なお、この更新設定は相対速度が小さくなるに従
い、低域通過フィルタのカットオフ周波数が大きくなる
ように行われる。これは、相対速度が大きい場合には、
自車が低速走行状態にあり、相対速度が小さい場合に
は、自車が高速走行状態にあるからである。

【００１７】さらに、第２の変形例として、前記自車速
度に代わり、前方にある車両との相対距離により低域通
過フィルタ１０２のフィルタ係数を更新設定する。この
相対速度は前記式（３）により得られるものを使用して
もよい。なお、この更新設定は相対距離が大きくなるに
従い、低域通過フィルタのカットオフ周波数が大きくな
るように行われる。相対距離が小さい場合には、自車が
低速走行しており、相対距離が大きい場合には、自車が
高速走行しているからである。

【００１８】さらに、第３の変形例として、前記自車速
度に代わり、自車の加速度により低域通過フィルタ１０
２のフィルタ係数を更新設定する。この加速度はスロッ
トル開度信号により得られるものを使用してもよい。な
お、この更新設定は加速度が小さくなるに従い、自車の
速度が大きくなると見て、低域通過フィルタ１０２のカ
ットオフ周波数が大きくなるように行われる。

【００１９】さらに、第４の変形例として、前記自車速
度に代わり、前方にある車両との相対加速度により低域
通過フィルタ１０２のフィルタ係数を、前述と同様に、
更新設定する。この相対加速度は前記相対速度の時間変
化により得られるものを使用してもよい。さらに、第５
の変形例として、前記自車速度に代わり、自車の回転角
により低域通過フィルタ１０２のフィルタ係数を更新設
定する。この回転角はステアリング舵角センサにより得
られるものを使用してもよい。なお、回転角が小さくな
るに従い、低域通過フィルタ１０２のカットオフ周波数
が大きくなるように行われる。これは、回転角が大きい
場合には、自車が低速走行になり、回転角が小さい場合
には、自車が高速走行にあるからである。

【００２０】さらに、第６の変形例として、前記自車速
度に代わり、自車のヨーレートに基づく車両の回転角に
より低域通過フィルタ１０２のフィルタ係数を、上記と
同様に、更新設定する。このヨーレートは車両の鉛直軸
方向の回転角速度を検出するヨーレートセンサにより得
られる。さらに、第７の変形例として、前記自車速度に
代わり、本装置によって認識される一定時間内の前方車
の数により、低域通過フィルタ１０２のフィルタ係数を
更新設定する。この更新設定は、前方車の数が多い場合
には渋滞状態にあるので自車速度は低速にあり、前方車
の数が少ない場合には渋滞状態に無いので自車速度は高
速にあると判断し、前方車の数が少なくなるに従い、低
域通過フィルタ１０２のカットオフ周波数が大きくなる
ように行われる。

【００２１】さらに、第８の変形例として、前記自車速
度の代わり、本装置によって認識される一定時間内の前
方車両の有無の割合により、低域通過フィルタ１０２の
フィルタ係数を更新設定する。この更新設定は、前方車
の有る割合が多い場合には渋滞状態にあるので自車速度
は低速にあり、前方車の無い割合が少ない場合には渋滞
状態に無いので自車速度は高速にあると判断し、前方車
の有る割合が徐々に少なくなるに従い、低域通過フィル
タ１０２のカットオフ周波数が大きくなるように行われ
る。

【００２２】さらに、第９の変形例として、上記第１の
実施例とこれらの第１〜第８までの変形例を組み合わせ
た条件により、低域通過フィルタ１０２のフィルタ係数
を、以下の一例の如く、更新設定する。図４は複数の条
件を組み合わせた例を示す図である。本図（ａ）に示す
ように、特性変更手段１０４のマイクロコンピュータ３
００は条件判断手段１０４から車両の速度信号、前方の
車両の相対速度信号を入力する。本図（ｂ）に示すよう
に、ＲＯＭ４００にはカットオフ周波数が徐々に大きく
なるフィルタ係数パターン、、、、が記憶さ
れる。マイクロコンピュータ３００は、車両の速度信
号、前方の車両の相対速度を基に、ＲＯＭ４００のフィ
ルタ係数パターンから読み出し低域通過フィルタ１０２
にフィルタ係数を設定する。これらのフィルタ係数の設
定は、例えば、車両の速度「高」、「中」、「低」と前
方の車両の相対速度「高」、「中」、「低」とを組み合
わせて、以下の如く、行われる。

【００２３】図５は図４のマイクロコンピュータ３００
の制御動作を説明する図である。ステップＳ１０におい
て、マイクロコンピュータ３００は速度信号を入力す
る。ステップＳ１１において、マイクロコンピュータ３
００は相対速度信号を入力する。

【００２４】ステップＳ１２において、選択するべきフ
ィルタ係数パターンを求める。例えば、図４（ｂ）に示
すように、車両の速度信号「高」、「中」と車両の相対
速度「高」とで、フィルタ係数パターンが選択され、
以下同様にして、車両の速度信号「低」と車両の相対速
度「低」とで、フィルタ係数パターンが選択される。

【００２５】ステップＳ１３において、低域通過フィル
タ１０２のフィルタの係数を設定変更する。さらに、第
１０の変形例として、前記フィルタ係数の変更をもたら
す条件が一定時間継続して変化した時に、この変更を行
うようなヒステリシス特性を、以下の如く、有するよう
にしてもよい。

【００２６】図６はマイクロコンピュータ３００の制御
動作にヒステリシス特性を持たせるためのフローチャー
トである。ステップＳ１４において、条件が入力され
る。ステップＳ１５において、与えられた条件に対応す
るフィルタ係数パターンを選択する。

【００２７】ステップＳ１６において、設定されている
フィルタ係数パターンと同一かを判断する。この判断が
「ＹＥＳ」なら、ステップＳ１４に戻り、待機する。ス
テップＳ１７において、上記判断が「ＮＯ」なら、次に
新しいフィルタ係数パターンが選択された状態が一定時
間続いているかを判断する。この判断が「ＮＯ」ならス
テップＳ１４に戻り、待機する。

【００２８】ステップＳ１８において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」なら新しいフィルタ係数パターンを設定する。こ
のため、安定性がより増加する。次に、別の構成を説明
する。図７は本発明の第２の実施例に係る車両距離測定
装置における閾値決定手段を説明する図である。本図に
示すように、図１の第１の実施例と異なる構成は、閾値
の指標検出手段１０１にそれぞれが接続されかつ複数の
カットオフ周波数が異なる低域通過フィルタ、、
…からなる低域通過フィルタ群１０６と、第１の実施例
と同様な外部からの複数の条件により該複数の低域通過
フィルタ群１０６からの任意１つのカットオフ周波数を
もつものを選択する選択手段１０７とである。この選択
手段１０７はピーク周波数検知手段１０５に接続され
る。

【００２９】図８は図７の第２の実施例のより具体的な
例を示す部分的構成を示す図である。本図に示すよう
に、前記低域通過フィルタ群１０６には低速用、中速
用、高速用の３つの低域通過フィルタ、、が設け
られる。これらの低速用低域通過フィルタのカットオフ
周波数は、低速用から高速用になるに従って、大きくな
る。選択手段１０７は上記三つの低域通過フィルタを切
り換えるスイッチであり、マイクロコンピュータ３００
によりこの切り換えが制御される。このマイクロコンピ
ュータ３００は入力速度信号を基に、低速、中速、高速
を判断し、以下の如く、フィルタの選択制御を行う。

【００３０】図９は図８のマイクロコンピュータ３００
の制御動作を説明するフローチャートである。ステップ
Ｓ２１において、マイクロコンピュータ３００は、速度
信号を入力する。ステップＳ２２において、低速か否か
を判断する。

【００３１】ステップＳ２３において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」なら低速の場合のフィルタを選択し、後述のス
テップＳ２７に進む。ステップＳ２４において、ステッ
プＳ２２の判断が「ＮＯ」なら中速か否かを判断する。
ステップＳ２５において、上記判断が「ＹＥＳ」なら中
速の場合のフィルタを選択し、後述のステップＳ２７
に進む。

【００３２】ステップＳ２６において、ステップＳ２４
の判断が「ＮＯ」なら高速の場合のフィルタを選択
し、後述のステップＳ２７に進む。ステップＳ２７にお
いて、フィルタを変更する。図１０は図８の選択手段１
０７の変形を示す図である。本図に示すように、選択手
段１０７は、前記スイッチに代わり、低速用、中速用、
高速用に乗算係数を「１」又は「０」に可変する可変乗
算手段を設け、マイクロコンピュータ３００によりこれ
らの乗算係数の任意の１つのみが「１」に他が「０」に
設定されるように制御が行われる。マイクロコンピュー
タ３００は、車両の速度信号を基に、図９に示す如く、
低域通過フィルタ群１０６を変更する。

【００３３】したがって、本実施例によれば、車両の速
度が大きくなるに従って、低域通過フィルタ１０６のカ
ットオフ周波数が大きくなるので、すなわち、低速走行
時に平均化の時定数が大きくなるので、他の車両が前を
横切っても、そのピーク周波数のパワーにより閾値は影
響が小さく、このため、それまでの対象物が除去される
こともなく同定の安定を確保できる。

【００３４】以上は自車の速度に起因するフィルタ係数
の変更設定であるが、以下に走行状況に伴う第１の実施
例の場合と同様な種々の変形を説明する。第１の変形例
として、前記選択手段１０７の選択は、前記車両の走行
状況として前方にある車両との相対速度が高速から低速
になるに従って、前記低域通過フィルタ群１０６のカッ
トオフ周波数が大きくなるように、行われる。

【００３５】さらに、第２の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として前方にあ
る車両との相対距離が近距離から遠距離になるに従っ
て、前記低域通過フィルタ群１０６のカットオフ周波数
が大きくなるように、行われる。さらに、第３の変形例
として、前記選択手段１０７の選択は、前記車両の走行
状況として自車の加速度が大から小になるに従って、前
記低域通過フィルタ群１０６のカットオフ周波数が大き
くなるように、行われるさらに、第４の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として前方にある車両との相
対加速度が大から小になるに従って、前記低域通過フィ
ルタ群１０６のカットオフ周波数が大きくなるように、
行われるさらに、第５の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として自車のステアリング舵
角センサによる回転角が大から小になるに従って、前記
低域通過フィルタ群１０６のカットオフ周波数が大きく
なるように、行われる。

【００３６】さらに、第６の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として自車のヨ
ーレートによる回転角が大から小になるに従って、前記
低域通過フィルタ群１０６のカットオフ周波数が大きく
なるように、行われるさらに、第７の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として前方の車両の数は多数
から少数になるに従って、前記低域通過フィルタ群１０
６のカットオフ周波数が大きくなるように、行われる。

【００３７】さらに、第８の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として一定時間
内の前方の車両の有り割合が大から小になるに従って、
前記低域通過フィルタ群１０６のカットオフ周波数が大
きくなるように、行われる。さらに、第９の変形例とし
て、前記選択手段（１０７）の選択は、前記車両の走行
状況が一定時間続いて変化したときに、行われる。

【００３８】さらに、第１０の変形例として、上記第２
の実施例とこれらの第１〜第８までの変形例を組み合わ
せた条件により、低域通過フィルタ群１０６を、以下の
一例の如く、選択変更する。図１１は複数の条件を組み
合わせた一例を示す図である。本図（ａ）に示すよう
に、マイクロコンピュータ３００は車両の速度信号、前
方の車両の相対速度信号を入力する。本図（ｂ）に示す
ように、低域通過フィルタ群１０６は、カットオフ周波
数が徐々に大きくなるフィルタ、、、、から
なる。マイクロコンピュータ３００は、車両の速度信
号、前方の車両の相対速度の組み合わせを基に、以下の
如く、選択手段１０７を切り換えて、低域通過フィルタ
１０２のフィルタを選択変更する。

【００３９】図１２は図１１のマイクロコンピュータ３
００の制御動作を説明する図である。ステップＳ３０に
おいて、マイクロコンピュータ３００は速度信号を入力
する。ステップＳ３１において、マイクロコンピュータ
３００は相対速度信号を入力する。

【００４０】ステップＳ３２において、選択すべきフィ
ルタを決定する。例えば、図１０（ｂ）に示すように、
車両の速度信号「高」、「中」と車両の相対速度「高」
とで、フィルタが選択され、以下同様にして、車両の
速度信号「低」と車両の相対速度「低」とで、フィルタ
係数パターンが選択される。ステップＳ３３におい
て、フィルタ選択信号を出力して低域通過フィルタ１０
６を選択変更する。

【００４１】さらに、第１１の変形例として、上記第１
の変形例から第９の変形例における条件は一定時間継続
して変化した時に行うヒステリシス特性を、以下の如
く、有するようにしてもよい。図１３はマイクロコンピ
ュータ３００の制御動作にヒステリシス特性を持たせる
ためのフローチャートである。

【００４２】ステップＳ３４において、条件が入力され
る。ステップＳ３５において、与えられた条件に対応す
るフィルタを選択する。ステップＳ３６において、現在
設定されているフィルタと同一かを判断する。この判断
が「ＹＥＳ」なら、ステップＳ３４に戻り、待機する。
ステップＳ３７において、上記判断が「ＮＯ」なら、次
に新しいフィルタが選択された状態が一定時間続いてい
るかを判断する。この判断が「ＮＯ」ならステップＳ３
４に戻り、待機する。

【００４３】ステップＳ３８において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」なら新しいフィルタを設定する。このため、安定
性がより増加する。さらに、第１２の変形例として、前
記選択手段１０７の選択は、切り換え前後の前記低域通
過フィルタ群１０６の出力に重みを乗算して徐々に、以
下の如く、行う。

【００４４】図１４はフィルタ切り換えを徐々に行うた
めの構成例を示す図である。本図に示すように、低域通
過フィルタ群１０６の各フィルタ、、、、の
出力を２つに分岐したものを入力する選択手段１０７に
は切り換え、が設けられ、各切り換え、は、フ
ィルタ、、、、の出力を択一的に選択し、そ
れらの各出力には可変乗算手段２００、２０１が設けら
れる。各可変乗算手段２００、２０１の出力には加算手
段２０２が設けられ、その出力はピーク周波数検知手段
１０５に接続される。

【００４５】マイクロコンピュータ３００は、切り換え
、の切り換えを、例えばフィルタからフィルタ
へ切り換えるように、制御し、さらに可変乗算手段２０
０、２０１の乗算係数ａ，ｂ設定を、以下の如く、制御
する。図１５は図１４のマイクロコンピュータ３００の
可変乗算手段２００、２０１の制御を説明する図であ
る。マイクロコンピュータ３００は、可変乗算手段２０
０、２０１の乗算係数ａ，ｂを、本図に示すような関係
で時間的に変化するように、重みを制御する。

【００４６】次に、第１及び第２の実施例の組み合わせ
た構成を説明する。図１６は本発明の第３の実施例に係
る車両距離測定装置における閾値決定手段を説明する図
である。本図に示すように、本実施例の構成は、図１の
第１の実施例と図７の第２の実施例とを組み合わせたも
のであり、複数の低域通過フィルタ群１０８であって、
低域通過フィルタ、特性変更手段、条件判断手段
、第１の実施例と同様な条件群と、低域通過フィル
タ、特性変更手段、条件判断手段、第１の実施例
と同様な条件群、…とからなる。各低域通過フィルタ
、…のフィルタ特性は車両の状態により可変され、
かつ互いに異なった特性になるように可変され、互い異
なった条件群によって可変される。さらに、前記条件群
、、…を入力しかつ第１の実施例と同様な外部から
の条件群ｘを入力する条件判断手段１０９は、これらの
条件を基に低域通過フィルタ、、、…から任意に
１つを選択するために、選択手段１０７を切り換える。
フィルタ特性の可変に用いる条件群と、フィルタを切り
換える条件群とを異なるようにしてもよい。

【００４７】図１７は図１６の第３の実施例のより具体
的な例を示す部分的構成を示す図である。本図に示すよ
うに低域通過フィルタ群１０８はカットオフ周波数が可
変となる２つの低域通過フィルタ、を有する。これ
らの低域通過フィルタ、はＩＩＲディジタルフィル
タで構成される。図１６に対応する特性変更、条件判
断、特性変更、条件判断、条件判断１０９はマイ
クロコンピュータ３００とＲＯＭ４００に構成される。
マイクロコンピュータ３００には自車速度、相対距離、
一定時間内の前方車の有無の割合情報が入力する。制御
器のマイクロコンピュータ３００は自車速度、相対距
離、前方車の有無の割合情報を基に、走行状況を判断し
て低域通過フィルタ、のフィルタ係数パターン変更
とフィルタの切り換えを、以下の如く、行う。

【００４８】図１８は図１７のマイクロコンピュータ３
００の制御動作を説明する図である。ステップＳ４０に
おいて、自車の速度信号を入力する。ステップＳ４１に
おいて、前方車との相対距離を入力する。ステップＳ４
２において、一定時間内の前方車の有無の割合情報を入
力する。

【００４９】ステップＳ４３において、マイクロコンピ
ュータ３００は、自車速度の条件で、例えば高速、中
速、低速を判断して、低域通過フィルタのカットオフ
周波数に対するフィルタ係数の選択を決定し、さらに、
相対距離の条件で、例えば遠距離、中距離、近距離を判
断して、低域通過フィルタのカットオフ周波数の選択
を決定する。さらに、マイクロコンピュータ３００は、
一定時間内に一定割合以上で前方車があれば、低域通過
フィルタへ切り換え、一定割合未満の前方車しかなけ
れば、低域通過フィルタへ切り換える決定を行う。こ
れは、前方車両が多い場合には、自車の速度よりも相対
距離により閾値を決定する方が好ましいからである。

【００５０】ステップＳ４３において、フィルタ選択信
号を選択手段１０７に出力し、さらに低域通過フィルタ
、にフィルタ係数を出力する。図１９は図１７のＲ
ＯＭ４００に記憶される低域通過フィルタのフィルタ係
数を説明する図である。本図に示すように、ＲＯＭ４０
０には、自車速度、高速、中速、低速に応じた低域通過
フィルタ用のフィルタ係数パターンが記憶され、さら
に、相対距離、遠距離、中距離、近距離に応じた低域通
過フィルタ用のフィルタ係数が記憶されている。

【００５１】以下に走行状況に伴う低域通過フィルタ群
１０８の切り換えの種々の変形を説明する。第１の変形
例として、前記複数の低域通過フィルタ群１０８の各フ
ィルタ係数はそのカットオフ周波数が互いに異なるよう
に可変となる。さらに、第２の変形例として、前記複数
の低域通過フィルタ群１０８の各フィルタ係数はそのカ
ットオフ周波数が互いに異なった条件により可変とな
る。

【００５２】さらに、第３の変形例として、前記複数の
低域通過フィルタ群１０８の各フィルタ係数についてカ
ットオフ周波数特性を可変にする条件と前記選択手段１
０７を切り換える条件とが異なるようにする。さらに、
第４の変形例として、前記低域通過フィルタ群１０８の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として自車の速度が低速から高速になる
に従って、大きくなるようにフィルタ係数が可変とな
る。

【００５３】さらに、第５の変形例として、前記低域通
過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、そのカッ
トオフ周波数が、前記車両の走行状況として前方にある
車両との相対速度が高速から低速になるに従って、大き
くなるようにフィルタ係数が可変となる。さらに、第６
の変形例として、前記低域通過フィルタ群１０８のうち
少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記車両
の走行状況として前方にある車両との相対距離が近距離
から遠距離になるに従って、大きくなるようにフィルタ
係数が可変となる。

【００５４】さらに、第７の変形例として、前記低域通
過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、そのカッ
トオフ周波数が、前記車両の走行状況として自車の加速
度が大から小になるに従って、大きくなるようにフィル
タ係数が可変となる。さらに、第８の変形例として、前
記低域通過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、
そのカットオフ周波数が、前記車両の走行状況として前
方にある車両との相対加速度が大から小になるに従っ
て、大きくなるようにフィルタ係数が可変となる。

【００５５】さらに、第９の変形例として、前記低域通
過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、そのカッ
トオフ周波数が、前記車両の走行状況として自車のステ
アリング舵角センサによる回転角が大から小になるに従
って、大きくなるようにフィルタ係数が可変となる。さ
らに、第１０の変形例として、前記低域通過フィルタ群
１０８のうち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数
が、前記車両の走行状況として自車のヨーレートによる
回転角が大から小になるに従って、大きくなるように可
変となる。

【００５６】さらに、第１１の変形例として、前記低域
通過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、そのカ
ットオフ周波数が、前記車両の走行状況として前方の車
両の数は多数から少数になるに従って、大きくなるよう
にフィルタ係数が可変となる。さらに、第１２の変形例
として、前記低域通過フィルタ群１０８のうち少なくと
も一つは、そのカットオフ周波数が、前記車両の走行状
況として一定時間内の前方車両の有りの割合が大から小
になるに従って、大きくなるようにフィルタ係数が可変
となる。

【００５７】さらに、第１３の変形例として、前記低域
通過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、そのカ
ットオフ周波数の変更が、上記第４の変形例から第１２
の変形例における車両の走行状況が一定時間続いて変化
したときに、フィルタ係数が可変となる。次に、走行状
況に伴う選択手段１０７による選択の種々の変形を説明
する。

【００５８】第１の変形例としては、前記選択手段１０
７の選択は、前記車両の走行状況として前方にある車両
との相対速度が高速から低速になるに従って、前記低域
通過フィルタ群１０８のカットオフ周波数が大きくなる
ように、行われる。さらに、第２の変形例として、前記
選択手段１０７の選択は、前記車両の走行状況として前
方にある車両との相対距離が近距離から遠距離になるに
従って、前記低域通過フィルタ群１０８のカットオフ周
波数が大きくなるように、行われる。

【００５９】さらに、第３の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として自車の加
速度が大から小になるに従って、前記低域通過フィルタ
群１０８のカットオフ周波数が大きくなるように、行わ
れるさらに、第４の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として前方にある車両との相
対加速度が大から小になるに従って、前記低域通過フィ
ルタ群１０８のカットオフ周波数が大きくなるように、
行われるさらに、第５の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として自車のステアリング舵
角センサによる回転角が大から小になるに従って、前記
低域通過フィルタ群１０８のカットオフ周波数が大きく
なるように、行われる。

【００６０】さらに、第６の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として自車のヨ
ーレートによる回転角が大から小になるに従って、前記
低域通過フィルタ群１０８のカットオフ周波数が大きく
なるように、行われるさらに、第７の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として前方の車両の数は多数
から少数になるに従って、前記低域通過フィルタ群１０
８のカットオフ周波数が大きくなるように、行われる。

【００６１】さらに、第８の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として一定時間
内の前方車両の有りの割合が大から小になるに従って、
前記低域通過フィルタ群１０８のカットオフ周波数が大
きくなるように、行われる。さらに、第９の変形例とし
て、前記選択手段１０７の選択は、前記車両の走行状況
が一定時間続いて変化したときに、行われる。

【００６２】さらに、第１０の変形例として、上記第２
の実施例とこれらの第１〜第８までの変形例を組み合わ
せた条件により、低域通過フィルタ群１０８を選択変更
する。さらに、第１１の変形例として、上記第１の変形
例から第１０の変形例における条件は一定時間継続して
変化した時に行うヒステリシス特性を有するようにして
もよい。

【００６３】さらに、第１２の変形例として、前記選択
手段１０７の選択は、切り換え前後の前記低域通過フィ
ルタ群１０８の出力に重みを乗算して徐々に行う。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ピ
ーク周波数に対応するパワーに依存した閾値の指標が検
出され、パワーの変動に対する閾値の指標の時間的変化
が低域通過フィルタのカットオフ周波数の制御により閾
値が形成され、低域通過フィルタのカットオフ周波数が
車両の走行状況に応じて、例えば、自車の速度が低速か
ら高速になるに従って、大きくなるので、低速走行時に
は、カットオフ周波数が小さく、つまり平均化の時定数
が大きいので他の車両が前を横切っても、横切った車両
によるピーク周波数のパワーによる閾値の影響が小さ
く、このため、それまでの対象物が除去されることもな
く同定の安定を確保できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例に係る車間距離測定装置
における閾値決定手段を説明する図である。

【図２】図１の低域通過フィルタ１０２の構成と特性変
更手段１０３の構成を説明する図である。

【図３】図２のマイクロコンピュータ３００の制御動作
を説明するフローチャートである。

【図４】複数の条件を組み合わせた例を示す図である。

【図５】図４のマイクロコンピュータ３００の制御動作
を説明するフローチャートである。

【図６】マイクロコンピュータ３００の制御動作にヒス
テリシス特性を持たせるためにフローチャートである。

【図７】本発明の第２の実施例に係る車間距離測定装置
における閾値決定手段を説明する図である。

【図８】図７の第２の実施例のより具体的な例を示す部
分的構成を示す図である。

【図９】図８のマイクロコンピュータ３００の制御動作
を説明する図である。

【図１０】図８の選択手段１０７の変形を示す図であ
る。

【図１１】複数の条件を組み合わせた例を示す図であ
る。

【図１２】図１１のマイクロコンピュータ３００の制御
動作を説明する図である。

【図１３】マイクロコンピュータ３００の制御動作にヒ
ステリシス特性を持たせるためのフローチャートであ
る。

【図１４】フィルタ切り換えを徐々に行うための構成を
示す図である。

【図１５】図１４のマイクロコンピュータ３００の可変
乗算手段２００、２０１の制御を説明する図である。

【図１６】本発明の第３の実施例に係る車間距離測定装
置における閾値決定手段を説明する図である。

【図１７】図１６の第３の実施例のより具体的な例を示
す部分的構成を示す図である。

【図１８】図１７のマイクロコンピュータ３００の制御
動作を説明するフローチャートである。

【図１９】図１７のＲＯＭ４００に記憶される低域通過
フィルタのフィルタ係数を説明する図である。

【図２０】従来のＦＭ−ＣＭ型ミリ波レーダの概略を説
明する図である。

【符号の説明】

１００…高速フーリェ変換部１０１…閾値の指標検出手段１０２、１０６、１０８…低域通過フィルタ１０５…ピーク周波数検知手段１０７…選択手段３００…マイクロコンピュータ４００…ＲＯＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者品川登起雄兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28 号富士通テン株式会社内 (56)参考文献特開平４−315080（ＪＰ，Ａ) 特開平３−191890（ＪＰ，Ａ) 特開平２−212791（ＪＰ，Ａ) 特開平６−131596（ＪＰ，Ａ) 特開平４−278487（ＪＰ，Ａ) 特開平５−107351（ＪＰ，Ａ) 特開平６−207979（ＪＰ，Ａ) 特開平６−138218（ＪＰ，Ａ) 特開平４−348292（ＪＰ，Ａ) 特開平４−223286（ＪＰ，Ａ) 実開平５−92768（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】ミリ波レーダ信号を周波数分析して得た
ピーク周波数から車両間の距離を測定する車間距離測定
装置において、所定の閾値を有し前記閾値以下のパワーを有するノイズ
を除去したピーク周波数を検知するピーク周波数検知手
段（１０５）と、ピーク周波数のうち最大パワーに依存した閾値の指標を
検出する閾値の指標検出手段（１０１）と、車両の走行状況に応じたカットオフ周波数を有し前記閾
値の指標検出手段（１０１）より得られた閾値の指標の
時間的変化を制御して得られた結果を閾値として前記ピ
ーク周波数検知手段（１０５）に設定する低域通過フィ
ルタ（１０２）とを備えることを特徴とする車間距離測
定装置。
【請求項２】前記低域通過フィルタ（１０２）のカッ
トオフ周波数は、前記車両の走行状況として自車の速度
が低速から高速になるに従って、大きくなることを特徴
とする、請求項１に記載の車間距離測定装置。
【請求項３】前記低域通過フィルタ（１０２）のカッ
トオフ周波数は、前記車両の走行状況として前方にある
車両との相対速度が高速から低速になるに従って、大き
くなることを特徴とする、請求項１に記載の車間距離測
定装置。
【請求項４】前記低域通過フィルタ（１０２）のカッ
トオフ周波数は、前記車両の走行状況として前方にある
車両との相対距離が近距離から遠距離になるに従って、
大きくなることを特徴とする、請求項１に記載の車間距
離測定装置。
【請求項５】前記低域通過フィルタ（１０２）のカッ
トオフ周波数は、前記車両の走行状況として自車の加速
度が大から小になるに従って、大きくなることを特徴と
する、請求項１に記載の車間距離測定装置。
【請求項６】前記低域通過フィルタ（１０２）のカッ
トオフ周波数は、前記車両の走行状況として前方にある
車両との相対加速度が大から小になるに従って、大きく
なることを特徴とする、請求項１に記載の車間距離測定
装置。
【請求項７】前記低域通過フィルタ（１０２）のカッ
トオフ周波数は、前記車両の走行状況として自車のステ
アリング舵角センサによる回転角が大から小になるに従
って、大きくなることを特徴とする、請求項１に記載の
車間距離測定装置。
【請求項８】前記低域通過フィルタ（１０２）のカッ
トオフ周波数は、前記車両の走行状況として自車のヨー
レートによる回転角が大から小になるに従って、大きく
なることを特徴とする、請求項１に記載の車間距離測定
装置。
【請求項９】前記低域通過フィルタ（１０２）のカッ
トオフ周波数は、前記車両の走行状況として前方の車両
の数が多数から少数になるに従って、大きくなることを
特徴とする、請求項１に記載の車間距離測定装置。
【請求項１０】前記低域通過フィルタ（１０２）のカ
ットオフ周波数は、前記車両の走行状況として一定時間
内の前方車両の有りの割合が大から小になるに従って、
大きくなることを特徴とする、請求項１に記載の車間距
離測定装置。
【請求項１１】前記低域通過フィルタ（１０２）のカ
ットオフ周波数は、前記車両の走行状況として自車の速
度が低速から高速になり、前方にある車両との相対速度
が高速から低速になり、前方にある車両との相対距離が
近距離から遠距離になり、自車の加速度が大から小にな
り、前方にある車両との相対加速度が大から小になり、
自車のステアリング舵角センサによる回転角が大から小
になり、自車のヨーレートによる回転角が大から小にな
り、前方の車両の数は多数から少数になり、一定時間内
の前方車両の有りの割合が大から小になる複数の条件を
組み合わせて、大きくなることを特徴とする、請求項１
に記載の車間距離測定装置。
【請求項１２】前記低域通過フィルタ（１０２）のカ
ットオフ周波数の変更は、前記車両の走行状況が一定時
間続いて変化したときに、行われることを特徴とする、
請求項１に記載の車間距離測定装置。
【請求項１３】ミリ波レーダ信号を周波数分析して得
たピーク周波数から車両間の距離を測定する車間距離測
定装置において、前記ピーク周波数に対応するパワーに依存した閾値の指
標を検出する閾値の指標検出手段（１０１）と、前記パワーの変動に対する前記閾値の指標の時間的変化
を制御して閾値を形成するために、異なるカットオフ周
波数を有する低域通過フィルタ群（１０６）と、車両の走行状況に応じて前記低域通過フィルタ群（１０
６）から一つを選択する選択手段（１０７）と、前記選択手段（１０７）により選択された前記低域通過
フィルタ群（１０６）の１つを基に形成される閾値を越
えたパワーを有するピーク周波数を検出するピーク周波
数検知手段（１０５）とを備えることを特徴とする車間
距離測定装置。
【請求項１４】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として自車の速度が低速から高速にな
るに従って、前記低域通過フィルタ群（１０６）のカッ
トオフ周波数が大きくなるように、行われることを特徴
とする、請求項１３に記載の車間距離測定装置。
【請求項１５】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として前方にある車両との相対速度が
高速から低速になるに従って、前記低域通過フィルタ群
（１０６）のカットオフ周波数が大きくなるように、行
われることを特徴とする、請求項１３に記載の車間距離
測定装置。
【請求項１６】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として前方にある車両との相対距離が
近距離から遠距離になるに従って、前記低域通過フィル
タ群（１０６）のカットオフ周波数が大きくなるよう
に、行われることを特徴とする、請求項１３に記載の車
間距離測定装置。
【請求項１７】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として自車の加速度が大から小になる
に従って、前記低域通過フィルタ群（１０６）のカット
オフ周波数が大きくなるように、行われることを特徴と
する、請求項１３に記載の車間距離測定装置。
【請求項１８】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として前方にある車両との相対加速度
が大から小になるに従って、前記低域通過フィルタ群
（１０６）のカットオフ周波数が大きくなるように、行
われることを特徴とする、請求項１３に記載の車間距離
測定装置。
【請求項１９】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として自車のステアリング舵角センサ
による回転角が大から小になるに従って、前記低域通過
フィルタ群（１０６）のカットオフ周波数が大きくなる
ように、行われることを特徴とする、請求項１３に記載
の車間距離測定装置。
【請求項２０】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として自車のヨーレートによる回転角
が大から小になるに従って、前記低域通過フィルタ群
（１０６）のカットオフ周波数が大きくなるように、行
われることを特徴とする、請求項１３に記載の車間距離
測定装置。
【請求項２１】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として前方の車両の数は多数から少数
になるに従って、前記低域通過フィルタ群（１０６）の
カットオフ周波数が大きくなるように、行われることを
特徴とする、請求項１３に記載の車間距離測定装置。
【請求項２２】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として一定時間内の前方の車両有りの
割合が大から小になるに従って、前記低域通過フィルタ
群（１０６）のカットオフ周波数が大きくなるように、
行われることを特徴とする、請求項１３に記載の車間距
離測定装置。
【請求項２３】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況が一定時間続いて変化したときに、行
われることを特徴とする、請求項１３に記載の車間距離
測定装置。
【請求項２４】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として自車の速度が低速から高速にな
り、前方にある車両との相対速度が高速から低速にな
り、前方にある車両との相対距離が近距離から遠距離に
なり、自車の加速度が大から小になり、前方にある車両
との相対加速度が大から小になり、自車のステアリング
舵角センサによる回転角が大から小になり、自車のヨー
レートによる回転角が大から小になり、前方の車両の数
は多数から少数になり、一定時間内の前方の車両有りの
割合が大から小になる複数の条件を組み合わせて、行う
ことを特徴とする、請求項１３に記載の車間距離測定装
置。
【請求項２５】前記選択手段（１０７）の選択は、切
り換え前後の前記低域通過フィルタ群（１０６）の出力
に重みを乗算して徐々に、行うことを特徴とする、請求
項１３に記載の車間距離測定装置。
【請求項２６】ミリ波レーダ信号を周波数分析して得
たピーク周波数から車両間の距離を測定する車間距離測
定装置において、前記ピーク周波数に対応するパワーに依存した閾値の指
標を検出する閾値の指標検出手段（１０１）と、前記パワーの変動に対する前記閾値の指標の時間的変化
を制御して閾値を形成するために、車両の走行状況に応
じたカットオフ周波数を得るようにフィルタ係数が可変
となる複数の低域通過フィルタ群（１０８）と、車両の走行状況に応じて前記低域通過フィルタ群（１０
８）から一つを選択する選択手段（１０７）と、前記選択手段（１０７）により選択された前記低域通過
フィルタ群（１０８）の１つを基に形成される閾値を越
えたパワーを有するピーク周波数を検出するピーク周波
数検知手段（１０５）とを備えることを特徴とする車間
距離測定装置。
【請求項２７】前記複数の低域通過フィルタ群（１０
８）の各カットオフ周波数は互いに異なるように可変と
なることを特徴とする、請求項２６に記載の車間距離測
定装置。
【請求項２８】前記複数の低域通過フィルタ群（１０
８）の各カットオフ周波数は互いに異なった条件により
可変となることを特徴とする、請求項２６に記載の車間
距離測定装置。
【請求項２９】前記複数の低域通過フィルタ群（１０
８）のカットオフ周波数特性を可変にする条件と前記選
択手段（１０７）を切り換える条件とが異なるようにす
ることを特徴とする、請求項２６に記載の車間距離測定
装置。
【請求項３０】前記低域通過フィルタ群（１０８）の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として自車の速度が低速から高速になる
に従って、大きくなるように可変となることを特徴とす
る、請求項２６に記載の車間距離測定装置。
【請求項３１】前記低域通過フィルタ群（１０８）の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として前方にある車両との相対速度が高
速から低速になるに従って、大きくなるように可変とな
ることを特徴とする、請求項２６に記載の車間距離測定
装置。
【請求項３２】前記低域通過フィルタ群（１０８）の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として前方にある車両との相対距離が近
距離から遠距離になるに従って、大きくなるように可変
となることを特徴とする、請求項２６に記載の車間距離
測定装置。
【請求項３３】前記低域通過フィルタ群（１０８）の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として自車の加速度が大から小になるに
従って、大きくなるように可変となることを特徴とす
る、請求項２６に記載の車間距離測定装置。
【請求項３４】前記低域通過フィルタ群（１０８）の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として前方にある車両との相対加速度が
大から小になるに従って、大きくなるように可変となる
ことを特徴とする、請求項２６に記載の車間距離測定装
置。
【請求項３５】前記低域通過フィルタ群（１０８）の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として自車のステアリング舵角センサに
よる回転角が大から小になるに従って、大きくなるよう
に可変となることを特徴とする、請求項２６に記載の車
間距離測定装置。
【請求項３６】前記低域通過フィルタ群（１０８）の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として自車のヨーレートによる回転角が
大から小になるに従って、大きくなるように可変となる
ことを特徴とする、請求項２６に記載の車間距離測定装
置。
【請求項３７】前記低域通過フィルタ群（１０８）の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として前方の車両の数は多数から少数に
なるに従って、大きくなるように可変となることを特徴
とする、請求項２６に記載の車間距離測定装置。
【請求項３８】前記低域通過フィルタ群（１０８）の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として一定時間内の前方車両の有りの割
合が大から小になるに従って、大きくなるように可変と
なることを特徴とする、請求項２６に記載の車間距離測
定装置。
【請求項３９】前記低域通過フィルタ群（１０８）の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として自車の速度が低速から高速にな
り、前方にある車両との相対速度が高速から低速にな
り、前方にある車両との相対距離が近距離から遠距離に
なり、自車の加速度が大から小になり、前方にある車両
との相対加速度が大から小になり、自車のステアリング
舵角センサによる回転角が大から小になり、自車のヨー
レートによる回転角が大から小になり、前方の車両の数
は多数から少数になり、一定時間内の前方車両の有りの
割合が大から小になる複数の条件を組み合わせて、大き
くなるように可変となることを特徴とする、請求項２６
に記載の車間距離測定装置。
【請求項４０】前記低域通過フィルタ群（１０８）の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数の変更
が、前記車両の走行状況が一定時間続いて変化したとき
に、可変となることを特徴とする、請求項２６に記載の
車間距離測定装置。
【請求項４１】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として前方にある車両との相対速度が
高速から低速になるに従って、前記低域通過フィルタ群
（１０８）カットオフ周波数が大きくなるように、行わ
れることを特徴とする、請求項２６に記載の車間距離測
定装置。
【請求項４２】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として前方にある車両との相対距離が
近距離から遠距離になるに従って、前記低域通過フィル
タ群（１０８）のカットオフ周波数が大きくなるよう
に、行われることを特徴とする、請求項２６に記載の車
間距離測定装置。
【請求項４３】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として自車の加速度が大から小になる
に従って、前記低域通過フィルタ群（１０８）のカット
オフ周波数が大きくなるように、行われることを特徴と
する、請求項２６に記載の車間距離測定装置。
【請求項４４】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として前方にある車両との相対加速度
が大から小になるに従って、前記低域通過フィルタ群
（１０８）のカットオフ周波数が大きくなるように、行
われることを特徴とする、請求項２６に記載の車間距離
測定装置。
【請求項４５】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として自車のステアリング舵角センサ
による回転角が大から小になるに従って、前記低域通過
フィルタ群（１０８）のカットオフ周波数が大きくなる
ように、行われることを特徴とする、請求項２６に記載
の車間距離測定装置。
【請求項４６】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として自車のヨーレートによる回転角
が大から小になるに従って、前記低域通過フィルタ群１
０８のカットオフ周波数が大きくなるように、行われる
ことを特徴とする、請求項２６に記載の車間距離測定装
置。
【請求項４７】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として前方の車両の数は多数から少数
になるに従って、前記低域通過フィルタ群（１０８）の
カットオフ周波数が大きくなるように、行われることを
特徴とする、請求項２６に記載の車間距離測定装置。
【請求項４８】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況として一定時間内の前方の車両の有り
割合が大から小になるに従って、前記低域通過フィルタ
群（１０８）のカットオフ周波数が大きくなるように、
行われることを特徴とする、請求項２６に記載の車間距
離測定装置。
【請求項４９】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況が一定時間続いて変化したときに、行
われることを特徴とする、請求項２６に記載の車間距離
測定装置。
【請求項５０】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記低域通過フィルタ群（１０８）のカットオフ周波数
が、前記車両の走行状況として自車の速度が低速から高
速になり、前方にある車両との相対速度が高速から低速
になり、前方にある車両との相対距離が近距離から遠距
離になり、自車の加速度が大から小になり、前方にある
車両との相対加速度が大から小になり、自車のステアリ
ング舵角センサによる回転角が大から小になり、自車の
ヨーレートによる回転角が大から小になり、前方の車両
の数は多数から少数になり、一定時間内の前方車両の有
りの割合が大から小になる複数の条件を組み合わせて、
大きくなるように行われることを特徴とする、請求項２
６に記載の車間距離測定装置。
【請求項５１】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記低域通過フィルタ群（１０８）のカットオフ周波数の
変更が、前記車両の走行状況が一定時間続いて変化した
ときに、行われることを特徴とする、請求項２６に記載
の車間距離測定装置。
【請求項５２】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記低域通過フィルタ群（１０８）のカットオフ周波数の
変更から一定時間経過後に、行われることを特徴とす
る、請求項２６に記載の車間距離測定装置。
【請求項５３】前記選択手段（１０７）の選択は、切
り換え前後の前記低域通過フィルタ群（１０８）の出力
に重みを乗算して徐々に行うことを特徴とする、請求項
２６に記載の車間距離測定装置。