JP2970950B2 - 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 - Google Patents
閾値決定手段を有する車間距離測定装置Info
- Publication number
- JP2970950B2 JP2970950B2 JP3085332A JP8533291A JP2970950B2 JP 2970950 B2 JP2970950 B2 JP 2970950B2 JP 3085332 A JP3085332 A JP 3085332A JP 8533291 A JP8533291 A JP 8533291A JP 2970950 B2 JP2970950 B2 JP 2970950B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- threshold value
- signal
- frequency
- beat
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレーダを使用した車間距
離測定装置に係わり、特に有意な周波数成分とノイズ成
分とを分離するための閾値決定手段を有する車間距離測
定装置に関する。
離測定装置に係わり、特に有意な周波数成分とノイズ成
分とを分離するための閾値決定手段を有する車間距離測
定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の追突事故を防止するために、前
方の所定範囲内に障害物が存在するか否かを検出する車
間距離測定装置が実用化されている。このような車間距
離測定装置においては、センサとしては一般にいわゆる
ＦＭ−ＣＷ型レーダが使用されることが多く、この出力
信号をディジタル化したのち周波数分析しピーク周波数
を同定することによって車間距離を求めている。
方の所定範囲内に障害物が存在するか否かを検出する車
間距離測定装置が実用化されている。このような車間距
離測定装置においては、センサとしては一般にいわゆる
ＦＭ−ＣＷ型レーダが使用されることが多く、この出力
信号をディジタル化したのち周波数分析しピーク周波数
を同定することによって車間距離を求めている。
【０００３】即ちＦＭ−ＣＷ型レーダでは障害物に向け
て発射する信号を周波数ｆ0 を中心として±ΔＦ／２の
範囲でＦＭ変調し、送信信号と受信信号とのいわゆるビ
ートをとる。そして送信信号の周波数が増加している間
のビート周波数ｆupと送信信号の周波数が減少している
間のビート周波数ｆdownを同定することによって車間距
離と相対速度とを求める。
て発射する信号を周波数ｆ0 を中心として±ΔＦ／２の
範囲でＦＭ変調し、送信信号と受信信号とのいわゆるビ
ートをとる。そして送信信号の周波数が増加している間
のビート周波数ｆupと送信信号の周波数が減少している
間のビート周波数ｆdownを同定することによって車間距
離と相対速度とを求める。
【０００４】従ってレーダの出力信号を処理して２つの
ビート周波数ｆupおよびｆdownを同定することが必要と
なり、このためにレーダ出力信号を周波数分析すること
が一般的である。図８は従来から使用されている車間距
離測定装置の構成図であって、レーダ４０１の出力信号
は折り返しノイズを除去するためのローパスフィルタ４
０１１を通過したのちアナログ・ディジタル変換器４０
１２でディジタル化する。
ビート周波数ｆupおよびｆdownを同定することが必要と
なり、このためにレーダ出力信号を周波数分析すること
が一般的である。図８は従来から使用されている車間距
離測定装置の構成図であって、レーダ４０１の出力信号
は折り返しノイズを除去するためのローパスフィルタ４
０１１を通過したのちアナログ・ディジタル変換器４０
１２でディジタル化する。
【０００５】ディジタル化された信号はディジタル・シ
グナル・プロセッサ（ＤＳＰ）４０２で周波数分析され
たのちコントローラ８５０に送られる。コントローラ８
５０は閾値設定部８５０１、ピーク周波数同定部８５０
２および警報部８５０３から構成され、閾値設定部８５
０１で設定された閾値以下の周波数成分を除去したのち
ピーク周波数同定部８５０２でピーク周波数を同定して
車間距離を求め、所定距離以下になったことが検出され
た場合に警報部８５０３で警報を発生する。
グナル・プロセッサ（ＤＳＰ）４０２で周波数分析され
たのちコントローラ８５０に送られる。コントローラ８
５０は閾値設定部８５０１、ピーク周波数同定部８５０
２および警報部８５０３から構成され、閾値設定部８５
０１で設定された閾値以下の周波数成分を除去したのち
ピーク周波数同定部８５０２でピーク周波数を同定して
車間距離を求め、所定距離以下になったことが検出され
た場合に警報部８５０３で警報を発生する。
【０００６】即ち精度のよい測定結果を得るためには所
定のパワー以下の周波数成分はノイズとして除去する必
要があるが、従来はノイズとピーク周波数とを分離する
ために閾値設定部８５０１で設定される閾値は固定値で
あった。
定のパワー以下の周波数成分はノイズとして除去する必
要があるが、従来はノイズとピーク周波数とを分離する
ために閾値設定部８５０１で設定される閾値は固定値で
あった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このような周波数分析
を行う車間距離測定装置においては、１度の測定で複数
台の車両との間の車間距離を測定することが可能である
が、車間距離が長くなるとビート周波数のピークが小さ
くなる。従って閾値を固定とした場合には、長い車間距
離の測定ができなくなるばかりでなく、例えばセンサで
あるレーザーの送信素子あるいは受信素子を変更した場
合のように急激に信号レベルが変動した時には閾値を再
調整するとが必要となる。
を行う車間距離測定装置においては、１度の測定で複数
台の車両との間の車間距離を測定することが可能である
が、車間距離が長くなるとビート周波数のピークが小さ
くなる。従って閾値を固定とした場合には、長い車間距
離の測定ができなくなるばかりでなく、例えばセンサで
あるレーザーの送信素子あるいは受信素子を変更した場
合のように急激に信号レベルが変動した時には閾値を再
調整するとが必要となる。
【０００８】本発明はかかる問題点に鑑みなされたもの
であって、測定結果に応じて適切な閾値を決定する手段
を有する車間距離測定装置を提供することを目的とす
る。
であって、測定結果に応じて適切な閾値を決定する手段
を有する車間距離測定装置を提供することを目的とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】図１は第１の発明に係る
車間距離測定装置の基本構成図であって、車間距離測定
用のレーダ１０１と、レーダ１０１の出力信号を周波数
分析する周波数分析手段１０２と、周波数分析手段１０
２の分析結果に基づいてレーダ１０１の出力信号のパワ
ーを演算するパワー演算手段１０３と、パワー演算手段
１０３の演算結果に基づいて平均パワーを演算する平均
パワー演算手段１０４と、平均パワー演算手段１０４の
演算結果を所定倍した値と予め設定された絶対最小閾値
との大きい方の値を選択して波形処理のための閾値を決
定する閾値決定手段１０５と、閾値決定手段１０５によ
り決定された閾値によってパワー演算手段１０３の演算
結果からノイズを除去する処理手段１０６と、から構成
される。
車間距離測定装置の基本構成図であって、車間距離測定
用のレーダ１０１と、レーダ１０１の出力信号を周波数
分析する周波数分析手段１０２と、周波数分析手段１０
２の分析結果に基づいてレーダ１０１の出力信号のパワ
ーを演算するパワー演算手段１０３と、パワー演算手段
１０３の演算結果に基づいて平均パワーを演算する平均
パワー演算手段１０４と、平均パワー演算手段１０４の
演算結果を所定倍した値と予め設定された絶対最小閾値
との大きい方の値を選択して波形処理のための閾値を決
定する閾値決定手段１０５と、閾値決定手段１０５によ
り決定された閾値によってパワー演算手段１０３の演算
結果からノイズを除去する処理手段１０６と、から構成
される。
【００１０】また図２は第２の発明に係る車間距離測定
装置の基本構成図であって、平均パワー演算手段１０４
の代わりにパワー演算手段１０３の演算結果からパワー
の少なくとも１つのピーク値を検出するピーク値検出手
段１０７が設けられ、ピーク値検出手段１０７で検出さ
れた少なくとも１つのピーク値を線型結合した値と予め
設定された絶対最小閾値との大きい方の値を選択して波
形処理のための閾値が決定される。
装置の基本構成図であって、平均パワー演算手段１０４
の代わりにパワー演算手段１０３の演算結果からパワー
の少なくとも１つのピーク値を検出するピーク値検出手
段１０７が設けられ、ピーク値検出手段１０７で検出さ
れた少なくとも１つのピーク値を線型結合した値と予め
設定された絶対最小閾値との大きい方の値を選択して波
形処理のための閾値が決定される。
【００１１】さらに図３は第３の発明に係る車間距離測
定装置の基本構成図であって、第２の発明にさらにピー
ク値検出手段１０７で検出された少なくとも１つのピー
ク値を所定のフィルタリング特性でフィルタリング処理
するフィルタリング手段１０８が設けられ、フィルタリ
ング手段１０８の演算結果と予め設定された絶対最小閾
値との大きい方の値を選択して波形処理のための閾値が
決定される。
定装置の基本構成図であって、第２の発明にさらにピー
ク値検出手段１０７で検出された少なくとも１つのピー
ク値を所定のフィルタリング特性でフィルタリング処理
するフィルタリング手段１０８が設けられ、フィルタリ
ング手段１０８の演算結果と予め設定された絶対最小閾
値との大きい方の値を選択して波形処理のための閾値が
決定される。
【００１２】
【作用】第１の発明にあってはレーダの出力信号のパワ
ーの平均値に基づいて閾値が決定され、第２の発明にあ
ってはレーダの出力信号のパワーの少なくとも１つのピ
ーク値のパワーに基づいて閾値が決定され、第３の発明
にあってはレーダの出力信号のパワーの少なくとも１つ
のピーク値をフィルタリング処理した結果に基づいて閾
値が決定される。
ーの平均値に基づいて閾値が決定され、第２の発明にあ
ってはレーダの出力信号のパワーの少なくとも１つのピ
ーク値のパワーに基づいて閾値が決定され、第３の発明
にあってはレーダの出力信号のパワーの少なくとも１つ
のピーク値をフィルタリング処理した結果に基づいて閾
値が決定される。
【００１３】
【実施例】図４は本発明に係る車間距離測定装置の実施
例の構成図であって、センサとしていわゆるＦＭ−ＣＷ
型レーダ４０１を使用する。レーダ４０１から発射され
たミリ波あるいはレーザー光は障害物４１０によって反
射されレーダ４０１で受信される。
例の構成図であって、センサとしていわゆるＦＭ−ＣＷ
型レーダ４０１を使用する。レーダ４０１から発射され
たミリ波あるいはレーザー光は障害物４１０によって反
射されレーダ４０１で受信される。
【００１４】前述のように発射される信号は周波数ｆ0
を中心として±ΔＦ／２の範囲で変調されているため発
射される信号と受信される信号の間にビートが発生す
る。このビート周波数信号がレーダ４０１の出力信号と
なり、折り返しノイズを除去するためのローパスフィル
タ４０１１を介してアナログ・ディジタル変換器４０１
２に供給される。
を中心として±ΔＦ／２の範囲で変調されているため発
射される信号と受信される信号の間にビートが発生す
る。このビート周波数信号がレーダ４０１の出力信号と
なり、折り返しノイズを除去するためのローパスフィル
タ４０１１を介してアナログ・ディジタル変換器４０１
２に供給される。
【００１５】ビート周波数信号はアナログ・ディジタル
変換器４０１２でディジタル化されディジタル・シグナ
ル・プロセッサ（ＤＳＰ）４０２に入力される。ＤＳＰ
４０２内で高速フーリエ変換（ＦＦＴ）アルゴリズムに
よりビート周波数信号に対して周波数分析が行われる。
即ちＮ分割に離散化された信号ｆ（ｎＴ）（０≦ｎ＜
Ｎ）の離散フーリエ変換により演算される周波数（２π
ｋ）／Ｎ（０≦ｋ＜Ｎ）の成分Ｆ（ｋ）は次式で表され
る。
変換器４０１２でディジタル化されディジタル・シグナ
ル・プロセッサ（ＤＳＰ）４０２に入力される。ＤＳＰ
４０２内で高速フーリエ変換（ＦＦＴ）アルゴリズムに
よりビート周波数信号に対して周波数分析が行われる。
即ちＮ分割に離散化された信号ｆ（ｎＴ）（０≦ｎ＜
Ｎ）の離散フーリエ変換により演算される周波数（２π
ｋ）／Ｎ（０≦ｋ＜Ｎ）の成分Ｆ（ｋ）は次式で表され
る。
【００１６】
【数１】
【００１７】第１の発明においては、このＤＳＰ４０２
による周波数分析結果はコントローラ４５０に送られ信
号ｆ（ｎＴ）の全パワーＰtotal が次式によって演算さ
れる。
による周波数分析結果はコントローラ４５０に送られ信
号ｆ（ｎＴ）の全パワーＰtotal が次式によって演算さ
れる。
【００１８】
【数２】
【００１９】次に平均パワーＰavが次式によって演算さ
れる。 Ｐav＝Ｐtotal ／Ｎ （３） そして平均パワーＰavに予め設定された所定の係数αが
乗算され、この値が閾値Ｌとして決定される。 Ｌ＝α・Ｐav （４） なお実際には閾値が極端に小さな値となることを防止す
るために、予め最小閾値Ｌmin を設定し、（４）式で算
出される閾値が最小閾値Ｌmin となるときには最小閾値
Ｌmin を閾値として採用する。
れる。 Ｐav＝Ｐtotal ／Ｎ （３） そして平均パワーＰavに予め設定された所定の係数αが
乗算され、この値が閾値Ｌとして決定される。 Ｌ＝α・Ｐav （４） なお実際には閾値が極端に小さな値となることを防止す
るために、予め最小閾値Ｌmin を設定し、（４）式で算
出される閾値が最小閾値Ｌmin となるときには最小閾値
Ｌmin を閾値として採用する。
【００２０】周波数分析結果においてパワーが閾値Ｌ以
下の成分を除去してその後の処理を実行する。図５はＤ
ＳＰ４０２における周波数分析結果の１例であって、横
軸に周波数、縦軸にパワーをとる。第２の発明において
は、周波数分析結果からパワーの大きい周波数成分Ｐ
peak（ｊ）を１以上であるＪ個選択し、Ｊ個の平均パワ
ーを用いて閾値が決定される。
下の成分を除去してその後の処理を実行する。図５はＤ
ＳＰ４０２における周波数分析結果の１例であって、横
軸に周波数、縦軸にパワーをとる。第２の発明において
は、周波数分析結果からパワーの大きい周波数成分Ｐ
peak（ｊ）を１以上であるＪ個選択し、Ｊ個の平均パワ
ーを用いて閾値が決定される。
【００２１】即ち図５において○印を付した周波数成分
が採用され、平均パワーは（４）式の代わりに（５）式
が採用される。
が採用され、平均パワーは（４）式の代わりに（５）式
が採用される。
【００２２】
【数３】
【００２３】なお１回の周波数分析結果でなく、２回以
上の複数回の周波数分析結果からそれぞれＪ個選択し、
それらを平均するようにしてもよい。第３の発明におい
ては、各回の周波数分析結果の最大ピーク値Ｐmax を順
次所定のフィルタリング特性を有するフィルタを通過さ
せ、その出力を閾値とする。フィルタリング特性は適切
な閾値を決定できるものであれば、特に規定はされな
い。
上の複数回の周波数分析結果からそれぞれＪ個選択し、
それらを平均するようにしてもよい。第３の発明におい
ては、各回の周波数分析結果の最大ピーク値Ｐmax を順
次所定のフィルタリング特性を有するフィルタを通過さ
せ、その出力を閾値とする。フィルタリング特性は適切
な閾値を決定できるものであれば、特に規定はされな
い。
【００２４】図６は７次のFIR(Finite Impulse Respons
e)型で構成したフィルタの１例であって、最新の周波数
分析結果を含めて過去８回の周波数分析結果の最大ピー
ク値Ｐmax （ｈ）（０≦ｈ＜８）の平均値が閾値として
算出される。即ち７個の時間遅延要素６０１１から６０
１７が直列に接続され、入力信号および各時間遅延要素
６０１１から６０１７のそれぞれの出力が係数器６０２
１から２０２８を介して加算器６０３で加算され出力と
なる。
e)型で構成したフィルタの１例であって、最新の周波数
分析結果を含めて過去８回の周波数分析結果の最大ピー
ク値Ｐmax （ｈ）（０≦ｈ＜８）の平均値が閾値として
算出される。即ち７個の時間遅延要素６０１１から６０
１７が直列に接続され、入力信号および各時間遅延要素
６０１１から６０１７のそれぞれの出力が係数器６０２
１から２０２８を介して加算器６０３で加算され出力と
なる。
【００２５】時間遅延要素および係数器の数を調節する
ことによって演算に使用される最大ピーク値Ｐmax の数
を変更することができる。図７は１次のIIR(Infinite I
mpulse Response)型で構成したフィルタの１例であっ
て、３個の係数器７０１１から７０１３、時間遅延素子
７０２および加算器７０３から構成されピークホルダと
して動作し、順次入力される周波数分析結果の最大ピー
ク値Ｐmax のさらに最大値が選択され、この係数倍が閾
値として決定される。
ことによって演算に使用される最大ピーク値Ｐmax の数
を変更することができる。図７は１次のIIR(Infinite I
mpulse Response)型で構成したフィルタの１例であっ
て、３個の係数器７０１１から７０１３、時間遅延素子
７０２および加算器７０３から構成されピークホルダと
して動作し、順次入力される周波数分析結果の最大ピー
ク値Ｐmax のさらに最大値が選択され、この係数倍が閾
値として決定される。
【００２６】またIIR 型フィルタにおいても２次以上の
次数を有するものが使用できることは言うまでもない。
次数を有するものが使用できることは言うまでもない。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、レーダの出力信号から
車間距離に関する情報を抽出する際にもノイズを適切に
除去することができ、測定精度を向上することが可能と
なる。
車間距離に関する情報を抽出する際にもノイズを適切に
除去することができ、測定精度を向上することが可能と
なる。
【図１】図１は第１の発明の基本構成図である。
【図２】図２は第２の発明の基本構成図である。
【図３】図３は第３の発明の基本構成図である。
【図４】図４は本発明の実施例のハードウエア構成図で
ある。
ある。
【図５】図５は周波数分析結果の１例を示すグラフであ
る。
る。
【図６】図６はFIR 型フィルタの構成図である。
【図７】図７はIIR 型フィルタの構成図である。
【図８】図８は従来の車間距離測定装置の構成図であ
る。
る。
１０１…レーダ １０２…周波数分析手段 １０３…パワー演算手段 １０４…平均パワー演算手段 １０５…閾値決定手段 １０６…処理手段 １０７…ピーク値検出手段 １０８…フィルタリング手段
Claims (2)
- 【請求項１】 障害物に向けて送信信号を送信し、障害
物によって反射される受信信号を受信するレーダと、 前記レーダから送信される送信信号と前記レーダによっ
て受信される受信信号とのビート信号を生成するビート
信号生成手段と、 前記ビート信号生成手段によって生成されたビート信号
を周波数分析する周波数分析手段と、 閾値を決定するための閾値決定手段と、 前記周波数分析手段で周波数分析されたビート信号のう
ち、前記閾値決定手段で決定された閾値より低い信号を
除去する処理手段と、を具備する閾値決定手段を有する
車間距離測定装置において、 前記閾値決定手段が、 前記周波数分析手段で周波数分析されたビート信号の全
パワーを演算するパワー演算手段と、 前記パワー演算手段で演算された全パワーから１以上の
ピーク値を検出するピーク値検出手段と、 前記ピーク値検出手段により検出された１以上のピーク
値の線型結合値を算出する線型結合値算出手段と、 前記線型結合値算出手段により算出された線型結合値と
予め設定された絶対最小閾値との大きい方の値を選択す
る選択手段と、から構成される閾値決定手段を有する車
間距離測定装置。 - 【請求項２】 障害物に向けて送信信号を送信し、障害
物によって反射される受信信号を受信するレーダと、 前記レーダから送信される送信信号と前記レーダによっ
て受信される受信信号とのビート信号を生成するビート
信号生成手段と、 前記ビート信号生成手段によって生成されたビート信号
を周波数分析する周波数分析手段と、 閾値を決定するための閾値決定手段と、 前記周波数分析手段で周波数分析されたビート信号のう
ち、前記閾値決定手段で決定された閾値より低い信号を
除去する処理手段と、を具備する閾値決定手段を有する
車間距離測定装置において、 前記閾値決定手段が、 前記周波数分析手段で周波数分析されたビート信号の全
パワーを演算するパワー演算手段と、 前記パワー演算手段で演算された全パワーから１以上の
ピーク値を検出するピーク値検出手段と、 前記ピーク値検出手段により検出された１以上のピーク
値を所定のフィルタリング特性でフィルタリング処理す
るフィルタリング手段と、 前記フィルタリング手段によりフィルタリング処理され
たピーク値と予め設定された絶対最小閾値との大きい方
の値を選択する選択手段と、から構成される閾値決定手
段を有する車間距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3085332A JP2970950B2 (ja) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3085332A JP2970950B2 (ja) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04318700A JPH04318700A (ja) | 1992-11-10 |
| JP2970950B2 true JP2970950B2 (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=13855685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3085332A Expired - Fee Related JP2970950B2 (ja) | 1991-04-17 | 1991-04-17 | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2970950B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7339517B2 (en) | 2003-12-16 | 2008-03-04 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Radar |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006220629A (ja) * | 2005-02-14 | 2006-08-24 | Furukawa Battery Co Ltd:The | 蓄電池の内部インピーダンス測定装置および蓄電池の内部インピーダンス測定方法 |
| JP4765915B2 (ja) * | 2006-12-01 | 2011-09-07 | 三菱電機株式会社 | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 |
| JP4351266B2 (ja) * | 2007-05-10 | 2009-10-28 | 三菱電機株式会社 | 周波数変調レーダ装置 |
| JP5099102B2 (ja) * | 2009-10-26 | 2012-12-12 | 日本電気株式会社 | 無線機同定装置及び無線機同定方法 |
| JP6950558B2 (ja) * | 2018-02-15 | 2021-10-13 | 株式会社デンソー | 距離測定装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62197704A (ja) * | 1986-02-24 | 1987-09-01 | Nec Yamagata Ltd | 反射センサ |
| JPS6446836A (en) * | 1987-08-17 | 1989-02-21 | Mitsubishi Electric Corp | Information processor |
| JP2628737B2 (ja) * | 1989-01-28 | 1997-07-09 | 富士通テン株式会社 | 周波数変調波を用いるレーダ装置 |
-
1991
- 1991-04-17 JP JP3085332A patent/JP2970950B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7339517B2 (en) | 2003-12-16 | 2008-03-04 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Radar |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04318700A (ja) | 1992-11-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2198323B1 (en) | Time delay estimation | |
| JP3788322B2 (ja) | レーダ | |
| JP2018059813A (ja) | レーダ装置および物標検出方法 | |
| JP4038291B2 (ja) | レーダ装置 | |
| US20020016547A1 (en) | Ultrasound diagnostic apparatus and method for measuring blood flow velocity using doppler effect | |
| JP2970950B2 (ja) | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 | |
| JP3567906B2 (ja) | レーダ用信号処理装置 | |
| JP3614362B2 (ja) | レーダ装置の干渉波除去装置 | |
| JP4131464B2 (ja) | 距離・速度計測方法およびレーダ信号処理装置 | |
| JP2004177167A (ja) | 電波レーダの信号処理装置 | |
| JPH05107351A (ja) | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 | |
| CN114859297A (zh) | 桥梁振动目标检测方法及装置 | |
| JP2000111646A (ja) | ドップラ検出表示方法及びシステム | |
| JP3881078B2 (ja) | 周波数推定方法、周波数推定装置、ドップラソナーおよび潮流計 | |
| JP2000510238A (ja) | 距離測定器具と物標との距離を測定するための方法および装置 | |
| JP2801904B2 (ja) | Ｃａ ｌｏｇ／ｃｆａｒ装置 | |
| JP2770814B2 (ja) | アクティブソーナー装置 | |
| JP2962158B2 (ja) | レーダ信号処理装置 | |
| JPH04315080A (ja) | 車間距離測定装置 | |
| JPH04348292A (ja) | 物体間距離測定装置 | |
| JP3846725B2 (ja) | リモートセンシング装置及びリモートセンシング装置の周波数分析方法 | |
| JP2642771B2 (ja) | パッシブソーナの広帯域信号受信方法 | |
| JP3394412B2 (ja) | パルス音探知方法及びその装置 | |
| JP3406061B2 (ja) | レーダ信号処理方法および装置 | |
| JPH11271431A (ja) | Ｆｍｃｗレーダ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980407 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090827 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |