JPS6399151A

JPS6399151A - 工作機械のパレツト供給装置

Info

Publication number: JPS6399151A
Application number: JP61199122A
Authority: JP
Inventors: Akitake Hashidate; 昭武橋立; Katsuyuki Nakamura; 勝行中村
Original assignee: Makino Milling Machine Co Ltd
Current assignee: Makino Milling Machine Co Ltd
Priority date: 1986-05-20
Filing date: 1986-08-27
Publication date: 1988-04-30
Also published as: DE3629069C3; US4747193A; JPH0411326B2; DE3629069A1; GB2190612B; DE3629069C2; GB2190612A; GB8620353D0

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、パレットチェンジャを具備した工作機械と複
数のパレット置台列との間で相互にパレ・ノド交換を可
能にするための工作機械のバレソト供給装置に関する。

特に、工作機械の直前のパレット交換位置へ複数のパレ
ット置台上に置かれた複数のパレット群の中から所望の
パレットを順次供給することができる工作機械のパレッ
ト供給装置に関するものである。

〔従来技術と問題点〕

工作機械のパレット供給装置としては、例えばフォーク
形式の搬送車を用いた装置が本出願人による特願昭６０
−１９３２１３号に開示されている。このフォーク形式
の搬送車はフォーク支持ステーを具備しており、ある程
度の重量物を搬送することが可能となっている。然しな
から、やはりフォーク形式の搬送車では大重量のパレッ
トを搬送するためにはフォーク支持ステーも含んだ構造
全体を堅牢化する必要があり、大型構造化することが回
避困難である。また該フォーク形式の搬送車を用いてパ
レットを工作機械に供給するためには、搬送車を左右に
移動させ、フォークを上下、前後に移動及び伸縮させる
多種の直線運動機能のみならず旋回機能も保持させなけ
ればならない。故に、作動機構が複雑化することにより
パレットの搬送効率も不充分となり、しかも大型のパレ
ットを旋回させるためには大きな旋回スペースが必要と
なる。

また別の工作機械のパレット供給装置として、特開昭５
７−２０１１５６がある。これは平面的に敷設されたレ
ールの両側にパレットストッカを配置し、前記レールに
沿って走行する走行台車と、該走行台車に搭載され前記
レールと直交する方向に走行台車上から前記ストッカ上
に乗り移って移動し得る横行台車と、該横行台車上に設
けたパレットを昇降させる昇降台とで、パレットをある
ストフカから浮上させて別のストッカへ移送して載置す
るものである。これは全パレットストッカに横行台車用
の案内レールを設けなければならず不経済である。更に
横行台車が走行台車とパレットストッカとの間を行き来
する際、案内レールに間隙があるため、どうしてもガタ
つきが出る。また工作機械前面には搬入ストッカ及び搬
出ストッカの２台のストッカを必要とし、不経済である
ばかりではなく、スペース上も不利である。

よって本発明の目的は、斯る問題点の解決を図るべく、
大重量のパレットを搬送可能とし、しかもパレット旋回
用アクチュエータを排除して運動機能の簡素化と所要ス
ペースの削減とを図った工作機械のパレット供給装置を
提供せんとするものである。また別の目的は、搬送車の
動きを安定化し、かつ経済的な工作機械のパレット供給
装置を提供せんとするものである。更に別の目的は、本
パレット供給装置の製作段階において、要求仕様に応じ
たパレット数をモジュール単位で容易に増設可能な工作
機械のパレット供給装置を提供せんとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上述した発明目的に鑑みて、少くとも１台の工
作機械の前面に複数のパレット置台を配置し、それらの
パレット置台から所望のパレットを移送して前記工作機
械に供給し、また前記工作機械からパレットを移送して
前記パレット置台に［置する工作機械のパレット供給装
置において、前記工作機械の直前のパレット交換位置に
設けられた一つのパレット置台と並んで横方向に複数個
のパレット置台を配置した第一のバレ７）置台列と、前
記第一のパレット置台列と所定間隔をおいて平行に複数
個のパレット置台を配置した第二のパレット置台列と、
前記第一のパレット置台列と前記第二のパレット置台列
との間に設けられ、前記パレット置台列と平行に移動可
能で、かつ前記それぞれのパレット置台にアクセスし前
記パレットを受渡しするパレットキャリアとを具備して
構成されたことを特徴とする工作機械のパレット供給装
置を提供するものである。

また前記パレットキャリアは、前記パレット置台列と平
行な第一軸方向に移動可能で、かつ前記パレット置台列
と直交する第二軸方向に移動可能に設けられて、前記パ
レット置台にＲ置されているパレットを浮上担持するこ
とができるバレント昇降手段を有して構成された工作機
械のパレット供給装置を提供するものである。また前記
第一及び第二のパレット置台列は、少くともそれらのう
ち１箇所のパレット置台上でワークの段取りが可能な段
取りステーションを有してなる工作機械のパレット供給
装置を提供するものである。更に前記第一のパレット８
台列及び第二のパレソｔｉｉｆ音列は、複数のパレット
置台を有した第一の単位パレット’を音列と複数のパレ
ット置台を有した第二の単位パレット置台列とを一つの
グループとして構成したパレット置台モジュールの組合
せとして設け、該パレット置台モジュールの長手方向両
端部にそれぞれ接合手段を設けて前記パレット置台モジ
ュールを複数個接続可能に構成され、前記パレットキャ
リアは、前記接合手段によって前記パレット置台モジュ
ールを複数個接続したパレット置台群の全長に亘って前
記パレット置台列と平行に移動可能で、かつ前記それぞ
れのパレット置台にアクセス可能に構成された工作機械
のパレット供給装置を提供するものである。

〔作　用〕

本発明による上記諸手段によればパレット置台を密に並
べることができ、所要スペースの削減が達成される。ま
たキャリア自体が所望のパレット置台下部へもぐり込ん
で停止し、パレットの下方から該パレットを浮上担持し
、この状態でキャリアが第一及び第二の軸方向に沿って
滑らかに水平に直線移動することにより、工作機械に接
近配置されたパレット交換位置のパレット１台へ所望の
パレットを供給することが可能となる。片持ち支持のフ
ォーク、該フォークの前後伸縮機構、フォーク旋回機構
等を要しない浮上担持方式のため、大重量パレットに対
してもその重量負荷を支持する昇降力を具備することで
、咳大重量パレットの搬送が可能となる。また、第一の
単位パレット置台列と第二の単位パレット置台列とを一
組にまとめたパレット置台群を一つのモジュールとし、
パレット置台の数を増加したり、工作機械を増設したり
する場合、上記モジュール単位で増設して、その接合部
分を結合し、共通のキャリアを１台走行させれば、容易
にパレット数の拡大が図れる。

以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて更に詳
細に説明する。

〔実施例〕

第１図はパレットチェンジャを具備した工作機械を含む
本発明による工作機械のパレット供給装置の略示上面図
、第２図は第１図の矢視線■−Ｈによる断面図、第３図
は第２図の矢視線ｍ−ｍによる昇降装置の一部破断した
断面図、第４図は第２図の矢視線ＩＶ−ＩＶによる昇降
装置の一部破断した平面図、第５図は第１図の矢視線Ｖ
−Ｖによる段取りステーションにおける軸受装置とクラ
ンプ装置とを示した断面図である。第６図と第７図とは
昇降装置の他の実施例を示し、第６図は第２図の矢視線
ｍ−ｍによる昇降装置の一部破断した断面図、第７図は
第６図の矢視線■−■による昇降装置の一部破断した平
面図、第８図は本発明による工作ａ械のパレット供給装
置の他の実施例の略示上面図である。

第１図を参照すると、工作機械２０は主軸頭２２を有し
たコラム部分とワークテーブル２４を搭載したベッド部
分とを有している。該ワークテーブル２４の直前に２対
のパレット把持アーム２６を有したパレットチェンジャ
２８が設けられている。パレットチェンジャ２８は、ワ
ークテーブル２４上の使用済パレットと該ワークテーブ
ル２４の前方にあるパレット交換位置３０のパレットと
を各々１対のパレット把持アーム２６により把持し、旋
回軸心回りに１８０度旋回し、各々の位置を同時に入れ
換えることにより一作動でパレット交換を行なうことが
できる。また前記パレット交換位置３０をはさんで左右
にパレット置台を複数個並べて第一のパレット置台列３
２を構成する。

この第一のパレット置台列３２は、前記工作機械２０の
主軸頭２２内に回転可能に装着された主軸の軸心Ｓ１と
直交した水平Ｘ軸方向（第一軸方向）に延設されている
。更に第一のパレット置台列３２と平行に前記工作機械
２０から遠ざかり側に延設され、前記第一のパレット置
台列３２と向かい合わせて配設した第二のパレット置台
列３４が設けられている。第一のパレッ）置台音列２の
上面には、前記パレットチェンジャ２８のパレット把持
アーム２６が旋回する領域を除き各パレット置台３６上
にパレット３８が１個ずつ一定の向きに載置されている
。また、第二のパレット置台列３４の各パレット置台４
０上には、パレット４２が前記第一のパレッｌ−Ｉ台列
３２上の各パレット３８と同じ方向に整列状態に１個ず
つ載置されている。

本実施例では前記パレットチェンジャ２８を有した工作
機械２０と同じ工作機械２ｏをパレットチェンジャと共
に前記第一のパレット置台列３２に対し同一側に並設し
である。また第一のパレット置台列３２の右端のパレッ
ト置台をワークの取り付は及び取りはずしに使用するた
めの段取りステーション４４として設けである。また前
記第一及び第二のパレット置台列３２　、３４各々の対
向側近＜　（７）ヘ−ス４６上に前記第一及び第二のパ
レット置台列３２　、３４と平行に、つまり前述のＸ軸
方向と同方向に延設された１対のレール４８が設けられ
ている。他方、該レール４８に直交し、そのレール４８
に沿って後述の第一駆動手段により水平自走する箱形の
キャリアベース５０と、該キャリアベース５０に搭載さ
れ、かつ箱形キャリアベース５０の頂部に前記レール４
８と直交したＹ軸方向く第二軸方向）に向けて敷設され
た案内レール５２に沿って後述の第二駆動手段により水
平自走するキャリアサドル５４とが設けられている。こ
れらキャリアベース５０と、キャリアサドル５４と、第
一及び第二駆動手段と、後述のパレット昇降手段とでパ
レフ目般送用のパレットキャリアを形成している。

本パレット供給装置のパレット置台列はモジュール化し
やすく本実施例では２台の工作機械２゜に対しモジュー
ル化されたパレット置台群（パレット置台８個）を２セ
ット接合部５１で接合して設置している。このように工
作機械２０の増設に対シてパレット置台を増設させるこ
との他、工作機械２０が１台でパレット置台数だけをモ
ジュール単位で増設させることも簡単に行うことができ
る。この場合、増設モジュール部分には工作機械がない
ので、パレット交換のため把持アーム２６が旋回するス
ペースを必要とせず、第一のパレット置台列に５個、第
二のパレット置台列にも５個、計１０個のパレット置台
を設けたモジュールを用意すればよい。

第２図と第３図とを参照しながら前述の第一、第二の２
つの駆動手段について詳述する。まず、キャリアサドル
５４を搭載したキャリアベース５０をレール４８に沿っ
て両パレット置台列３２゜３４と平行な前記Ｘ軸方向に
水平自走させ、それらパレット置台列上の何れか所望の
パレットに対応した位置にて位置決め停止させる第一駆
動手段の構成につき記載する。床面に設置されたベース
４６の両端に互いに向かい合ってＸ軸方向に延設され、
ボルト固定されたパレットＷ音列３２　、３４の各コの
字形パレット１台３６　、４０の底部近くに沿って配設
された１対の互いに平行なＸ軸方向レール４８が前記ベ
ース４６に固定配置されている。前記キャリアベース５
０は複数個の車輪５６（本例では４個の車輪）を介して
前記レール４８に載置されている。該車輪５６は前記キ
ャリアベース５０の下面側のレール４８に対応した位置
に固定されたブラケット６０に車軸５８を保持させ、該
車軸５８上に取付は保持されており、レール４８上を転
勤可能なように構成されている。また該車輪５６がレー
ル４８から離脱しないように保持するため、前記ブラケ
ット６０の下端に保持され各レール４８の両側面を挾持
し、水平面内で両側面上を円滑に転勤可能な各１対のサ
イドローラ６２が配設されている。レール４８の一方（
本実施例では工作機械に対し遠ざかり側のパレット置台
列３４に近いレール）の下部フランジ面上部には、レー
ル４８の長手方向全長に亘って該レール４８と平行にチ
ェーン６４が固定されている。一方前記キャリアベース
５０の下面には前記チェーン６４の上方位置近くに、Ｎ
Ｇ制御により回転制御されるサーボモータＭ１がその出
力軸を鉛直下方に向けて、適切なブラケットを介して固
定されている。該サーボモータＭ１の出力軸には、前記
固定チェーン６４と係合したスプロケット６６が水平に
固定されている。つまり、上述のサーボモータＭ１の回
転により該スプロケット６６が回転駆動され、前記固定
チェーン６４上を該スプロケット６６が転勤する。従っ
てこのスプロケット６６の転勤に応じて前記キャリアベ
ース５０は固定チェーン６４の延設方向、即ちＸ軸方向
に直線移動する。

モジュール化されたパレット置台群を接合する部分は、
例えばボルト接手などの接合手段（図示せず）を用いて
接合されている。そうするとベース４６、レール４８、
チェーン６４は隙間なく突き合わされることになり、キ
ャリアベース５０は複数個接合されたパレット置台群に
亘って、その一端から他端まで、全領域を走行すること
ができるのである。また、キャリアベース５０のＸ軸方
向の両端部には、プレート４９がそれぞれ設けられてい
る。キャリアベース５０がＸ軸方向に移動する毎に、ベ
ース４６上に落下している切屑等は自動的に排除される
。

次にキャリアベース５０の上部に互いに平行にＹ軸方向
に配設された前述の１対の案内レール５２に沿ってキャ
リアサドル５４を水平に移動させ、所望のパレット下部
における所定位置に停止させる第二駆動手段の構成につ
き記載する。前記箱形のキャリアベース５０における対
向した両側壁６８間にＹ軸方向に向けて延長配置された
ボールねじ軸７０が設けられ、その両端部々が回転軸受
を介して前記両側壁６８に回転可能に支持されている。

また箱形のキャリアベース５０を形成する前記側壁６８
の一方（本実施例ではパレット置台列３２に近い側壁）
の内側には、他のサーボモータＭ２がその出力軸をＹ軸
方向に向けて固定されている。第一、第二のパレットｉ
音列３２　、３４の各パレット置台はコの字形状をして
おり上板部３３、基盤部３７及び側壁部３５によって構
成されている。この上板部３３と基盤部３７との間には
十分な空間があるため、キャリアベース５０は第一のパ
レット置台列３２の各パレット置台３６と第二のパレッ
ト置台列３４の各パレット置台４０の上板部３３の下方
へ延長した形状に構成されている。サーボモータＭ２の
出力軸の先端にはプーリ７２が、また前記ボールねじ軸
７０の先端部、つまり、前記側壁６８を貫通して外方に
突出した先端部分にはプーリ７３が固定されている。

該両プーリ７２　、７３間には伝動ベルト７４が巻回配
置されている。前記ボールねじ軸７０にはナツト７６が
螺合されている。このとき、前記キャリアサドル５４に
具備され、該キャリアサドル５４０基台となるキャリア
プレート８０に対し前記ナツト７６はナツトブラケット
７８を介して保持されている。従って該ナツト７６とボ
ールねじ軸７０とからなる送りねじ機構の作用で、キャ
リアサドル５４がＹ軸方向に移動可能となっている。ま
た前記キャリアプレート８０の下面には前記各案内レー
ル５２と係合し、各々２個ずつ合計４個配設されたリニ
アガイド８２が固定されている。このリニアガイド８２
は転がり軸受を内蔵しており、前記案内レール５２上を
キャリアサドル５４が円滑に移動可能にしている。ここ
で、前記サーボモータＭ２はＮＣ制御によって回転制御
され、その出力回転を前述のブーＩＪ７２、伝動ベルト
７４、プーリ７３を介してボールねじ軸７０に伝達し、
該ボールねじ軸７０と螺合しているナツト７６を該軸方
向（Ｙ軸方向）に移動させることにより、ナツトブラケ
ット７８を介してキャリアプレート８０を、即ちキャリ
アサドル５４をＹ軸方向に移動させ、所定のパレット置
台の上板部３３の下方位置に位置決め、停止させるもの
である。

次にパレットキャリアに具備されたパレット昇降手段、
即ち上記所定のパレット置台下部位置においてパレット
の浮上担持、下降定置を実行する装置の構成及び作動に
つき第２図から第４図を参照しながら記載する。キャリ
アプレート８０の上面の適切な位置（本図例示では４つ
の隅部）には４本の油圧シリンダ装置、つまり各油圧シ
リンダ装置が油圧ピストン８４と油圧シリンダ８６とか
ら構成されて、鉛直方向に各々立設されている。

ここで、上記油圧シリンダの作動系について説明すると
、前記キャリアプレート８０の下面に固定配置された油
圧タンク８８と、該油圧タンク８８に近接した位置に適
宜のブラケット部材を介して前記キャリアプレート８０
の下面に固定したモータＭ３との間に配設され、該モー
タＭ３に駆動される油圧ポンプ９０を前記油圧タンク８
８と連結し、該油圧ポンプ９０から給送される圧油を前
記油圧シリンダ８６に供給することにより前記油圧ピス
トン８４を上方に押し上げ、供給を停止することにより
ピストン８４が下降する構成となっている。また酸４本
の油圧シリンダ装置は同期作動し、４本が常に等高を保
持して作動する。

パレットの位置決め方法はパレット置台３６　、４０上
にパレット位置決めプレート９２をボルト固定等で固定
し、該プレート９２の上面に４つの公知の位置決め用コ
ーン９４を配設し、これらにより位置決めを行なうよう
にしている。即ち、該コーン９４と係合するコーン穴９
６を各パレット３８或いは４２の下面に対応形成し、前
記コーン９４と該コーン穴９６との保合によって安定か
つ正確に位置決めしている。第３図はバレット置音列３
２側においてパレット３８がこうして載置された状態を
示している。他方、各パレットには第３図に明示の如く
パレット３８の前記コーン穴９６とは別に前記パレット
昇降手段と係合する２つの受は穴９８が設けられている
。さて、前記４本の油圧シリンダ装置の油圧ピストン８
４のうちＹ軸方向に並んだ２個ずつのピストン上面間に
亘って矩形板からなる昇降プレート１００が張設固定さ
れている。該各昇降プレート１００の長手方向中間部の
上面には各１つのピン１０２を具備しており、従って両
昇降プレート１００の各ピン１０２はパレット３８に対
応して設けられた２つの前記受人９８と保合可能なよう
に形成されている。こうしてキャリアが走行中、担持し
ているパレットがずれないようにしている。第３図では
ピン１０２が受人９８に嵌入、係合しており、昇降プレ
ート１００から金具にパレット３８を下し、位置決めプ
レート９２のコーン９４がパレット３８のコーン穴９６
に係合し、パレット３８がパレット置台３６に対して固
定載置された状態を図示したのである。逆にパレットを
昇降プレート１００により担持して上昇させる直前状態
でも全く同じ状態である。なお、このように油圧シリン
ダ装置の油圧ピストン８４上に固定載置された昇降プレ
ート１００を上昇或いは下降させ、また該昇降プレート
１００にパレットを載置したままキャリアサドル５４を
案内レール５２に沿ってＹ軸方向に移動させる必要があ
るため、パレット置台は全て第４図に示す如く上面両端
に切欠き１０４　、１０６を有している。

以上には油圧シリンダ装置を用いて形成したパレット昇
降手段について説明したが、空気圧シリンダを用いてパ
レット昇降手段を構成しても同一の作用を得ることがで
きる。

次に、パレット上でワークの取り付は取り外しを行う段
取りステーションの作業台は第１図に示すバレ・ノド置
台列３２の右端のパレット置台３６を便宜的に充当して
おり、段取りステーションを参照番号４４で示している
。従って、以下においてはこの段取りステーション４４
における詳細な構成と作動について第５図を参照して説
明する。

第５図によると、コの字形状のパレット置台３６の上面
には旋回ベース１１０が固定されており、該旋回ベース
１１０の中央には凹所があり、該凹所には滑り軸受１１
２を介して回転可能に位置決め旋回プレート１１４が保
持されている。ここで該位置決め旋回プレート１１４の
重さ方向（上下方向）の支持手段としては、前記旋回ベ
ース１１０の側面に適宜複数個（本実施例では９０度間
隔に４個）固定配設された支持ローラ装置が設けられ、
該装置は旋回ベース１１０から突出させたピン１１８に
支えられ該ピン１１８回りに転勤可能なローラ１１６に
よって構成されている。従って１位置決め旋回プレート
１１４は上記支持ローラ装置によって重量支持されなが
ら上述の滑り軸受け１１２を介して回転可能になってい
る。位置決め旋回プレート１１４の上面には前記位置決
めプレート９２と同様に、各パレット３８或いは４２の
下面のコーン穴９６に係合し該パレット３８或いは４２
を位置決め固定するためのコーン１２０が設けられてい
る。該コーン１２０と係合するように固定載置されたパ
レット３８または４２の上面にワーク（被加工材）を固
定設置するにあたっては、パレット置台３６の側方、つ
まり第５図の右側端から作業者がワークの取付け、取外
し等の段取り作業を容易に行える様該パレットを旋回さ
せて向きを変える必要性が生じる。このた゛めに前記旋
回ベース１１０と、軸受１１２を介して回転可能な位置
決め旋回プレート１１４と、ローラ１１６とで構成され
たパレット旋回手段が本殿取りステーション４４に設け
られている。なお、前記支持ローラ装置のローラ１１６
は前記位置決め旋回プレート１１４の下面と転勤接触す
ることにより米重量パレットを載置した位置決め旋回プ
レート１１４の旋回時の摩擦抵抗を低減している。従っ
て本パレット旋回手段は作業者の手動操作により容易に
パレットの旋回を可能にするものである。また所望の角
度旋回させた位置に旋回プレート１１４を固定するため
のクランプ装置が設けられ、該装置について以下に説明
する。

前記コの字形状のパレット置台３６の上板部３３と旋回
ベース１１０とを上下方向に挿通した長軸のストッパピ
ン１２４が、またこれと保合可能なように前記位置決め
旋回プレート１１４の下面にはピン受穴１２６が設けら
れている。そしてそのピン受穴１２６は、この位置決め
旋回プレー）１１４に固定載置されたパレットの４つの
各側面に各１つずつ対応させて、合計４個設けられてい
る。通常はス）７パビン１２４を前記ピン受穴１２６に
係合させて位置決め旋回プレート１１４をパレット３８
または４２と共にパレット置台３６に対して固定させて
おく。このためにコの字形状のパレット置台３６の内側
上部に支点１３２を有したレバー１２８を設ける。その
一方の先端部に太き目の挿通穴を設け、ストッパビン１
２４の下端部を該挿通穴に通し、該大の径方向には動き
を許容し、上下方向にはレバー１２８との相対的な動き
を固定すべく２つのリング１２９及び１２９′をストッ
パビン１２４に固定する。そして前記支点１３２と該先
端部との間に下端を固定し、上端をパレット置台３６の
上板部に固定した引張りばね１３０を設け、該ばね１３
０によりレバー１２８を介して前記ストッパビン１２４
を上方に付勢している。該レバー１２８の他方の先端部
には上下に延長したロッド１３４の上端がピン止めされ
ている。該ロッド１３４の下端は、パレット置台３６の
基量部に配置された他の支点１３６に枢着されたペダル
部材１３８の内端とピン結合している。

ペダル部材１３８の外端は作業者による足踏み操作が可
能なように外方に突出している。こうした構成のため、
ワーク取付は中にパレット３８または４２を旋回させる
場合には、足で前記ペダル部材１３８を踏み、前記ロッ
ド１３４を押し上げ、レバー１２８先端を下動させる。

これにより前記ピン受は穴１２６に係合していたストッ
パビン１２４を降下せしめ、位置決め旋回プレート１１
４のピン受は穴１２６から離脱させると、該旋回プレー
ト１１４及びパレット３８または４２を共に旋回させる
ことができる。

以上に説明した本発明のパレット供給装置はパレット昇
降手段として油圧シリンダ装置を用いた第１の実施例で
あるが、以下においては、チェーン・スプロケット機構
及びねじ・ナツト送り機構を用いて上記昇降手段を構成
した他の実施例につき記載する。なお、該昇降手段以外
の各構成部については前記第１の実施例のものと同一構
成であるためその説明を省略する。

第６図と第７図とを参照するとキャリアプレート８０の
中央にモータＭ４がそのモータ出力軸を上向きにして固
定され、該モータ出力軸先端にスプロケット１５０が固
定されている。一方、キャリアプレート８０上の適宜の
複数位置（本実施例では４位置）に軸受はサポート１５
８が固定され、該サポート１５８の凹部には回転軸受１
６０とスラスト軸受１６２とに受承されたナツト付スプ
ロケット１５４が回転のみを許容されて設けられている
。該ナツト付スプロケット１５４にはその回転中心軸線
と同軸に、後述の昇降ねじ軸１５６に螺合するナツトが
固定取付または一体形成により具備されている。

前記モータ出力軸のスプロケット１５０と４個のナツト
付スプロケット１５４とは全て同高に配設されており、
これら５個のスプロケットには回転伝導用の無端チェー
ン１５２が懸架されている。従って前記モータＭ４の回
転により４個のナンド付スプロケット１５４が同期して
回転する。またチェーン１５２の弛み止め用のテンショ
ンスプロケット１６８が前記無端チェーン１５２の外側
の適所に配設され、前記無端チェーン１５２に対して押
し付は自在に配設してその張力を調節可能としている。

更に上記６個のスプロケット、チェーン１５２、モータ
Ｍ４．４個の昇降ねじ軸１５６、及びベアリング１６０
　、１６２はこれらの上方から切粉等の塵埃が混入しな
い様に前記４個の軸受はサポート１５８と結合されると
共に、サポート１５８間に配設されたカバー１６６　、
１６７により覆われている。また前記昇降ねじ軸１５６
の略中央部はブツシュ１６４を介して前記サポート１５
８に支持されている。しかも前記４本の昇降ねじ軸１５
６のうち、第７図のＹ軸方向に並んだ各２本の昇降ねじ
軸１５６の・上端には、昇降プレート１００（第６図参
照）が水平に固定されている。こうルで各昇降ねじ軸１
５６が回転しない様に拘束されているため、モータＭ４
から無端チェーン１５２を経て伝達される回転力に応じ
て前記４個のナツト付スプロケット１５４が回転すると
、それに応じて各４本の昇降ねじ軸１５６が同高を維持
して上昇或いは下降動作することが可能となっている。

またこの場合に昇降ねじ軸１５６の上昇限及び下降限の
両位置が検出されるように構成されており、該昇降ねじ
軸１５６が上昇限度位置に到ると例えばリミットスイッ
チ（図示せず）から成る検出器により検出信号が発せら
れ、これによりモータＭ４が停止し該昇降ねじ軸１５６
は静止する。また昇降ねじ軸１５６が上昇限度位置にあ
る時下降指令が発せられると該モータＭ４は逆転し、昇
降ねじ軸１５６は下降限度位置に向けて下動し、該下降
限度位置に到ると前記リミットスイッチの働きによりモ
ータＭ４が停止し、そこに静止する。

以上によりチェーン・スプロケット機構及びねじ・ナツ
ト送り機構を用いたパレット昇降手段につき説明したが
、この昇降手段は前記油圧酸いは空気圧等の流体圧シリ
ンダ装置を用いた第１実施例の昇降手段と同じ働きをす
ることが可能である。

本発明によるパレット供給装置の他の実施例を第８図を
参照しながら以下で説明する。２台ずつ対向配置させた
工作機械２０の間に、第一のパレット置台列３２と第二
のパレット置台列３４とを所定間隔をあけて平行に設置
しである。各工作機械２０のワークテーブル２４の直前
には、２対のパレット把持アーム２６を存したパレット
チェンジャ２８が設けである。その各パレットチェンジ
ャ２８が直前に存在するパレット交換位置３０が、第一
のパレット置台列３２及び第二のパレット置台列３４に
それぞれ２箇所ずつ用意されている。

パレットチェンジャ２８の作動は、第１実施例で説明し
た通りである。第一及び第二のパレット置台列３２　、
３４のパレット交換位置３００両隣りは、把持アーム２
６が旋回するため、パレット置台１パレット置台列に３
個、計６個のパレット置台を有した第一のモジュールを
２モジユ一ル接合面５１で接合している。更に、その左
側に第一のモジュールと同一外形寸法で、５個ずつ２列
の計１０個のパレット置台を有した第二のモジュールを
接合面５１′で接合して設置しである。このようにして
構成されたパレット置台列の全長に亘って、キャリアベ
ース５０がレール４８上をＸ方向に移動可能になってい
る。またキャリアサドル５４がＹ方向に移動し、所望の
パレットの下へ位置決めされてパレットを昇降させる作
動は、前述の実施例と同様である。本実施例では、第一
のパレット置台列３２の右端のパレット置台及び第二の
パレット置台列３４の右端のパレット置台が、共にワー
ク段取りステーション４４となっており、第１実施例で
説明した通りの作動を行う。そして、外部指令に応じて
各工作機械、パレットチェンジャ、パレット供給装置が
自動運転される。更に段取りステーションでパレット上
のワークの着脱を行うようにすれば、一つの加ニジステ
ムが構築される。パレット置台の数をモジュール単位で
増減させることにより、又工作機械の数を増減させるこ
とにより、加ニジステムの規模を自由に変えることがで
きる。

次に再び第１図を用いて、制御信号の流れを説明する。

各工作機械２０、パレットキャリア及びパレット供給装
置の操作盤２０２と接続された制御装置２００が設けら
れている。制御装置２００には、ワークの加工順序、ワ
ークとＮＣプログラムとの対応関係、パレットキャリア
の動作経路等の運転に必要な情報が予め記憶されている
。そして適宜その情報を送出して、加ニジステム全体と
して効率の良い自動運転ができる様にする働きを有する
。

パレット供給装置の操作盤２０２は、段取りステーショ
ン４４の近くに設けられており、作業者によりワークデ
ータの登録、段取りステーション４４へのパレットの呼
び出し、段取り完了信号の入力等を行うことができる。

そして制ＷＪ装置２００は、操作盤２０２から受は入れ
た新たに段取りを完了したワークに関する情報に基づい
て、自動運転を続行することができる。

また第８図では、制御装置２００が４台の工作機械２０
、パレットキャリア及びパレット供給装置の操作盤２０
２と接続されている。制御信号の流れは第１図の場合と
同様であるが、本実施例では、制御装置２００は中央制
御装置（コンピュータ）２０４に接続されている。コン
ピュータ２０４は、加工実績、異状実績の集収、記憶を
して、表示装置２０６上に表示する。又、Ｎ（ＪＩＪ’
４′Ｒ用プログラムを記憶して、各工作機械２０のＮＣ
装置ヘロードする。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば工作機
械と工作機械との間の通常デッドスペースになる様な場
所にもパレット置台が配置でき、また、パレット置台列
上にワーク段取りステーションがあるので、結局余分な
フロアスペースを必要とせず、コンパクトなパレット供
給装置が提供される。また、キャリア自体がパレット置
台の下方にもぐり込んで停止し、パレットを真下から浮
上担持、または下降定置させるので、片持ち支持のフォ
ーク形式のキャリアとは異なり大重量のパレットでも取
扱える。なおフォーク形式のキャリアの様にフォーク伸
縮機構を持たないので構造が単純化される他、フォーク
が旋回するための余分なスペースも必要としない。また
パレットキャリアの動きは安定化しており、しかもパレ
ットキャリアのための案内レール数は最小限度であり、
低コストで省スペースのパレット供給装置が提供される
。更にパレット置台群をモジュール化しておけば、工場
現場における工作機械の増減に応じ、また１台の工作機
械の要求する必要パレット数に応じ、モジュール単位で
パレット数の増減を容易に行える。

【図面の簡単な説明】第１図はパレットチェンジャを有した工作機械を含む本
発明による工作機械のパレット供給装置の略示上面図、
第２図は第１図の矢視線■−Ｈによる断面図、第３図は
第２図の矢視線ｍ−ｍによる昇降装置の一部破断した断
面図、第４図は第２図の矢視線ＩＶ−ＴＶによる昇降装
置の一部破断した平面図、第５図は第１図の矢視線Ｖ−
Ｖによる段取りステーションの断面図、第６図は本発明
の他の実施例の昇降装置を示してあり、第２図の矢視線
ｍ−ｍによる一部破断した断面図、第７図は第６図の矢
視線■−■による昇降装置の一部破断した平面図、第８
図は本発明による工作機械のパレット供給装置の他の実
施例の略示上面図。２０・・・工作機械、　　　　２２・・・主軸頭、２４
・・・ワークテーブル、２６・・・パレット把持アーム、２８・・・パレットチェンジャ、３０・・・パレット交換位置、３２・・・第一のパレット置台列、３４・・・第二のパレット置台列、３６　、４０・・・パレット置台、３８．４２・・・パ
レット、４４・・・段取りステーション、４６・・・ベース、　　　　　４８・・・レール、４９
・・・プレート、　　　　５０・・・キャリアベース、
５１　、５１　’・・・接合部、　　　５２・・・案内
レール、５４・・・キャリアサドル、５６・・・車輪、
６２・・・サイドローラ、　　６４・・・固定のチェー
ン、６６・・・スプロケット、　７０・・・ボールねじ
軸、７６・・・ナツト、７８・・・ナツトブラケット、８０・・・キャリアプレート、８２・・・リニアガイド、　　８４・・・油圧ピストン
、８ε・・・油圧シリンダ、　　８８・・・油圧タンク
、９０・・・油圧ポンプ、９２・・・パレット位置決めプレート、９４　、１２０
・・・コーン、　　　１００・・・昇降プレート、１０
２・・・ピン、１０４　、１０６・・・パレット置台の切欠き、１１０
・・・旋回ベース　、１１４・・・位置決め旋回プレート、１１６・・・ローラ、　　　　１２４・・・ストッパピ
ン、１５０・・・スプロケット、１５２・・・無端チェ
ーン、１５４・・・ナツト付スプロケット、１５６・・・昇降ねじ軸、　　１５８・・・サポート、
１６６　、１６７・・・カバー、１６８・・・テンションスプロケット、Ｍｌ、Ｍ２・・
・サーボモータ、Ｍ３．Ｍ４・・・モータ、　Ｓｌ・・・主軸の軸心、Ｘ
・・・第一の軸方向、　　Ｙ・・・第二の軸方向。

Claims

【特許請求の範囲】１、少くとも１台の工作機械の前面に複数のパレット置
台を配置し、それらのパレット置台から所望のパレット
を移送して前記工作機械に供給し、また前記工作機械か
らパレットを移送して前記パレット置台に載置する工作
機械のパレット供給装置において、前記工作機械の直前
のパレット交換位置に設けられた一つのパレット置台と
並んで横方向に複数個のパレット置台を配置した第一の
パレット置台列と、前記第一のパレット置台列と所定間
隔をおいて平行に複数個のパレット置台を配置した第二
のパレット置台列と、前記第一のパレット置台列と前記
第二のパレット置台列との間に設けられ、前記パレット
置台列と平行に移動可能で、かつ前記それぞれのパレッ
ト置台にアクセスし、前記パレットを受渡しするパレッ
トキャリアとを具備して構成されたことを特徴とする工
作機械のパレット供給装置。２、前記パレットキャリアは、前記パレット置台列と平
行な第一軸方向に移動可能で、かつ前記パレット置台列
と直交する第二軸方向に移動可能に設けられて、前記パ
レット置台に載置されているパレットを浮上担持するこ
とができるパレット昇降手段を有して構成された特許請
求の範囲第１項に記載の工作機械のパレット供給装置。３、前記第一及び第二のパレット置台列は、少くともそ
れらのうち１箇所のパレット置台上でワークの段取りが
可能な段取りステーションを有してなる特許請求の範囲
第１項又は第２項に記載の工作機械のパレット供給装置
。４、前記パレットキャリアは、前記第一軸方向に水平移
動可能でかつ所望のパレット置台の位置に位置決め停止
することができるキャリアベースと、該キャリアベース
を移動、停止させる第一駆動手段と、前記キャリアベー
ス上を前記第二軸方向に水平移動可能でかつ所望のパレ
ット置台下部に位置決め停止することができるキャリア
サドルと、該キャリアサドルを移動、停止させる第二駆
動手段と、前記キャリアサドルに設けられ前記キャリア
サドルが所望のパレット置台下部に位置決めされたとき
前記キャリアサドルに対し昇降してパレットを浮上担持
または下降載置することの可能なパレット昇降手段とを
具備した特許請求の範囲第２項に記載の工作機械のパレ
ット供給装置。５、前記パレットキャリアのキャリアベースは、前記パ
レットキャリアの前記第一軸方向の移動方向に向って切
屑等の落下物を排除するプレートを設けてなる特許請求
の範囲第４項に記載の工作機械のパレット供給装置。６、前記パレット昇降手段は、流体圧で作動するシリン
ダ・ピストン機構と、該シリンダ・ピストン機構に流体
を供給する流体供給装置とを具備してなる特許請求の範
囲第４項に記載の工作機械のパレット供給装置。７、前記パレット昇降手段は、送りねじ機構と、該送り
ねじ機構を駆動する駆動装置とを具備してなる特許請求
の範囲第４項に記載の工作機械のパレット供給装置。８、前記第一駆動手段は、前記第一軸方向に固定延設さ
れたレールに沿って張設固定配置されたチェーンと、前
記キャリアベースに取付けられ駆動モータによって回転
駆動されると共に前記チェーンに噛合したスプロケット
とからなる特許請求の範囲第４項に記載の工作機械のパ
レット供給装置。９、前記第二駆動手段は、前記キャリアベースに回転可
能に支持されると共に前記第二軸方向に延設されて駆動
モータで回転駆動されるボールねじ軸と、前記キャリア
サドルに取付けられると共に該ボールねじ軸に螺合した
ナット部材とからなる特許請求の範囲第４項に記載の工
作機械のパレット供給装置。１０、前記段取りステーションに設けられたパレット置
台は、該パレット置台上に載置されたパレットを水平面
内で回転可能に支持する軸受装置と、所望の回転位置で
上記パレットを固定するクランプ装置とを具備している
特許請求の範囲第３項に記載の工作機械のパレット供給
装置。１１、前記第一のパレット置台列及び第二のパレット置
台列は、複数のパレット置台を有した第一の単位パレッ
ト置台列と複数のパレット置台を有した第二の単位パレ
ット置台列とを一つのグループとして構成したパレット
置台モジュールの組合せとして設け、該パレット置台モ
ジュールの長手方向両端部にそれぞれ接合手段を設けて
前記パレット置台モジュールを複数個接続可能に構成さ
れ、前記パレットキャリアは、前記接合手段によって前
記パレット置台モジュールを複数個接続したパレット置
台群の全長に亘って前記パレット置台列と平行に移動可
能で、かつ前記それぞれのパレット置台にアクセス可能
に構成された特許請求の範囲第１項に記載の工作機械の
パレット供給装置。１２、前記パレット置台モジュールは、前記第一の単位
パレット置台列の前面に前記工作機械を配置し、更に前
記第二の単位パレット置台列の前面にも別の工作機械を
配置して構成した特許請求の範囲第１１項に記載の工作
機械のパレット供給装置。１３、追加接続する前記パレット置台モジュールは前記
第一及び第二の単位パレット置台列前に工作機械を配置
しないで他の前記パレット置台モジュールに接続し、前
記第一の単位パレット置台列及び前記第二の単位パレッ
ト置台列のパレット置台が互いに同数向き合って配置さ
れてなる特許請求の範囲第１１項又は第１２項に記載の
工作機械のパレット供給装置。１４、前記パレット置台モジュールは、前記第一のパレ
ット置台列に少なくとも１箇所の、前記第二のパレット
置台列にも少なくとも１箇所のパレッ置台上でワークの
段取りが可能な段取りステーションを有してなる特許請
求の範囲第１２項に記載の工作機械のパレット供給装置
。