JP4658116B2

JP4658116B2 - ワークピース用モジュラー移送システム

Info

Publication number: JP4658116B2
Application number: JP2007505554A
Authority: JP
Inventors: メルテンス、カール−ハインツ; マイアー、ペーター; ゴッケル、デトレフ
Original assignee: コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー
Priority date: 2004-03-30
Filing date: 2005-03-29
Publication date: 2011-03-23
Anticipated expiration: 2025-03-29
Also published as: DE102004029665A1; WO2005095049A1; KR101147890B1; JP2007530303A; DE502005002164D1; US8397375B2; US20090012642A1; KR20060129516A; EP1737612A1; EP1737612B1

Description

本発明は、ワークピース用モジュラー移送システムに関する。

このタイプの移送システムは、移送ラインとも称され、当該技術分野で知られている。例えば、ボッシュの調査リポート１／１９９９、第１１頁には、移送システムＭＴＳ２が開示されている。移送システムＭＴＳ２は、モジュラー形態を有し、自動のステーション及びマニュアルの作業場を備える完全に作動可能な複数のユニットを有する。完全な機能的グループ内の電子、空圧、さらに、機械的、制御装置として完全に作動可能な複数のモジュールが設けられており、これらは装置用の３つのプラグコネクタによって相互接続されている。ワークピースキャリアーの移送はコンベアーベルトを用いて行われ、移送システムの各モジュールにはコンベアーベルトを駆動するためのモータが設けられている。
ボッシュの調査リポート１／１９９９、第１１頁

本発明の目的は、フレキシビリティーの程度をさらに向上させることが可能な移送システムを提供することである。従来技術の移送システムは移送ラインの選択においてある程度のフレキシビリティーを提供してはいるが、特に製造モジュール間のワークピースキャリアーの移送について、他の製造プロセス又は完全に新しいワークピースのためのリセット作動さえも迅速かつ簡単に実行可能となるように、モジュラー形態をさらに改良することを目的としている。

この目的は、請求項１の特徴を用いることにより達成される。

本発明のさらなる詳細は、詳細な説明及び図面を参照し、従属請求項から理解されるだろう。

各図は、夫々、移送システムを基礎とする、モジュラー形態の自動製造組立システムの本質的な側面を縮小して示す斜視図であり、このシステムは、基準座標（ｌｅａｄｉｎｇｄｉｍｅｎｓｉｏｎ）が等しく、対応するステーションを備える複数の製造モジュールを有し、これら製造モジュールは、特に非切削の、しかしながら本質的には金属切削機械加工プロセスにも用いられる。

複数のモジュールは一様な形態を有し、基準座標については標準化されている。システムを簡単に変更するために、モジュールの高さ及び奥行きは同一であり、主に幅が可変である。例えば、幅狭モジュールが形成可能であり、この幅狭モジュールは側方への移送動作のような比較的複雑でない作動を実行する。このタイプの「幅狭」モジュールの幅（５１０ｍｍ）は、本質的に、標準的なモジュールの幅（１０２０ｍｍ）よりも小さく、好ましくは、ほぼ半分の大きさに設定可能である。

最小で２つの、最大で所望の個数のモジュールが連結可能である。

モジュールは主にテーブル（骨格ベース（ｐｒｏｆｉｌｅｂａｓｅ）を備えるテーブルプレート）によって形成されており、テーブル上で、ワークピースキャリアーの滑動部材が低摩擦であるが安定的に滑動可能であり、機械加工の力がテーブルへとｚ主軸方向に直接導入可能である。ｘ−ｙ主軸方向に作用する力は、サーボ駆動装置、あるいは、これら装置の前段の戻り止めギアによって捕捉される。

通信のための、さらに、エネルギー供給及び情報供給ための手段が、上位電子制御ステーションへの接続（ｃｒｏｓｓｌｉｎｋｉｎｇ）のために、さらに、各々の製造モジュール間に設けられている。この手段は、電子、液圧及び／又は空圧タイプである。必要なエネルギー及び信号ラインが全ての製造モジュールにおいて標準位置に配置され、好ましくは、骨格ベースに一体化されている。これらラインは、プラグコネクタによって簡単に接続可能であり、必要な場合には、移送ラインシステムのレイアウトの改良を簡単に実行可能なように再分離可能である。

テーブルの上方にフレームが配置されており、フレームによってモジュールにドア、壁あるいは同様な部材を設けることが可能となり、機械加工スペースによって、ワークピースの通過及び機械加工のためのクリーンで、騒音が緩和され、故障が防止される雰囲気が提供される。汚染や細孔の不注意な閉塞を避けるために、空気をクリーンに保持するための（粒子濾過）手段も用いることが可能である。

各製造モジュールは、サーボ駆動装置を備える１つ以上の好ましくは静止している工具保持取付具を有する。用語「静止」は、ｘ−ｙ主軸方向について言及しており、例えば工具の交換において、工具保持取付具がｘ−ｙ主軸方向に移動可能であることを含意する。しかしながら、ｘ及びｙ方向への移動は、ワークピースプロセスの範囲内でワークピースによってなすことが可能である。この平面において工具が固定されている。

テーブルにステーション１，２，３，４，５が配置されており、このステーションは工具スライドユニットを有する。工具は、例えば、プレス、パンチ、曲げ工具であり、駆動装置即ちアクチュエータによってｚ主軸方向に移動可能である。支柱は、好ましくはｚ主軸方向に垂直に作動し、機械加工工具を交換可能とするために設けられているアクチュエータ（例えば、工具を備える電力補助プレス機、液圧プレス機、空圧−液圧プレス機、及び／又は、接合モジュール）を有する。好ましくは、アクチュエータは、液圧により、空圧により、又は、電気的／電磁的に駆動されるピストン−シリンダ組体として形成されている。このため、プレス、接合、機械加工プロセスを頂部から底部までｚ軸方向（鉛直方向）へと行うことが可能である。他方、再配置手段あるいは同様な要素のようなモジュールの別の機械器具が利用可能である。

移送システム内へと送るために、ワークピースは規定の方法でワークピースキャリアーに配置され、機械加工のためにワークピースキャリアーに固定される。ワークピースキャリアーは、テーブル上でのｘ−ｙ主軸方向への滑動により移動可能である。機械加工スペース内での移動のために二軸ＣＮＣシステムが用いられ、この二軸ＣＮＣシステムは、ワークピースを備えたワークピースキャリアーの規定の送り動作のためのサーボ駆動装置及びガイドを有する。サーボ駆動装置は、機械加工されるワークピースＷＳの規定の位置決め及び送り動作を確保し、さらに機械加工プロセス中には対応位置に固定する。さらに、サーボ駆動装置は、各場合に、一方の製造モジュールから他方へのワークピースキャリアーの移送のために用いられる。このために、（１つ以上の）ワークピースキャリアーを規定の方式で保持する保持手段（インデックス把持装置）が、ワークピースキャリアーを製造モジュールへと引き入れ、作業スペース内で所望の位置（製造モジュールの機械加工スペース内の１乃至ｎの位置が利用可能）に配置し、そして、ワークピースＷＳを備えるワークピースキャリアーを現時点の製造モジュールから次の製造モジュールへとさらなる機械加工及び処理作動のために移送する。この結果、メンテナンスや磨耗の影響を受けやすいワークピース移送用のベルトバンドが必要ない。

移送ラインシステムの作動の観点から、本出願人の独国特許出願が参照でき、この出願は、公開前であり、発明の名称は「移送システム用のワークピースの機械加工方法及びこの方法を実施するための装置」であり、同一の出願及び優先日を有し、その開示内容は全範囲まで含まれる。これは、特に、ワークピースキャリアーの戻り動作について、また、ワークピースキャリアーの配置のために適用される。ワークピース及びワークピースキャリアーの戻り動作は、上述した特許出願からおおよそ理解可能なように、移送ラインシステムの後方側に設けられているコンベアーベルトを用いて実行可能である。

もちろん、各製造モジュールには、機械加工、工具、ワークピースに関するデータを収集するためのスイッチ及び／又はセンサが設けられており、スイッチ及び／又はセンサは、駆動装置のための少なくとも１つの局所的な電子制御演算ユニットに接続されている。変換装置、スイッチ、センサが、位置、占有（ｏｃｃｕｐａｎｃｉｅｓ）、その他の情報を検出し、これら情報を制御装置、機械保護装置において、又は、操作者保護装置のために処理可能である。一体的な機械保護装置を備える局所的な制御演算ユニットが、完全な自律機能（ｓｅｌｆ−ｓｕｐｐｏｒｔｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎ）を各製造モジュールに付与している。このため、好都合にも、各製造モジュールを容易に交換可能とすることができ、これは特にワークピースの処理に関連する。複数の製造モジュールは本質的に等しい、選択的に同一な形態を有するため、これらを移送システム内の所望の位置にフレキシブルに配置することが可能である。

安全装置さらに制御装置が各モジュールのために自律的に設けられているが、これらはモジュールの一部を共通化するように相互に通信を行っている。このため、各製造モジュールは、常に、隣接する製造モジュールに関する少なくともプロセスの状態、状況、又は、同様な事実についての情報を提供される。必要な場合には、各製造モジュールにおいて画像取得手段が用いられ、この情報は、上述した目的のために、電子制御装置、機械保護装置、操作者保護装置において処理される。

通常、移送システムは全ての金属切削及び非切削機械加工プロセスでの使用に適しており、これは連続的な生産の観点から重要である。例えば、かしめ、パンチ、形削り、リベット締め、セメンティング、溶接、配置（ｐｌａｃｉｎｇ）、チッピング、測定、試験、その他多数がある。しかしながら、ポンプ孔は半径が同一であり同じ工具を用いて製造可能であるため、移送システムはポンプ孔の加工に特に適しており、又は、移送システムは例えば所謂ボールタイプ係合に特に適しており、このボールタイプ係合では、ころ軸受け鋼により形成されている硬性のころ軸受けボールが比較的軟性の材料により形成されている収容部材の孔へとプレスされる。このようにして孔を安価かつ圧力流体密に密閉するために、ボールタイプ係合が行われる。他の可能な応用としては、電磁的に作動可能なバルブハウジング、ポンプブッシュ、カバー、あるいは、同様な部材についてのいわゆるクリンチ係合が関連する。

図１は好ましい実施形態の移送システム１を示し、この移送システム１は自動製造組立ラインの形態を有する。複数の相互接続されたモジュール２，３，４，５を備えるこのタイプの配置は所謂「レイアウト」と称され、好ましくは非切削、場合により金属切削機械加工プロセス用の製造モジュール６，７，８，９を有する。モジュールは、特に、関連する機械的又は電計的接続手段、さらに、基準座標について同一である。直列に接続されて配置されている最小で２つの、最大で所望の個数のモジュール２，３，４，５が、本発明の範囲から外れることなく提供され得る。

各製造モジュール６，７，８，９は、機械加工の力を受けるためのテーブル１２と、工具の移動のための駆動装置としてのアクチュエータを備える１つ以上の静止した工具保持取付具１０と、を有する。用語「静止」は、夫々図示されているｘ−ｙ主軸方向について言及しており、これに関しては、工具保持取付具１０が例外的に移動することを含意している（例えば、工具の交換、又は、保管ユニット（図示せず）、ソーター等からの容易に装着できる構成部材の取り出し）。しかしながら、直接的な機械加工プロセスについて、ｘ及びｙ主軸方向への必要な搬送動作はワークピースＷＳのみによって行われる。

明らかに、各製造モジュール６，７，８，９には、プロセス、及び／又は、機械、工具及びワークピースに関するデータを記録しモニタするスイッチ及び／又はセンサ（詳細は図示せず）が設けられており、スイッチ及び／又はセンサは、サーボ駆動装置１３，１４，１５のための少なくとも１つの局所的な電子制御演算ユニット４１に接続されている。多数の変換器、センサ、スイッチが、位置、占有等を検知するために用いられ、他の装置の中で操作者保護装置さらに機械保護装置として機能する。これら安全装置（機械保護装置）及び制御装置はモジュールの一部分を共通化する。これは、制御ステーション（ＩＰＣ制御装置）によって複数の製造モジュール６乃至９及びその安全装置を制御しモニタすることが可能であることを意味する。必要ならば、各製造モジュール６乃至９はさらに画像取得手段を有する。モジュール２乃至５に一体化されている局所的な電子制御ユニットに電子要素が接続されている。このタイプの構成によって、各製造モジュール６乃至９を本質的に完全に自律的なものとすることが可能であり、これは特にワークピースキャリアーの取り扱いに関連する。製造モジュール６乃至９は本質的に等しい、選択的に同一な形態であるため、移送システム１内で複数の製造モジュール６乃至９を本質的に所望のいかなる配置にも配列することが可能であり、プログラムを上位制御ステーションからロード可能である。

さらに、各製造モジュール６，７，８，９間の通信、上位電子制御ステーションへの接続、さらに、エネルギー供給、及び、情報の供給のための手段がある。局所的な電子制御装置の最初のプログラミングについて、上位制御ステーションは上述した作業工程に対応するプログラムをロード可能である。

ワークピースＷＳをワークピースキャリアー２２乃至２７と共に製造モジュール６乃至９から製造モジュール６乃至９へと移送するのに、スライダ２８，２９，３０用のサーボ駆動装置１３，１４，１５が用いられる。しかしながら、さらなる機能があり、この機能によって本発明の特別な効果が奏される。これは、さらなる目的が機械加工プロセス中のワークピースＷＳの位置決め及び送り動作に関するためである。詳細に説明すると、サーボ駆動装置１３，１４，１５は、製造モジュール６乃至９から製造モジュール６乃至９への、ワークピースキャリアー２２乃至２７を用いるワークピースＷＳの移送のためだけではなく、ワークピースＷＳを機械加工するための送り動作を実行するのにも用いられる。この二重の機能により、少なくとも１つの従来のコンベアーベルトが節約される。スライダ２８，２９，３０は、その保持手段（インデックス把持装置）により、ワークピースキャリアー２２乃至２７をインデックス作動（ｉｎｄｅｘ）させ、製造モジュール６乃至９へと導入し、製造モジュール６乃至９内で夫々必要な機械加工位置に配置し（製造モジュール６乃至９の機械加工スペース内の１乃至ｎの加工位置が利用可能である）、ワークピースＷＳを備えるワークピースキャリアー２２乃至２７を現時点での製造モジュール６乃至９から次の製造モジュール６乃至９へとさらなる機械加工及びプロセス作動のために移送する。

プレス、接合、及び、機械加工プロセスが頂部から底部へとｚ主軸方向に実行可能である。このために駆動装置１１が設けられており、この駆動装置１１は、好ましくは、液圧により、空圧により、電気的／電磁的に駆動されるピストン−シリンダ組体４０として形成されている。機械加工プロセス中、ワークピースＷＳは規定の方式でワークピースキャリアー２２乃至２７に配置され（好ましくは、ワークピースキャリアー２２乃至２７にクランプ固定され）、ワークピースキャリアー２２乃至２７は機械加工スペース内で規定の方式で位置決めされる。ワークピースキャリアー２２乃至２７はテーブル１２に当接され、テーブル１２はｚ主軸方向への機械加工の力を受ける。

モジュール２乃至５の基本形態はテーブル１２（骨格ベースを備えるテーブル板）を有する製造モジュール６乃至９からなり、テーブル１２上で、滑りコーティングを備える平板状のワークピースキャリアー２２乃至２７がｘ−ｙ主軸方向に滑動可能であり、テーブル１２において、機械加工の力がｚ主軸方向にテーブル１２へと導入可能である。ｘ−ｙ主軸方向に、介設されたサーボ駆動装置ユニット１３乃至１５を介して力が導入され、サーボ駆動ユニットは駆動装置ありであるいはなしで形成され得る。戻り止めギアには必要な保持動作を省略できるという効果がある。製造モジュール６乃至９の形態は好ましくは以下の通りである：テーブル１２上にフレーム３１が配置されており、フレーム３１は、支柱、及び、ｚ主軸方向へと鉛直に作動する機械加工工具用アクチュエータ（例えば、工具を備える電気サーボプレス機、液圧プレス機、空圧−液圧プレス機、及び／又は、接合モジュール）を有する。製造モジュール６乃至９さらにモジュール２乃至５は、均一な形態を有し、基準座標について標準化されている。移送システム１を簡単に変更するために、モジュールの高さ及び奥行きが同一であり、幅が可変である。特に、一定倍の幅を有する拡幅モジュール、又は、一定だけ減少された幅を有する幅狭モジュールが可能である。幅の寸法の変化については、整数倍（例えば、標準幅の２倍）、あるいは、対応する減少ファクター（例えば、標準幅の半分）が好ましい。例えば、図６は、モジュラー座標を備える幅狭モジュール（５１０ｍｍの幅を有するタイプ５１０）を示しており、この幅狭モジュールの幅は、標準的なモジュール（１０２０ｍｍの幅を有するタイプ１０２０）の幅の半分である。

通常、移送システム１は、連続的な生産に関連する全ての金属切削及び非切削機械加工プロセスで用いるのに適している。例えば、ボールタイプ係合、かしめ、パンチ、形削り、リベット止め、セメンティング、溶接、配置、チッピング、測定、試験、その他多数がある。

本発明は、以下の本質的な効果を奏する。

・ワークピースＷＳを備えるワークピースキャリアー２２乃至２９の移送は、各製造モジュール６乃至９で完全に自律的になされる。

・夫々の製造モジュール６乃至９内でのワークピースキャリアー２２乃至２９の位置決めは、ワークピースキャリアーの移送で用いられるのと同じＣＮＣ−（ｘ−ｙ）軸システム及びサーボ駆動装置１３乃至１５によって実行される。移送のための独立したコンベアーベルトが必要ない。

・ワークピースキャリアー２２乃至２７のインデックス動作は、インデックス把持装置を用いるＣＮＣ−軸システムによって実行される。インデックス把持装置は、規定の方式でワークピースキャリアー２２乃至２７を捕捉する。追加のインデックスリフト装置が必要ない。

・機械加工の力（プレス、かしめ等）は、鉛直方向にワークピースキャリアー２２乃至２７を介して平らなテーブル１２へと導入される。追加のリフトあるいは支持装置が必要ない。

・ワークピースキャリアー２２乃至２７は、テーブル１２上でほぼ不動に位置決めされ、主軸方向への移動を除いて、事実上いかなる移動（送り動作、供給移動、あるいは、同様な移動）も行わない。このため、低順応性（ｌｏｗｅｌａｓｔｉｃｉｔｉｅｓ）を備える、簡単、低廉で、標準化されていながら、安定な構成（プレスセグメント、接合セグメント、試験及び調査セグメント等）が可能である。加えて、自動工具交換システムが非常に容易に一体化可能である。

・各モジュール２乃至５は、機械加工をモニタし、制御するためのそれ自身のＩＰＣ制御及び自律安全回路を備えるそれ自身の保護装置を有する。しかしながら、この自律システムは、バスシステムによって電子制御ステーションに接続可能である。

・完全に自律的な形態により、製造において異なる作業をフレキシブルに採用することが可能となる。

・ｘ／ｙ−ＣＮＣ−サーボ軸システムは、交換可能なモジュール形態を備えることが可能であり、次の点についてもフレキシブルとなる。例えば、以下が可能である：
１．２つの固定終端位置を備えるｘ−あるいはｙ−空圧軸：２つの固定機械加工位置を備えるワークピースキャリアーの移送、あるいは、ワークピースキャリアーの位置Ａから位置Ｂへの単なる通過
２．Ｙ−ＣＮＣ−軸：Ｙ方向へのフレキシブルな機械加工位置、及び、ワークピースキャリアーの移送
３．Ｘ−Ｙ−二軸システム：Ｘ及びＹ方向への固定終端位置を有さない機械加工のための充分にフレキシブルな位置決め、及び、ワークピースキャリアーの移送。

本発明の本質的な特徴は以下の通りである：
製造モジュール６乃至９において、自律的に、ワークピースＷＳを備えるワークピースキャリアー２２乃至２７を位置決めするのに、ＣＮＣ−サーボ軸システムが用いられる。同じシステムが、例えば、導入、移送ラインシステム内での移送、システムからの取り出し、といった移送作業を実行する。ワークピースキャリアー２２乃至２７は、このシステムによって各位置で規定の方式でインデックス動作される。機械加工の力は、各モジュール６乃至９のテーブル１２へと直接的に導入される。各モジュール６乃至９は、それ自身の安全保護装置と、自律電子制御装置（ＩＰＣ）を有する。機械加工セグメント内での複数の製造モジュール６乃至９間での通信及び同調がバスシステムを介して行われる。製造モジュール６乃至９と制御ステーション（主コンピューター）との間での、特に、作動サイクルを備える目標／実測値のモニタにおける測定値のような、試験及び機械加工パラメーターに関するデータの転送、及び、各モジュール間でのデータの転送がバスシステムを介して実行される。

移送システムを基礎とする、モジュラー形態の自動製造組立システムの本質的な側面を縮小して示す斜視図。移送システムを基礎とする、モジュラー形態の自動製造組立システムの本質的な側面を縮小して示す斜視図。移送システムを基礎とする、モジュラー形態の自動製造組立システムの本質的な側面を縮小して示す斜視図。移送システムを基礎とする、モジュラー形態の自動製造組立システムの本質的な側面を縮小して示す斜視図。移送システムを基礎とする、モジュラー形態の自動製造組立システムの本質的な側面を縮小して示す斜視図。移送システムを基礎とする、モジュラー形態の自動製造組立システムの本質的な側面を縮小して示す斜視図。移送システムを基礎とする、モジュラー形態の自動製造組立システムの本質的な側面を縮小して示す斜視図。移送システムを基礎とする、モジュラー形態の自動製造組立システムの本質的な側面を縮小して示す斜視図。移送システムを基礎とする、モジュラー形態の自動製造組立システムの本質的な側面を縮小して示す斜視図。

符号の説明

１…移送システム、２…モジュール、３…モジュール、４…モジュール、５…モジュール、６…製造モジュール、７…製造モジュール、８…製造モジュール、９…製造モジュール、１０…工具保持取付具、１１…駆動装置、１２…テーブル、１３…サーボ駆動装置、１４…サーボ駆動装置、１５…サーボ駆動装置、１６…ガイド、１７…ガイド、１８…ガイド、１９…ガイド、２０…ガイド、２１…ガイド、２２…ワークピースキャリアー、２３…ワークピースキャリアー、２４…ワークピースキャリアー、２５…ワークピースキャリアー、２６…ワークピースキャリアー、２７…ワークピースキャリアー、２８…スライダ、２９…スライダ、３０…スライダ、３１…フレーム、３２…骨格ベース、３３…支柱、３４…支柱、３５…端部プレート、３６…ベアリングプレート、４０…ピストン−シリンダ組体、４１…制御演算ユニット、ＷＳ…ワークピース、Ｘ，Ｙ，Ｚ…主軸方向。

Claims

基準座標が互いに等しく、金属切削あるいは非切削機械加工プロセス用の製造モジュール（６，７，８，９）を有する、少なくとも２つのモジュール（２，３，４，５）を具備し、各製造モジュール（６，７，８，９）は、工具移動用の駆動装置（１１）を有する１つ以上の工具装着取付具（１０）と、機械加工スペース内での主軸（ｘ，ｙ）方向へのワークピースキャリアー（２２，２３，２４，２５，２６，２７）の目的位置への配置のためのサーボ駆動装置（１３，１４，１５）及びガイド（１６，１７，１８，１９，２０，２１）を有し機械加工の力を支持するためのテーブル（１２）と、機械加工、工具及びワークピースに関する情報を収集するスイッチ及び／又はセンサと、を有し、スイッチ及びセンサは、少なくとも、サーボ駆動装置（１３，１４，１５）用の局所的な電子制御演算ユニット（４１）に接続されており、さらに、エネルギーの供給、情報の供給、製造モジュール（６，７，８，９）間の通信のための手段を具備し、サーボ駆動装置（１３，１４，１５）は、スライダ（２８，２９，３０）のために設けられ、機械加工されるワークピース（ＷＳ）についての位置決め動作及び送り動作を行い、加えて、サーボ駆動装置（１３，１４，１５）は、製造モジュール（６乃至９）から製造モジュール（６乃至９）へのワークピースキャリアー（２２乃至２７）の移送のために設けられている、ワークピース（ＷＳ）用モジュラー移送システム（１）。
１つの上位電子制御ステーションをさらに具備する、ことを特徴とする請求項１に記載のモジュラー移送システム。
工具装着取付具（１０）は静止してあるいは移動可能に配置されている、ことを特徴とする請求項１に記載のモジュラー移送システム。
製造モジュール（６乃至９）は、ワークピース（ＷＳ）の非切削機械加工のための少なくとも１つのピストン−シリンダ組体（４０）を有する、ことを特徴とする請求項１に記載のモジュラー移送システム。
製造モジュール（６乃至９）は、少なくとも１つの工具保管ユニットと、工具を交換するための手段と、を有する、ことを特徴とする請求項１に記載のモジュラー移送システム。
工具を交換するための手段はマガジンあるいはレボルバである、ことを特徴とする請求項５に記載のモジュラー移送システム。
製造モジュール（６乃至９）に、部品のための送りシステムが接続されている、ことを特徴とする請求項１に記載のモジュラー移送システム。
部品のための送りシステムは非常に小さな部品のための送りシステムである、ことを特徴とする請求項７に記載のモジュラー移送システム。
非常に小さな部品のための送りシステムはソーター及びその受渡装置である、ことを特徴とする請求項８に記載のモジュラー移送システム。
フレーム（３１）は製造モジュール（６乃至９）のテーブル（１２）に装着されており、フレーム（３１）は、少なくとも２つの支柱（３３，３４）と、支柱（３３，３４）の端部を支持している少なくとも１つの端部プレート（３５）と、を有する、ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載のモジュラー移送システム。
支柱の反対側の端部は、製造モジュール（６乃至９）のテーブル（１２）、あるいは、フレーム（３１）のベースプレート（３６）に直接支持されている、ことを特徴とする請求項１０に記載のモジュラー移送システム。
スライダ（２８，２９，３０）には、ワークピースキャリアー（２２乃至２７）用保持手段が設けられている、ことを特徴とする請求項１に記載のモジュラー移送システム。
スライダ（２８，２９，３０）には、ワークピースキャリアー（２２乃至２７）用連結手段が設けられている、ことを特徴とする請求項１２に記載のモジュラー移送システム。
ワークピースキャリアー（２２乃至２７）は、ばね付勢、空圧、液圧又は電磁力によるワークピースクランプ手段を有する、ことを特徴とする請求項１又は１３に記載のモジュラー移送システム。
ワークピースキャリアー（２２乃至２７）は、変換器、及び／又は、スイッチ、及び／又は、センサを有する、ことを特徴とする請求項１に記載のモジュラー移送システム。
スライダ（２８，２９，３０）は、ワークピースキャリアー（２２乃至２７）の連結手段に接続される連結手段を有し、連結手段は、保持手段と共に、スライダとワークピースキャリアーとの間で自動的に固定され、又は、これらから分離される、ことを特徴とする請求項１３に記載のモジュラー移送システム。
製造モジュール（６乃至９）は光学的又は電子的な画像処理システムを有する、ことを特徴とする請求項１に記載のモジュラー移送システム。
各製造モジュール（６乃至９）はエネルギーバスと情報バスとを有する、ことを特徴とする請求項１に記載のモジュラー移送システム。
移送システム（１）は、モジュラー形態を有し、規定のレイアウトに従って直列接続されて配置される複数の製造モジュール（６乃至９）を有し、製造モジュール（６乃至９）には、互いの間の機械的な連結手段、及び／又は、エネルギーバス用の連結手段、及び／又は、情報バス用の連結手段、が設けられている、ことを特徴とする請求項１に記載のモジュラー移送システム。
連結手段は、工具を使用せずに解放及びロック可能なように形成されている、ことを特徴とする請求項１９に記載のモジュラー移送システム。
製造における適用又は製造上の変化は、電子制御ステーションからの簡単なプログラムのロード操作、及び、必要な場合には、さらに製造モジュール（６乃至９）を交換することによって実行される、ことを特徴とする請求項１乃至２０のいずれか１項に記載のモジュラー移送システム。