KR20180029628A - 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 관한 것으로, 이송물을 잡고 해제하는 고정수단이 수직이송부에 의해 상하로 승강하고, 회전부에 의해 회전하며; 수평이송부에 수평 직선 이동하는 트랜스퍼 로봇을 구성하되, 회전부의 회전체에 상하로 관통된 관통홀을 통해 전기 공급 라인과 공유압 라인이 통과하여, 외관이 깔끔하고, 고정수단의 이송물 이송에 따른 간섭을 최소화하며, 이러한 트랜스퍼 로봇은 워크스테이션 사이에 나란히 한 쌍 설치하고, 그 트랜스퍼 로봇 사이에는 반전 기능을 가진 중간거치대를 포함하는 이송 시스템을 구성하여, 이송시스템은 워크스테이션 사이에서 이송물을 반전하여 이송할 수 있는 것이다.

Description

관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템{the transfer robot with perforated hole and the transfer system therewith}

본 발명은 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 관한 것으로, 이송물을 잡고 해제하는 고정수단이 수직이송부에 의해 상하로 승강하고, 회전부에 의해 회전하며; 수평이송부에 수평 직선 이동하는 트랜스퍼 로봇을 구성하되, 회전부의 회전체에 상하로 관통된 관통홀을 통해 전기 공급 라인과 공유압 라인이 통과하여, 외관이 깔끔하고, 고정수단의 이송물 이송에 따른 간섭을 최소화하며, 이러한 트랜스퍼 로봇은 워크스테이션 사이에 나란히 한 쌍 설치하고, 그 트랜스퍼 로봇 사이에는 반전 기능을 가진 중간거치대를 포함하는 이송 시스템을 구성하여, 이송시스템은 워크스테이션 사이에서 이송물을 반전하여 이송할 수 있는 것이다.

일반적으로, 기계 가공, 제조 공정 등에서는 일련의 과정에서 이송물(소재, 재료, 제품)는 주로 컨베이어를 따라 이동하면서 이루어지지만, 이러한 과정에서 이송물을 어떠한 공정에서 다른 기계로 공급하거나, 공정을 거친 이송물을 제거하거나, 또는, 다음 공정으로의 공급 등과 같이 이송물을 운반하는 과정이 필요하며, 이렇게 이송물의 운반을 위해서는 다양한 트랜스퍼 로봇이 개발되었다.

이러한 트랜스퍼 로봇은 공정에 필요한 기계의 특성에 따라, 수평 이동 공정, 수직 이동 공정(승강 이동 공정), 회전 이동 공정 등을 포함하여, 이송물을 신속하면서 정확하게 운반한다.

이러한 트랜스퍼 로봇의 예를 들어보면, 대한민국특허등록 제1576871호에는, 수평이동장치, 수직이동장치, 지지대로 구성하는 이송 로봇을 구성하되, 수평이동장치는 수평베이스플레임과 평행한 수평이송플레임; 상기 수평베이스플레임과 상기 수평이송플레임 사이에 구비되는 수평이동플레이트; 상기 수평이송플레임 정면에 구비되는 클램프; 상기 수평베이스플레임 배면의 수평이동모터; 상기 수평이동플레이트와 결합되는 수평볼스크류; 상기 수평베이스플레임과 상기 수평이송플레임에 지면에서 수평으로 상기 대응되는 위치에 한 쌍 이상으로 구비되는 랙기어; 상기 수평이동플레이트에 구비되어 상기 랙기어들과 끼움결합되는 피니언기어; 상기 수평이송플레임의 양측단부에 구비되는 벨트기어; 상기 벨트기어에 끼움결합되는 벨트; 상기 클램프에 형성되는 체결홈부를 포함하는 구조이고, 수직이동장치는 지지대에서 수직으로 위치하는 지지플레임; 상기 지지플레임에 결합되는 지지플레이트; 상기 지지플레이트에 결합되는 수직이동모터; 상기 지지플레임 사이에 구비되어 상기 수평베이스플레임과 결합 되어 상하로 이송하는 수직이송플레이트; 상기 지지플레임 사이에 평행하게 위치되고, 상기 수직이송플레이트의 하단부에 실린더 로드가 결합되고, 타측으로 실린더 헤드가 고정되는 실린더; 일측단부가 수직이송플레이트의 하단부에 결합되고, 타단부가 상기 수직이동모터에 결합되는 수직볼스크류를 포함하는 ‘중력보상장치를 구비한 볼스크류식 트랜스퍼 로봇’에 대한 내용이 게시되어 있다.

또한, 가공이 필요한 이송물을 이송할 수 있는 이송 장치의 예를 들어 보면, 대한민국특허등록 제1178422호에, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부가 서로 평행하게 위치하면서, 구동수단에 의해 LM가이드를 따라 이동하는 구조의 ‘프레스 소재 이송장치’에 대한 내용이 게시되어 있다.

그러나 앞서 첫 번째로 예시한 트랜스퍼 로봇은, 트랜스퍼 로봇을 구동함에 있어서, 전기와 유압(공압)을 사용하는데, 전선과 유압 라인(공압 라인)이 외부에 드러나기 때문에, 트랜스퍼 로봇의 움직임과 이송물의 이동에 간섭되지 않도록 정리가 필요하고, 정리한 전선과 유압 라인(공압 라인)도 트랜스퍼 로봇의 설치나 수리 과정에서 간섭으로 인해서 불편함이 있었다.

또, 앞서 첫 번째로 예시한 트랜스퍼 로봇은, 수직이동장치에 의해서 수평이동장치가 상하로 승강하는 구조이고, 수직이동장치는 실린더와 볼스크류가 포함되어 실린더의 로드와 볼스크류가 외부에 드러난 구조이므로, 트랜스퍼 로봇을 적용하는 환경에 따라 드러난 실린더의 로드와 볼스크류에 이물질이 끼어 오작동이 발생할 우려가 있었다.

또한, 앞서 첫 번째로 예시한 트랜스퍼 로봇은 랙과 피니언기어 결합과 벨트와 풀리, 수평볼스크류를 같이 사용하는 트랜스퍼 로봇에 대한 내용이 게시되어 있으나, 좌우 길이가 길어 질수록 벨트와 랙기어, 볼스크류의 길이에 증가에 따른 전체 무게의 증가로 인해서 이송 시에 흔들림이나 벤딩 현상이 발생하여 정확도가 떨어질 우려가 높았다.

그리고 트랜스퍼 로봇을 사용하여 얇은 판재와 같은 이송물을 이송하면서 순차적으로 가공 작업할 때, 이 과정에서 판재의 특성상 여러 개의 판재가 겹쳐서 이동할 수 있는데, 이런 경우 가공의 정밀도에서 문제가 발생하므로, 하나의 판재 또는 원하는 수량의 판재만을 이동하는 장치가 필요하다.

그래서 앞서 두 번째로 예시한 이송 장치에서는, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부로 소재(이송물)가 순차적으로 이송하는 구조를 가지는데, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부가 서로 나란히 위치되어 각각의 구동수단으로 LM가이드를 따라 이동하므로, 소재가 이송하는 거리는 한계가 있고, 소재반출부, 이송테이블, 소재반입부가 직접 LM가이드를 따라 이동하므로 이동 속도에 대한 한계가 있어서, 빠르고 신속한 이송 속도를 가지는 이송 장치 또는 이송 시스템의 개발이 필요하다.

따라서 본 발명은 상기의 문제점을 해결하고자, 이송물을 잡고 해제하는 고정수단이 수직이송부에 의해 상하로 승강하고, 회전부에 의해 회전하며; 수평이송부에 수평 직선 이동하는 트랜스퍼 로봇을 구성하되, 회전부에 포함된 회전체의 관통홀을 통해 전기 공급 라인과 공유압 라인이 통과하여, 외관이 깔끔하고, 고정수단의 이송물 이송에 따른 간섭을 최소화하도록 한다.

또, 수직이동부는 세워 설치되는 수직프레임, 상하로 관통된 수용홀을 가지는 수직이동체, 수직이동체를 수직프레임에 대해서 상하로 승강하는 수직이동수단으로 구성하고; 회전부는 길이 방향을 따라 관통된 관통홀을 형성한 원통형의 회전체가 수직이동체의 수용홀에 조립되어, 수용홀과 수직이동체 사이에는 베어링이 조립되고, 회전체의 하단에는 모터가 연결되며, 회전체의 상단에는 회전판이 일체되어 구성하며; 수평이송부는 회전판에 고정되는 수평프레임, 수평이동수단에 의해 수평프레임에 대해 수평 직선 이동하는 수평이동체로 구성하되; 별도의 케이싱을 구성하고, 그 케이싱의 상부에 리니어베어링을 구성하며, 수직이송부의 수직이동체는 원통형으로 구성하고, 그 수직이동체가 케이싱의 리니어베어링에 조립되어, 케이싱 내부에 수직이동체의 하부가 수용되는 구조에 의해 수직이동체의 하부를 보호하고 이물질 유입을 방지하도록 한다.

또한, 고정수단에는 로드셀이 더 구성되어, 상기 로드셀에 의해서 이송물을 수량을 인식하고, 고정수단이 판재와 같은 이송물이 겹쳐서 이송되는 것을 방지하고, 설계된 수량만의 이송물을 이송하도록 한다.

그리고 트랜스퍼 로봇은 워크스테이션 사이에 나란히 한 쌍 설치하고, 그 트랜스퍼 로봇 사이에는 반전 기능을 가진 중간거치대를 포함하는 이송 시스템을 구성하여, 이송시스템은 워크스테이션 사이에서 이송물을 반전하여 이송하도록 한다.

아울러, 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서, 중간거치대는 이송수단에 의해서 두 트랜스퍼 로봇 사이를 이동하고, 중간거치대는 회전제어수단에 의해서 수평 방향으로 회전하여, 워크스테이션 사이에서 이송물의 위치 제어가 이루어지도록 한다.

이와 같이 본 발명은 고정수단이 수직이송부에 의해 상하로 승강하고, 회전부에 의해 회전하며; 수평이송부에 수평 직선 이동하는 트랜스퍼 로봇을 구성하되, 회전부에 포함된 회전체의 관통홀을 통해 전기 공급 라인과 공유압 라인이 통과하여, 외관이 깔끔하고, 고정수단의 이송물 이송에 따른 간섭을 최소화하는 효과가 있다.

또, 별도의 케이싱을 구성하고, 그 케이싱의 상부에 리니어베어링을 구성하며, 수직이송부에 포함된 수직이동체는 원통형으로 구성하고, 그 수직이동체는 케이싱의 리니어베어링에 조립되어, 케이싱 내부에 수직이동체의 하부가 수용되는 구조에 의해 수직이동체의 하부를 보호하고 이물질 유입을 방지하는 효과가 있다.

또한, 상기 고정수단에는 로드셀이 더 구성되어, 상기 로드셀에 의해서 이송물을 수량을 인식하고, 고정수단이 판재와 같은 이송물이 겹쳐서 이송되는 것을 방지하고, 설계된 수량만의 이송물을 이송할 수 있다.

그리고 트랜스퍼 로봇은 워크스테이션 사이에 나란히 한 쌍 설치하고, 그 트랜스퍼 로봇 사이에는 반전 기능을 가진 중간거치대를 포함하는 이송 시스템을 구성하여, 이송시스템은 워크스테이션 사이에서 이송물을 반전하여 이송할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 측면도.
도 2는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 정면도.
도 3은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수직이송부와 회전부의 단면을 표시한 측면도.
도 4는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수직이송부와 회전부의 일부 확대 단면도.
도 5는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수평이송부와 보조회전부의 단면을 표시한 측면도.
도 6은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수평이송부와 보조회전부의 일부 확대 단면도.
도 7은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수평이송부와 보조회전부의 일부 확대도.
도 8의 (A)와 (B)는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇의 수평이송부와 보조회전부의 작동을 보여주는 평면도.
도 9는 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템을 보여주는 정면도.
도 10은 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템을 보여주는 평면도.
도 11은 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서 다른 실시예에 따른 중간거치대를 보여주는 정면도.
도 12는 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서 또 다른 실시예에 따른 중간거치대를 보여주는 정면도.
도 13은 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서 회전제어수단이 적용된 중간거치대를 보여주는 정면도.
도 14는 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서 회전제어수단이 적용된 중간거치대를 보여주는 평면도.
도 15의 (C)와 (D)는 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 포함되는 회전제어수단의 정면도와 측면도.
도 16의 (E)와 (F)는 본 발명의 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 포함되는 회전제어수단이 적용된 중간거치대의 평면도와 작동 상태도.

본 발명은 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 관한 것으로, 세워 설치되는 수직프레임, 상하로 관통된 수용홀을 가지는 수직이동체, 수직이동체를 수직프레임에 대해서 상하로 승강하는 수직이동수단으로 구성하는 수직이송부; 길이 방향을 따라 관통된 관통홀을 형성한 원통형의 회전체가 수직이동체의 수용홀에 조립되어, 수용홀과 수직이동체 사이에는 베어링이 조립되고, 회전체의 하단에는 모터가 연결되며, 회전체의 상단에는 회전판이 일체되는 회전부; 회전판에 고정되는 수평프레임, 수평이동수단에 의해 수평프레임에 대해 수평 직선 이동하는 수평이동체로 구성하는 수평이송부; 수평이동체에 고정수단을 결합하고, 전기 공급 라인과 공유압 라인은 회전체의 관통홀을 통과하는 구조의 트랜스퍼 로봇을 구성하여, 이송물을 잡고 해제하는 고정수단이 승강이나 수평 직선이동을 통해 이송물을 원하는 위치에 이송 및 복귀하고, 이러한 트랜스퍼 로봇은 워크스테이션 사이에 나란히 한 쌍 나란히 위치하고, 트랜스퍼 로봇 사이에는 반전 기능을 가진 중간거치대를 포함하는 이송 시스템을 구성하여, 이송시스템은 워크스테이션 사이에서 이송물을 반전하여 이송할 수 있는 것이다.

본 발명은 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에 관한 것으로, 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇을 설명하고, 그 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템을 순차로 설명하기로 하며, 도1에 도시한 바와 같이, 트랜스퍼 로봇은 수직이송부, 회전부, 수평이송부, 보조회전부, 고정수단(400)으로 구성하고, 우선, 수직이송부는 수직프레임(100), 수직이동수단(120), 지지부(130), 수직이동체(110)로 구성한다.

먼저, 도1, 도3, 도4에 도시한 바와 같이, 수직이송부의 수직프레임(100)은 바닥에 대해 수직하게 일정 높이로 구성하며, 수직프레임(100)은 육면체의 형상으로 적절한 면적과 높이를 가지는 것으로, 이 수직프레임(100)은 별도에 베이스에 설치되거나, 또는, 후에 설명하는 케이싱(600)에 설치된다.

또한, 수직이송부의 지지부(130)는 수직이동수단(120)에 의해서 상하로 승강하고, 수직이동체(110)는 지지부(130)에 결합되어, 지지부(130)와 함께 수직이동체(110)가 승강하는 구조를 가지는데, 수직이동수단(120)은 스크류(122)(볼스크류)와, 그 스크류(122)에 조립되어 이동하는 너트블록(123), 그 스크류(122)를 회전하는 모터(121)로 구성한다.

그리고 수직이동수단(120)의 스크류(122)는 수직프레임(100)과 지지부(130) 사이에 세로로 설치되되, 스크류(122)의 양단은 베어링을 포함하는 블록에 의해 수직프레임(100)에 고정되도록 설치되고, 그 스크류(122)의 일단으로는 모터(121)가 연결되어 회전력을 전달한다.

한편, 도1에 도시한 바와 같이, 스크류(122)와 모터(121)는 일직선으로 설치하기보다는, 스크류(122)와 모터(121)를 좌우로 평행하게 설치하고, 동력전달수단(동력전달수단으로는 풀리와 벨트, 기어, 체인과 스프라켓 등이 있으며, 도면에서는 풀리를 도시하고 있다)을 통해 모터의 회전력을 스크류로 전달하는 콤팩트한 구조를 가지며, 스크류(122)에 조립된 너트블록(123)은 지지부(130)에 고정되어, 모터의 회전 및 역회전으로, 너트블록의 이동으로 수직이동체(110)가 수직프레임(100)에 대해서 수직 상하 방향으로 슬라이딩할 수 있다.

참고로, 수직이동수단(120)의 모터(121)는 회전과 역회전이 가능하고, 일반적인 모터, 기어드 모터, 스테핑 모터, 서보 모터(브레이크 타입의 서보 모터) 중에서 선택하여 사용하며, 필요에 따라, 모터(131)에는 감속기가 연결되어 구성하고, 그 모터(131)를 설치하기 위해서 브라켓이 보조적으로 필요하다.

또한, 수직프레임(100)과 지지부(130) 사이는 수직한 승강 안내를 위해서 리니어모션가이드(124) 결합을 구성하는데, 리니어모션가이드(124) 결합을 도3 및 도4를 참고하여 살펴보면, 리니어모션가이드(124)는 LM 레일과 그 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록으로 구성하고, 수직프레임(100)에 다수의 LM 레일을 스크류(122)와 평행하게 세로 방향으로 설치하고, 설치된 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록을 구성하며, 그 LM 블록에 지지부(130)를 고정하면, 지지부(130)는 리니어모션가이드(124)에 의해서 수직 방향으로 안내되어 승강한다.

그리고 수직이송부의 지지부(130)는 설치부(131)와 지지대(132)를 일체로 구성하며, 지지부(130)의 설치부(131)는 판형으로 구성하고, 그 설치부(131)에는 다수의 조립홀이 구성되어, 설치부(131)가 수직이동수단(120)의 너트블록(123)과 LM블록에 고정될 수 있는 구조이다.

또, 지지부(130)의 지지대(132)에는 수직이동체(110)가 조립되어 지지되는 구조로, 수직이동체(110)의 구조에 따라, 지지대(132)에 수직이동체(110)가 조립되는 구조는 다양하게 구성할 수 있는데, 지지대(132)에 다수의 암나사(미도시)를 형성하고, 수직이동체(110)에 관통된 홀(미도시)을 형성하여 나사 결합하거나, 또는, 지지대(132)를 두 개로 분리 구성하여(미도시), 분리 구성된 두 지지대(132) 사이에 수직이동체(110)를 결합하며, 분리 구성된 지지대(132)가 볼팅 결합(볼트 결합)으로 결합하여 수직이동체(110)가 지지대(132)에 결합하도록 한다.

또한, 이러한 지지부(130)의 지지대(132)에 수직이동체(110)를 조립하는 구체적으로 도시한 도3 및 도4를 참고하여 설명하면, 지지대(132)에는 상하로 관통된 지지홀(132a)을 형성하고, 그 지지홀(132a)의 내주연에 키자리(132b)를 구성하며, 수직이동체(110)의 외주연에 키자리(112)를 형성하고, 키(140)를 조립한 수직이동체(110)를 지지대(132)의 지지홀(132a)에 끼워 결합하면, 지지부(130)에 수직이동체(110)가 조립되는데, 지지부(130)와 수직이동체(110)의 결합 구조는 뒤에 더 자세하게 설명하기로 한다.

그리고 도4에 도시한 바와 같이, 수직이동체(110)에 조립된 회전체(200)의 하부에는 하부하우징(150)을 더 구성하는데, 하부하우징(150)은 상하로 관통되어 내부에 베어링(151)을 포함하고, 하부하우징(150)의 상단을 따라 끼움홈(152)을 형성하며, 하부하우징(150)은 수직이동체(110) 하부에 결합되어, 끼움홈(152)에 수직이동체(110) 하단이 결합되고, 끼움홈(152) 바깥부분의 상단부분은 지지부(130)의 지지대(132)가 안착되며, 이 하부하우징(150)은 지지부(130)나 수직이동체(110)에 고정되고, 수직이동체(110)의 수용홀(111)과 하부하우징(150)의 관통된 내부로는 후에 설명하는 회전체(200)가 결합된다.

그리고 수직이동체(110)는 지지대(132)에 결합되어 수직프레임(100)에 대해 상하로 승강하는 것으로, 수직이동체(110)는 길이 방향을 따라 내부가 관통된 수용홀(111)을 형성하고, 그 수용홀(111) 내부는 뒤에 설명하는 회전부의 회전체(200)가 구성되며, 수직이동체(110)와 회전부의 조립 구조는 회전부를 설명하면서 자세히 설명하기로 한다.

이렇게 수직이동체(110)는 지지대(132)에 결합되어, 수직이동수단(120)에 의해서 수직프레임(100)에 대해 상하로 승강하는 구조를 구성한다.

다음으로, 도3과 도4에 도시한 바와 같이, 회전부는 회전체(200)와 회전수단(210)으로 구성하며, 회전체(200)는 원통형으로 형성하고, 길이 방향을 따라 관통된 관통홀(200a)을 형성하며, 이 회전체(200)는 앞서 설명한 수직이송부의 수직이동체(110)의 수용홀(111)과 하부하우징(150)에 끼움되고, 수직이동체(110)의 수용홀(111)과 회전체(200) 사이에는 다수의 베어링을 구성하고, 회전체(200)의 하부는 하부하우징(150)의 베어링(151)과 결합하며, 회전체(200)의 상단이 수직이동체(110)보다 돌출되고, 회전체(200)의 하단은 하부하우징(150)보다 돌출된 구조를 가진다.

그리고 회전체(200)의 돌출된 상단에는 회전판(220)이 일체로 구성되어, 회전체(200)의 회전으로 회전판(220)이 같이 회전한다.

또한, 회전수단(210)은 회전체(200)를 회전하는 것으로, 회전수단(210)으로는 여러 방법이 있겠지만, 도1, 도3 및 도4에 도시한 바와 같이, 수직이동체(110)와 나란히 모터(211)를 구성하고, 모터(211)의 축과 회전체(200)의 하단에 풀리(212)(213)를 각각 구성하고, 각 풀리(212)(213)를 벨트(214)로 연결하면, 모터(211)의 작동으로 회전체(200)는 회전하며, 이 모터(211)는 회전과 역회전이 가능하므로, 회전체(200)의 회전 방향은 양방향(시계 방향, 반시계방향)으로 가능하다.

다음으로, 도6 내지 도8에 도시한 바와 같이, 수평이송부는 수평 방향으로 이송하는 것으로, 수평이송부는 수평프레임(300), 수평이동체(310), 수평이동수단(320)으로 구성하며, 수평프레임(300)은 길이 방향으로 길게 구성하고, 그 수평프레임(300)은 회전체(200) 상단의 회전판(220)에 일체로 구성하여, 수평프레임(300)은 회전체(200)에 대해 수직하고, 바닥에 대해 수평(평행)하게 구성한다.

그리고 수평이동체(310)는 판형 또는 프레임 형태로 구성하고, 수평이동체(310)는 수평이동수단(320)에 의해 수평프레임(300)의 길이 방향을 따라 직선 이동하도록 구성하며, 수평이동수단(320)은 다양한 구조 또는 방법으로 구성할 수 있다.

한편, 수평이동수단(320)의 일례로, 도5, 도6, 도8에 도시한 바와 같이, 모터(321), 풀리(322)(323) 및 벨트(324)로 구성할 수 있으며, 수평프레임(300)에 한 쌍의 풀리(322)(323)를 일정 간격을 두고 구성하고, 그 풀리(322)(323)는 하나의 벨트(324)로 연결하며, 하나의 풀리(322)에는 모터(321)를 연결하고, 벨트(324)에는 수평이동체(310)를 고정하여, 모터(321)의 회전으로 벨트(324)의 이동에 따라 수평이동체(310)가 수평프레임(300)의 길이 방향을 따라 이동하도록 한다.

또한, 수평프레임(300)과 수평이동체(310) 사이는 직선 이동을 위해서 리니어모션가이드(325) 결합하는데, 리니어모션가이드(325) 결합을 도2 및 도3을 참고하여 살펴보면, 리니어모션가이드(325)는 LM 레일과 그 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록으로 구성하고, 수평프레임(300)에 다수의 LM 레일을 풀리(322)(323)가 배치된 길이 방향과 평행하게 설치하고, 설치된 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록을 구성하며, 그 LM 블록에 수평이동체(310)를 고정하면, 수평이동체(310)는 리니어모션가이드(325)에 의해서 직선 방향으로 안내되어 수직 이동한다.

그리고 도6 내지 도8에 도시한 바와 같이, 수평프레임(300)에는 보조가이드(326)를 더 구성하며, 보조가이드(326)는 수평프레임(300)의 길이 방향 따라 한 쌍 구성하되, 보조가이드(326)의 내부 폭은 수평이동체(310)의 폭과 동일하게 구성하고, 보조가이드(326) 내부 폭 사이로 수평이동체(310)가 통과하면서 직선 이동하여, 수평이동체(310)의 흔들림을 방지한다.

한편, 상기 수평이동체(310)에는 고정수단(400)이 고정되거나, 또는, 보조회전부와 고정수단(400)이 순차로 고정될 수 있는데, 우선, 고정수단(400)은 이송물(800)을 잡고 해제할 수 있는(임시 고정할 수 있는) 전기 마그네틱, 그리퍼, 진공 흡착기, 클램프 등으로 구성되어, 고정수단(400)에 의해 이송물(800)을 잡아서 이송한 다음 해제할 수 있도록 한다.

그리고 수평이동체(310)와 고정수단(400) 사이에는 보조회전부를 더 구성할 수 있으며, 도2 및 도7에 도시한 바와 같이, 보조회전부는 고정수단(400)을 회전할 수 있는 것으로, 보조회전체(500), 보조회전수단(510)으로 구성하며, 보조회전체(500)는 샤프트(축)의 형태(원통형)로 구성하고, 수평이동체(310)에 베어링을 포함하는 하우징(520)을 구성하며, 그 하우징(520)에 보조회전체(500)를 조립한다.

그리고 하우징(520)에 조립된 보조회전체(500)를 회전하는 방법은 다양한 방법 또는 구조가 있는데, 일례로 도8에 도시한 바와 같이, 보조회전수단(510)은 모터(511), 풀리(512)(513), 벨트(514)로 구성하며, 보조회전체(500)의 일단에 풀리(513)를 구성하고, 그 풀리(513)와 일정 간격 떨어진 위치에 다른 풀리(512)를 구성하며, 그 다른 풀리(512)에는 모터(511)를 연결하여, 모터(511)의 회전으로 보조회전체(500)를 회전하며, 모터(511)는 회전과 역회전이 가능하여, 보조회전체(500)가 양방향(시계 방향, 반시계 방향)으로 회전 가능하도록 한다.

그래서 수평이동체(310)에 보조회전부를 더 구성하면, 보조회전체(500)에 고정수단(400)을 구성한다.

한편, 고정수단(400)에는 로드셀(미도시)을 더 구성하며, 이 로드셀은 고정수단(400)에 거치되는 이송물(800)의 무게를 감지하는데, 한 번에 이송하는 이송물(800)에 대한 무게를 기본으로 세팅해 두고, 세팅해둔 무게보다 많은 무게가 감지되면 정지하거나 정지 신호(경고음이나 경광등)를 발생하여, 얇은 판재와 같은 이송물(800)을 하나씩 이송할 때, 이송물(800)이 겹쳐서 이송되는 것을 방지할 수 있다.

이렇게 수직이송부에 의한 수직이동체(110)의 승강 이동, 회전부에 의한 회전체(200)의 회전, 수평이송부에 의한 수평 직선 이동, 보조회전부에 의한 회전에 의해서 고정수단(400)은 수직, 수평, 회전에 의해 이송물(800)을 원하는 위치로 이송하는 구조의 트랜스퍼 로봇을 구성하며, 이들 트랜스퍼 로봇을 구동하기 위해서는, 전기나 유압(또는, 공압)이 필요한데, 전기를 공급하기 위한 전기 공급 라인(전기선)이나 공유압 라인(유압 라인 또는 공압 라인, 공유압용 튜브)은 회전체(200)의 관통홀(200a)을 통과하도록 하여, 전기 공급 라인이나 공유압 라인이 외부에 드러나지 않도록 하여, 트랜스퍼 로봇 외부를 깨끗하게 하고, 고정수단(400)의 이동에 따른 간섭을 방지한다.

또한, 트랜스퍼 로봇은 수평이동체(310)의 아래쪽 부분은 케이싱(600)에 의해서 밀폐된 구조를 구성할 수 있으며, 이에 따라 수직이동체(110) 상단의 아랫부분, 즉, 수직프레임(100), 지지부(130), 수직이동수단(120), 회전수단(210)은 케이싱(600)에 의해 보호되는 구조를 가진다.

더욱 자세하게는, 도2 및 도5에 도시한 바와 같이, 케이싱(600)은 챔버나 박스 구조로 구성되어, 하부에 받침대(620)나 바퀴(630)를 구성하고, 개방할 수 있는 문을 구성하며, 상부에 내외부를 관통하는 리니어베어링(610)(리니어 볼 부싱 베어링)을 구성하는데, 도에서는 받침대(620)에 앵커(621)를 사용해서 케이싱(600)을 바닥에 고정한 구조를 보인다.

아울러, 도5와 도6에 도시한 바와 같이, 수평이송부와 보조회전부에는 커버(330)(530)를 더 구성할 수 있는데, 수평이동체(310)의 상부(상부 전체 또는 상부 일부)를 덮는 커버를 구성하고, 보조회전부의 상부(상부 정체 또는 상부 일부)에 커버(530)를 구성하여, 커버(330)(530)에 의해 이물질 유입을 방지하고, 오작동을 방지한다.

그리고 수평이동체(310)는 원통형으로 구성하고, 수평이동체(310)는 케이싱(600)의 리니어베어링(610)에 결합되면, 수직이송부의 수직이동수단(120)에 의해 수평이동체(310)가 상하로 이동하면서, 케이싱(600) 외부로 수평이동체(310)의 상부가 승강하면서, 그 수평이동체(310)에 연결된 수평이송부, 보조회전부, 고정수단(400)이 같이 승강하고, 그 외의 수직이송부의 수직프레임(100), 수직이동수단(120), 회전부는 케이싱(600) 내부에 포함되어 외부에 드러나지 않고, 케이싱(600)에 의해 보호되는 구조를 가진다.

이렇게 본 발명에 따른 트랜스퍼 로봇은 이송물(800)의 이송을 반복하는 곳에 설치되어, 설치된 트랜스퍼 로봇은 수직이송부에 의해 승강하고, 회전부에 의해 회전하며, 수평이송부에 의해 수평 직선 이동하며, 보조회전부에 의해 회전하여, 고정수단(400)이 이송물(800)을 잡아서 원하는 위치에 이송물(800)을 두고 복귀하는 구조이다.

이러한 트랜스퍼 로봇은 수평이송부에서 이송을 위해 랙기어나 스크류가 사용되지 않으므로, 수직프레임(100)에 가해지는 하중이나 작동에 따른 모멘텀이 적은 특징이 있다.

또한, 트랜스퍼 로봇은 회전부의 회전체(200) 내무에 관통홀(200a)로 전기 공급 라인과 공유압 라인이 통과하므로, 외관이 깨끗하고, 고정 수단의 움직임의 간섭을 방지하는 특징이 있으며, 또, 트랜스퍼 로봇의 케이싱(600)에 의해 수직프레임(100)의 수직이동체(110) 하부 부분이 수용되므로, 외부의 이물질이 내부로 투입되지 않아서 오작동이나 고장 발생 등을 방지하는 특징이 있으며, 케이싱(600)의 바퀴(630)에 의해 설치와 이동이 용이한 특징이 있다.

한편, 이러한 트랜스퍼 로봇은 여러 대를 연속으로 배치하여 이송과 가공을 순차로 진행할 수 있는데, 2대 이상의 트랜스퍼 로봇을 배치한 이송 시스템을 구성할 수 있으며, 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템의 실시예를 도10과 도11을 참고하여 설명하면, 이 시스템은 연속 배열되는 워크스테이션(W)(W′) 사이에 트랜스퍼 로봇(R)(R′)을 하나 이상 배치하여 구성하며, 여기서 워크스테이션(W)(W′)이란 이송물(800)을 가공하기 위한 프레스, 펀칭기, 홀가공기, 탭가공기 등의 가공기계, 그 가공기계에 공급하기 위해 이송물(800) 적재한 작업대, 가공기계에서 가공을 마친 이송물(800)을 적재하는 작업대를 포함한다.

그리고 그 워크스테이션(W)(W′)은 적절한 간격을 두고 연속적으로 배열되고, 그 사이에는 트랜스퍼 로봇(R)(R′)이 배열되어, 트랜스퍼 로봇(R)(R′)이 워크스테이션(W)의 이송물(800)을 다음의 워크스테이션(W′)으로 이송하는 것이 가장 간단한 이송 시스템이라 할 수 있다.

한편, 두 워크스테이션(W)(W′) 간의 거리가 긴 경우에는 두 워크스테이션 사이에 트랜스퍼 로봇(R)(R′)을 둘 이상 배치하며, 또한, 이웃하는 트랜스퍼 로봇(R)(R′)에는 이송물(800)을 잠시 거치하는 중간거치대(700)가 필요하며, 이들 두 개 이상의 트랜스퍼 로봇(R)(R′)과 중간거치대(700)가 배치되는 이송 시스템을 도9 및 도10을 참고하여 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 따른 이송 시스템은 두 워크스테이션(W)(W′) 사이에 두 개 이상의 트랜스퍼 로봇(R)(R′)을 배치하되, 트랜스퍼 로봇(R)(R′)은 서로 나란하게 배치되어, 트랜스퍼 로봇(R)(R′)의 고정수단(400)이 나란히 위치하며, 이때, 이웃하는 트랜스퍼 로봇(R)(R′)의 케이싱(600)은 앞에 설명한 바와 같이 하나의 트랜스퍼 로봇에 하나의 케이싱(600)을 구성하거나, 또는, 도9 및 도10에 도시한 바와 같이, 이웃하는 트랜스퍼 로봇의 케이싱(600)을 하나로 구성하여, 하나의 케이싱(600)에 두 개의 리니어베어링(610)을 구성하고, 두 트랜스퍼 로봇의 수직이동체(110)가 리니어베어링(610)을 통해서 승강하는 구조를 가진다.

또한, 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 이웃하게 구성하고, 그 이웃하는 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에는 중간거치대(700)를 구성하며, 중간거치대(700)는 판형으로 구성되고, 중간거치대(700)는 트랜스퍼 로봇(R)(R′)이 이송하는 이송물(800)의 이송 높이와 유사하도록 하는 것이 바람직하다.

이와 같은 이송 시스템에서는 하나의 워크스테이션(W)의 이송물(800)을 트랜스퍼 로봇(R)에 의해 중간거치대(700)로 이송하고, 중간거치대(700)의 이송물(800)은 다른 트랜스퍼 로봇(R′)에 의해 다음의 워크스테이션(W′)으로 이송하며, 이렇게 이웃하는 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에 중간거치대(700)가 배치된 구조의 이송시스템을 구성한다.

그래서 본 발명에 따른 이송 시스템은 두 워크스테이션(W)(W′) 사이가 길더라도 이웃하는 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′)에 의해서 이송물(800)의 이송이 빠르고 정확한 이송이 이루어지는 특징이 있다.

한편, 이송 시스템의 두 워크스테이션(W)(W′) 사이에서 이송물(800)을 반전(뒤집기, 180˚ 회전)하여 이송할 필요가 있으며, 이를 위해서 중간거치대(700) 반전이 기능이 포함되도록 구성하며, 이 반전 기능을 가지는 중간거치대(700)를 도11과 도12를 참고하여 설명하면 다음과 같다.

먼저, 반전 기능의 중간거치대(700)는 반전체(710)가 회전동력부(730)에 의해 회전하는 구조를 가지며, 이를 위해서, 회전동력부(730)에 의해 회전하는 축(720)을 구성하고, 그 축(720)은 양단이 베어링(미도시)에 의해 지지되어 자유 회전하며, 그 축(720)은 이송물(800)의 이송 방향에 대해서 수직 방향으로 배치하고, 회전동력부(730)는 모터, 서보모터, 로터리 액츄에이터 등이 적용될 수 있다.

또한, 반전체(710)는 이송물(800)을 고정하는 고정구(711)를 더 구성하는데, 고정구(711)는 이송물(800)의 소재나 크기에 따라 전기 마그네틱, 그리퍼, 진공 흡착기 또는 클램프 등을 적용하며, 반전체(710)는 이송물(800)이 진입되는 방향에서 수평하게 위치된 상태에서 축(720)의 회전으로 적어도 180˚를 회전하여 반전되도록 구성하며, 반전체(710)의 이송물(800)은 고정구(711)에 의해 회전하는 동안 이송물(800)이 떨어지지 않는다.

한편, 두 개의 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에서 반전 전후로 이송물(800)이 위치되는 곳이 두 곳이 필요하며, 그래서 이송물(800)이 위치되는 하나는 반전체(710)가 되고, 다른 하나는 거치부(740)가 되는데, 이 거치부(740)는 반전체(710)의 반전 전의 위치의 아래, 또는 반전체(710)의 반전 후의 위치의 아래에 위치할 수 있다.

이러한 반전장치를 가지는 중간거치대(700)를 통한 이송물(800)의 반전 구조를 살펴보며, 먼저, 도11에 도시한 바와 같이, 반전체(710)의 반전 전의 위치 아래에 거치부(740)가 위치한 중간거치대(700)에서는, 처음의 트랜스퍼 로봇(R)이 이송물(800)을 워크스테이션(W)에서 가져와서 거치부(740)에 두며, 거치부(740) 위의 반전체(710)는 고정구(711)에 의해 이송물(800)을 잡고, 반전체(710)는 180˚ 회전하며, 이 상태에서 이송물(800)은 반전체(710)의 위쪽에 위치하고 고정구(711)는 이송물(800)을 잡았던 힘을 해제하며, 이어지는 트랜스퍼 로봇(R′)은 반전체(710) 위의 이송물(800)을 잡아서 다음의 워크스테이션(W′)으로 이송한다.

그리고 도12에 도시한 바와 같이, 반전체(710)의 반전 후의 아래에 거치부(740)가 위치한 중간거치대(700)에서는, 처음의 트랜스퍼 로봇(R)이 이송물(800)을 워크스테이션(W)에서 가져와서 반전체(710) 위에 두며, 반전체(710)는 고정구(711)에 의해 이송물(800)을 잡고, 반전체(710)가 180˚ 회전하며, 반전체(710)의 고정구(711)는 이송물(800)을 잡았던 힘을 해제하여 반전체(710) 아래의 거치부(740)에 이송물(800)을 위치하고, 이어지는 트랜스퍼 로봇(R′)은 거치부(740) 위의 이송물(800)을 잡아서 다음의 워크스테이션(W′)으로 이송한다.

이와 같이, 반전 기능의 중간거치대(700)를 가지는 이송 시스템은 이송 과정에서 이송물(800)을 180°로 반전시켜 공급하는 특징이 있으며, 또한, 중간거치대(700)가 반전되는 의한 거리에 의해서, 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′)의 간격을 회전부, 수평이송부, 보조회전부에 의해 이동할 수 있는 거리보다 더 길게할 수 있고, 또는, 트랜스퍼 로봇(R)(R′)의 움직임을 최소화하면서 이송물(800)을 이동할 수 있는 특징이 있다.

한편, 이러한 중간거치대(700)는 이송수단(750)에 의해 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이를 이동하고, 또한, 중간거치대(700)는 회전제어수단(760)에 의해 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에서 수평 방향으로의 회전을 할 수 있다.

먼저, 이송수단(750)은 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에서 중간거치대(700)가 이동하도록 하는 것으로, 이송수단(750)은 스크류(752)(볼스크류)와, 그 스크류(752)에 조립되어 이동하는 너트블록(753), 그 스크류(752)를 회전하는 모터(751)로 구성한다.

그리고 이송수단(750)의 스크류(752)는 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에 설치되고, 스크류(752)의 양단은 베어링을 포함하는 블록에 의해 케이싱(600)에 고정되도록 설치되고, 그 스크류(752)의 일단으로는 모터(751)가 연결되어 회전력을 전달하며, 스크류(752)에 조립된 너트블록(753)은 중간거치대(700)에 고정되어, 모터(751)의 회전 및 역회전으로, 너트블록(753)의 이동으로 중간거치대(700)가 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에서 직선 이동한다.

한편, 모터(751)와 스크류(752)는 일직선으로 설치하기보다는, 스크류(752)와 모터(751)를 상하로 평행하게 설치하고, 동력전달수단(동력전달수단으로는 풀리와 벨트, 기어, 체인과 스프라켓 등이 있으며, 도6에서는 풀리를 도시하고 있다)을 통해 모터(751)의 회전력을 스크류로 전달하되, 모터(751)는 케이싱(600) 내부에 위치하면, 외관은 콤팩트한 구조를 가지면서, 모터(751)가 외부에 드러나지 않아서 이송물(800)의 이동에 따른 간섭을 최소화한다.

또, 도10에 도시한 바와 같이, 중간거치대(700)는 수직한 이동을 위해서 리니어모션가이드(744) 결합을 구성하는데, 리니어모션가이드(744)는 LM 레일과 그 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록으로 구성하고, 케이싱(600) 쪽에 다수의 LM 레일을 스크류(752)와 평행하게 설치하고, 설치된 LM 레일을 따라 이동하는 LM 블록을 구성하며, 그 LM 블록에 중간거치대(700)를 고정하면, 중간거치대(700)는 리니어모션가이드(744)에 의해서 직선 방향으로 안내되어 이동한다.

다음으로, 도13 내지 도16에 도시한 바와 같이, 회전제어수단(760)은 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이에서 수평 방향으로의 회전을 할 수 있는데, 이 회전제어수단(760)은 하우징(761)과 모터(764)로 구성하고, 두 트랜스퍼 로봇(R)(R′) 사이의 케이싱(600)에 하우징(761)을 구성하되, 그 하우징(761)에는 베어링(762)과 그 베어링(762)에 자유 회전하는 축(763)을 포함하며, 축(763)은 수직 방향으로 위치되어 하우징(761)의 상하로 돌출되어 자유 회전하고, 하우징(761) 하부의 축(763)에는 모터(764)가 연결되고, 하우징(761) 상부의 축(763)에는 중간거치대(700)가 고정되어, 모터(764)의 작동으로 축(763)과 그 축(763)에 고정된 중간거치대(700)가 회전하는 구조의 회전제어수단(760)을 구성하며, 모터(764)는 회전과 역회전(시계 방향과 반시계방향으로의 회전)이 가능하여, 중간거치대(700)의 회전 각도를 원하는 만큼 회전하고 원래 위치로 복귀할 수 있다.

참고로, 케이싱(600)에 하우징(761)이 구성되고, 그 하우징(641)의 하부에 축(763)에 모터가 구성되므로, 모터(764)는 케이싱(600) 내부에 위치된다.

이렇게 모터(764)에 의해 회전하는 축(763)을 포함하는 하우징(761)과 축(763)에 연결된 중간거치대(700)을 회전하는 모터(764)를 포함하는 회전제어수단(760)을 구성하며, 도15 및 도16에 도시한 바와 같이, 반전체(710)에 의한 이송물(800)의 반전과 함께 이송물(800)의 회전 제어가 필요한 경우에, 모터(764)의 작동으로 중간거치대(700)를 회전하는데, 도16에서는, 이송물(800)의 반전과 중간거치대(700)를 수평 방향으로 90°로 회전 제어한 상태를 보여준다.

이와 같이, 회전제어수단(760)은 두 워크스테이션(W)(W′) 사이에서 이송물(800)의 반전과 수평 방향으로의 회전 제어가 필요한 경우에, 워크스테이션(W)에서 가공된 이송물(800)을 트랜스퍼 로봇(R)을 통해 이송하고, 이송된 이송물(800)은 중간거치대(700)을 거치면서 반전과 수평 방향으로의 회전 제어를 하고, 다음의 트랜스퍼 로봇(R′)을 통해 다음의 워크스테이션(W′)으로 이송하게 된다.

한편, 앞서 중간거치대(700)의 위치를 제어하는 이송수단(750)과 중간거치대(700)의 회전을 제어하는 회전제어수단(760)을 설명하였는데, 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템에서, 이들 이송수단(750)과 회전제어수단(760)은 하나씩만 포함되도록 구성하거나, 또는, 이송수단(750)과 회전제어수단(760)을 모두 포함하여 구성할 수 있다.

100: 수직프레임 110: 수직이동체 111: 수용홀
112: 키자리 120: 수직이동수단
121: 모터 122: 스크류
123: 너트블록 124: 리니어모션가이드
130: 지지부 131: 설치부
132: 지지대 132a: 지지홀
132b: 키자리 140 :키
150: 하부하우징 151: 베어링 152: 끼움홈
200: 회전체 200a: 관통홀 210: 회전수단
211: 모터 212, 213 : 풀리
214: 벨트 220: 회전판
300: 수평프레임 310: 수평이동체
320: 수평이동수단 321: 모터 322, 323: 풀리
324: 벨트 325: 리니어모션가이드
326: 보조가이드 330: 커버
400: 고정수단 500: 보조회전체 510: 보조회전수단
511: 모터 512, 513: 풀리 514: 벨트
520: 하우징 530: 커버
600: 케이싱 610: 리니어베어링
620: 받침대 621 : 앵커 630: 바퀴
700: 중간거치대 710: 반전체 711: 고정구
720: 축 730: 회전동력부 740: 거치부
750: 이송수단 751: 모터 752: 스크류
753: 너트블록 744: 리니어모션가이드
760: 회전제어수단 761: 하우징
762: 베어링 763: 축 764: 모터
800: 이송물
R, R′ : 트랜스퍼 로봇
W, W′: 워크스테이션

Claims (9)

1. 이송물을 잡고 해제하는 고정수단을 승강이나 수평 직선이동을 통해 이송물을 원하는 위치에 이송하고 복귀하는 트랜스퍼 로봇에 있어서,
   세워 설치되는 수직프레임, 상하로 관통된 수용홀을 가지는 수직이동체, 수직이동체를 수직프레임에 대해서 상하로 승강하는 수직이동수단으로 구성하는 수직이송부;
   길이 방향을 따라 관통된 관통홀을 형성한 원통형의 회전체가 수직이동체의 수용홀에 조립되어, 수용홀과 수직이동체 사이에는 베어링이 조립되고, 회전체의 하단에는 모터가 연결되며, 회전체의 상단에는 회전판이 일체되는 회전부;
   회전판에 고정되는 수평프레임, 수평이동수단에 의해 수평프레임에 대해 수평 직선 이동하는 수평이동체로 구성하는 수평이송부;
   수평이동체에 고정수단을 결합하고, 전기 공급 라인과 공유압 라인은 회전체의 관통홀을 통과하는 구조의 트랜스퍼 로봇을 구성함을 특징으로 하는 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇.
   
2. 제 1항에 있어서,
   별도의 케이싱을 구성하고, 그 케이싱의 상부에 리니어베어링을 구성하며,
   상기 수직이송부의 수직이동체는 원통형으로 구성하고, 수직이동체가 케이싱의 리니어베어링에 조립되어,
   수직이동체의 하부가 케이싱 내부에 수용됨을 특징으로 하는 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 수평이송부와 고정수단 사이에는 보조회전부를 더 구성하되,
   베어링을 포함하는 하우징을 수평이동체에 일체로 구성하고, 그 하우징에 보조회전체를 결합하고, 그 보조회전체를 회전하는 보조회전수단을 구성하여,
   보조회전체에 고정수단이 구성되어, 보조회전체의 회전으로 고정수단이 회전함을 특징으로 하는 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇.
   
4. 제 3항에 있어서,
   수직이동수단은 수직프레임의 상하 방향을 따라 배치된 스크류, 그 스크류의 일단에 연결된 모터, 스크류에 조립된 너트블록으로 구성되어, 너트블록에 지지부가 결합되고, 그 지지부에 수직이동체가 결합되며,
   수평이동수단은 수평프레임에 구성하는 한 쌍의 풀리, 그 풀리에 조립되는 벨트, 하나의 풀리에 연결되는 모터로 구성되어, 벨트에 수평이동체가 결합되며,
   고정수단에는 이송물의 무게를 감지하는 로드셀을 더 구성함을 특징으로 하는 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇.
   
5. 제 4항에 있어서,
   수평이동체의 상부를 덮는 커버를 구성하고, 보조회전부의 상부를 덮는 커버를 구성하며,
   수직프레임과 지지부 사이는 리니어모션가이드가 결합되고,
   수평프레임과 수평이동체 사이는 리니어모션가이드가 결합되며,
   수평프레임의 길이 방향 따라 보조가이드를 한 쌍 구성하되, 보조가이드의 사이의 내부 폭은 수평이동체의 폭과 동일하게 구성하여, 보조가이드 사이로 수평이동체가 이동함을 특징으로 하는 관통홀을 포함하는 트랜스퍼 로봇.
   
6. 이송물을 공급하거나, 이송물을 가공하거나, 가공된 이송물을 적재하는 워크스테이션 사이에 트랜스퍼 로봇을 배치하여, 이송물을 트랜스퍼 로봇에 의해 이송하면서 워크스테이션으로 이송물을 이송하는 이송 시스템에 있어서,
   청구항 2 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 해당하는 트랜스퍼 로봇으로, 수직이송부에 승강하고, 회전부에 의해 회전하며, 수평이송부에 의해 직선 이동하면서 고정수단에 의해 이송물을 이송하는 트랜스퍼 로봇을 구성하여,
   이웃하는 워크스테이션 사이에 한 쌍의 트랜스퍼 로봇을 구성하고, 트랜스퍼 로봇 사이에 중간거치대를 포함하는 이송 시스템을 구성하되, 트랜스퍼 로봇은 나란히 구성하고, 트랜스퍼 로봇의 케이싱은 하나로 구성하며, 중간거치대는 케이싱 상부에 구성함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템.
   
7. 제 6항에 있어서,
   중간거치대는 반전체의 회전에 의해 반전되는 구조를 가지되,
   회전동력부에 의해 회전하는 축을 구성하고, 그 축을 기준으로 180° 좌우로 회전하여 반전하는 반전체를 구성하며, 그 반전체에는 이송물을 고정하는 고정구를 구성하며,
   반전체의 반전 전의 위치 아래 위치나 반전체의 반전 후의 위치 아래에는 거치부를 구성하여,
   중간거치대에 의해서, 워크스테이션 사이에서 이송물이 반전되도록 이송함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템.
   
8. 제 7항에 있어서,
   반전체의 고정구는 전자 마그네틱, 흡착기, 그리퍼, 또는 클램프로 구성하며,
   중간거치대는 이송수단에 의해 두 트랜스퍼 로봇 사이를 이동하되, 이송수단은 트랜스퍼 로봇 사이의 케이싱 상부에 배치되는 스크류, 그 스크류를 회전하는 모터, 스크류에 조립된 너트블록으로 구성되어, 너트블록에 중간거치대가 결합되고, 그 지지부에 수직이동체가 결합되며, 케이싱과 중간거치대 사이는 리니어모션가이드를 결합하여 구성하며, 이송수단의 스크류와 모터는 상하로 평행하게 구성하고, 동력전달수단을 통해 모터의 회전력을 스크류로 전달하며, 모터는 케이싱 내부에 위치함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템.
   
9. 제 7항에 있어서,
   반전체의 고정구는 전자 마그네틱, 흡착기, 그리퍼, 또는 클램프로 구성하며,
   중간거치대는 회전제어수단에 수평 방향으로 회전하는 제어하는 구조를 가지되, 회전제어수단은 케이싱 상부에 고정되는 하우징, 그 하우징 내부에 베어링에 의해 자유 회전하는 축, 그 축을 회전하는 모터로 구성하고, 그 모터는 케이싱 내부에 위치하며, 상기 축에 중간거치대가 구성되어,
   회전제어수단의 모터 작동으로 중간거치대의 회전 및 역회전으로, 중간거치대의 회전을 제어함을 특징으로 하는 트랜스퍼 로봇을 이용한 이송 시스템.

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