JPS5829398A - ステツプモ−タの巻線駆動用制御装置 - Google Patents
ステツプモ−タの巻線駆動用制御装置Info
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- JPS5829398A JPS5829398A JP57135824A JP13582482A JPS5829398A JP S5829398 A JPS5829398 A JP S5829398A JP 57135824 A JP57135824 A JP 57135824A JP 13582482 A JP13582482 A JP 13582482A JP S5829398 A JPS5829398 A JP S5829398A
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- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 15
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 102100038779 Arfaptin-2 Human genes 0.000 description 1
- 101000809446 Homo sapiens Arfaptin-2 Proteins 0.000 description 1
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
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- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/12—Control or stabilisation of current
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/32—Reducing overshoot or oscillation, e.g. damping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はステップモータの駆動回路に関する。
ステップモータはモータ巻線への電流入力が反転する毎
に不連続角でシャフトを駆動するのに通常用いられる。
に不連続角でシャフトを駆動するのに通常用いられる。
このように、ステップモータは、入力に応じて小角度ず
つ動いたり、停止したり、または連続して動いたシする
ように制御することができる。入力は一般にパルス電流
であシそのためステップモータはデジタルプロセッサ／
−ヲコントローラとして用いるような応用例に有用であ
る。
つ動いたり、停止したり、または連続して動いたシする
ように制御することができる。入力は一般にパルス電流
であシそのためステップモータはデジタルプロセッサ／
−ヲコントローラとして用いるような応用例に有用であ
る。
本出願に述べるモータは、スペースを変えることができ
る方式のタイシライタのキャリジを制御するのに用いら
れる。この場合キャリジは１紙の幅に依存して小さくは
あるが変化可能な左方への距離を移動するよう制御口、
フォントが紙を打つ前に完全に停止するようにして次の
位置へすばやく到達するよう制御し、かつ行間を左から
右へ高速度で回転するよう制御しなければならない。
る方式のタイシライタのキャリジを制御するのに用いら
れる。この場合キャリジは１紙の幅に依存して小さくは
あるが変化可能な左方への距離を移動するよう制御口、
フォントが紙を打つ前に完全に停止するようにして次の
位置へすばやく到達するよう制御し、かつ行間を左から
右へ高速度で回転するよう制御しなければならない。
これらの目的を達成するためには、モータは高トルク、
高速度および正確な位置調整が可能であり、かつ平均消
費電力が最小でありしかも高い信頼性が維持されなけれ
ばならない。さらに、最終的な製品が妥当な値段となる
ために低原価でなければならない。例えば最近の低価格
電動タイツライタはキャリジ、プリントホイール、リボ
ンおよびプラテンを制御するために４つのステップモー
タが用いられている。
高速度および正確な位置調整が可能であり、かつ平均消
費電力が最小でありしかも高い信頼性が維持されなけれ
ばならない。さらに、最終的な製品が妥当な値段となる
ために低原価でなければならない。例えば最近の低価格
電動タイツライタはキャリジ、プリントホイール、リボ
ンおよびプラテンを制御するために４つのステップモー
タが用いられている。
最も基本的なステップモータ回路は電流を適切な値に制
限するためにパルス発生器とモータの巻線との間に直列
抵抗を用いている。しかしこの抵抗の消費電力は効率を
低下させる。より良いシステムは巻線を付勢するために
トランジスタ化チョッパ回路を用いている。チョッパ回
路は高効率と高性能を保ちながら電流を所定のレベルに
制御できるように設計することができる。
限するためにパルス発生器とモータの巻線との間に直列
抵抗を用いている。しかしこの抵抗の消費電力は効率を
低下させる。より良いシステムは巻線を付勢するために
トランジスタ化チョッパ回路を用いている。チョッパ回
路は高効率と高性能を保ちながら電流を所定のレベルに
制御できるように設計することができる。
ここに記述するステップモータのコントローラは各モー
タ巻線すなわち各相に対し１つのドライバ回路を含み、
各ドライバ回路は、タイマ、コンパレータおよびここに
は記されていないが、最初の制御信号を発生するデジタ
ルプロセッサによって制御される。適当な人力信号を受
けとるとタイ”ｆと制御ロジックとはモータの１巻線を
通９１つの方向に電流を発生するよう動作する。この電
流はコンパレータと制御回路によって監視され、電流が
所定のレベルに達すると制御回路はオフされる。タイマ
によって定められた一定時間の後、回路はサイクルをく
り返す準備完了状態となる。制御システムは、可聴周波
雑音の発生を防止する固定周波数の可変デユーティ係数
システムである。
タ巻線すなわち各相に対し１つのドライバ回路を含み、
各ドライバ回路は、タイマ、コンパレータおよびここに
は記されていないが、最初の制御信号を発生するデジタ
ルプロセッサによって制御される。適当な人力信号を受
けとるとタイ”ｆと制御ロジックとはモータの１巻線を
通９１つの方向に電流を発生するよう動作する。この電
流はコンパレータと制御回路によって監視され、電流が
所定のレベルに達すると制御回路はオフされる。タイマ
によって定められた一定時間の後、回路はサイクルをく
り返す準備完了状態となる。制御システムは、可聴周波
雑音の発生を防止する固定周波数の可変デユーティ係数
システムである。
可聴周波数範囲に入り得るうなり周波数が２つの相の間
に発生するのを防止するだめ両相は同一の周波数で制御
される。
に発生するのを防止するだめ両相は同一の周波数で制御
される。
以下図面を参照してこの回路の動作を詳細に述べる。
第１図にはモータを駆動する人相の回路を示す。
制御信号人はデジタルプロセッサまたはそれと同等なも
のから印加される。今この信号が高レベルであると仮定
し、それがデバイスＡ２とＡ４．！：に印加されると、
それらの出力はどちらも低レベルとなり、デバイスＡ３
と０２の出力はどちらも高レベルとなってトランジスタ
Ｑ４をターンオンし、一方デバイスＧ１の出力は低レベ
ルとなりトランジスタＱ３をターンオフする。抵抗１２
はトランジスタＱ４のコレクタの低電圧レベルをトラン
ジスタＱ１のペースに結合してトランジスタＱ１をター
ンオンさせ、抵抗１４はトランジスタＱ３のコレクタの
高電圧レベルをトランジスタＱ２のベースに結合してト
ランジスタＱ２をターンオフする。この結果電流は電源
−からトランジスタＱ１、ダイオードＤ５．負荷１０．
ダイオードＤ８、トランジスタＱ４および検知用抵抗Ｒ
１を通ってアースへ流れる。同様な理由から、もし人に
印加される入力信号が低レベルであれ−ば電流は負荷１
０を通って反対方向に流れる。
のから印加される。今この信号が高レベルであると仮定
し、それがデバイスＡ２とＡ４．！：に印加されると、
それらの出力はどちらも低レベルとなり、デバイスＡ３
と０２の出力はどちらも高レベルとなってトランジスタ
Ｑ４をターンオンし、一方デバイスＧ１の出力は低レベ
ルとなりトランジスタＱ３をターンオフする。抵抗１２
はトランジスタＱ４のコレクタの低電圧レベルをトラン
ジスタＱ１のペースに結合してトランジスタＱ１をター
ンオンさせ、抵抗１４はトランジスタＱ３のコレクタの
高電圧レベルをトランジスタＱ２のベースに結合してト
ランジスタＱ２をターンオフする。この結果電流は電源
−からトランジスタＱ１、ダイオードＤ５．負荷１０．
ダイオードＤ８、トランジスタＱ４および検知用抵抗Ｒ
１を通ってアースへ流れる。同様な理由から、もし人に
印加される入力信号が低レベルであれ−ば電流は負荷１
０を通って反対方向に流れる。
負荷１０はモータの人相巻線であって大きなインダクタ
ンスをもっているのでこの電流は一定時間上昇し抵抗Ｒ
１において傾斜状の電圧を発生させる。この電圧はコン
パレータＡ１において基準電圧ＲＢＦと比較される。抵
抗Ｒ１の電圧が少しでもこの基準電圧を超過するとコン
パレータＡ１はフリッゾフ四ツゾＦ１をリセットしそれ
によって両デートＧ１．Ｇ２がターンオフされトラ・ン
ジスタＱ３．Ｑ４のみならずトランジスタＱ １ ｓ
ｑ ２もターンオフされる。しかしながら巻線のインダ
クタンスのために、ダイオードＤ３．Ｄ２４たはダイオ
ードＤＩ ＋ Ｄ、４を通り接地点から電源へ向かって
負荷電流が流れ続ける。このようにオフ状態の間、回路
は電源へ電力を還元し回路効率を増加させる。この間、
ダイオードＤ５ ＋ｐ６１Ｄ７およびＤ８はこの逆電圧
からトランジスタ。１゜Ｑ２．Ｑ３およびＱ４を保護す
る。
ンスをもっているのでこの電流は一定時間上昇し抵抗Ｒ
１において傾斜状の電圧を発生させる。この電圧はコン
パレータＡ１において基準電圧ＲＢＦと比較される。抵
抗Ｒ１の電圧が少しでもこの基準電圧を超過するとコン
パレータＡ１はフリッゾフ四ツゾＦ１をリセットしそれ
によって両デートＧ１．Ｇ２がターンオフされトラ・ン
ジスタＱ３．Ｑ４のみならずトランジスタＱ １ ｓ
ｑ ２もターンオフされる。しかしながら巻線のインダ
クタンスのために、ダイオードＤ３．Ｄ２４たはダイオ
ードＤＩ ＋ Ｄ、４を通り接地点から電源へ向かって
負荷電流が流れ続ける。このようにオフ状態の間、回路
は電源へ電力を還元し回路効率を増加させる。この間、
ダイオードＤ５ ＋ｐ６１Ｄ７およびＤ８はこの逆電圧
からトランジスタ。１゜Ｑ２．Ｑ３およびＱ４を保護す
る。
次のクロックパルスがフリツノフロップＦ１０セット端
子に入力されてサイクルが再開されるまでこのオフ状態
が続く。
子に入力されてサイクルが再開されるまでこのオフ状態
が続く。
この回路の詳細な回路図を第２図に示す。４個のトラン
ジスタＱ４ 、Ｑ３ 、Ｑ９および。８は人相のモータ
巻線ｗ１を駆動する。これらのトランジスタがすべて遮
断されている期間に、巻線電流はダイオードＣＲ４９、
ＣＲ５６、ＣＲ５４およびＣＲ４７を通って流れ続ける
。ダイオードｃＲ４８ｔＣＲ５５、ＣＲ５０およびＣＨ
３Ｉは逆電圧からトランジスタを保護する。抵抗Ｒ７４
とＲγ５（Ｒ７６とＲ７７）で構成される抵抗分圧器は
トランジスタＱＢ（Ｑ９）のコレクタの電圧をトランジ
スタＱ４ （Ｑ３ ）のベースに結合しその結果トラン
ジスタＱ４とＱ８ （Ｑ９とＱ３）は同時に動作する。
ジスタＱ４ 、Ｑ３ 、Ｑ９および。８は人相のモータ
巻線ｗ１を駆動する。これらのトランジスタがすべて遮
断されている期間に、巻線電流はダイオードＣＲ４９、
ＣＲ５６、ＣＲ５４およびＣＲ４７を通って流れ続ける
。ダイオードｃＲ４８ｔＣＲ５５、ＣＲ５０およびＣＨ
３Ｉは逆電圧からトランジスタを保護する。抵抗Ｒ７４
とＲγ５（Ｒ７６とＲ７７）で構成される抵抗分圧器は
トランジスタＱＢ（Ｑ９）のコレクタの電圧をトランジ
スタＱ４ （Ｑ３ ）のベースに結合しその結果トラン
ジスタＱ４とＱ８ （Ｑ９とＱ３）は同時に動作する。
コンデンサＣ３０（ｃ２７ ）は正方向の遷移において
遅延をもたらし、Ａ信号の状態が変化した結果としての
ｒ−ト２１（２２）への人力を遅延させるために設けら
れている。この遅延はトランジスタＱ８（Ｑ９）が導通
し始める前にトランジスタＱ３ （Ｑ４ ）がターンオ
フし、電源からＱ４゜ＣＲ５０？ＣＲ５７ｔｑ９（Ｑ３
１ｃＲ４８１０Ｒ５５，ＱＢ）を通って’Ｒ７Ｂへの瞬
間的な短絡を防ぐことを確実にしている。
遅延をもたらし、Ａ信号の状態が変化した結果としての
ｒ−ト２１（２２）への人力を遅延させるために設けら
れている。この遅延はトランジスタＱ８（Ｑ９）が導通
し始める前にトランジスタＱ３ （Ｑ４ ）がターンオ
フし、電源からＱ４゜ＣＲ５０？ＣＲ５７ｔｑ９（Ｑ３
１ｃＲ４８１０Ｒ５５，ＱＢ）を通って’Ｒ７Ｂへの瞬
間的な短絡を防ぐことを確実にしている。
プロセッサからの人相入力信号はデバイス２０゜２２に
入力され、デバイス２１．２４および２８を通してトラ
ンジスタＱ８．Ｑ９と結合される。
入力され、デバイス２１．２４および２８を通してトラ
ンジスタＱ８．Ｑ９と結合される。
トランジスタＱ８またはＱ９を通る負荷電流は検知用抵
抗Ｒ７Ｂを通って流れそこにコンパレータ２３の一方の
入力端子６に与える電圧を発生する。またコンパレータ
２３の他方の入力端子７にるいは０．５ホルトの基準電
圧ＶＲを発生する電圧基準回路によって基準電圧が印加
される。検知用抵抗Ｒ７Ｂは１オームであるから、コン
パレータ２３がフリップフロツノ２５に出力信号を与え
てそれをリセットしそれによりデバイス２８と２１とに
よりトランジスタＱ８．Ｑ９を遮断する前に、電流は１
．３アンペアあるいは０．５アンペアに達する必要があ
る。高い方の１．６アンペアは通常使用される電流値で
、あり、低い方の０．５アンペアはキャリッジが静止状
態の時に必要であり正しい位置に保持するに足りる電流
である。
抗Ｒ７Ｂを通って流れそこにコンパレータ２３の一方の
入力端子６に与える電圧を発生する。またコンパレータ
２３の他方の入力端子７にるいは０．５ホルトの基準電
圧ＶＲを発生する電圧基準回路によって基準電圧が印加
される。検知用抵抗Ｒ７Ｂは１オームであるから、コン
パレータ２３がフリップフロツノ２５に出力信号を与え
てそれをリセットしそれによりデバイス２８と２１とに
よりトランジスタＱ８．Ｑ９を遮断する前に、電流は１
．３アンペアあるいは０．５アンペアに達する必要があ
る。高い方の１．６アンペアは通常使用される電流値で
、あり、低い方の０．５アンペアはキャリッジが静止状
態の時に必要であり正しい位置に保持するに足りる電流
である。
タイマ２Ｔの出力は４０マイクロ秒毎にほぼ１０マイク
ロ秒のパルスであシ、デバイス２６を通りフリップフロ
ップ２５をセットして次のサイクルを開始させる。結果
として生じるデユーティ係数は可変であるが周波数は固
定している。すなわち、タイマは４０マイクロ秒毎に７
リツプフロツプ２５をセットするが、コンパレータはあ
らがじめ定めた電流値に達する迄それをリセットしない
。実際には、モータが高速度で回転している時。
ロ秒のパルスであシ、デバイス２６を通りフリップフロ
ップ２５をセットして次のサイクルを開始させる。結果
として生じるデユーティ係数は可変であるが周波数は固
定している。すなわち、タイマは４０マイクロ秒毎に７
リツプフロツプ２５をセットするが、コンパレータはあ
らがじめ定めた電流値に達する迄それをリセットしない
。実際には、モータが高速度で回転している時。
モータの逆起電力は必要な電流量の増加を妨げその結果
として回路のオン状態が継続することになる。
として回路のオン状態が継続することになる。
最小負荷の状態においては、デユーティ係数は系の安定
度を保証するために少なくとも２５ｅ！ａであるように
クロックジェネレータ２Ｔによって強制される。
度を保証するために少なくとも２５ｅ！ａであるように
クロックジェネレータ２Ｔによって強制される。
回路内のヒユーズＦ１は、パワートランジスタＱ３ 、
Ｑ４ ＋Ｑ８ 、Ｑ９のうちのどれかが故障し九場合、
回路が多大な損傷からまぬがれるように保護する。
Ｑ４ ＋Ｑ８ 、Ｑ９のうちのどれかが故障し九場合、
回路が多大な損傷からまぬがれるように保護する。
巻線Ｗ１の電流はこの回路によって制御されるので電源
を調節する必要はない。インバータやデートを付勢する
供給源に故障が生じた場合、信号ＰＯＲ１がダイオード
ＣＲ６２、Ｃ’１６３を通りトランジスタＱ９ 、Ｑ８
に結合され巻線へ向う両方の電流路を遮断して巻線内の
過剰電流を阻止する。
を調節する必要はない。インバータやデートを付勢する
供給源に故障が生じた場合、信号ＰＯＲ１がダイオード
ＣＲ６２、Ｃ’１６３を通りトランジスタＱ９ 、Ｑ８
に結合され巻線へ向う両方の電流路を遮断して巻線内の
過剰電流を阻止する。
総合的な回路の利点はその効率、小さい熱損失、良好な
価格／性能比であり、むしろ低価格のためにこの回路は
非常に高い調整された出力電力を達成する。
価格／性能比であり、むしろ低価格のためにこの回路は
非常に高い調整された出力電力を達成する。
本発明は特定の実施例に関して記述してき九が、本発明
の精神と範囲から逸脱することなく種々の変更が可能で
ありまた構成素子を均等物と置換しうるということは、
当業に習熟する者には理解いただけよう。
の精神と範囲から逸脱することなく種々の変更が可能で
ありまた構成素子を均等物と置換しうるということは、
当業に習熟する者には理解いただけよう。
第１図は概略回路図、第２図は回路設計図でおる。
符号の説明
Ｄ５ 、Ｄ６ 、Ｄ７ 、Ｄ８１ＣＲ４８、ｃＲ５０ｔ
ＣＲ５５、ＣＲ５７・・・・・・ダイオードＱ１
、Ｑ２ 、Ｑ３ 、Ｑ４ 、ＱＢ 、Ｑ９
・・・・・・ ト ランジスタ Ｒ１、Ｒ７８・・・・・・検知用抵抗 １０ ？ Ｗｌ・・・・・・モータ巻線代理人 浅 村
皓 外４名
ＣＲ５５、ＣＲ５７・・・・・・ダイオードＱ１
、Ｑ２ 、Ｑ３ 、Ｑ４ 、ＱＢ 、Ｑ９
・・・・・・ ト ランジスタ Ｒ１、Ｒ７８・・・・・・検知用抵抗 １０ ？ Ｗｌ・・・・・・モータ巻線代理人 浅 村
皓 外４名
Claims (1)
- 第１と第２のダイオードを第１と第２のトランジスタの
間で直列に接続し、第６と第４のダイオードを第３と第
４のトランジスタの間で直列に接続し、第１と第２のダ
イオードの接続点と第６と第４のダイオ−ｒの接続点と
の間にステップモータの巻線を接続し、第２と第４のト
ランジスタは抵抗を介してアースに接続し、第１と第４
のトランジスタあるいは第２と第６のトランジスタのど
ちらかを任意の時点でターンオンさせることができるよ
うにトランジスタを結合する手段と、前記抵抗によって
発生する電圧が基準電圧を超過した時すべてのトランジ
スタをターンオフする手段とを設けたステップモータの
巻線駆動用制御装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US292754 | 1981-08-13 | ||
| US06/292,754 US4423366A (en) | 1981-08-13 | 1981-08-13 | Motor drive |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5829398A true JPS5829398A (ja) | 1983-02-21 |
Family
ID=23126037
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57135824A Pending JPS5829398A (ja) | 1981-08-13 | 1982-08-05 | ステツプモ−タの巻線駆動用制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4423366A (ja) |
| JP (1) | JPS5829398A (ja) |
| IT (1) | IT1152325B (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5914396A (ja) * | 1982-07-15 | 1984-01-25 | Toshiba Corp | パルスモ−タ駆動装置 |
| JPS5929238A (ja) * | 1982-08-10 | 1984-02-16 | Minolta Camera Co Ltd | 走査系の減速制御方法 |
| US4490655A (en) * | 1982-09-27 | 1984-12-25 | Sperry Corporation | Bi-directional driver system for electrical load |
| US4682092A (en) * | 1985-06-06 | 1987-07-21 | John Pellegrino | Synchronous motor drive with chopper regulator |
| JPH0345195A (ja) * | 1989-07-12 | 1991-02-26 | Canon Inc | ステッピングモータの制御装置 |
| JP2545641B2 (ja) * | 1990-08-09 | 1996-10-23 | 本田技研工業株式会社 | パルスモータの駆動制御装置 |
| US7122026B2 (en) * | 2002-04-22 | 2006-10-17 | Medtronic, Inc. | Implantable infusion device with optimized peristaltic pump motor drive |
| US7091842B2 (en) * | 2004-02-03 | 2006-08-15 | Koncelik Jr Lawrence J | Four wheel drive alert |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5422510A (en) * | 1977-07-20 | 1979-02-20 | Janome Sewing Machine Co Ltd | Circuit for driving pulse motor in sewing machine |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3728598A (en) * | 1970-11-02 | 1973-04-17 | Superior Electric Co | Bi-directional energizing circuit for a stepping motor with means to prevent conduction in one coil unit previously energized coil conduction is extinguished |
| US4107593A (en) * | 1977-04-07 | 1978-08-15 | Burroughs Corporation | Current control circuit |
| CH625384B (fr) * | 1977-12-20 | Ebauches Electroniques Sa | Dispositif de detection de la non rotation de moteurs pas a pas pour piece d'horlogerie et de rattrapage des pas perdus. | |
| US4208623A (en) * | 1978-05-25 | 1980-06-17 | The Superior Electric Company | Chopping power supply for a bifilar stepping motor |
| US4375049A (en) * | 1980-09-24 | 1983-02-22 | Timex Corporation | Stepping motor drive circuit for bi-directional rotation |
| EP0134829B1 (de) * | 1983-09-14 | 1987-08-19 | WOCO Franz-Josef Wolf & Co. | Drehelastische Kupplung mit Koppelglied |
-
1981
- 1981-08-13 US US06/292,754 patent/US4423366A/en not_active Expired - Fee Related
-
1982
- 1982-08-04 IT IT8222738A patent/IT1152325B/it active
- 1982-08-05 JP JP57135824A patent/JPS5829398A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5422510A (en) * | 1977-07-20 | 1979-02-20 | Janome Sewing Machine Co Ltd | Circuit for driving pulse motor in sewing machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IT1152325B (it) | 1986-12-31 |
| IT8222738A0 (it) | 1982-08-04 |
| US4423366A (en) | 1983-12-27 |
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