JPH0345195A - ステッピングモータの制御装置 - Google Patents
ステッピングモータの制御装置Info
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- JPH0345195A JPH0345195A JP1178091A JP17809189A JPH0345195A JP H0345195 A JPH0345195 A JP H0345195A JP 1178091 A JP1178091 A JP 1178091A JP 17809189 A JP17809189 A JP 17809189A JP H0345195 A JPH0345195 A JP H0345195A
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Links
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/18—Shaping of pulses, e.g. to reduce torque ripple
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ステッピングモータの制御装置に関する。
第５図は従来から知られているバイポーラ駆動方式の一
例を示す図であり、ステッピングモータのうち、ひとつ
の巻線Ｌ１を駆動する回路のみを示している。本図にお
いて、入力信号ＤＩＲは巻線電流の方向を切換える信号
であり、バッファＧ５１゜Ｇ５４、インバータＧ５２．
Ｇ５３の入力端に供給されている。インバータＧ５１〜
Ｇ５４は、それぞれＲ５１〜Ｒ５４を介して、トランジ
スタＴｒ５１ ＮＴｒ５４のベースに接続されている。
例を示す図であり、ステッピングモータのうち、ひとつ
の巻線Ｌ１を駆動する回路のみを示している。本図にお
いて、入力信号ＤＩＲは巻線電流の方向を切換える信号
であり、バッファＧ５１゜Ｇ５４、インバータＧ５２．
Ｇ５３の入力端に供給されている。インバータＧ５１〜
Ｇ５４は、それぞれＲ５１〜Ｒ５４を介して、トランジ
スタＴｒ５１ ＮＴｒ５４のベースに接続されている。
Ｔｒ５１． Ｔｒ５２はＮＰＮ トランジスタであり
、その二稟ツタは接地され、コレクタは巻線Ｌ１の両端
へ接続されている。Ｔｒ５３． Ｔｒ５４はＰＮＰ ）
−ランジスタであり、その工よツタは電源Ｖｃｃへ、コ
レクタは巻線Ｌｌの両端へ接続されている（Ｔｒ５４は
Ｔｒ５１のコレクタ側、Ｔｒ５３はＴ「５２のコレクタ
側へ接続されている）。
、その二稟ツタは接地され、コレクタは巻線Ｌ１の両端
へ接続されている。Ｔｒ５３． Ｔｒ５４はＰＮＰ ）
−ランジスタであり、その工よツタは電源Ｖｃｃへ、コ
レクタは巻線Ｌｌの両端へ接続されている（Ｔｒ５４は
Ｔｒ５１のコレクタ側、Ｔｒ５３はＴ「５２のコレクタ
側へ接続されている）。
いま、ＤＩＲ信号がハイレベルにあるとすると、インバ
ータＧ５１．Ｇ５３によりトランジスタＴｒ５１゜Ｔ「
５３がバイアスされ、導通状態になる。この時、ＤＩＲ
信号がローレベルに遷移したとすると、インバータＧ５
２．Ｇ５４によりトランジスタＴｒ５２． Ｔｒ５４が
バイアスされ導通するとともに、トランジスタＴｒ５１
． Ｔｒ５３が非導通となる。ここで、トランジスタＴ
ｒ５１．７ｒ５３が完全に非導通となってからトランジ
スタＴｒ５２． Ｔｒ５４が導通ずれば何ら問題は生じ
ないが、トランジスタＴｒ５１． Ｔｒ５３の一方、あ
るいは双方が非導通とならないうちにトランジスタＴｒ
５２． Ｔｒ５４が導通してしまうために、−瞬である
がＶｃｃ−ｅＴｒ５４−＊Ｔｒ５１−＋接地、あるいは
Ｖｃｃ →Ｔｒ５３−４Ｔｒ５２→接地というルートで
貫通電流が流れてしまう。
ータＧ５１．Ｇ５３によりトランジスタＴｒ５１゜Ｔ「
５３がバイアスされ、導通状態になる。この時、ＤＩＲ
信号がローレベルに遷移したとすると、インバータＧ５
２．Ｇ５４によりトランジスタＴｒ５２． Ｔｒ５４が
バイアスされ導通するとともに、トランジスタＴｒ５１
． Ｔｒ５３が非導通となる。ここで、トランジスタＴ
ｒ５１．７ｒ５３が完全に非導通となってからトランジ
スタＴｒ５２． Ｔｒ５４が導通ずれば何ら問題は生じ
ないが、トランジスタＴｒ５１． Ｔｒ５３の一方、あ
るいは双方が非導通とならないうちにトランジスタＴｒ
５２． Ｔｒ５４が導通してしまうために、−瞬である
がＶｃｃ−ｅＴｒ５４−＊Ｔｒ５１−＋接地、あるいは
Ｖｃｃ →Ｔｒ５３−４Ｔｒ５２→接地というルートで
貫通電流が流れてしまう。
（発明が解決しようとする課題）
このように従来の方式では、ステッピングモータの駆動
電流の方向を切換える際にドライバに不要の電流が流れ
、ドライバを発熱させるとともに電源に不要の負荷を与
えるという欠点があった。
電流の方向を切換える際にドライバに不要の電流が流れ
、ドライバを発熱させるとともに電源に不要の負荷を与
えるという欠点があった。
よって本発明の目的は上述の点に鑑み、駆動用トランジ
スタのオン／オフ制御を適切に行うことにより、不要な
エネルギー消費を抑えたステッピングモータの制御装置
を提供することにある。
スタのオン／オフ制御を適切に行うことにより、不要な
エネルギー消費を抑えたステッピングモータの制御装置
を提供することにある。
本発明は、複数の巻線を備えたステッピングそ−タを駆
動する制御装置において、前記巻線を付勢するための相
信号に休止期間を挿入するタイミング制御手段を具備し
たものである。
動する制御装置において、前記巻線を付勢するための相
信号に休止期間を挿入するタイミング制御手段を具備し
たものである。
また、複数の巻線を備えたステッピングモータを駆動す
る制御装置において、所定の周波数で発振する発振手段
と、前記ステッピングモータの励磁相を切換えるための
相信号を前記発振手段からの出力に同期して保持するラ
ッチ手段と、前記相信号および前記ラッチ手段の出力信
号を入力して所定の演算処理を施す演算手段とを設ける
ことができる。
る制御装置において、所定の周波数で発振する発振手段
と、前記ステッピングモータの励磁相を切換えるための
相信号を前記発振手段からの出力に同期して保持するラ
ッチ手段と、前記相信号および前記ラッチ手段の出力信
号を入力して所定の演算処理を施す演算手段とを設ける
ことができる。
さらに、複数の巻線を備えたステッピングモータを駆動
するモータ制御装置において、所定の周波数で発振する
発振手段と、前記ステッピングモータの励磁相を切換え
るための相信号を前記発振手段からの出力に同期して保
持する第１のラッチ手段と、前記第１のラッチ手段の出
力を前記発振手段からの出力に同期して保持する第２の
ラッチ手段と、前記第１のラッチ手段の出力信号および
前記第２のラッチ手段の出力信号を入力して所定の演算
処理を施す演算手段とを設けることができる。
するモータ制御装置において、所定の周波数で発振する
発振手段と、前記ステッピングモータの励磁相を切換え
るための相信号を前記発振手段からの出力に同期して保
持する第１のラッチ手段と、前記第１のラッチ手段の出
力を前記発振手段からの出力に同期して保持する第２の
ラッチ手段と、前記第１のラッチ手段の出力信号および
前記第２のラッチ手段の出力信号を入力して所定の演算
処理を施す演算手段とを設けることができる。
本発明では、ステッピングモータを駆動するための相信
号に休止時間を挿入することにより駆動用トランジスタ
の発熱を低下し、電源の負担を軽減することができる。
号に休止時間を挿入することにより駆動用トランジスタ
の発熱を低下し、電源の負担を軽減することができる。
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。
。
東直里ユ
第１図は、本発明の一実施例を示す回路図である０本実
施例は２つの巻線を有するステッピングモータを駆動す
るものである。ここで図中破線内のＬｌ、 Ｌ２はステ
ッピングモータの巻線（駆動コイル）である、 ＤＩＲ
Ｉ、 ＤＩＲ２は巻線Ｌ１． Ｌ２に流れる電流の向き
を切換える信号（相信号）であり、ＤＩＲＩはＤ型フリ
ップフロップＩＣＩのＤ入力、ＡＮＤゲートＧ９の片人
力及びＮＯＲゲートＧｌｌの片人力へ供給される。また
、他方の相信号ＤＩＲ２はＤ型フリップフロップＩＣ２
の０人力、ＡＮＤゲートＧＩＯの片人力、及びＮＯＲゲ
ートＧ１２の片入力へ供給される。
施例は２つの巻線を有するステッピングモータを駆動す
るものである。ここで図中破線内のＬｌ、 Ｌ２はステ
ッピングモータの巻線（駆動コイル）である、 ＤＩＲ
Ｉ、 ＤＩＲ２は巻線Ｌ１． Ｌ２に流れる電流の向き
を切換える信号（相信号）であり、ＤＩＲＩはＤ型フリ
ップフロップＩＣＩのＤ入力、ＡＮＤゲートＧ９の片人
力及びＮＯＲゲートＧｌｌの片人力へ供給される。また
、他方の相信号ＤＩＲ２はＤ型フリップフロップＩＣ２
の０人力、ＡＮＤゲートＧＩＯの片人力、及びＮＯＲゲ
ートＧ１２の片入力へ供給される。
これらフリップフロップＩＣ１，ＩＣ２は、クロック入
力端Ｃにに印加されたパルスジェネレータ１の出力に同
期してＤ入力端に人力された信号ＤＩＲ１，ＤＩＲ２を
ラッチし、Ｑ出力端から出力する。フリップフロップＩ
ＣＩ、ＩＣ２のＱ出力端はそれぞれゲートＧ９およびＧ
ｌｌ、ＧＩＯおよびＧ１２の入力端に接続されてる。
力端Ｃにに印加されたパルスジェネレータ１の出力に同
期してＤ入力端に人力された信号ＤＩＲ１，ＤＩＲ２を
ラッチし、Ｑ出力端から出力する。フリップフロップＩ
ＣＩ、ＩＣ２のＱ出力端はそれぞれゲートＧ９およびＧ
ｌｌ、ＧＩＯおよびＧ１２の入力端に接続されてる。
ゲート０９〜Ｇ１２の出力端はそれぞれ、バッファＧ１
とインバータＧ５の入力端、バッファＧ２とインバータ
Ｇ８の入力端、バッファＧ３とインバータＧ７の入力端
、バッファＧ４とインバータＧ８の入力端に接続されて
いる。バッファおよびインバータＧ１−Ｇ３の出力端は
それぞれ抵抗ＲＩＮＲ８を介してトランジスタＴｒｌ〜
Ｔｒ８のベースに接続されている。ここで、ＮＰＮ ）
ランジスタＴｒｉ〜Ｔｒ４の工主ツタは接地され、ＰＮ
Ｐ トランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８のエミッタは電源Ｖｃ
ｃへ接続されている。また、トランジスタＴｒｌのコレ
クタはトランジスタＴｒ７のコレクタとともに巻線Ｌ１
の一端へ、トランジスタＴｒ３のコレクタはトランジス
タＴｒ５のコレクタとともに巻ｊｉＬ１のもう一端へ、
トランジスタＴｒ２のコレクタはトランジスタＴｒ８の
コレクタとともに巻線Ｌ２の一端へ、トランジスタＴｒ
４のコレクタはトランジスタＴｒ６のコレクタとともに
Ｌ２巻線のもう一端へ接続されている。
とインバータＧ５の入力端、バッファＧ２とインバータ
Ｇ８の入力端、バッファＧ３とインバータＧ７の入力端
、バッファＧ４とインバータＧ８の入力端に接続されて
いる。バッファおよびインバータＧ１−Ｇ３の出力端は
それぞれ抵抗ＲＩＮＲ８を介してトランジスタＴｒｌ〜
Ｔｒ８のベースに接続されている。ここで、ＮＰＮ ）
ランジスタＴｒｉ〜Ｔｒ４の工主ツタは接地され、ＰＮ
Ｐ トランジスタＴｒ５〜Ｔｒ８のエミッタは電源Ｖｃ
ｃへ接続されている。また、トランジスタＴｒｌのコレ
クタはトランジスタＴｒ７のコレクタとともに巻線Ｌ１
の一端へ、トランジスタＴｒ３のコレクタはトランジス
タＴｒ５のコレクタとともに巻ｊｉＬ１のもう一端へ、
トランジスタＴｒ２のコレクタはトランジスタＴｒ８の
コレクタとともに巻線Ｌ２の一端へ、トランジスタＴｒ
４のコレクタはトランジスタＴｒ６のコレクタとともに
Ｌ２巻線のもう一端へ接続されている。
以上の構成において、その具体的動作を以下に述べる。
第２図は第１図示の各部の動作タイミングを示すタイく
ングチャートである。ここでは２相励磁によりステッピ
ングモータを駆動する場合を例にあげである。第２図中
、ＰＧ信号はパルスジェネレータ１の出力、ＤＩＲＩＡ
、 ＤＩＲ２Ａ信号はそれぞれブリップフロップＴＣ
Ｉ、ＩＣ２ａＱ出力、φ１〜φ４信号はそれぞれゲート
６９〜Ｇ１２の出力信号である。相信号０ｒＲＩ、ＤＩ
Ｒ２はフリップフロップ［１。
ングチャートである。ここでは２相励磁によりステッピ
ングモータを駆動する場合を例にあげである。第２図中
、ＰＧ信号はパルスジェネレータ１の出力、ＤＩＲＩＡ
、 ＤＩＲ２Ａ信号はそれぞれブリップフロップＴＣ
Ｉ、ＩＣ２ａＱ出力、φ１〜φ４信号はそれぞれゲート
６９〜Ｇ１２の出力信号である。相信号０ｒＲＩ、ＤＩ
Ｒ２はフリップフロップ［１。
ＩＣ２によって遅延され、しかもＰＧ信号の立上りに同
期して変化する信号ＤＩＲＩＡ、ＤＩＲ２Ａとなる。
期して変化する信号ＤＩＲＩＡ、ＤＩＲ２Ａとなる。
信号φｌ〜φ４がハイレベルの時にステッピングモータ
の巻線が駆動される。すなわち、φｌがハイレベルの時
、バッファＧ１によってトランジスタＴｒｌがバイアス
され、インバータＧ５によってトランジスタＴｒ５がバ
イアスされ、これにより両トランジスタＴｒｉ 、 Ｔ
ｒ５が導通状態となる。この結果Ｖｃｃ ４Ｔｒ５→Ｌ
１→Ｔｒｉ→接地というルートで巻線電流が巻！ＪＬＩ
に左向きに流れる。
の巻線が駆動される。すなわち、φｌがハイレベルの時
、バッファＧ１によってトランジスタＴｒｌがバイアス
され、インバータＧ５によってトランジスタＴｒ５がバ
イアスされ、これにより両トランジスタＴｒｉ 、 Ｔ
ｒ５が導通状態となる。この結果Ｖｃｃ ４Ｔｒ５→Ｌ
１→Ｔｒｉ→接地というルートで巻線電流が巻！ＪＬＩ
に左向きに流れる。
同様にφ２がハイレベルの時にはトランジスタＴｒ２
、Ｔｒ６が導通して巻線Ｌ２に左向きの電流が、φ３が
ハイレベルの時にはトランジスタＴｒ３ 、丁「７が導
通して巻線Ｌｌに右向きの電流が、φ４がハイレベルの
時にはトランジスタＴｒ４．Ｔｒ８が導通して巻線Ｌ２
に右向きの電流が流れる。ここで信号φｌ〜φ４は φ１ ＝ＤＩＲ１−ＤＩＲＩ＾ φ２ ＝ＤｒＲ２・ＤＩ［２＾ このような論理演算によって作成されているため、第２
図に示したような波形となる。すなわちＤＩＲＩが変化
するたびにφ１とφ３が両方ともローレベルになる期間
ｔが生じ、この結果トランジスタＴｒｉ、Ｔｒ３ 、
Ｔｒ５及びＴｒ７がすべて非導通となる。かくして、巻
線Ｌｌを流れる電流の向きが反転するたびに、巻線Ｌ１
が駆動されない期間ｔが生じるわけである。同様に、Ｄ
ＩＲ２が変化するとトランジスタＴｒ２．Ｔｒ４．Ｔｒ
６．Ｔｒ８がすべて非導通となる期間ｔが生じ、この間
巻線Ｌ２は駆動されないことになる。
、Ｔｒ６が導通して巻線Ｌ２に左向きの電流が、φ３が
ハイレベルの時にはトランジスタＴｒ３ 、丁「７が導
通して巻線Ｌｌに右向きの電流が、φ４がハイレベルの
時にはトランジスタＴｒ４．Ｔｒ８が導通して巻線Ｌ２
に右向きの電流が流れる。ここで信号φｌ〜φ４は φ１ ＝ＤＩＲ１−ＤＩＲＩ＾ φ２ ＝ＤｒＲ２・ＤＩ［２＾ このような論理演算によって作成されているため、第２
図に示したような波形となる。すなわちＤＩＲＩが変化
するたびにφ１とφ３が両方ともローレベルになる期間
ｔが生じ、この結果トランジスタＴｒｉ、Ｔｒ３ 、
Ｔｒ５及びＴｒ７がすべて非導通となる。かくして、巻
線Ｌｌを流れる電流の向きが反転するたびに、巻線Ｌ１
が駆動されない期間ｔが生じるわけである。同様に、Ｄ
ＩＲ２が変化するとトランジスタＴｒ２．Ｔｒ４．Ｔｒ
６．Ｔｒ８がすべて非導通となる期間ｔが生じ、この間
巻線Ｌ２は駆動されないことになる。
以上述べたように、ステッピングモータの巻線に流れる
電流の向きが反転する度＆：巻線の駆動を休止する時間
を挿入することで、相切換えの際に発生する電源から接
地への貫通電流を完全に防止できることになる。
電流の向きが反転する度＆：巻線の駆動を休止する時間
を挿入することで、相切換えの際に発生する電源から接
地への貫通電流を完全に防止できることになる。
実」り仕ｌ
上述した実施例１では電流の向きを切換える２つの相信
号（ＤＩＲＩ、 ＤＩＲ２）が入力される場合を例にあ
げたが、以下の実施例では、４つの相信号が入力される
場合を例にあげる。また、実施例１ではパルスジェネレ
ータ１からの出力信号ＰＧと相信号ＤＩＲＩ、 ＤＩＲ
２の位相がずれた場合、巻線の駆動を休止する時間が一
定とならない場合が有り得るが、本実施例ではその対策
も行っている。この実施例２を第３図に示す。
号（ＤＩＲＩ、 ＤＩＲ２）が入力される場合を例にあ
げたが、以下の実施例では、４つの相信号が入力される
場合を例にあげる。また、実施例１ではパルスジェネレ
ータ１からの出力信号ＰＧと相信号ＤＩＲＩ、 ＤＩＲ
２の位相がずれた場合、巻線の駆動を休止する時間が一
定とならない場合が有り得るが、本実施例ではその対策
も行っている。この実施例２を第３図に示す。
第３図中において、第１図と同一番号を付した素子は第
１図示の素子と同一である。５１〜Ｓ４は相信号であり
、それぞれフリップフロップＩＣ３〜■Ｃ６のＤ入力端
に印加されている。フリップフロップＩＣ３〜ＩＣ８の
Ｑ出力はそれぞれ、フリップフロップＩＣ７〜ＩＣｌ０
のＤ入力端子と、ＡＮＤゲート０１７〜Ｇ２Ｊ）の片入
力端へ接続されている。また、ＡＮＤゲートＧ１７〜Ｇ
２０のもう一方の入力端にはそれぞれフリップフロップ
ＩＣ７〜ＩＣｌ０のＱ出力が接続されている。フリップ
フロップＩＣ３〜ＩＣｌ０のクロック入力端Ｃににはパ
ルスジェネレータ１の出力信号ＰＧが印加されている。
１図示の素子と同一である。５１〜Ｓ４は相信号であり
、それぞれフリップフロップＩＣ３〜■Ｃ６のＤ入力端
に印加されている。フリップフロップＩＣ３〜ＩＣ８の
Ｑ出力はそれぞれ、フリップフロップＩＣ７〜ＩＣｌ０
のＤ入力端子と、ＡＮＤゲート０１７〜Ｇ２Ｊ）の片入
力端へ接続されている。また、ＡＮＤゲートＧ１７〜Ｇ
２０のもう一方の入力端にはそれぞれフリップフロップ
ＩＣ７〜ＩＣｌ０のＱ出力が接続されている。フリップ
フロップＩＣ３〜ＩＣｌ０のクロック入力端Ｃににはパ
ルスジェネレータ１の出力信号ＰＧが印加されている。
ＡＮＤゲート６１７〜Ｇ２０の出力信号はそれぞれ実施
例１のφｌ〜φ４に相当する信号であり、第１図中に破
線Ａで示したよりも右側の回路部分をこれらＡＮＤゲー
ト６１７〜Ｇ２０の出力部分へ接続してもよい。但しそ
の場合、例えば５１と５３の双方が付勢状態Ｃなった時
にトランジスタＴｒｉ 、Ｔｒ３ 、Ｔｒ５ 。
例１のφｌ〜φ４に相当する信号であり、第１図中に破
線Ａで示したよりも右側の回路部分をこれらＡＮＤゲー
ト６１７〜Ｇ２０の出力部分へ接続してもよい。但しそ
の場合、例えば５１と５３の双方が付勢状態Ｃなった時
にトランジスタＴｒｉ 、Ｔｒ３ 、Ｔｒ５ 。
丁「７の４つがすべて導通し、電源Ｖｃｃを接地ヘショ
ートさせることになってしまう。そこで本実施例では第
１図示のインバータ６５〜Ｇ８に代ってゲートＧ１３〜
０１６ とインバータ６２１〜Ｇ２４が追加されている
。この相異部分の接続状態を以下に述べる。
ートさせることになってしまう。そこで本実施例では第
１図示のインバータ６５〜Ｇ８に代ってゲートＧ１３〜
０１６ とインバータ６２１〜Ｇ２４が追加されている
。この相異部分の接続状態を以下に述べる。
ＡＮＤゲートＧ１７〜Ｇ２０の出力端はそれぞれ、イン
バータ０２１〜Ｇ２４の入力端、ＮＡＮＤゲートＧ１３
〜Ｇ１６の片入力端、およびバッファＧＩＮＧ４の入力
端に接続されている。インバータＧ２１〜Ｇ２４の出力
端はそれぞれ、ＮＡＮＤゲートＧ１５．Ｇ１６．Ｇ１３
．Ｇ１４のもう一方の入力端へ接続され、インバータＧ
１３〜Ｇ１Ｂの出力端はそれぞれ８５〜Ｒ８の一端へ接
続されている。
バータ０２１〜Ｇ２４の入力端、ＮＡＮＤゲートＧ１３
〜Ｇ１６の片入力端、およびバッファＧＩＮＧ４の入力
端に接続されている。インバータＧ２１〜Ｇ２４の出力
端はそれぞれ、ＮＡＮＤゲートＧ１５．Ｇ１６．Ｇ１３
．Ｇ１４のもう一方の入力端へ接続され、インバータＧ
１３〜Ｇ１Ｂの出力端はそれぞれ８５〜Ｒ８の一端へ接
続されている。
以上のような構成の具体的動作を以下に述べる。ただし
、全く等価であるので以下の説明では巻線Ｌｌ側のみ行
なうものとし、巻線Ｌ２側については省略する。
、全く等価であるので以下の説明では巻線Ｌｌ側のみ行
なうものとし、巻線Ｌ２側については省略する。
第４図は本実施例２の動作タイミングを示した図である
。図中のＳＩＡ、Ｓ３ＡはそれぞれフリップフロップＩ
Ｃ３，ＩＣ５のＱ出力を、ＳＩＢ、５３Ｂはそれぞれフ
リップフロップＩＣ７，ＩＣ９の出力を、φ１′φ３′
はそれぞれＡＮＤゲートＧ１７ 、Ｇ１９の出力信号を
示す。
。図中のＳＩＡ、Ｓ３ＡはそれぞれフリップフロップＩ
Ｃ３，ＩＣ５のＱ出力を、ＳＩＢ、５３Ｂはそれぞれフ
リップフロップＩＣ７，ＩＣ９の出力を、φ１′φ３′
はそれぞれＡＮＤゲートＧ１７ 、Ｇ１９の出力信号を
示す。
まず相信号５１．５３はフリップフロップ１０３．ＩＣ
５によりパルスジェネレータ１の出力信号ＰＧに同期化
され５１＾、Ｓ３Ａとなる。これらＳＩＡ、Ｓ３Ａの変
化点はＰＧ倍信号立上りＣ同期したものとなる。次・に
フリップフロップＩＣ７，ＩＣ９によりＳＩＡ、Ｓ３＾
はＰＧ倍信号１クロック分だけ遅延されＳＩＢ、５３Ｂ
となる。このＳ１＾とＳＩＢ、Ｓ３ＡとＳ３Ｂの論理積
をとったものがφ１′ φ３′ となり、第４図から分
かるように、その変化点はＰＧ倍信号同期したもので、
かつ、相切換えの際にはＰＧ信号１クロック分（＝ｔＯ
）だけ双方とも非付勢状態となる。この結果、トランジ
スタＴｒｉ 、Ｔｒ３ 、Ｔｒ５ 、Ｔｒ７は巻線Ｌｌ
に流れる電流が反転するたびに、時間ｔ。たけすべて非
導通となる時間が挿入される。
５によりパルスジェネレータ１の出力信号ＰＧに同期化
され５１＾、Ｓ３Ａとなる。これらＳＩＡ、Ｓ３Ａの変
化点はＰＧ倍信号立上りＣ同期したものとなる。次・に
フリップフロップＩＣ７，ＩＣ９によりＳＩＡ、Ｓ３＾
はＰＧ倍信号１クロック分だけ遅延されＳＩＢ、５３Ｂ
となる。このＳ１＾とＳＩＢ、Ｓ３ＡとＳ３Ｂの論理積
をとったものがφ１′ φ３′ となり、第４図から分
かるように、その変化点はＰＧ倍信号同期したもので、
かつ、相切換えの際にはＰＧ信号１クロック分（＝ｔＯ
）だけ双方とも非付勢状態となる。この結果、トランジ
スタＴｒｉ 、Ｔｒ３ 、Ｔｒ５ 、Ｔｒ７は巻線Ｌｌ
に流れる電流が反転するたびに、時間ｔ。たけすべて非
導通となる時間が挿入される。
ここでゲートＧ１３．Ｇ１５．Ｇ２１．Ｇ２３の機能で
あるが、第４図に示したような例の場合、すなわち５１
と５３のどちらか一方が付勢状態の場合には何ら特別な
ことはなく、第１図示の破線Ａから右側の回路と同様の
動作となる。しかし、Ｓｌと５３が双方付勢状態となっ
た場合には、これらのゲートに入力されているφ１′
φ３′ ともやはり付勢状態となってしまう。これによ
って前述の貫通電流が流れるのを防ぐため、この時ゲー
トＧ１３ とＧ１５の出力信号をハイレベルにしてトラ
ンジスタＴｒ５と丁ｒ７を非導通とするようじなってい
る。このために挿入されているのがゲートＧ１３．Ｇ１
５．Ｇ２１．Ｇ２３である。
あるが、第４図に示したような例の場合、すなわち５１
と５３のどちらか一方が付勢状態の場合には何ら特別な
ことはなく、第１図示の破線Ａから右側の回路と同様の
動作となる。しかし、Ｓｌと５３が双方付勢状態となっ
た場合には、これらのゲートに入力されているφ１′
φ３′ ともやはり付勢状態となってしまう。これによ
って前述の貫通電流が流れるのを防ぐため、この時ゲー
トＧ１３ とＧ１５の出力信号をハイレベルにしてトラ
ンジスタＴｒ５と丁ｒ７を非導通とするようじなってい
る。このために挿入されているのがゲートＧ１３．Ｇ１
５．Ｇ２１．Ｇ２３である。
いま、ステッピングモータを２相励磁で４０００ρｐｓ
（パルス７秒）にて駆動すると、ＳｌあるいはＳ３
の周波数は１０００Ｈｚとなる（理由：５１が１サイク
ルの間に４ステツプだけステッピングモータが回転する
から）。また、巻線Ｌ１をドライブするトランジスタＴ
ｒｉ、Ｔｒ３．Ｔｒ５．Ｔｒ７などのスイッチング時間
が２〜３μｓｅｃであることから、挿入する休止時間ｔ
０を５ μｓｅｃ （＞ ２〜３ μｓｅｃ ）と定
めると、ＰＧ倍信号２００ｋＨｚとなる。すなわち、Ｓ
ｌが付勢状態にある時間は１／ （１０００Ｈｚ Ｘ
２） ＝ ５００ μｓｅｃであり、ＰＧとＳｌの位相
のずれを無視するとφ１′の付勢時間は ５００ μｓｅｃ −ｔｏ＝ ４９５ ｐ ｓｅｃとな
る。これは本来の相信号Ｓｌの９９％の付勢時間となり
、巻線Ｌ１の駆動体止時間を挿入してもほとんど影響の
ないことがわかる。ステッピングモータの駆動周波数を
下げるほど休止時間の影響は低下してい、く。
（パルス７秒）にて駆動すると、ＳｌあるいはＳ３
の周波数は１０００Ｈｚとなる（理由：５１が１サイク
ルの間に４ステツプだけステッピングモータが回転する
から）。また、巻線Ｌ１をドライブするトランジスタＴ
ｒｉ、Ｔｒ３．Ｔｒ５．Ｔｒ７などのスイッチング時間
が２〜３μｓｅｃであることから、挿入する休止時間ｔ
０を５ μｓｅｃ （＞ ２〜３ μｓｅｃ ）と定
めると、ＰＧ倍信号２００ｋＨｚとなる。すなわち、Ｓ
ｌが付勢状態にある時間は１／ （１０００Ｈｚ Ｘ
２） ＝ ５００ μｓｅｃであり、ＰＧとＳｌの位相
のずれを無視するとφ１′の付勢時間は ５００ μｓｅｃ −ｔｏ＝ ４９５ ｐ ｓｅｃとな
る。これは本来の相信号Ｓｌの９９％の付勢時間となり
、巻線Ｌ１の駆動体止時間を挿入してもほとんど影響の
ないことがわかる。ステッピングモータの駆動周波数を
下げるほど休止時間の影響は低下してい、く。
以上述べてきたように、ステッピングモータの相信号に
一定時間の休止時間を挿入することで、相切換えの際に
発生する電源から接地への貫通電流を防止することが可
能となる。
一定時間の休止時間を挿入することで、相切換えの際に
発生する電源から接地への貫通電流を防止することが可
能となる。
（発明の効果）
以上述べて来たように、本発明ではステッピングモータ
を駆動する相信号に所定の休止時間を挿入する構成をと
ったため、ステッピングモータを駆動する際に発生する
巻線駆動用トランジスタの貫通電流（電源から接地への
貫通電流）を防止することが可能となり、駆動用トラン
ジスタの発熱を低下させ、且つ、電源の負荷を軽減する
ことが可能となる。
を駆動する相信号に所定の休止時間を挿入する構成をと
ったため、ステッピングモータを駆動する際に発生する
巻線駆動用トランジスタの貫通電流（電源から接地への
貫通電流）を防止することが可能となり、駆動用トラン
ジスタの発熱を低下させ、且つ、電源の負荷を軽減する
ことが可能となる。
第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図は第１
図に示した装置における動作を示したタイミング図、 第３図は本発明のその他の実施例を示す回路図、 第４図は第３図に示した装置における動作を示したタイ
ミング図、 第５図は従来例を説明するための図である。 第５図 手続補正書 平成２年６月２６日
図に示した装置における動作を示したタイミング図、 第３図は本発明のその他の実施例を示す回路図、 第４図は第３図に示した装置における動作を示したタイ
ミング図、 第５図は従来例を説明するための図である。 第５図 手続補正書 平成２年６月２６日
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）複数の巻線を備えたステッピングモータを駆動する
制御装置において、前記巻線を付勢するための相信号に
休止期間を挿入するタイミング制御手段を具備したこと
を特徴とするステッピングモータの制御装置。 ２）複数の巻線を備えたステッピングモータを駆動する
制御装置において、所定の周波数で発振する発振手段と
、前記ステッピングモータの励磁相を切換えるための相
信号を前記発振手段からの出力に同期して保持するラッ
チ手段と、前記相信号および前記ラッチ手段の出力信号
を入力して所定の演算処理を施す演算手段とを設けたこ
とを特徴とするステッピングモータの制御装置。 ３）複数の巻線を備えたステッピングモータを駆動する
制御装置において、所定の周波数で発振する発振手段と
、前記ステッピングモータの励磁相を切換えるための相
信号を前記発振手段からの出力に同期して保持する第１
のラッチ手段 と、前記第１のラッチ手段の出力を前記発振手段からの
出力に同期して保持する第２のラッチ手段と、前記第１
のラッチ手段の出力信号および前記第２のラッチ手段の
出力信号を入力して所定の演算処理を施す演算手段とを
設けたことを特徴とするステッピングモータの制御装置
。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1178091A JPH0345195A (ja) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | ステッピングモータの制御装置 |
| US07/540,289 US5164650A (en) | 1989-07-12 | 1990-06-19 | Control device for stepping motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1178091A JPH0345195A (ja) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | ステッピングモータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0345195A true JPH0345195A (ja) | 1991-02-26 |
Family
ID=16042479
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1178091A Pending JPH0345195A (ja) | 1989-07-12 | 1989-07-12 | ステッピングモータの制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5164650A (ja) |
| JP (1) | JPH0345195A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6467558B2 (en) | 1999-12-03 | 2002-10-22 | Tone Corporation | Multiple air hammer apparatus and excavating direction correcting method therefor |
| JP2011167367A (ja) * | 2010-02-19 | 2011-09-01 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 遊技機用ステップモータの駆動・停止制御方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5278481A (en) * | 1990-02-22 | 1994-01-11 | British Technological Group Ltd. | Control of stepping motors |
| JPH0746895A (ja) * | 1993-07-29 | 1995-02-14 | Canon Inc | ステッピングモータ駆動回路 |
| US10594238B2 (en) * | 2017-06-05 | 2020-03-17 | Rohm Co., Ltd. | Driving circuit for stepping motor |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3247447A (en) * | 1962-10-23 | 1966-04-19 | Gen Electric | Fast action current limiting protective circuit for phase shift control devices |
| US3728598A (en) * | 1970-11-02 | 1973-04-17 | Superior Electric Co | Bi-directional energizing circuit for a stepping motor with means to prevent conduction in one coil unit previously energized coil conduction is extinguished |
| US4412166A (en) * | 1981-02-26 | 1983-10-25 | International Business Machines Corporation | Stepper motor drive circuit for synchronous switching of core winding |
| US4423366A (en) * | 1981-08-13 | 1983-12-27 | Xerox Corporation | Motor drive |
| JPS61266098A (ja) * | 1985-05-21 | 1986-11-25 | Tokyo Electric Co Ltd | パルスモ−タ制御装置 |
| JPS62188998U (ja) * | 1986-05-20 | 1987-12-01 |
-
1989
- 1989-07-12 JP JP1178091A patent/JPH0345195A/ja active Pending
-
1990
- 1990-06-19 US US07/540,289 patent/US5164650A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6467558B2 (en) | 1999-12-03 | 2002-10-22 | Tone Corporation | Multiple air hammer apparatus and excavating direction correcting method therefor |
| KR100797594B1 (ko) * | 1999-12-03 | 2008-01-28 | 가부시끼가이샤 도아 도네보오링 | 멀티에어해머장치 및 그 굴삭방향 수정방법 |
| JP2011167367A (ja) * | 2010-02-19 | 2011-09-01 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 遊技機用ステップモータの駆動・停止制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5164650A (en) | 1992-11-17 |
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