JPH02261095A - ステッピングモータ制御装置 - Google Patents
ステッピングモータ制御装置Info
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- JPH02261095A JPH02261095A JP8000489A JP8000489A JPH02261095A JP H02261095 A JPH02261095 A JP H02261095A JP 8000489 A JP8000489 A JP 8000489A JP 8000489 A JP8000489 A JP 8000489A JP H02261095 A JPH02261095 A JP H02261095A
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Links
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ステッピングモータ制御装置に関する。
近年、プリンタやタイプライタなどのキャリッジ駆動・
用紙駆動などの用途に簡単かつ精度の高い操作部材とし
て、ステッピングモータが広く用いられている。
用紙駆動などの用途に簡単かつ精度の高い操作部材とし
て、ステッピングモータが広く用いられている。
そのステッピングモータの駆動方式としては、バイポー
ラ駆動方式と呼ばれる巻線に双方向の電流を流して駆動
する方式と、ユニポーラ駆動方式と呼ばれる巻線を半分
ずつ使用して一方向にしか電流を流さない方式が代表的
である。
ラ駆動方式と呼ばれる巻線に双方向の電流を流して駆動
する方式と、ユニポーラ駆動方式と呼ばれる巻線を半分
ずつ使用して一方向にしか電流を流さない方式が代表的
である。
しかしながら、バイポーラ駆動方式は低速て高トルクが
得られるものの高速回転は出来ないという問題点がある
し、ユニポーラ駆動方式は高速回転けするものの、トル
クがあまり出す効率が良くないという問題点があった。
得られるものの高速回転は出来ないという問題点がある
し、ユニポーラ駆動方式は高速回転けするものの、トル
クがあまり出す効率が良くないという問題点があった。
本発明は、複数の巻線を有するステッピングモータ制御
装置において、 バイポーラ駆動手段とユニポーラ駆動手段とを設け、こ
の２つの手段のいずれか一方を選択して使用するための
駆動回路切換え手段を備えたものである。
装置において、 バイポーラ駆動手段とユニポーラ駆動手段とを設け、こ
の２つの手段のいずれか一方を選択して使用するための
駆動回路切換え手段を備えたものである。
本発明によれば、バイポーラ駆動とユニポーラ駆動とを
切換える手段と、それら駆動手段の切換えを制御する手
段とを設けることにより、ステッピングモータを高トル
ク、高速回転、高効率で駆動することが可能となる。
切換える手段と、それら駆動手段の切換えを制御する手
段とを設けることにより、ステッピングモータを高トル
ク、高速回転、高効率で駆動することが可能となる。
以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。
。
実施例１
第１図は、本発明の一実施例を示す回路図である。木実
層側は４相ステツピングモータを駆動するものである。
層側は４相ステツピングモータを駆動するものである。
ここて、図中破線内のＬｌ、Ｌ２．Ｌ３Ｌ４はステッピ
ングモータの巻線（駆動コイル）である。５１〜Ｓ４は
相信号であり、ＳＬはバッファ６１の人力とＮＡＮＤゲ
ートＧ５の片人力へ、Ｓ２はバッファＧ２の人力とＮＡ
ＮＤゲート６６の片入力へ、Ｓ３はバッファＧ３の入力
とＮＡＮＤゲートＧ７の片入力へ、Ｓ４はバッファＧ４
の人力とＮＡＮＤゲートＧ８の片入力へ接続されている
。Ｂ／ｉｌｉはバイポーラ駆動とユニポーラ駆動の切換
え信号であり、６５〜Ｇ８のもう一方の人力とバッファ
Ｇ９．ＧＩＯの入力へ接続されている。
ングモータの巻線（駆動コイル）である。５１〜Ｓ４は
相信号であり、ＳＬはバッファ６１の人力とＮＡＮＤゲ
ートＧ５の片人力へ、Ｓ２はバッファＧ２の人力とＮＡ
ＮＤゲート６６の片入力へ、Ｓ３はバッファＧ３の入力
とＮＡＮＤゲートＧ７の片入力へ、Ｓ４はバッファＧ４
の人力とＮＡＮＤゲートＧ８の片入力へ接続されている
。Ｂ／ｉｌｉはバイポーラ駆動とユニポーラ駆動の切換
え信号であり、６５〜Ｇ８のもう一方の人力とバッファ
Ｇ９．ＧＩＯの入力へ接続されている。
Ｇｌ〜ＧＩＧはそれぞれ、抵抗ＲＩＮＲＩＯを介してト
ランジスタＴ ｒ Ｉ ＮＴ ｒ １０のベースへと接
続されている。Ｔｒｌ〜Ｔｒ４はＮＰＮ トランジスタ
であり、エミッタは接地、コレクタは、それぞれし１〜
Ｌ４とＴｒ７．Ｔｒ８．Ｔｒ５．Ｔｒ６のコレクタへと
接続されている。Ｔｒ５〜ＴｒｌＯはＰＮＰ トランジ
スタであり、それらのエミッタは電源ｖ１へ接続されて
いる。またトランジスタＴｒ９ 、ＴｒｌＯのコレクタ
はそれぞれ巻線ＬＬと１．３１２とＬ４ のタップ点
へ接続されている。
ランジスタＴ ｒ Ｉ ＮＴ ｒ １０のベースへと接
続されている。Ｔｒｌ〜Ｔｒ４はＮＰＮ トランジスタ
であり、エミッタは接地、コレクタは、それぞれし１〜
Ｌ４とＴｒ７．Ｔｒ８．Ｔｒ５．Ｔｒ６のコレクタへと
接続されている。Ｔｒ５〜ＴｒｌＯはＰＮＰ トランジ
スタであり、それらのエミッタは電源ｖ１へ接続されて
いる。またトランジスタＴｒ９ 、ＴｒｌＯのコレクタ
はそれぞれ巻線ＬＬと１．３１２とＬ４ のタップ点
へ接続されている。
このような構成における巻線電流の流れ方を、第２図を
用いて説明する。ただし全く等価であるため、Ｌｌ、１
．３側のみ例にあげ説明する。まずバイポーラ／ユニポ
ーラ切換信号Ｂ／ｕがハイレベルとなりバイポーラモー
ドの時を考える。信号Ｓ１が付勢状態になると、トラン
ジスタＴｒｉ、Ｔｒ５が導通して巻線電流は第２図（ａ
）のように流れる。逆に、信号Ｓ３が付勢状態になると
、トランジスタＴｒ３゜Ｔｒ７が導通して第２図（ｂ）
のようになる。
用いて説明する。ただし全く等価であるため、Ｌｌ、１
．３側のみ例にあげ説明する。まずバイポーラ／ユニポ
ーラ切換信号Ｂ／ｕがハイレベルとなりバイポーラモー
ドの時を考える。信号Ｓ１が付勢状態になると、トラン
ジスタＴｒｉ、Ｔｒ５が導通して巻線電流は第２図（ａ
）のように流れる。逆に、信号Ｓ３が付勢状態になると
、トランジスタＴｒ３゜Ｔｒ７が導通して第２図（ｂ）
のようになる。
次に、信号Ｂ／Ｔｉがロレベルでユニポーラモートの時
を考える。信号Ｂ／Ｕがローレベルなので、トランジス
タＴｒ９は導通している。ここで信号ＳＬが付勢状態に
なると、トランジスタＴｒｉが導通して巻線電流は第２
図（Ｃ）のように流れる。逆に、信号Ｓ３が付勢状態に
なるとトランジスタＴｒ３が導通して第２図（ｄ）のよ
うになる。ここで第２図中（ａ） 、 （ｂ）がバイポ
ーラ駆動方式のそれぞれＩ相。
を考える。信号Ｂ／Ｕがローレベルなので、トランジス
タＴｒ９は導通している。ここで信号ＳＬが付勢状態に
なると、トランジスタＴｒｉが導通して巻線電流は第２
図（Ｃ）のように流れる。逆に、信号Ｓ３が付勢状態に
なるとトランジスタＴｒ３が導通して第２図（ｄ）のよ
うになる。ここで第２図中（ａ） 、 （ｂ）がバイポ
ーラ駆動方式のそれぞれＩ相。
ＩＩ相励磁状態であり、（Ｃ） （ｄ）がユニポーラ駆
動方式のそれぞれＩ相、 ＩＩ相励磁状態である。そし
て同しＩ相励磁状態であれば、ステッピングモータの停
止位置はバイポーラの場合もユニポーラの場合も同一で
ある。
動方式のそれぞれＩ相、 ＩＩ相励磁状態である。そし
て同しＩ相励磁状態であれば、ステッピングモータの停
止位置はバイポーラの場合もユニポーラの場合も同一で
ある。
次に、本実施例の具体的動作を以下に述へる。
第３図は第１図図示の各部信号の動作タイミングの一例
を示すタイミングチャートである。ここでは２相励磁に
よりステッピングモータを駆動する場合を例にあげ、ｌ
−１１相励磁から１９ステップ進んでＩ−■相で停止す
る場合を示している。また、図中の先付文字はステップ
数を示している。
を示すタイミングチャートである。ここでは２相励磁に
よりステッピングモータを駆動する場合を例にあげ、ｌ
−１１相励磁から１９ステップ進んでＩ−■相で停止す
る場合を示している。また、図中の先付文字はステップ
数を示している。
時刻ｔ。で起動されたステッピングモータは時刻ｔ１ま
でバイポーラ駆動方式で、時刻ｔ１からｔ２までユニポ
ーラ駆動方式により駆動される。この時刻１、からｔ２
までがステッピングモータの加速領域である。
でバイポーラ駆動方式で、時刻ｔ１からｔ２までユニポ
ーラ駆動方式により駆動される。この時刻１、からｔ２
までがステッピングモータの加速領域である。
次に、時刻ｔ２からｔ３までが等速領域であり、やはり
ユニポーラ駆動される。
ユニポーラ駆動される。
そして、時刻Ｌ３からり、Ｉまでユニポーラ駆動方式で
、時刻ｔ４以降はバイポーラ駆動方式で駆動されるが、
この時刻ｔ３以降が減速領域となる。
、時刻ｔ４以降はバイポーラ駆動方式で駆動されるが、
この時刻ｔ３以降が減速領域となる。
このように加速領域の途中から等速領域を経て減速領域
の途中まで、すなわち駆動周波数の高い部分がユニポー
ラ方式で駆動される。ここでは１９ステツプ移動を例に
あげたが駆動ステップが小さくなってくると、時刻ｔ２
からｔ３の等速領域がなくなる場合もあり得るし、さら
に小さくなるとユニポーラ駆動するタイミングがなくな
る場合もあり得る。
の途中まで、すなわち駆動周波数の高い部分がユニポー
ラ方式で駆動される。ここでは１９ステツプ移動を例に
あげたが駆動ステップが小さくなってくると、時刻ｔ２
からｔ３の等速領域がなくなる場合もあり得るし、さら
に小さくなるとユニポーラ駆動するタイミングがなくな
る場合もあり得る。
第４図はステッピングモータの駆動時間（１）駆動周波
数（ｆ）の関係を示す図であり、（ａ）が本実施例の場
合、（ｂ）がバイポーラ方式の場合、（Ｃ）がユニポー
ラ方式の場合を示す。これらの比較でわかるように、本
発明実施例では（低速域のトルクはバイポーラ方式によ
って高トルクが得られるため）加速度はバイポーラ方式
と同等、かつ等速時の駆動周波数はユニポーラ方式と同
等のものが得られるので、目的位置に達するまでの時間
（ｔ５−ｔｏ）が従来より短縮されるのがわかる。さら
に、ユニポーラ方式より効率のよいバイポーラ方式を加
減速領域で使用しているため、効率もユポーラ方式より
増加している。
数（ｆ）の関係を示す図であり、（ａ）が本実施例の場
合、（ｂ）がバイポーラ方式の場合、（Ｃ）がユニポー
ラ方式の場合を示す。これらの比較でわかるように、本
発明実施例では（低速域のトルクはバイポーラ方式によ
って高トルクが得られるため）加速度はバイポーラ方式
と同等、かつ等速時の駆動周波数はユニポーラ方式と同
等のものが得られるので、目的位置に達するまでの時間
（ｔ５−ｔｏ）が従来より短縮されるのがわかる。さら
に、ユニポーラ方式より効率のよいバイポーラ方式を加
減速領域で使用しているため、効率もユポーラ方式より
増加している。
実施例２
以上述べた実施例では、駆動電圧は一定てあったかバイ
ポーラ方式とユニポーラ方式の切換えに付随して電圧を
切換えると、さらなる効果が期待できる。この実施例を
第５図に示す。
ポーラ方式とユニポーラ方式の切換えに付随して電圧を
切換えると、さらなる効果が期待できる。この実施例を
第５図に示す。
第５図は、第１図に対しバッファＧｌｌ 、抵抗Ｒ１１
，トランジスタＴｒｌｌ、ダイオードＤ１．および電源
Ｖ２（＞Ｖｌ）が追加されている。第１図と異なる点の
み説明すると、まず各部に印加されていた電源ｖ１を逆
流防止用ダイオードＤ１を介して接続する。すなわち、
電源ＶｌはダイオードＤ１のアノードへ接続され、゛ダ
イオードＤ１のカソードはトランジスタＴｒ５〜ｌＯの
エミッタへ接続されると共に、追加されたＰＮＰ トラ
ンジスタＴｒｌ Ｉのコレクタへ接続される。トランジ
スタＴｒｌｌのエミッタは電源ｖ２へ、そのベースは抵
抗Ｒ１１を介してバッファＧｌｌの出力へ接続されてい
る。バッファ６１１の人力へは信号８／Ｔｉか供給され
ている。
，トランジスタＴｒｌｌ、ダイオードＤ１．および電源
Ｖ２（＞Ｖｌ）が追加されている。第１図と異なる点の
み説明すると、まず各部に印加されていた電源ｖ１を逆
流防止用ダイオードＤ１を介して接続する。すなわち、
電源ＶｌはダイオードＤ１のアノードへ接続され、゛ダ
イオードＤ１のカソードはトランジスタＴｒ５〜ｌＯの
エミッタへ接続されると共に、追加されたＰＮＰ トラ
ンジスタＴｒｌ Ｉのコレクタへ接続される。トランジ
スタＴｒｌｌのエミッタは電源ｖ２へ、そのベースは抵
抗Ｒ１１を介してバッファＧｌｌの出力へ接続されてい
る。バッファ６１１の人力へは信号８／Ｔｉか供給され
ている。
以上のような構成の具体的動作を以下に述へる。
信号［１／ｕかハイレベルでバイポーラモートの時には
、各部にはダイオードＤ１を介して電圧Ｖ、が印加され
ており、第１の実施例と何ら差異はない。
、各部にはダイオードＤ１を介して電圧Ｖ、が印加され
ており、第１の実施例と何ら差異はない。
しかし、信号Ｂ／百がローレベルでユニポーラモトにな
ると、トランジスタＴｒｌｌはバッファＧｌｌ により
バイアスされて導通し、各部に印加される電圧はＶｌよ
り高い電圧ｖ２となる。この結果、ステッピング千−夕
はユニポーラ駆動時にさらに高トルクを発生ずることに
なり、駆動周波数をさらにあげることが可能となる。
ると、トランジスタＴｒｌｌはバッファＧｌｌ により
バイアスされて導通し、各部に印加される電圧はＶｌよ
り高い電圧ｖ２となる。この結果、ステッピング千−夕
はユニポーラ駆動時にさらに高トルクを発生ずることに
なり、駆動周波数をさらにあげることが可能となる。
ここでは信号Ｂ／ｕを用いて電源電圧の切換えを行なっ
たか、もちろん電源電圧切換え専用の信号を備えて、電
源電圧切換えを行なってもよい。この場合、必ずしも信
号Ｂ／ｕ信号と同期して切換える必要はなくなり、ステ
ッピングモータを制御する際の自由度は増すことになる
。
たか、もちろん電源電圧切換え専用の信号を備えて、電
源電圧切換えを行なってもよい。この場合、必ずしも信
号Ｂ／ｕ信号と同期して切換える必要はなくなり、ステ
ッピングモータを制御する際の自由度は増すことになる
。
実施例３
以上述べた実施例では、ステッピングモータの駆動はす
べて定電圧駆動方法であったか、以下に定電流ヂョッパ
ー駆動の場合の例をあげる。第６図がその一例である。
べて定電圧駆動方法であったか、以下に定電流ヂョッパ
ー駆動の場合の例をあげる。第６図がその一例である。
第６図中において第１図と同一の素子には同の番号を付
しである。また′ （ダッシュ）をイ」シた素子は第１
図から変更になっている素子である。これも第１図と異
なる点のみ説明する。
しである。また′ （ダッシュ）をイ」シた素子は第１
図から変更になっている素子である。これも第１図と異
なる点のみ説明する。
まずゲート６５〜Ｇ８が２人力ＮＡＮＤから３人力ＮＡ
ＮＤに変更されており、追加された人力には電圧比較器
ＩＧＩ、ＩＣ２の出力が接続されている。（ＩｃＩの出
力が６５′ と６７′へ、ＩＣ２の出力か０６′ と０
８′へ接続）。また、バ・ンファＧ９．ＧＩＯがＮへＮ
Ｄゲート６９′Ｇ１０′ に変更されており、その片入
力にはそれぞれＴＣＩ、ＩＣ２の出力が接続される。
ＮＤに変更されており、追加された人力には電圧比較器
ＩＧＩ、ＩＣ２の出力が接続されている。（ＩｃＩの出
力が６５′ と６７′へ、ＩＣ２の出力か０６′ と０
８′へ接続）。また、バ・ンファＧ９．ＧＩＯがＮへＮ
Ｄゲート６９′Ｇ１０′ に変更されており、その片入
力にはそれぞれＴＣＩ、ＩＣ２の出力が接続される。
もう一方の人力には、いままでバッファＧ９．ＧＩＯに
人力されていた信号Ｂ／「に代わりインバータＧ１２に
よって信号Ｂ／ｕを反転したものが接続され１す る。第１図で接地されていたＴｒｉ〜Ｔｒ４のエミッタ
は、Ｔｒｉ とＴｒ３が電流検出抵抗Ｒｓｌ、Ｔｒ２
とＴｒ４が電流検出抵抗Ｒｓ２を介して接地される。さ
らにＴｒｉ 、Ｔｒ３のエミッタとＲｓｌの交点には抵
抗ＲＩＢの一端が、もう一端はＩＣＩのマイナス人力へ
接続される。同様にＴｒ２．Ｔｒ４のエミッタとＲｓ２
の交点には抵抗１１１８の一端が、もう一端はＩＣ２の
マイナス入力へ接続される。
人力されていた信号Ｂ／「に代わりインバータＧ１２に
よって信号Ｂ／ｕを反転したものが接続され１す る。第１図で接地されていたＴｒｉ〜Ｔｒ４のエミッタ
は、Ｔｒｉ とＴｒ３が電流検出抵抗Ｒｓｌ、Ｔｒ２
とＴｒ４が電流検出抵抗Ｒｓ２を介して接地される。さ
らにＴｒｉ 、Ｔｒ３のエミッタとＲｓｌの交点には抵
抗ＲＩＢの一端が、もう一端はＩＣＩのマイナス人力へ
接続される。同様にＴｒ２．Ｔｒ４のエミッタとＲｓ２
の交点には抵抗１１１８の一端が、もう一端はＩＣ２の
マイナス入力へ接続される。
基準電圧源ＶＲＥＦからＲ１３，ＲＩ４．Ｒ１５とシリ
ーズに接続され、Ｒ１５の一端は接地される。Ｒ１３と
Ｒ１４の交点にはＲ１７とＲ１９が接続され、それぞれ
のもう一端はＴＣＩ、ＩＣ２のプラス入力端子へ接続さ
れる。ＲＩ４とＲ１５の交点にはＮＰＮ トランジスタ
Ｔｒ１２のコレクタが接地され、そのエミッタは接地さ
れる。Ｔｒｉ２のベースにはＲ１２を介して信号８７石
が人力される。Ｄ２〜Ｄ７はフライホイールダイオード
であり、それぞれのＴｒｌ、Ｔｒ９．Ｔｒ３．Ｔｒ２．
ＴｒｌＯ，Ｔｒ４のコレクタが接続されている点にカソ
ードが接続され、アノードは接地されている。
ーズに接続され、Ｒ１５の一端は接地される。Ｒ１３と
Ｒ１４の交点にはＲ１７とＲ１９が接続され、それぞれ
のもう一端はＴＣＩ、ＩＣ２のプラス入力端子へ接続さ
れる。ＲＩ４とＲ１５の交点にはＮＰＮ トランジスタ
Ｔｒ１２のコレクタが接地され、そのエミッタは接地さ
れる。Ｔｒｉ２のベースにはＲ１２を介して信号８７石
が人力される。Ｄ２〜Ｄ７はフライホイールダイオード
であり、それぞれのＴｒｌ、Ｔｒ９．Ｔｒ３．Ｔｒ２．
ＴｒｌＯ，Ｔｒ４のコレクタが接続されている点にカソ
ードが接続され、アノードは接地されている。
以上のような構成の具体的動作を以下に述べる。
ＩＣ１，ＩＣ２は電圧比較器てあり、マイナス人力より
もプラス人力の方か入力端子が高い時に出力はハイレベ
ルに、反対に低い時にはローレベルに設定される。今、
信号Ｂ／ｕかハイレベルでバイポーラモードになってい
るとすると、トランジスタＴｒ１２はバイアスされ導通
する。このＴｒｉ２のサチレーション電圧を無視すると
、ＩＣ１，ＩＣ２のプラス入力端子に印加される電圧ｖ
８＋は となる。この状態で５１が付勢状態になると、Ｔｒ５と
Ｔｒｉが導通し、巻線Ｌ３．Ｌｌ、検出用抵抗１１ｓｌ
を流れる電流ｉＢが立上がっていく。この巻線電流ｉ１
１が を越すと、ＩＣＩの人力はマイナス入力端が高電位とな
り、出力はローレベルとなる。この結果、ゲートＧ５’
の出力がハイレベルとなってＴｒ５が非導通となり、巻
線電流は立下がる。
もプラス人力の方か入力端子が高い時に出力はハイレベ
ルに、反対に低い時にはローレベルに設定される。今、
信号Ｂ／ｕかハイレベルでバイポーラモードになってい
るとすると、トランジスタＴｒ１２はバイアスされ導通
する。このＴｒｉ２のサチレーション電圧を無視すると
、ＩＣ１，ＩＣ２のプラス入力端子に印加される電圧ｖ
８＋は となる。この状態で５１が付勢状態になると、Ｔｒ５と
Ｔｒｉが導通し、巻線Ｌ３．Ｌｌ、検出用抵抗１１ｓｌ
を流れる電流ｉＢが立上がっていく。この巻線電流ｉ１
１が を越すと、ＩＣＩの人力はマイナス入力端が高電位とな
り、出力はローレベルとなる。この結果、ゲートＧ５’
の出力がハイレベルとなってＴｒ５が非導通となり、巻
線電流は立下がる。
このような繰り返しによって巻線電流１１．ｌは（２）
式で示される電流値にヂョッパされる。ここでは信号Ｓ
１か付勢状態の場合のみ述へたが５２．５３．５４でも
同様である。
式で示される電流値にヂョッパされる。ここでは信号Ｓ
１か付勢状態の場合のみ述へたが５２．５３．５４でも
同様である。
次に、信号Ｂ／１かローレベルてユニポーラモー１・の
時を考える。トランジスタＴｒ１２は非導通となるため
、ＩＣＩｊＣ２のプラス入力端子に印加される電圧Ｖ。
時を考える。トランジスタＴｒ１２は非導通となるため
、ＩＣＩｊＣ２のプラス入力端子に印加される電圧Ｖ。
やは
となる。この状態で５１が付勢状態になるとＴｒ９ と
Ｔｒｉが導通し、巻線Ｌｌ、検出用抵抗ｆｌｓｌを流れ
る巻線電流１ｕはバイポーラモード時と同様にえてみる
と、バイポーラ駆動はユニポーラ駆動の２倍分巻線を使
用するため、バイポーラからユニポーラあるいはユニポ
ーラからバイポーラへの切換えの際のトルクリップルを
低減するには、ユニポーラモート時の電流皇。をバイポ
ーラモー１〜ｎ；’７の電７んｉＲの２倍にしなりれば
ならない。これより！ｕ＝２ｊｎ
・・・（５）ｖＵ、 ＝ ２Ｖ１１． −
（６）が成立する。ここで仮に Ｖｕ＋＝ Ｖ＋＋＋：ｒ −（７）に設
定すると、（３）式より また（１） 、 （６）式より で示される値にヂョッパされる。このようにユニポーラ
モートの時の巻線電流を増加することにより、駆動周波
数の改善が可能となる。
Ｔｒｉが導通し、巻線Ｌｌ、検出用抵抗ｆｌｓｌを流れ
る巻線電流１ｕはバイポーラモード時と同様にえてみる
と、バイポーラ駆動はユニポーラ駆動の２倍分巻線を使
用するため、バイポーラからユニポーラあるいはユニポ
ーラからバイポーラへの切換えの際のトルクリップルを
低減するには、ユニポーラモート時の電流皇。をバイポ
ーラモー１〜ｎ；’７の電７んｉＲの２倍にしなりれば
ならない。これより！ｕ＝２ｊｎ
・・・（５）ｖＵ、 ＝ ２Ｖ１１． −
（６）が成立する。ここで仮に Ｖｕ＋＝ Ｖ＋＋＋：ｒ −（７）に設
定すると、（３）式より また（１） 、 （６）式より で示される値にヂョッパされる。このようにユニポーラ
モートの時の巻線電流を増加することにより、駆動周波
数の改善が可能となる。
ここで、発生ずるトルクの面から巻線電流を考（ａ）
、 （９）式より Ｒ１３： Ｒ１４： Ｒ１５＝ ３ ・ １：２が成
立する。すなわち、この例ではＲ１３＝３にΩＲ１４＝
ＩＫΩ、 Ｒ１５＝２にΩに設定ずれはＪ：いことがわ
かる。
、 （９）式より Ｒ１３： Ｒ１４： Ｒ１５＝ ３ ・ １：２が成
立する。すなわち、この例ではＲ１３＝３にΩＲ１４＝
ＩＫΩ、 Ｒ１５＝２にΩに設定ずれはＪ：いことがわ
かる。
以」二連へたように本実施例によれば、バイポーラ駆動
とユニポーラ駆動のトルクリップルを低減することも可
能である。
とユニポーラ駆動のトルクリップルを低減することも可
能である。
ここでも第２の実施例と同様、信号Ｂ／ｕを用いて電源
の切換えを行なったが、やはり電流切換専用の信号を備
えて実施しても良い。
の切換えを行なったが、やはり電流切換専用の信号を備
えて実施しても良い。
第３図は第１図の装竹における動作を示したタイミング
チャート、 第４図は本発明装置におりる作用・効果を説明する図、 第５図は本発明の第２の実施例を示す回路図、第６図は
本発明の第３の実施例を示す回路図である。
チャート、 第４図は本発明装置におりる作用・効果を説明する図、 第５図は本発明の第２の実施例を示す回路図、第６図は
本発明の第３の実施例を示す回路図である。
（発明の効果）
以上述へたように本発明では、ステッピングモータをバ
イポーラ駆動とユニポーラ駆動とに切換えて駆動するた
め（また実施例では、その切換えを駆動周波数に応じて
するような構成をとったため）、ステッピング干−夕を
高速・高トルク・高効率で駆動することが可能となる。
イポーラ駆動とユニポーラ駆動とに切換えて駆動するた
め（また実施例では、その切換えを駆動周波数に応じて
するような構成をとったため）、ステッピング干−夕を
高速・高トルク・高効率で駆動することが可能となる。
Ｌｌ−Ｌｌｌ・・・ステッピングモータの巻線、Ｓｌ−
Ｓ４・・・相信号、 Ｂ／ｕ・・・バイポーラ／ユニポーラ切換信号。
Ｓ４・・・相信号、 Ｂ／ｕ・・・バイポーラ／ユニポーラ切換信号。
第１図は本発明の一実施例を示す回路図、第２図は本発
明の一実施例を説明するための説明図、
明の一実施例を説明するための説明図、
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １） 複数の巻線を有するステッピングモータ制御装置
において、 バイポーラ駆動手段とユニポーラ駆動手段とを設け、こ
の２つの手段のいずれか一方を選択して使用するための
駆動回路切換え手段を備えたことを特徴とするステッピ
ングモータ制御装置。 ２） 前記駆動回路切換え手段をステッピングモータの
駆動周波数に応じて付勢することを特徴とする請求項第
１項記載のステッピングモータ制御装置。 ３） 複数の巻線を有するステッピングモータ制御装置
において、 バイポーラ駆動手段とユニポーラ駆動手段とを設け、こ
の２つの手段のいずれか一方を選択して使用するための
駆動回路切換え手段と、 ステッピングモータの駆動に係わる複数の電源電圧を選
択して切換えるための電源電圧切換え手段と を備えたことを特徴とするステッピングモータ制御装置
。 ４） 前記電源電圧切換え手段をステッピングモータの
駆動周波数に応じて付勢することを特徴とする請求項第
３項記載のステッピングモータ制御装置。 ５） 複数の巻線を有するステッピングモータ制御装置
において、 バイポーラ駆動手段とユニポーラ駆動手段とを設け、こ
の２つの手段のいずれか一方を選択して使用するための
駆動回路切換え手段と、 ステッピングモータを駆動する複数の駆動電流を選択し
て切換えるための電流切換え手段と を備えたことを特徴とするステッピングモータ制御装置
。 ６） 前記電流切換え手段をステッピングモータの駆動
周波数に応じて付勢することを特徴とする請求項第５項
記載のステッピングモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8000489A JPH02261095A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | ステッピングモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8000489A JPH02261095A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | ステッピングモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02261095A true JPH02261095A (ja) | 1990-10-23 |
Family
ID=13706188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8000489A Pending JPH02261095A (ja) | 1989-03-30 | 1989-03-30 | ステッピングモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02261095A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6201657B1 (en) * | 1997-01-14 | 2001-03-13 | Mitsumi Electric Co., Ltd. | Removable type magnetic recording/reproducing device |
| JP2017147836A (ja) * | 2016-02-17 | 2017-08-24 | シナノケンシ株式会社 | ステッピングモータ駆動装置 |
-
1989
- 1989-03-30 JP JP8000489A patent/JPH02261095A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6201657B1 (en) * | 1997-01-14 | 2001-03-13 | Mitsumi Electric Co., Ltd. | Removable type magnetic recording/reproducing device |
| JP2017147836A (ja) * | 2016-02-17 | 2017-08-24 | シナノケンシ株式会社 | ステッピングモータ駆動装置 |
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