JPH10113481A

JPH10113481A - 編目検出方法

Info

Publication number: JPH10113481A
Application number: JP28903596A
Authority: JP
Inventors: Hiroki Yamazaki; 宏喜山崎; Morikazu Yamazaki; 守一山崎; Toshikatsu Hayashi; 俊克林
Original assignee: Tsudakoma Corp; Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1996-10-14
Filing date: 1996-10-14
Publication date: 1998-05-06

Abstract

(57)【要約】【課題】編地押えが編地から離れたときに編目が
変位しても、針刺しすべき編目を正確に見つけることが
できるようすることにある。【解決手段】編目検出方法は、編地の編目配列状態を
テレビカメラで撮像し、その出力信号を用いて基準位置
を基に次回以後に縫合すべき目標編目の位置を求め、編
地押えを前進させることにより目標編目を針刺し位置に
案内し、その後前記編地押えを編地から離して初期位置
へ後退させる。基準位置は、編地押えを編地から離す前
後のそれぞれに特定の編目についての位置情報を求め、
求めた両位置情報を基にその後の編目検出に用いる新た
な基準位置を求められる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の編目を含む
編地を撮像して目標とする編目の位置を求める編目検出
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】多数の編目を含む２枚の編地を自動的に
縫製する自動リンキング装置の１つとして、特公平３−
４９４７７号公報に記載された装置がある。この自動リ
ンキング装置は、針列毎の編地案内装置により編地の位
置を修正しつつリンキングライン上の編目を針刺し位置
に順次案内し、複数のポイント針を針列毎に針刺し位置
において編目に順次刺し通し、各編地をポイント針とと
もにさらに移動させるとともに両針列のポイント針を順
次接近させて一方の針列の編地の編目を目移し位置にお
いて他方の針列のポイント針に移し、同じポイント針が
刺し通された２枚の編地をさらに移動させて両編地を縫
合位置においてミシンにより縫い合わせる。

【０００３】編地案内装置は、ポイント針による針刺し
すなわち目拾いのための針刺し位置近傍の編地の状態を
テレビカメラにより撮像し、その出力画像信号を基に編
目の位置を画像処理装置により求め、求めた位置情報を
基に編地を編地押えにより押えながら前進させるととも
に前進方向と直角の方向へ移動させることにより編目の
位置を修正し、もって編目を針刺し位置へ案内する。

【０００４】自動リンキング装置において、画像処理装
置は、テレビカメラの出力に得られた画像信号を２値化
し、得られた２値化信号を基に各編目の重心位置を算出
し、算出した各編目のうち、針刺し位置からの角度誤差
が所定の許容範囲θ₀ 内にありかつ針刺し位置に最も近
い編目を検出してその編目を次に針刺しすべき編目（目
標編目）と決定する。編地押えは、検出された編目の位
置を基に、その編目が針刺し位置に到達するように、す
なわち目拾いをされるように、編地を案内する。編地押
えは、また、その許容位置まで変位すると、編地から離
されて元の位置に戻され、次の編目の位置修正のために
編地を再び押える。

【０００５】しかし、従来の画像処理装置では、編地押
えが編地から離されて元の位置の戻されるとき、編地の
縮みにより編地がずれてしまい、その結果たとえ針刺し
されている編地であっても針刺し位置の編目および針刺
し位置近傍の編目の位置がずれることを避けることがで
きない。このように編地がずれた状態で、針刺し位置に
最も近い編目を次に針刺しすべき編目として検出して
も、間違った編目を次に針刺しすべき編目として検出す
るおそれがある。

【０００６】

【解決しようとする課題】本発明の目的は、編地押えが
編地から離れたときに編目が変位しても、針刺しすべき
編目を正確に見つけることができるようすることにあ
る。

【０００７】

【解決手段、作用、効果】本発明の編目検出方法は、編
地の編目配列状態をテレビカメラで撮像し、その出力信
号を用いて基準位置を基にその後に縫合すべき目標編目
の位置を求め、編地押えを前進させることにより前記目
標編目を針刺し位置に案内し、その後前記編地押えを編
地から離して初期位置へ後退させる自動リンキング装置
に適用される。そのような編目検出方法は、前記編地押
えを編地から離す前後のそれぞれに特定の編目について
位置情報を求める第１の工程と、両位置情報を基にその
後の編目検出に用いる新たな基準位置を求める第２の工
程とを含む。

【０００８】本発明によれば、編地押えを編地から離す
前後の特定の編目についての各位置情報を基にその後の
編目検出に用いる新たな基準位置を求めるから、編地押
えが編地から離れたことにより編目が変位しても、針刺
しすべき編目を正確に見つけることができる。

【０００９】前記第１の工程は、前記編地押えを編地か
ら離す前に特定の編目の位置を求めるとともに、前記編
地押えを編地から離した後に先に求めた特定の編目の位
置に最も近い編目の位置を求め、前記第２の工程は、両
位置を特定の編目のずれ量として算出し、算出したずれ
量を前記基準位置の値に加算することにより前記新たな
基準位置とすることができる。

【００１０】前記第１の工程は、前記第１の工程は、編
目の位置が基準位置とされる編目の位置を前記編地押え
を編地から離す前に求めるとともに、前記編地押えを編
地から離した後に、先に求めた特定の編目の位置に最も
近い編目の位置を求め、前記第２の工程は、第１の工程
で求めた前記最も近い編目の位置を前記新たな基準位置
とすることができる。

【００１１】前記編地押えを編地から離した後の編目配
列状態の検出は、編地を前記編地押えにより再び押える
前および押えた後の少なくとも一方に行うことができ
る。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１および図２を参照するに、編
目検出装置すなわち画像処理装置は、編目をポイント針
による針刺しすなわち目拾いのために針刺し位置へ案内
する編地案内装置１０に、針刺しすべき編目（目標編
目）を検出するための装置として組み込まれている。編
地案内装置１０は、２つの編地を自動的に縫合するリン
キング装置に組み込まれる。

【００１３】編地案内装置１０は、編地１２を矢印Ａ方
向へ前進移動させるローラ１４と、針刺し位置Ｂに配置
された一対の編地押えすなわちハンド１６と、針刺し位
置Ｂの周りにおける編地１２の状態を撮像するテレビカ
メラ１８と、その出力に得られる画像信号を基に針刺し
すべき編目の位置情報を算出する編目検出装置すなわち
画像処理装置２０とを含む。画像処理装置２０は編地案
内装置１０により制御され、編地案内装置１０はリンキ
ング装置により制御される。

【００１４】編地１２は、編地案内装置１０のローラ１
４およびハンド１６による移動力を直接受けて連続的ま
たは間欠的に移動される。２以上のローラ１４を編地１
２の移動方向に順次配置してもよいし、二対以上のハン
ドを編地１２の移動方向に順次配置してもよい。

【００１５】ローラ１４は、針刺しすべき編目の移動路
すなわちリンキングライン２２と直交する方向（Ｙ方
向）へ伸びるように、ハンド１６に関して編地１２の移
動方向すなわち送り方向（Ｘ方向）上流側に配置されて
いる。ハンド１６は、針刺し位置Ｂの側方を前後方向
（Ｘ方向）に平行に伸びており、またリンキングライン
２２に関して互いに対向されている。

【００１６】ローラ１４は、編地１２の送り方向（矢印
Ａ方向）に回転されつつ、編地１２を水平のガイド板の
ような支持手段に押圧しながらローラ１４の軸線方向
（Ｙ方向）へ移動されることにより、編地１２ひいては
針刺しをすべき編目の位置を調整する。ローラ１４の軸
線方向への移動量が制限値に達すると、ローラ１４は、
上昇（Ｚ方向）されて編地１２の押圧を解除した状態で
軸線方向へ戻された後、再び下降（Ｚ方向）されること
により、編地１２に対する押圧位置を変更される。この
ようなローラ１４は、編地１２ひいては針刺しすべき編
目のための位置調整機構すなわち位置決め機構の一部と
して作用する。

【００１７】両ハンド１６は、Ｘ，ＹおよびＺ方向へ同
期して同時に移動される。すなわち、ハンド１６は、編
地１２をガイド板のような支持手段に押圧しつつ所定の
方向（Ｘ方向およびＹ方向）へ移動されることにより針
刺しすべき編目を変位させて、その位置決めをする。そ
れゆえに、ハンド１６も、また、編地ひいては針刺しす
べき編目のための位置調整機構すなわち位置決め機構の
一部として作用する。

【００１８】ハンド１６は、編地を押えつつ互いにＹ方
向へ離されることにより一対のハンド１６の間に位置す
る編目、すなわち針刺し位置Ｂ近傍の編目をＹ方向へ拡
張するとともに、拡張した編目を押えた状態でＹ方向へ
移動しながらＸ方向へ前進移動されることにより編地１
２をローラ１４による送り速度よりやや早い速度で前進
させる。ハンド１６による編地の前進移動により、編地
１２とローラ１４との間に多少の滑りを生じるが、編目
がローラ１４とハンド１６とによりＸ方向に確実に拡張
される。このため、針刺し位置Ｂ近傍の編目は、これを
容易に識別することができるように、および、針刺しが
確実かつ容易になるように、ハンド１６によりＸ方向お
よびＹ方向へ大きく拡張される。

【００１９】ハンド１６は、針刺しすべき編目を針刺し
位置Ｂへ案内すると、編地１２の押圧を解除した状態
で、所定位置に後退され、次いで上記の位置調整動作す
なわち位置決め動作を実行する。一対のハンド１６の代
わりに、それらハンドと同様に動作する一対のローラを
用いてもよい。針刺しすべき編目毎にハンド１６をＸ方
向に往復移動させてもよいし、針刺しすべき複数の編目
毎にハンド１６をＸ方向に往復移動させてもよい。

【００２０】テレビカメラ１８は、針刺し位置Ｂとその
近傍の編地であって一対のハンド１６間に位置する編地
を撮影し、その画像信号を画像処理装置２０に供給す
る。テレビカメラ１８の出力に得られる画像信号の電圧
レベルは、明度のような光学的特性が編目の部位とその
編目を形成している編糸の部位とで異なるから、編目の
ような空間とその周りとで大きく異なる。画像処理装置
２０は、そのような光学的特性の差により生じるテレビ
カメラ１８の出力信号のレベルの差を利用して編目を検
出する。編目を容易に検出し識別するために、針刺し位
置Ｂとその近傍には、テレビカメラ１８の側からまたは
それと反対の側から光を照射される。

【００２１】画像処理装置２０は、テレビカメラ１８か
ら供給される画像信号に検出領域を設定し、その検出領
域内の画像信号を基に、針刺しすべき編目の位置と編地
１２のＸ方向に関する傾き量（傾き角度）とを算出し、
それらの情報を制御装置２４に供給する。制御装置２４
は、画像処理装置２０から供給される位置情報および傾
き量を基に、ローラ１４の移動および回転とハンド１６
の移動とを制御するための制御信号を駆動回路２６に出
力する。

【００２２】編地案内装置１０は、編地の両側に平行な
リンキングラインを有する衿編地のような編地におい
て、各リンキングライン上の編目をリンキングライン毎
に設けられた２つの針刺し位置に案内するための装置と
しても用いることができるし、１つのリンキングライン
を有する身頃編地のような編地においてそのリンキング
ライン上の編目を針刺し位置に案内する装置としても用
いることができる。また、編地案内装置１０の動作は、
これをいずれのリンキングライン用として用いる場合で
も、同じである。なお、リンキングラインとは、編地の
縫合すなわち縫製すべき部分をいう。

【００２３】図２を参照するに、画像処理装置２０は、
テレビカメラ１８から出力される画像信号を２値化する
２値化手段３０と、２値化手段３０により得られた２値
化信号を利用して、所定の編目を検出し、その編目の位
置を決定し、編地１２の傾き量を算出する編目検出手段
すなわち編目決定手段３２と、編目決定手段３２により
得た編目位置と傾き量とを制御装置２４に出力する出力
手段３４とを含む。

【００２４】２値化手段３０は、テレビカメラ１８から
出力される画像信号を基に、検出ウインドウすなわち検
出領域３８（図３（Ａ）参照）を設定し、設定した検出
領域３８内の画像信号を２値化する。検出領域３８は、
たとえば、テレビカメラ１８の出力信号から検出領域３
８に対応する信号を抽出し、他の領域に対応する信号に
電気的なマスキングをすることにより、設定することが
できる。テレビカメラ１８の出力信号は、たとえば、そ
の電圧レベルが、所定の基準値（２値化レベル）以上で
あれば真理値”１”とし、基準値に達していなければ真
理値”０”とする処理を各素画について実行することに
より、２値化することができる。

【００２５】検出領域３８は、図３（Ａ）および図１７
に示すように編地１２の前進方向に関して編目４０（基
準編目）から右後方（左下方すなわち斜め下）の箇所
と、図１８に示すように編地１２の前進方向（Ｘ方向）
に関して編目４２から左後方（左上方すなわち斜め上）
の箇所とに設定される。検出領域３８は、ＸｍａｘのＸ
方向長さと、ＹｍａｘのＹ方向長さとを有する矩形の領
域であり、また基準編目の重心位置（図において＋印で
示す位置）からＸ方向およびＹ方向にそれぞれｘｍｉｎ
およびＹｍｉｎだけ離れている。検出領域３８の大きさ
および位置は、縫合すべき編地１２に応じて予め２値化
手段３０に設定することができる。

【００２６】編目決定手段３２は、図３（Ａ）および図
１７に示す斜め下の検出領域３８内の画像信号に対応す
る２値化信号を基に、斜め下の方向について基準編目４
０に最も近くに隣接する斜め下の編目４２を検出し、そ
の編目を新たな基準編目とする第１の処理工程と、図１
８に示す斜め上の検出領域３８内の画像信号に対応する
２値化信号を基に、斜め上の方向について基準編目４２
に最も近くに隣接する斜め上の編目４４を検出し、その
編目をさらに新たな基準編目とする第２の処理工程とを
順次実行し、第２の処理工程で検出した基準編目を針刺
しすべき編目（目標編目）とする決定工程を実行する。

【００２７】前記第１および第２の処理工程を順次実行
し、次いで前記決定工程を実行する工程を、本発明にお
いては「目標編目検出工程」という。画像処理装置２０
は、針刺しすべき全ての編目の検出が終了するまで、目
標編目検出工程を繰り返し実行する。以下の説明では、
第１および第２の処理工程を１回実行するたびに決定工
程を実行するものとする。

【００２８】基準編目は、前回の第１および第２の処理
工程で検出した各編目である。したがって、リンキング
開始時の基準編目は、リンキングの開始に先だって作業
者により最初に針刺しされた編目であり、それ以後は第
１および第２の処理工程により検出された編目である。

【００２９】図３において、編目４０₀ は、前回の目標
編目検出工程により得られた目標編目であり、針が刺し
通されている。また、編目４０₀ は、今回の目標編目検
出工程における第１の処理工程において最初の基準編目
として用いられる。第２の処理工程により得られた基準
編目４４は、次回の第１の処理工程において今回の第１
の処理工程における目標編目４０₀ と同様の基準編目４
０₁ として用いられる。第２の処理工程により得られた
基準編目４４は、斜め上の検出領域３８内の編目のう
ち、基準編目４２₁ に最も近い編目であり、前回の針刺
しすべき編目４０₀ の次に針刺しすべき編目（目標編
目）４０₁ とされる。

【００３０】基準編目に最も近くに隣接する編目は、検
出領域３８内の編目の重心位置を完全な閉領域を形成す
る編目毎に求め、その中から基準編目の重心位置に最も
近い重心位置を有する編目を求めることにより検出する
ことができる。編目の重心位置は、たとえば、図３にお
いて楕円形の輪郭線で囲まれる閉領域の総面積またはそ
の閉領域内の全画素の座標位置を求め、次いで求めた総
面積または座標位置を数学的に処理する公知の手法によ
り得ることができる。重心位置は、編地案内装置１０ま
たは画像処理装置２０上の座標位置として表すことがで
きる。

【００３１】第１または第２の処理工程において、検出
領域３８内に目的とする編目を検出することができない
場合、前回の第１または第２の処理工程により得られた
基準編目と新たな基準編目との重心位置の差に対応する
値を今回の基準編目の重心位置に加算して得た値を新た
な基準編目の重心位置として用いることができる。

【００３２】たとえば、図１７に示すように、今回の第
１の処理工程において基準編目４２₁ を検出することが
できなかった場合、前回の第１の処理工程におけて得ら
れた基準編目４０’と新たな基準編目４２’との重心位
置の差に対応する値ΔＸｕ，ΔＹｕを今回の基準編目４
０₀ の重心位置に加算した値を新たな基準編目４２₁の
重心位置として用いることができる。

【００３３】上記のようにして得られた編目およびその
重心位置は、それぞれ、編目決定手段３２において新た
な基準編目およびその座標位置として記憶される。ま
た、上記のようにして得られた目標編目およびその重心
位置は、それぞれ、目標編目検出工程毎に編目決定手段
３２において新たな目標編目およびその座標位置として
記憶され、出力手段３４を介して制御装置２４に出力さ
れる。また、たとえば、図１７に示すように、今回の第
１処理工程において基準編目４２₁ を検出することがで
きなかった場合、前回の第１の処理工程において得られ
た基準編目４０’と新たな基準編目４２’との重心位置
の差に対応するΔＸｕ，ΔＹｕを今回の基準編目４０₀
の重心位置に加算した値を新たな基準編目４２₁ の重心
位置として用いることができる。

【００３４】編目決定手段３２は、目標編目検出工程毎
に、検出した基準編目および目標編目ならびにそれらの
座標位置を基に、編地案内装置１０上の仮想的な基準線
に対する編地１２の傾き量θを算出し、その傾き量θを
記憶するとともに出力手段３４を介して制御装置２４に
供給する。

【００３５】編地１２の傾き量θは、複数回の目標編目
検出工程における最初の基準編目の座標位置Ｘ₁ ，Ｙ₁
と、その複数回目の目標編目検出工程により得られた最
後の目標編目の座標位置Ｘ_n ，Ｙ_n とを用いた次の演算
をすることにより得ることができる。しかし、目標編目
を検出するたびに、傾き量θを算出してもよいし、基準
編目を検出するたびに、傾き量θを算出してもよい。

【００３６】ｔａｎθ＝（Ｙ_n −Ｙ₁ ）／（Ｘ_n −Ｘ₁ ）・・・・（１）

【００３７】制御装置２４は、画像処理装置２０から供
給される傾き量が許容範囲を超えたとき、編地の傾きを
ゼロにするような制御信号を駆動回路２６に出力する。
ローラ１４は、駆動回路２６により駆動されて、編地１
２を押えながらＹ方向へ移動されて編地１２の傾きを修
正する。

【００３８】このとき、一対のハンド１６は上昇して編
地を解放している。そして、再度同じ編地部分について
目標編目を検出し直す。また、傾き量θが許容範囲内で
あれば、制御装置２４は、編地の傾きをゼロにするよう
な制御信号を出力せず、目標編目を針刺し位置Ｂへ案内
するための信号を駆動回路２６へ出力する。駆動回路２
６は、ハンド１６をＸ方向およびＹ方向へ移動させると
ともに、ローラ１４を回転させながらＹ方向へ移動させ
ることにより、目標編目を針刺し位置Ｂへ案内する。

【００３９】一対のハンド１６は、初期位置において編
地を押圧し、互いにＹ方向へ離間して編地を拡張する。
このとき、一対のハンド１６の間に位置する編地が撮像
され、その１つの画像信号を基にｎ回の目標編目検出工
程が実行され、ｎ個の針刺しすべき編目の位置が求めら
れる。そして、検出されたｎ個の編目ｎが、ハンドによ
り針刺し位置Ｂに順次案内される。

【００４０】前記ｎは、１以上の任意な数とすることが
でき、以下の説明では３とする。ハンド１６は、最後に
検出した目標編目４０₃ を図３（Ｂ）に示すようにを針
刺し位置Ｂへ案内すると、編地１２から離された状態で
初期位置に後退される。これにより、たとえ最後の目標
編目４０₃ にポイント針が刺し通されていても、編地が
縮むから、編目が図３（Ｃ）に示すようにずれる。

【００４１】このため、編目決定手段３２は、ハンド１
６を編地から離す前後のそれぞれに編目配列状態を検出
し、両検出結果を基に次回の編目検出に用いる基準位置
を修正する基準位置修正工程を実行する。画像処理装置
２０による基準位置修正工程の一実施例を以下図４を参
照して説明する。

【００４２】画像処理装置２０は、先ず図４（Ａ）に示
すように、ハンド１６が編地から離される前に針刺し位
置から予め定められた距離だけ上流側（後方）に適宜な
検出領域３８を設定し、検出領域３８内の編目のうち完
全な閉領域を形成する適宜な編目４０₄ の重心位置Ｇ
ｘ，Ｇｙを求める。

【００４３】次に画像処理装置２０は、図４（Ｂ）に示
すように、ハンド１６が編地から離されて元の位置の戻
され、その位置で編地がハンド１６により再び拡張され
た状態で、再び検出領域３８を設定し、上記座標Ｇｘ，
Ｇｙに最も近い編目の重心位置Ｈｘ，Ｈｙを求める。こ
のような条件を設定することにより、編地が縮んだ後に
おける編目４０₄ の位置が求められる。このようにして
ハンド１６を編地から離す前後のそれぞれに特定の編目
についてその位置情報を求める。

【００４４】次に画像処理装置２０は、求めた両重心位
置Ｇｘ，ＧｙおよびＨｘ，Ｈｙと、針刺し位置Ｂの座標
位置Ｋｘ，Ｋｙとを用いて次の式（３）および（４）を
演算することにより、その後の編目検出に用いる最初の
基準位置Ｐｘ，Ｐｙを修正する。

【００４５】Ｐｘ＝Ｋｘ＋Ｈｘ−Ｇｘ・・・・（２）

【００４６】Ｐｙ＝Ｋｙ＋Ｈｙ−Ｇｙ・・・・（３）

【００４７】ここで、式（２）および式（３）における
Ｈｘ−ＧｘおよびＨｙ−Ｇｙは、それぞれ、Ｘ方向およ
びＹ方向における編目４０₄ のずれ量であり、針刺し位
置Ｂにおける編目４０₃ についても同様のずれが生じて
いるものと見ることができる。

【００４８】編地案内装置１０の上記動作の一実施例
を、図５および図６を参照して以下により詳細に説明す
る。以下の実施例は、一回の目標編目検出工程で第１お
よび第２の処理工程を一回実行するとともに、１回の編
地画像の取り込みで３回の目標編目検出工程を実行する
例である。なお、編地案内装置１０が動作を開始した直
後は、針刺し位置Ｂの座標位置が最初の基準編目の重心
位置とされる。

【００４９】編地案内装置１０は、作業者が所定のポイ
ント針に先頭の編目（基準編目）を刺し通し、スイッチ
を操作することにより、動作を開始する。針刺しをされ
た先頭編目は最初の基準編目として用いられ、その座標
位置は最初の基準編目の重心位置として用いられる。

【００５０】編地案内装置１０は、先ず、テレビカメラ
１８による針刺し位置Ｂ近傍の画像信号を画像処理装置
２０に取り込み、その画像信号を所定の２値化レベルで
２値化する（ステップ１０１）。

【００５１】次いで、編地案内装置１０は、目標編目検
出工程を連続して３回実行することにより縫合すべき
（針刺しすべき）３つの編目を検出し、編地の傾き量θ
を求め、傾き量θが許容値より大きい場合に編地の姿勢
をローラ１４およびハンド１６により修正する（ステッ
プ１０２）。このとき、目標編目を針刺し位置へ案内す
るための制御信号が出力されないから、編地は図１のＡ
方向へ送られることなく、傾き量θを修正した後、再び
同様の編地部分について編地画像を取り込み、３つの針
刺しすべき編目を検出し直す工程が実行される。

【００５２】次いで、編目案内装置１０は、求めた編目
の重心位置をローラ１４およびハンド１６により針刺し
位置Ｂ上に順次案内する（ステップ１０３）。これによ
り、求めた編目に順次針刺しをされる。

【００５３】次いで、編目案内装置１０は、縫合すべき
全ての編目の位置決めが完了したか否かを判定する（ス
テップ１０４）。この判定の結果、位置決めが完了して
いると、編目案内装置１０は動作を終了する。

【００５４】しかし、位置決めが完了していないと、編
目案内装置１０は、ハンド１６が編地から離される前
に、針刺し位置Ｂに対して予め設定された検出領域の画
像信号を画像処理装置２０に取り込み、その画像信号を
所定の２値化レベルで２値化し（ステップ１０５）、検
出領域３８内の編目のうち完全な閉領域を形成する全て
の編目を検出し（ステップ１０６）、検出した編目のう
ち、面積が最大の編目４０₄ の重心位置Ｇｘ，Ｇｙを求
める（ステップ１０７）。

【００５５】次いで、編目案内装置１０は、編地押えす
なわちハンド１６を編地から離し（ステップ１０８）、
ハンド１６を元の位置に戻し（ステップ１０９）、編地
をハンド１６により押えて拡張する（ステップ１１
０）。

【００５６】次いで、編目案内装置１０は、針刺し位置
Ｂに対して予め設定された検出領域の画像信号を編目案
内装置１０に取り込んで、所定の２値化レベルで２値化
し（ステップ１１１）、検出領域３８内の編目のうち完
全な閉領域を形成する全ての編目の重心位置を検出し、
編目の重心位置が先に求められた重心位置Ｇｘ，Ｇｙに
最も近い編目の重心位置Ｈｘ，Ｈｙを求める。なお、検
出領域３８内の編目が形成する閉領域内に重心位置Ｇ
ｘ，Ｇｙを含む編目の重心位置Ｈｘ，Ｈｙを求めるよう
にしてもよい。

【００５７】次いで、編目案内装置１０は、求めた両重
心位置Ｇｘ，ＧｙおよびＨｘ，Ｈｙと、針刺し位置Ｂの
座標Ｋｘ，Ｋｙとを用いて前記した式（３）および
（４）を演算することにより、その後の編目検出に用い
る最初の基準位置Ｐｘ，Ｐｙを修正する（ステップ１１
３）。

【００５８】次いで、編目案内装置１０は、ステップ１
０２に戻る。上記のように各目標編目検出工程における
最初の基準位置を修正しないと、編地のずれ量が大きい
場合に、編目４０₄ 以外の編目を目標編目として検出し
てしまう。詳細には、最初の基準位置が修正されない
と、針刺し位置Ｂの座標Ｋｘ，Ｋｙを次回の編目検出に
おける最初の基準位置とし、これに基づいて検出領域３
８内の設定位置が決定されることになる。

【００５９】このため、検出領域３８内に編目４２が含
まれない場合が生じ、間違った他の編目を検出すること
になる。さらに、図１８における検出領域３８の設定位
置は、第１の処理工程で検出された編目の重心位置に基
づいて決定されるから、編目４０₄ が検出領域３８内に
含まれなくなり、結果的に編目４０₄ 以外の編目を検出
してしまう。

【００６０】しかし、各目標編目検出工程における最初
の基準位置を修正すると、編地のずれ量が大きい場合で
あっても、最初の基準位置が編地のずれ量に比例して修
正されるから、編地のずれ量にあった位置に検出領域３
８が設定され、結果的に編目４０₄ を目標編目として確
実に検出することができる。

【００６１】編地１２は、上記した編目検出により、針
刺しすべき編目が針刺し位置へ案内されながら漸次リン
キング機構の側へ移動され、検出した目標編目にポイン
ト針を刺し通され、それらのポイント針とともに移動さ
れる。編地１２に縫合される他の編地も、同様の編地案
内装置により上記のようにして順次針刺し位置に位置決
められ、漸次リンキング機構の側へ移動され、検出した
目標編目にポイント針を刺し通され、それらのポイント
針とともに移動される。

【００６２】上記の実施例は、各基準位置修正工程にお
ける最初の基準位置は、針刺し位置Ｂにおいて針刺しさ
れている編目の重心位置である必要はなく、針刺し位置
Ｂ近傍の適宜な編目の位置としてもよい。針刺し位置Ｂ
近傍の適宜な編目の重心位置を各基準位置修正工程にお
ける最初の基準位置として用いる実施例について図７お
よび図８を参照して説明する。

【００６３】図７（Ａ）に示すように、編目５０_n-1 は
前回の目標編目検出工程において針刺し位置Ｂに案内さ
れて針刺しされている。また編目５０_n の座標位置は、
ハンド移動前の情報として前回の目標編目検出工程にお
いて最後に検出されてメモリに記憶されている。

【００６４】編目案内装置は、図７（Ａ）に示す状態
で、先ず針刺し位置Ｂの下流側の検出領域（図７（Ｃ）
に示す検出領域と同様）の画像信号を画像処理装置に取
り込んで所定の２値化レベルで２値化し（ステップ１２
１）、２値化した信号を用いて最初の基準となる編目５
２_n とその重心位置とを検出する（ステップ１２２）。

【００６５】次いで、編地案内装置は、編目５０_n を検
出することができたか否かを判定する（ステップ１２
３）。この判定の結果、検出することができなかった場
合、編目案内装置は、その旨を作業者に報知し、作業者
による最初の基準編目の位置の入力を待つ（ステップ１
２４）。

【００６６】編目５０_n を検出することができたとき、
または最初の基準編目の位置が作業者により入力される
と、編地案内装置は、図３、図１７および図１８を用い
て説明した実施例と同様に、最初の基準編目を出発点に
目標編目検出工程を連続してｎ回実行することにより縫
合すべきｎ個の編目５２₁ ，５２₂ ・・・５２_n-1 ，５
２_n とその重心位置と編地の傾き量θとを順次検出し、
傾き量θを許容値と比較し、許容値を越えていると、ハ
ンド１６を編地から離した状態でローラ１４をＹ方向へ
移動させることにより、傾きがゼロになるように修正し
た後、ｎこの編目検出をやり直し（ステップ１２５）、
許容値を越えていなければ、それらを位置決め機構の制
御装置２４に出力し（ステップ１２６）、編目５２_n の
重心位置をメモりに記憶する（ステップ１２７）。

【００６７】次いで、編地案内装置１０は、最初の基準
編目５０_n およびステップ１２５で求めたｎ−１個の編
目５２₁ ，５２₂ ・・・５２_n-1 の重心位置をローラ１
４およびハンド１６により針刺し位置Ｂに順次案内して
位置決める（ステップ１２８）。これにより、図７
（Ｂ）に示すように、編目５２₁ ，５２₂ ・・・５２
_n-1が順次針刺し位置に案内されて針刺しをされる。

【００６８】次いで、編目案内装置１０は、編地押えす
なわちハンド１６を編地から離し、ハンド１６を元の位
置に戻し、編地をハンド１６により押えて再び拡張する
（ステップ１２９）。これにより、編目は図７（Ｃ）に
示すように再びハンド１６により拡張される。

【００６９】次いで、縫合すべき全ての編目の位置決め
が完了したか否かを判定する（ステップ１３０）。この
判定の結果、位置決めが完了していると、編目案内装置
は動作を終了する。しかし、位置決めが完了していない
と、編目案内装置はステップ１２１に戻る。

【００７０】編地は、ハンドが一度離れたことにより縮
む。このため、ステップ１２９を終了すると、最初に基
準とする編目５２_n は、図７（Ｃ）に破線で示す位置か
ら実線で示す位置に変位している。このため、ステップ
１２２における最初の基準となる編目５２_n の検出は、
前回の目標編目検出工程において検出した編目の座標値
に最も近い重心位置を有する編目として検出することに
より、行われる。

【００７１】詳細には、図７（Ａ）における編目５２
_n-1 ，５２_n のそれぞれの重心位置（Ｇ_n-1x，
Ｇ_n-1y），（Ｇ_nx，Ｇ_ny）が前回のステップ１２５で求
められ、さらに、編目５２_n-1 が針刺し位置Ｂへ案内さ
れたと仮定したときの編目５２_n の重心位置（Ｇ_nx' ，
Ｇ_ny' ）次式の計算によって求められている。このた
め、今回のステップ１２２においては、座標値（Ｇ
_nx' ，Ｇ_ny' ）に最も近い位置に重心位置を有する編目
の重心位置を新たな最初の基準編目の位置とする。

【００７２】Ｇ_nx' ＝Ｇ_nx＋Ｋ_x −Ｇ_n-1x

【００７３】Ｇ_ny' ＝Ｇ_ny＋Ｋ_y −Ｇ_n-1y

【００７４】図４および図７に示す実施例のように、ハ
ンドを編地から離した後に検出した編目のうち、ハンド
を編地から離す前に検出した特定の編目の重心位置に最
も近い編目の重心位置を新たな基準位置として用いる代
わりに、ハンドを編地から離した後に検出した編目のう
ち、ハンドを編地から離す前に検出した特定の編目の重
心位置を閉領域に含む編目の重心位置を新たな基準位置
としてもよい。また、基準編目５０_n ，５２_n 以外の編
目、たとえば、編目５２₁ ，５４₁ を特定の編目とし、
特定の編目についてハンド離間前後の重心位置を求め、
両重心位置から編目のずれ量を算出し、算出したずれ量
をハンド離間前の基準の編目５０_n ，５１_n の重心位置
に加算して得た値を新たな基準位置としてもよい。

【００７５】なお、基準位置を基に針刺しすべき目標編
目の位置を求める方法は、実施例のものに限られず、た
とえば、編目を斜め下および斜め上のようにジグザグ状
に検出する代わりに、編地の送り方向後方の編目を順次
検出してもよい。具体的には、最初の基準編目の位置か
らＸ方向に存在する上流側の編目の中で最も基準編目に
近い編目を次に針刺しすべき編目とし、さらに、その編
目に対して同様の条件を満たす編目を針刺しすべき編目
としていくようにしてもよい。また、検出領域内の編目
の重心位置を基準位置と直接的に比較することにより編
目を検出する代わりに、検出領域内の各編目の位置を基
準位置を通ってＸ方向へ伸びる編地の傾き線と比較する
ことにより編目を検出するようにしてもよい。後者の編
目検出法の一実施例を図９および図１０を参照して説明
する。

【００７６】先ず、前々回および前回求めた目標編目６
０および６２の重心位置６４および６６を通る仮想的な
傾き線６８を求める。次いで、今回の基準編目６２の位
置から傾き線６８の方向へ検出により求められた編目ピ
ッチＰだけ離れた位置を中心とする、Ｘ方向の許容値＋
Ｒ₁ ，−Ｒ₂ の範囲および一定のＹ方向許容値＋Ｒ₃，
−Ｒ₄ の範囲により形成される矩形の検出領域７０を決
定する。次いで、検出領域７０内にある１以上の編目の
重心位置を求め、そのうち傾き線６８に最も近い重心位
置７２を有する編目７４を検出して次の基準編目とす
る。

【００７７】図９および図１０に示す実施例において、
Ｒ₁ およびＲ₂ はそれぞれαＰおよびβＰ、αおよびβ
はともに１未満の適宜な値、Ｐは傾き線６８の方向にお
ける重心位置６４，６６の距離、ならびに、Ｌ₁ ，Ｌ₂
およびＬ₃ はそれぞれ編目と傾き線６８との距離であ
る。また、＋Ｒ３および−Ｒ４は、ともに適宜な一定の
値である。検出領域７０のＸ方向の幅は、詳細には、編
地の傾き量θと、Ｒ₁ およびＲ₂ とから、次の式（４）
を満足する値とすることができる。

【００７８】Ｒ₃ ＋Ｒ₄ ＝（Ｒ₁ ＋Ｒ₂ ）ｃｏｓθ・・・（４）

【００７９】図９および図１１に示す実施例において、
検出領域７０は、Ｘ方向への編地の伸縮に起因してピッ
チＰが変化することにより修正される。

【００８０】上記の実施例は、いずれも、編目の重心位
置から基準編目および目標編目を検出するが、編目の外
側に接するいわゆる外接矩形、編目の内側に接するいわ
ゆる内接矩形から基準編目および目標編目を検出する
等、他の手法により編目の位置を検出してもよい。ま
た、重心位置を編目の位置とする代わりに、他の部位の
座標値を編目の位置としてもよい。さらに、検出領域を
矩形とする代わりに、六角形、八角形のような多角形、
円形、楕円形等の他の他の形状としてもよい。

【００８１】編地の傾き量θが許容範囲内にあれば、求
めた目標編目を針刺し位置へ順次案内し、許容範囲外で
あれば、ハンド１６を編地から離し、ローラ１４により
編地の姿勢を修正し、編地をハンド１６により押えた
後、編目の検出をし直すようにしてもよい。

【００８２】編地１２の傾き量θは、複数回の目標編目
検出工程における最初の基準編目の座標位置Ｘ₁ ，Ｙ₁
と、複数回目の目標編目検出工程により得られた目標編
目の座標位置Ｘ_n ，Ｙ_n とを用いた式（１）の演算をす
ることにより得ることができる。しかし、目標編目を検
出するたびに、傾き量θを算出してもよいし、基準編目
を検出するたびに、傾き量θを算出してもよい。

【００８３】次に、上記のような編地案内装置１０を用
いたリンキング装置の一実施例を図１１〜図１６を用い
て説明する。

【００８４】図１１〜図１６に示すリンキング装置２０
０は、編地２０２の環状の縫合部すなわち第１の編地部
分を帯状または環状の編地２０４により挟み付けて縫合
する装置として用いられる。それゆえに、編地２０４
は、一方の縁部と他方の縁部とにおいて編地２０２に縫
合される。たとえば、編地２０２は前身頃と後身頃とを
縫合した身頃編地とし、編地２０４は衿編地のような付
属編地とすることができ、また編地２０２の縫合部を衿
ぐり部分とし、編地２０４の縫合部を衿編地とすること
ができる。衿編地は、その両端を編地の幅の半分に渡っ
て予め縫い合わせておくことにより環状とする。

【００８５】リンキング装置２００は、それぞれが互い
に縫合すべき編目を拾いかつその編目にポイント針を刺
し通す一対の目拾い針刺し装置２０６，２０８と、第
１、第２および第３の編地案内装置と、両編地２０２，
２０４を移動させる共通の編地移動装置とを含む。

【００８６】針移動装置すなわち目拾い針刺し装置２０
６および２０８は、ポイント針２１０，２１２の往復移
動の方向がほぼ直交するように、それぞれ針２１０およ
び２１２を円形に配列すなわち並設している。目拾い針
刺し装置２０６および２０８の針列は、それぞれ、針回
転移動装置のドラム２１４および２１６に保持されてお
り、また針の並設方向Ａへドラム２１４および２１６と
ともに回転可能である。ドラム２１４は、ドラム２１６
の前面に一体的に形成されている。目拾い針刺し装置２
０６の針２１０の移動経路上には、第１の針刺し位置Ｂ
１と第３の針刺し位置Ｂ３とが設定されている。目拾い
針刺し装置２０８の針２１２の移動経路上には、第２の
針刺し位置Ｂ２が設定されている。

【００８７】針２１０は、針往復移動装置としての固定
ガイド２１８と、針刺しのための針駆動装置としての針
駆動部材２２０とにより、第１の針刺し位置Ｂ１と第３
の針刺し位置Ｂ３との２箇所に分けて２段階に突出さ
れ、縫合位置Ｄを通過した後、元の位置に復帰する。

【００８８】ドラム２１４は、図１４に示すように、固
定フレーム２２２に中空軸２２４においてベアリング２
２６および溝カム２２８を介して回転可能に支持されて
おり、またモータ２３０および歯車２３２，２３４によ
り所定の速度でＡ方向へ回転移動される。ドラム２１４
には、これの半径方向に延在する複数の溝２３６（図１
５，１６参照）が円周方向に等ピッチで形成されてい
る。各針２１０は、ドラム２１４の内部においてドラム
２１４の半径方向に摺動自在に溝２３６に受けられてお
り、ドラム２１４の回転にともなって固定ガイド２１８
によりドラム２１４の半径方向すなわち針の進退方向に
駆動すなわち往復移動される。

【００８９】固定ガイド２１８は、第１の針刺し位置Ｂ
１において突出された針２１０を第３の針刺し位置Ｂ３
でさらに突出させ、縫合位置Ｄを通過した後、針２１０
を後退させる。針駆動装置の長尺の針駆動部材２２０
は、針２１０を第１の針刺し位置Ｂ１において突出させ
るために、定位置の支点ピン２３８に揺動自在に支持さ
れており、またクランクロッド２４０によりクランクピ
ン２４２に連結されている。

【００９０】駆動軸２４４は、中空軸２２４に回転可能
に支持されており、またモータ２４６および歯車２４
８，２５０により回転される。後退されている針２１０
がドラム２１４の回転にともなって第１の針刺し位置Ｂ
１に到達すると、針駆動部材２２０は、その位置Ｂ１に
到達した針２１０を突き上げるように移動され、それに
よりその針２１０は編地２０４に刺し通される。編地２
０４に刺し通された針２１０は、ドラム２１６の回転に
より針駆動部材２２０との係合から解放される代わり
に、固定ガイド２１８と係合し、以後ドラム２１６の回
転にともなって固定ガイド２１８によりその突出量を制
御される。

【００９１】目拾い針刺し装置２０８の針２１２は、図
１４に示すように、ドラム２１６に形成された複数の孔
に各々挿通されてドラム２１６の軸線方向へ進退自在に
ドラム２１６に保持されており、またフレーム２２２に
固定された溝カム２２８に回転自在に受けられており、
さらにモータ２３０および歯車２３２，２３４によりド
ラム２１４，２１４とともに所定の速度で送り方向Ａへ
回転移動される。

【００９２】リンキング装置２００は、編目の位置を修
正すべく編地を案内するように３箇所の針刺し位置Ｂ
１，Ｂ２，Ｂ３毎に設けられた第１、第２および第３の
編地案内装置を含む自動リンキング装置である。第１の
編地案内装置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の一
方を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内し、第２の編地案内装
置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の他方を第２の
針刺し位置Ｂ２へ案内し、第３の編地案内装置は編地２
０２を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内する。

【００９３】針２１２も図示しない針駆動部材により針
刺し位置Ｂ２に達したことにより突出すなわち前進さ
れ、それによりその針２１２は針刺し位置Ｂ２へ案内さ
れた編地２０４の編目に刺し通される。溝カム２２８
は、針刺し位置Ｂ２に達した針２１２がドラム２１６の
半径方向（軸線方向）へ移動することを許すように構成
されている。

【００９４】第１の編地案内装置は、図１１〜図１３に
示すように、編地２０４の一方の縁部を第１の針刺し位
置Ｂ１の上流側において第１の針刺し位置Ｂ１に向けて
前進させるローラ２５４と、第１の針刺し位置Ｂ１に配
置された一対のハンド２５６と、第１の針刺し位置Ｂ１
近傍における編地の状態を撮像するテレビカメラ２５８
とを含む。なお、一対のハンド２５６は、図１３にのみ
示されている。

【００９５】ローラ２５４、ハンド２５６およびテレビ
カメラ２５８は、それぞれ、図１におけるローラ１４、
ハンド１６およびテレビカメラ１８に対応し、また対応
するそれらと同様に動作する。それゆえに、テレビカメ
ラ２５８は第２の編地案内装置と共通の図２に示す画像
処理装置に接続されており、またローラ２５４およびハ
ンド２５６は第２の編地案内装置と共通の図２に示す駆
動回路２６により駆動される。

【００９６】この第１の編地案内装置は、編地位置調整
機構であるローラ２５４が編地２０４の一方の縁部を押
圧しつつ軸線方向へ移動することにより、編地２０４の
一方の縁部の傾きを修正する。ローラ２５４は、回転し
つつおよび編地２０４の一方の縁部を押圧しつつ軸線方
向へ移動することにより、ハンド２５６とともに、編地
２０４一方の縁部の編目を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内
する。

【００９７】第２の編地案内装置は、図１１，図１３に
示すように、編地２０４の他方の縁部を第２の針刺し位
置Ｂ２の上流側において第１の針刺し位置Ｂ１に向けて
前進させるローラ２６４と、第２の針刺し位置Ｂ１に配
置された一対のハンド２６６と、第２の針刺し位置Ｂ２
近傍における編地の状態を撮像する図示しないテレビカ
メラとを含む。なお、図１２では、第１および第２の編
地案内装置が省略されている。

【００９８】ローラ２６４、ハンド２６６およびテレビ
カメラは、それぞれ、図１におけるローラ１４、ハンド
１６およびテレビカメラ１８に対応し、また対応するそ
れらと同様に動作する。それゆえに、第２の編地案内装
置のテレビカメラは第１の編地案内装置と共通の図２に
示す画像処理装置に接続されており、またローラ２６４
およびハンド２６６は第１の編地案内装置と共通の図２
に示す駆動回路２６により駆動される。

【００９９】この第２の編地案内装置は、編地位置調整
機構であるローラ２６４が編地２０４の他方の縁部を押
圧しつつ軸線方向へ移動することにより、編地２０４の
他方の縁部の傾きを修正する。ローラ２６４は、回転し
つつおよび編地２０４の他方の縁部を押圧しつつ軸線方
向へ移動することにより、ハンド２６６とともに、編地
２０４の他方の縁部の編目を第２の針刺し位置Ｂ２へ案
内する。

【０１００】第３の編地案内装置は、図１１〜図１３に
示すように、第３の針刺し位置Ｂ３の上流側において編
地２０２の端を検出する一対の編地端センサ２７０と、
編地２０２の縁部の位置を調整するローラ２７２とを備
える。この第３の編地案内装置は、ローラ２７２が両編
地センサ２７０による編地端の検出に基づき、回転しつ
つおよび編地２０２の縁部を押圧しつつ軸線方向へ移動
することにより、編地２０２の縫合部分の位置を調整し
つつ、その縫合部分を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内す
る。両編地端センサ２７０の出力信号は図２に示す制御
装置２４に供給され、ローラ２７２は図２に示す駆動回
路２６により駆動される。

【０１０１】制御装置２４は、画像処理装置２０から供
給される信号を基にローラ２５４，２６４およびハンド
２５６，２６６を制御する制御信号を発生するのみなら
ず、量センサ２７０から供給される信号を用いてローラ
２７２を制御する制御信号を発生する。

【０１０２】編地移動装置は、送りローラ２７４と、編
地２０２，２０４を送りローラ２７４と共同して挟む従
動ローラ２７６と、送りローラ２７４を編地案内装置の
ローラ２５４，２６４，２７２の回転またはドラム２１
４，２１６の回転と同期して回転させる駆動機構（図示
せず）とを備える。

【０１０３】編地２０２は、縫合部を送りローラ２７４
と円筒状のカバー２７８とにかけられる。これに対し、
編地２０４は、送りローラ２７４と、目拾い針刺し装置
２０６および２０８の両ドラム２１４，２１６とにかけ
られている。両編地２０２，２０４は、送りローラ２７
４と両ドラム２１４，２１６とが同期して回転されるこ
とにより、移動される。

【０１０４】編地２０２，２０４のセット時、環状の編
地２０４の一方の縁部は、目拾い針刺し装置２０６の側
の突出している全ての針を刺し通される。また、編地２
０４の他方の縁部は、目拾い針刺し装置２０８の側の突
出している全ての針を刺し通される。編地２０２は、目
拾い針刺し装置２０６の側の突出している針のうち、第
３の針刺し位置Ｂ３より下流側の全ての針を刺し通され
る。

【０１０５】編地２０４は、Ｌ字状に曲げられたガイド
２８０によりＬ字状に曲げられ、その状態で、針回転移
動装置の回転にともなって、一方の縁部を第１の編地案
内装置により第１の針刺し位置Ｂ１に案内されるととも
に他方の縁部を第２の編地案内装置により第２の針刺し
位置Ｂ２に案内される。これにより、両縁部の編目は、
第１または第２の針刺し位置Ｂ１またはＢ２に正しく案
内される。

【０１０６】ガイド２８０の垂直な壁部分は、図１１お
よび図１２に示すように第２の針刺し位置Ｂ２まで伸び
ている。ガイド２８０の水平な板部分は、図１２に示す
ように、第１の針刺し位置Ｂ１から狭い幅となってお
り、ドラム２１６の側の針列とドラム２１４との間に位
置し、第１の針刺し位置Ｂ１からさらにドラム２１４の
円周方向に半周以上延在している。

【０１０７】編地２０４は、第１の針刺し位置Ｂ１にお
いて針２１０を一方の縁部の編目に刺し通され、第２の
針刺し位置Ｂ２において針２１２を他方の縁部の編目に
刺し通された後、さらに刺し通された針２１０，２１２
とともに第３の針刺し位置Ｂ３へ向けて移動される。針
２１０は、編地２０４の一方の縁部の編目に刺し通され
た後、第３の針刺し位置Ｂ３の直前まで移動される間に
編地２０４の一方の縁部とともに弧状のガイド２８２の
内側を通過する。

【０１０８】ガイド２８２は、カバー２７８に取り付け
られている。第３の編地案内装置のセンサ２７０および
ローラ２７２は、カバー２７８の外側に配置されてい
る。

【０１０９】編地２０２は、縫合すべき縁部を第３の編
地案内装置により第１および第３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ
３間においてガイド２８２の外側に重ねられつつ、第３
の針刺し位置Ｂ３に案内される。ガイド２８２は、第３
の針刺し位置Ｂ３の直前で終了している。このため、編
地２０２は、第３の針刺し位置Ｂ３において、編地２０
４の一方の縁部に漸次重ねられ、ここで針２１０がさら
に突出されて編地２０２の編目に刺し通される。これに
より、針２１０は、編地２０２の編目と編地２０４の一
方の縁部の編目とに刺し通される。

【０１１０】針２１０のさらなる突出により、針２１
０，２１２は、先端部を突き合わされるすなわち接触さ
れる。図１１には正確には示されていないが、針２１０
は、図１６に示す固定ガイド２１８の形状からも明らか
なように、第３の針刺し位置Ｂ３の直前からドラム２１
４の半径方向外方へ移動し始め、第３の針刺し位置Ｂ３
において針２１０の先端がガイド２８２の外側面よりも
突出することにより編地２０２に刺し通され、さらに第
３の針刺し位置Ｂ３を通過した直後に完全な突出状態と
なる。

【０１１１】ガイド２８２は、針２１０の突出および突
出状態での移動を許容するように、一端が開放されたス
リットをドラム２１４の円周方向に形成している。リン
キング装置２００の動作の開始にあたり、第１，第２お
よび第３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ２およびＢ３において行
う最初の針刺しは、人手により行ってもよいし、自動的
に行ってもよい。

【０１１２】編地２０４は、針２１２を刺し通された編
目が第３の針刺し位置Ｂ３から目移し位置Ｃへ移動する
間に、針２１２を刺し通された縁部を編地ガイド２８４
により図１３に示すように目拾い針刺し装置２０６の側
に漸次曲げられる。針２１２を刺し通された編目は、ま
た、針回転移動装置の回転にともなって、目移し位置Ｃ
において針２１０に目移しをされる。

【０１１３】詳細には、編地２０４は、針２１２を刺し
通された編目が第３の針刺し位置Ｂ３から、第３の針刺
し位置Ｂ３の下流側の目移し位置Ｃへ移動する間に、漸
次Ｕ字状に曲げられて、針２１２を刺し通された縁部を
ガイド２８４により針２１２の先端へ向けて変位させら
れる。これにより、針２１２を刺し通された編目は、ド
ラム２１４，２１６の回転にともなって、目移し位置Ｃ
においてガイド２８４により針２１０に目移しをされ
る。なお、ガイド２８４は、ドラム２１６の針２１２の
並設方向すなわち配列方向に延在し、かつ、針の移動方
向に沿って徐々に針２１２の後端から先端に向かう傾斜
した案内面を有している。

【０１１４】編地１４は、ドラム２１４，２１６の回転
にともなって、ガイド２８６により針２１０の後端側へ
変位されて、他方の縁部を編地２０２の外側に重ねら
れ、その状態で編地２０２とともに縫合位置Ｄに移動さ
れる。ガイド２８６は、ドラム２１４側の針２１０の並
設方向に延在し、かつ、針２１０の移動方向に沿って針
２１０の先端から後端に向かう傾斜した案内面を有して
いる。ガイド２８６の案内面は、ガイド２８４の案内面
と連続するように設けられている。

【０１１５】針２１０に目移しされた編地２０４は、針
回転移動装置の回転にともなって、ガイド２８６により
さらに曲げられて、他方の縁部を編地２０２の外側に重
ねられ、その状態で縫合位置Ｄに移動され、縫合位置Ｄ
に配置されたミシンのような縫合装置２９０により縫合
される。縫合装置２９０は、縫い針２９２と、ルーバー
２９４と、縫糸２９６とにより、２枚の編地２０２，２
０４のかがり縫いをする。

【０１１６】縫合位置Ｄにおいて実際に縫合する編目
は、針２１０が刺し通された編目であることが好ましい
が、他の編目、たとえば針２１０が刺し通された編目に
最も近い編目であってもよい。縫合装置２９０は、セッ
ト時に針刺し位置Ｂ１において人手により針刺しをされ
た編目が縫合位置Ｄに到達した後に動作を開始し、編地
２０２，２０４を縫合する。

【０１１７】針２１０は、針回転移動装置の回転にとも
なって、縫合位置Ｄを通過した後、漸次後退される。縫
合された編地２０２，２０４は、ドラム２１４およびロ
ーラ２７４の回転により、ローラ２７４の側に引き寄せ
られ、その途中において編目を針２１０から完全に外さ
れる。

【０１１８】本発明は、上記のリンキング装置２００の
ように２組の針列の針をそれらに角度をもって突き合わ
せる装置のみならず、２組の針列の針をそれらに角度を
与えることなくほぼ平行の状態で突き合わせる装置、た
とえば特公平３−４９４７７号公報、特開平７−１２５
３４１号公報等、他のリンキング装置にも適用すること
ができる。また、本発明は、図１に示すハンド１６また
は該ハンドと同様の動作をするローラ等の駆動のための
みならず、ハンド１６を備えない場合ローラ１４を制御
するために用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する編地案内装置の一実施例を示
す概略的な斜視図である。

【図２】編地案内装置の電気回路の一実施例を示すブロ
ック図である。

【図３】目標編目検出工程の一実施例を説明するための
図である。

【図４】本発明の第１の実施例を説明するための図であ
る。

【図５】本発明の第１の実施例を説明するためのフロー
チャートの一実施例を示す図である。

【図６】図６のフローチャートに続くフローチャートの
一実施例を示す図である。

【図７】本発明の第２の実施例を説明するための図であ
る。

【図８】本発明の第２の実施例を説明するためのフロー
チャートの一実施例を示す図である。

【図９】本発明の第３の実施例を説明するための図であ
る。

【図１０】図９に示す第３の実施例における編目検出法
を説明するための図である。

【図１１】本発明を用いるリンキング装置の概略的な正
面図である。

【図１２】図１１のリンキング装置の概略的な平面図で
ある。

【図１３】図１１のリンキング装置の概略的な側面図で
ある。

【図１４】図１１のリンキング装置における一方の針の
駆動部分の断面図である。

【図１５】図１１のリンキング装置における他方の針の
駆動部分の断面図である。

【図１６】図１１のリンキング装置における一方の針を
移動させるカム部分の正面図である。

【図１７】編目検出のための第１の処理工程を説明する
ための図である。

【図１８】編目検出のための第２の処理工程を説明する
ための図である。

【符号の説明】

１０編地案内装置１２，２０２，２０４編地１４，２５４，２６４ローラ１６，２５６，２６６ハンド（編地押え）４０，４２，５０，５２，５４，７２編目３８，７０検出領域１８テレビカメラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】編地の編目配列状態をテレビカメラで撮
像し、その出力信号を用いて基準位置を基にその後に縫
合すべき目標編目の位置を求め、編地押えを前進させる
ことにより前記目標編目を針刺し位置に案内し、その後
前記編地押えを編地から離して初期位置へ後退させる自
動リンキング装置における編目検出方法であって、前記
編地押えを編地から離す前後のそれぞれに特定の編目に
ついて位置情報を求める第１の工程と、両位置情報を基
にその後の編目検出に用いる新たな基準位置を求める第
２の工程とを含む、編目検出方法。
【請求項２】前記第１の工程は、前記編地押えを編地
から離す前に特定の編目の位置を求めるとともに、前記
編地押えを編地から離した後に先に求めた特定の編目の
位置に最も近い編目の位置を求め、前記第２の工程は、
両位置を特定の編目のずれ量として算出し、算出したず
れ量を前記基準位置の値に加算することにより前記新た
な基準位置とする、請求項１に記載の編目検出方法。
【請求項３】前記第１の工程は、編目の位置が基準位
置とされる編目の位置を前記編地押えを編地から離す前
に求めるとともに、前記編地押えを編地から離した後
に、先に求めた特定の編目の位置に最も近い編目の位置
を求め、前記第２の工程は、第１の工程で求めた前記最
も近い編目の位置を前記新たな基準位置とする、請求項
１に記載の編目検出方法。
【請求項４】前記編地押えを編地から離した後の編目
配列状態の検出は、編地を前記編地押えにより再び押え
る前および押えた後の少なくとも一方に行う、請求項１
〜３のいずれか１項に記載の編目検出方法。