JPS63154192A - 編物のリンキング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は編物の縫製作業に関するものであり、特に縫合
すべき２枚の編地を一目づつ目を合せながらかがり縫い
するリンキング作業の自動化に関するものである。

〔従来の技術〕

セーター等編物の縫製作業は、作業対象である編地が柔
軟であり、かつ力の加え力次第で部長の程度が変化し寸
法も変化するという自動化の対象になりにくい性買を持
っており、そのために著しく自動化が遅れており、ミシ
ン、治具等を用いて人手で作業しているのが実態である
。

特に縫い合せすべき２枚の編地の編目を合せて、かがり
縫いするリンキング作業は、編目を一目づつ合せる必要
がある為、自動化が非常に難しく、通常はリンキングミ
シンを用いて、以下の様にして人手で作業するのが通常
である。即ち１枚の編地を固定のポイント針に人間が１
目づつ目を拾いながら針刺し、更にその上から巨を合せ
て縫合すべき網地を針刺しし、針刺しの終った部分をミ
シン部に移動してポイント針をガイドとしてミシン縫い
を行うことによってリンキングされる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述したリンキング作業特に１目づつ編地の目を拾いポ
イント針に刺す作業は、熟練と視力を要する難しい作業
であり、かつ−目でも目を飛ばすとその部分からほつれ
が発生する等製品の品質を左右し、かつ熟練者でもかな
りの時間のかかる作業であり、編物の縫製工程の労働生
産性を疎害する大きな要因の一つとなっていた。

従って従来より自動化の為の研究開発が一部で行われて
おり、例えば特開昭５２−１２５０５２には、靴下製造
におけるかがり作業に際して、かがり部にあらかじめ識
別可能な標識糸を編み込み、該標識糸を検出して、刺針
を行う方法が開示されている。

しかしながら、この方法によれば、かがり部の標識糸を
反射光線で検出するために、検出部は点であり、その検
出位置に案内される標識糸、すなわちかがり部は、−次
元的に支持されなければならない。また、使用される光
電式検知装置も標識糸の存在は認識出来ても、２次元的
な編目のループを認識することは困難であり、精度も悪
い。つまり、光電式検知装置は、受光器が反射光線を受
光したか、しないか、いわゆるオンオフを検知するもの
で、例えば、標識糸のループが投光されている部分を通
過するとき、反射光線が受光器に入り、オンの状態にな
っても、ループのどの部分を検知したのかは判定出来な
い。すなわち、刺すべき編目を正確に検知するためには
、２次元的に検出する必要がある。更には、標識糸をか
がり部に編み込むことも、靴下等、編み終りのコース方
向だけならば容易であるが、成型編セーター等のかがり
部、例えば、肩付部や袖付部などは、目減らしされた曲
線部がありこの部位に標識糸を編み込むことは困難であ
り、また編機上での操作等、煩雑で、それらを総合して
考えると、この方法をリンキング作業の自動化に適応す
ることは難しいといわざるを得ない。

本発明は従来公知のリンキング方法の有する前述の問題
点を解決して、柔軟な編地の目を確実に拾うことができ
ると共に編地の大部分の部位同志の縫合も可能であり、
且つ装置１台当りの生産性の高い自動リンキング方法な
提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の目的は縫い合せることになる２枚の編地を各々
対向して左右に設ユされた目拾い針刺し装置に供給し、
それぞれの目拾い針刺し装置における供給された編地の
編目配列状態を２次元的に検出し、刺すべき編目の位置
債報を算出し、刺すべき編目を編地案内手段により針刺
し位置に案内して目拾い針刺しを１目づつ遂次行い、次
いで片側の口拾い針刺し装置の目拾い針に刺された編地
の編目を、対向する目拾い針刺し装置の針に移し替えて
２枚の編地を重ね、前記針によって規定された２枚の編
地の対応する編目を縫合装置により縫製することを特徴
とする自動リンキング方法によって達成される。

前記編地案内手段による編目の案内が、刺すべき編目ラ
インの指標となる編地の端を検出して、編地を案内する
粗調整と、針刺し位置の近傍で、編目位置を検出して、
編目を針刺し位置に案内する微調整の２段階に分けて行
うとより好ましい。

このように２段階に分けて編目の案内を行えばかがるべ
き編目を正確に１目ずつ目拾いして針刺しを行うことが
できる。

本発明による自動リンキング方法を実施するために用い
られる装置の一実施例を示す添付図面を参照して本発明
を以下に詳述する。なお本発明による方法がこれら図示
した実施例に限定されない事は言う迄もない。

第１図は本発明による自動リンキング方法を実施するの
に用いられる装置（以下自動リンキング装置と称す）の
一実施例の全体の配置を示す概略図である。第１図に示
した自動リンキング装置では一対の目拾い針刺し装置が
対向して配置されている。この一対の目拾い針刺し装置
のそれぞれに対して一枚づつの編地が供給される。

すなわち、左右の目拾い針刺し装置の操作テーブル１，
１′の上に左右からそれぞれ供給されたリンキングすべ
き編地２，２′は最初にリンキングラインの最初の１目
乃至数日をポイント針３゜３′に手動で目刺しすること
によって自動リンキング装置にセットされる。セットさ
れた編地を、編地案内手段４．４′及び針刺し針移動手
段５゜５′の働きにより、粗調整である編地の端出しを
行いながら、各々Ａ、Ａ’方向に送り、６．６′のカメ
ラで２次元的に編目情報を検出し、この情報を元に編目
位置を算出し、算出した情報をもとに、編地案内手段４
，４′により、刺すべき編目をポイント針の針刺し位置
Ｂ、Ｂ’に案内する微調整を行い、針刺し針移動手段５
，５′を作動させて、編目にポイント針を刺し通し、目
刺し後、ポイント針を編地進行方向Ａ、Ａ’に進ませる
。

この様な動きを遂次行わせることにより、左右の編地の
リンキングラインへの針刺しを行ないながら編地２．２
′をＡ、Ａ’の方向へ送っていく。

その際、片方の針刺しされた編地２′はｃ−ｃ’点でポ
イン）・針３′から３に編目を移されＤ点にて完全に編
地２に重ねられ、Ｅ点にてミシン針７を有する縫合装置
８により縫合される。縫合された編地はＦ点でポイント
針３より離され収納ボックス９に収納される。

以上の方法により編地２．２′３セットするのみで、編
地は自動的にリンキングすべき日を１目づつ確実にミシ
ン縫いされて、収納ボックスに落し込まれる。

前記自動リンキング方法におけるそれぞれの手段の構成
と作用を以下順を追って説明する。

第１図に示した本発明による自動リンキング方法を実施
するのに用いられる自動リンキング装置の目拾い針刺し
装πは、編地状態検出手段と、局地案内手段と針刺し移
動手段から成る。そこでまず編地状態検出手段と編地状
態検出手段からの情報に基づいて編地を適切に針刺しで
きるような位置に案内する編地案内手段の１実施態様を
第２図〜第５図を参照して説明する。

第１図に示した実施例では、前記編地案内手段が針刺し
されることになる編目が針刺し位置に到達する前に編地
状態検出手段からの情報に基づいて２次元的に編地を修
正する微調整手段と、微調整手段で編地が処理される前
に編地の曲率を修正してｉ［差手段に入る前にリンキン
グラインを編地の進行方向にほぼ平行にする粗調整手段
とから成る。　粗調整手段は第２図、第３図および第４
図に示すように、開端位置検出用センサー１６（編地状
態検出手段の一部を構成する）と組合される開端位置修
正ロール１４および開端方向修正装置１７　、１８　、
１９　、２０から成る０ｍ端位置検出用センサー１６と
しては例えば反射式光センサーが用いられる。編地位置
検出用センサー１６からの信号を受けて編地位置修正ロ
ール１４がモーター１５により駆動され開端位置が略一
定位置になるように１６正される。その際リンキングさ
れることになる編地のリンキングラインの曲率の変化が
大きく、前記編地位置修正ロール１４の作動だけでは開
端位置を一定位置に修正できない場合を配慮して開端方
向修正装置が用いられる。開端方向修正装置は、第２図
により良く示されるように、絹端方向修正用治具１７、
エアーシリンダー１８、回動可能なアーム１つおよびモ
ーター２０から成る。すなわち開端方向ｆ’＞圧用治具
１７はエアーシリンダー１８の軸端に取り付けられてお
り、作動しないでよい場合は編地に接触しない状態で保
持し、１Ｖ動させる場合はエアーシリンダー１８を作動
させて編地に押し付け、２０のモーターの回転により、
１つのアームを介して旋回運動を第３図で矢印で示すよ
うに行わせて、開端修正を行う。

次に編地状態検出手段のカメラと画像処理装置を用いて
行われる編地の微調整を説明する。第１図における６は
編地状態検出手段のカメラであって、通常ＣＣＤカメラ
が用いられ、平面上の編地に対し垂直に配置され、編目
画像を２次元情報として算出する。画像情報として取り
込む範囲は刺すべきリンキングラインの編目を一目以上
含む様設定する。その際明瞭な画像を得る為には照明を
工夫することが肝要であり、直接照明よりも一様に散乱
させた透過光を、ＣＣＤカメラに対して編地の反対側か
ら、当てることが望ましい。微調整手段は編地を進行方
向に送るロール１（１、１２と刺すべき編目の位置を進
行方向と直角方向（第３図のＹ方向）に修正するハンド
２９を含んで成る。前記ロール１０　、１２はそれぞれ
モーター１１　、１３により駆動される。モーターとし
ては回転数を可変にできるモーターであればよく、実施
例ではパルスモータ−を用いた。鮮明な画像を得る為に
は編地は拡張されている方が望ましく、そのためにはロ
ール１０　、１２に回転速度差を与えればよい。また編
地進行方向と直角方向に拡張するなめには、ロール１０
　、１２の表面にスパイラル溝（図示せず）を設ければ
よい。ハンド２つにはボールネジ３０が結合されており
、それによってＹ方向に往復動可能である。更に第３図
に示すようにボールネジ３０のボス部に別のボールネジ
３１を結合することにより、Ｘ方向への移動を可能にす
ることができる。かくしてハンド２９はＸ方向とＹ方向
への移動、すなわち２次元的移動が可能である。

前記編地状態検出手段と編地案内手段はすべて支持部材
３４に取付けられており、この支持部材３４には昇降機
能が附属して配設され、それによって編目の初期セット
に際しては編地状態検出手段と編地案内手段と移動させ
て初期セットの操作性を良好にすることができる。

前述の構成を有する編地状態検出手段と編地案内手段を
用いて編地、例えばセーターの前身と後身をリンキング
縫製する場合、編地のリンキングラインが曲率を持って
いる箇所もあるので、前述の粗調整手段で開端が１６の
センサー位置にくる様に調整しながら編地を送り、（こ
の操作は画像処理で行うリンキングラインの刺すべき目
の検出を容易にする為にリンキングラインがカメラ６の
視野内で、Ｘ方向に略平行になる様にする為である）、
ＣＣＤカメラで針刺し部及び直前の編目情報を検出し刺
すべき綱目の位置情報を画像処理装置で算出しハンド２
つ及び送りローラー１０　、１２を用いて編地位置を二
次元的に修正し、編目を針刺し位置に案内することによ
り目拾い針刺しを行う。

リンキングラインの終りの部分にかかったらハンド２９
はＸ方向左側に移動し、リンキングラインの終り迄全て
目拾い針刺し可能である。尚リンキングラインの曲率の
変化が余り大きくない場合は、粗調整手段を使用しない
でもよい。

次に刺すべき編目の位置情報算出、編地の案内について
更に詳細に説明する。検出された編目画像は第５図の様
な状態で得られ、画像処理装置にて２値化処理を行うこ
とによって、編目の孔部分が第７図に示す様に明瞭に認
識可能となり、更に孔部分の重心算出を行うことによっ
て画像視野内の編目の２次元位置情報が正確に求められ
る。

針刺し位置を第７図のａ点とすると、ｍｌｌｕ手段によ
り画像視野にある編地のリンキングラインは基準線Ｘ。

−Ｘ０パに対して、角度誤差θ。度以内に修正されてい
るので、ａ点から角度誤差±θ。

度以内で、ａ点から最も近い編目が次の刺すべき編目と
して求まり、その２次元位置情報がａ点からの距離Ｐ、
角度誤差θとして制御用マイクロコンピュータ−に送ら
れ、マイクロコンピュータ−で編地微調整手段の操作量
に変換され、編地微調整手段を操作して刺すべき編目を
ａ点に持ってくる様に編地を案内する。

また編目のピッチが小さくファインゲージの編地の場合
で、編目位置をａ点に合せる精度を上げる必要がある場
合は、上記操作を終了後火に、針刺し位置ａ点の編目位
置を第６図の様に検出し、針刺し位置と編目位置の微少
誤差ｄｘ　、　ｄｙを検出し、針刺し前に再度編目位置
の微調整を行う。

また成形編のセーターの袖付けを行う場合の様に、縫合
すべき編地の口数が完全に一致していなく、長さを合せ
ることが重要な部位の縫合時は、片側の編地には１目づ
つ全て目拾い針刺しし片側の編地は、１目に２針刺す必
要が生じるが、その場合はセーターの設計精報をもとに
、最初から河番目の目に２針させという条件をスタート
時にマイクロコンピュータ−に入力することにより、そ
の部分だけ針刺し時の制御ロジックを一部変更すること
により、本方法で対応可能である。

また画像処理袋こは処理速度を上げる為に、専用画像処
理装置を用いることが望ましいが、市販されている汎用
画像処理装置を用いても実現可能である。

また編地の状態を２次元的に検出する手段として触針セ
ンサーを二次元的に配こし、編地の凹凸から、編目位置
を算出する方法、或いはレーザー光線をあててその透過
光乃至反射光情報を処理して編目位置を算出する方法を
用いてもよい。

次に、針刺し針移動手段についてＰ）ｇｓ〜１１図を参
照して説明する。第８図は針刺し針移動手段５の一実施
態様を示す断面図である。ポイント針３は第１１図に示
すように、保持具３ａに固定されてお、す、保持具３ａ
の溝部３ｂは固定ガイド２１に嵌合う様になっており、
固定ガイド２１をガイドとして回転ドラム２２の回転に
より、ポインＩ〜針３は編地進行方向に移動する様に、
回転ドラムは編地の１ピツチに略対応する寸法でスリッ
ト２２ａが切ってあり、スリットの側面に押されて、針
は移動する。固定ガイド２１は針刺し位置の直後から始
まり、針刺し位置力）ら１８０度の間は、回転ドラムか
らの針突き出し、量が同じになる様に、１８０度を過ぎ
た地点から徐々に突き出し量を少くする様に固定ガイド
２１の取付位置、寸法は設定する。針刺し位置直前では
編地に接触しない状態になる様、針突き出し量を小さく
し針出し位置では固定ガイド２１から外して、突き出し
レバー２３の先端をポイント針の１３ｂに挿入し、軸２
５の先端に偏心して取付けられた連結棒２６、レバー支
持具２４等の働きにより、軸２５を回転することにより
、ポイン１−針３は突き出され、再び固定ガイド２１に
案内されて、所定の運動を行う。自転ドラム２２の回転
運動と針の突き出し運動は同一モーターで駆動してもよ
いし、別々のモーターで駆動してもよい。また、回転ド
ラムは、曲線の編地を保持する際、変形を小さくするた
めには、出来るだけ小径であることが好ましい。また針
刺し、針移動手段はポイント針の突き出し機能を有し、
編地移し点Ｃ点で左右の針が同一直線上になる機能を有
するものであれば他の手段で実施することも可能である
。

以上の手段で針刺しされた編地を対向するポイント針に
移すには、左右の目拾い針刺し装置の位置を０点で直線
上に一致させてやり、編地の移行曲線に合せたカバー２
７を設けることにより実現できる。更に編地移しを確実
にする為に、Ｄ点近伊で編地をポイント針に押し込む操
作をする手段（図示せず）を設けてもよい。

この様にして目を拾って編目を合され、３のポイント針
に移し替えられた編地はＥ点に送られ、ミシン針７によ
る通常のミシン縫い操作でミシン掛けされる。

第１２図にミシン縫い操作の１実施Ｂ様を示す。

ベラを持つミシン針７は、２枚重ね合わされた状態で編
目分保持するポイント針３に設けられている凹形溝３Ｃ
に案内され編目を通過する。その際ベラは編目により開
かれた状態となり、給糸ガ・イド３３がベラ針のフック
部に糸３２ｆ！−引っかけるように揺動し、引っかけら
れた縫糸３２をベラ針が戻る際、編目により、ベラが閉
じて編目に縫糸３２が通される。そして回転ドラムの回
転により、次の編目が針位置に来て同様動きが行われ、
第１２図に示すようなミシン縫いが行われる。

但しミシンの作動タイミングは針の移動と適切なタイミ
ングをとる必要がある為、回転ドラムと駆動モーターを
同一にして、カム、リンク機構を用いてミシン針の運動
をさせてやるが、または、別モーターで駆動する場合は
電気的にタイミングを取ってやる必要がある。

また、縫い方は、単環縫いの例を示したが、二重環縫い
を用いてもよく、ミシン部の機構、配置も限定するもの
ではなく、適切な環縫いを行えるものであればよい。

ミシン縫いされた編地は、案内ガイド２８の作用により
ポイント針から引き雛されて９の収納ボックスに収納さ
れる。尚実施例に於て、編地３セツトする操作テーブル
は水平に設置したものについて説明したが、操作テーブ
ル念垂直に設置しても、編地案内手段も垂直面に対応で
きる様に若干の変更を行い、かつ、針刺し、針移動手段
を水平に配置すれば、基本的には同じ様な方法で実現可
能である。

第１３図に前述の本発明による自動リンキング方法を実
施する装置の作動を示すダイヤグラムである。図示のよ
うに制御用マイコン力係１４成する各装置に連結され、
編地状態検出手段の開端検出センサーや画像処理装置か
らの情報が制御用コントローラに伝達され、適切に処理
された後に編地案内手段、針刺し針移動手段および縫合
装置に伝達され、前述のリンキング作業が順次行われる
。

第１４図にリンキング作業の全体フロー図を示し、第１
５図に編地の目拾い針刺し作業のフロー図を示す。

従来より、用いられているリンキングマシン（回転式、
平面式）は、編物のゲージにより、使用出来る範囲が限
られており、大きくゲージが異なる場合、リンキングマ
シン全体を交換しなければならなかった。しかしながら
、本発明によれば、回転ドラム２２、ポイント針３、ミ
シン針７等を交換すればよく、１台で広範囲のゲージ対
応が出来るという利点を有する。

〔実施例〕

第１３図に示す構成から成るリンキング装置を用いて行
ったリンキング作業の一例を下記に示し、併せて従来の
人手による作業との効率の比較をなす０編地状態の検出
手段として、ＣＯＤカメラ、画像処理装置と、開端検出
用の反射式光センサーを使用した。編地案内手段として
、複数のロールを用い、駆動源としてステッピングモー
ターを使用、針刺し部はカム、リンク１ｆｆｌ構を用い
、回転ダイヤルはφ１３６、針長さ１５ｎ＋ｒａ本数１
２０本、ミシン部は、単ＴＭｆＪｉいミシンを使い、全
体の制御用として、１６ビツトのパーソナルコンピュー
タを使用した。

表１に婦人物セーターのリンキング所要時間を比較例と
比較して示す。

表　１　　　単位分 〔発明の効果〕 本発明によるリンキング方法は前述のように構成されて
いるので、本発明によるリンキング方法分用いれば、最
初の編地をセットするのみで、後は自動的にリンキング
作業が行われ、大巾な省人化が可能となる。更に最初の
編地セットの自動化も行えば、殆んど無人で運転するこ
とも可能になる。

また確実な目拾い針刺しが可能になる為、品質面の１〜
ラブルも殆んどなくなる。

又左右同時に目拾い針刺しが出来る為、専用画像処理装
Ｕを用いれば、装置？ｆｆ１１台で従来のリンキングミ
シンを用いた人手作業に比べ少くとも２倍の高生産性が
期待できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるリンキング方法を実施するために
用いられる自動リンキング装置の一実施例の概要を示す
側面図であり、第２図は第１図に示した装置中の編地状
態検出手段および編地案内手段分示す側面図であり、第
３図は第２図の線■−■による平面図であり、第４図は
第２図の線■−■による正面図であり、第５図はカメラ
により得られた編目画像の模式図であり、第６図は第５
図の模式図の分解説明図であり、第７図は１つの編目の
拡大図であり、第８図は第１図中に示した装置中の針刺
し針移動手段の正面図であり、第９図は第８図の手段の
側面図であり、第１０図は針刺し移動手段に対して用い
られるポイント針を固定ガイドに係合させる手段を示す
正面図であり、第１１図はポイント針の一例を示す斜視
図であり、第１２図は２枚の編地をリンキングするミシ
ン縫い操作を説明する正面図であり、第１３図は本発明
による自動リンキング方法を実施する装置の作動を示す
ダイヤグラムであり、第１４図は本発明によるリンキン
グ作業の全体を示すフロー図であり、第１５図は第１４
図のフロー図中の目拾い針刺し作業を詳細に示すフロー
図である。 １．１’：目拾い針刺し装置の操作テーブル、２．２’
：編地、 ３．３’：ポインＩ・針、 ３ａ、３ａ’：ボイン１−針保持具、 ３ｂ、３ｂ’　　：保持具の溝、 ３ｃ：ポイント針の凹溝、 ４．４’：編地案内手段、 ５．５’：針刺し、針移動手段、 ６．６’：カメラ、 ７：ミシン針、　　　　　　８：ミシン部、９：収納ボ
ックス、　　　　１０：送りロール、１１：駆動モータ
ー、　　　１２：送りロール、１３：駆動モーター、 １４：幅端位置修正用ロール、１５：モーター、１６：
編地位置検出センサー、 １７：編地方向修正用治具、 １８：エアーシリンダー、 １９：アーム、　　　　　２０：モーター、２１：固定
ガイド、　　２２：回転ドラム、２２ａ：回転ドラムの
スリット、 ２３：突き出しレバー、２４ニレバー支持具、２５：軸
、　　　　　　２６：連結棒、２７：カバー、　　　　
２８：案内ガイド、２９：ハンド、　　　　３０：ボー
ルネジ、３１コボ一ル才・ジ、　　３２：縫い糸、３３
：給糸ガイド、　　３４：支持部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、縫い合せることになる２枚の編地を各々対向して左
   右に設置された目拾い針刺し装置に供給し、それぞれの
   目拾い針刺し装置における供給された編地の編目配列状
   態を２次元的に検出し、刺すべき編目の位置情報を算出
   し、刺すべき編目を編地案内手段により針刺し位置に案
   内して目拾い針刺しを１目づつ遂次行い、次いで片側の
   目拾い針刺し装置の目拾い針に刺された編地の編目を、
   対向する目拾い針刺し装置の針に移し替えて２枚の編地
   を重ね、前記針によって規定された２枚の編地の対応す
   る編目を縫合装置により縫製することを特徴とする自動
   リンキング方法。