JPH0999187A - 編目の検出方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 編地用リンキング装置における目拾い動
作を正確かつ安定にすることにある。 【解決手段】 編目検出方法は、異なる色糸を用いて編
成された少なくとも２つの編成部をウエール方向に隣接
して有する編地をテレビカメラで撮像する第１の工程
と、テレビカメラから出力される画像信号を基に、編地
のコース方向に離れた少なくとも２つの撮像ウインドウ
であってそれぞれが両編成部を含む少なくとも２つの撮
像ウインドウに対応する画像信号を両編成部の濃度の間
の値を境にして２値化する第２の工程と、得られた２値
化信号を基に、編成部に関する２次元位置情報を撮像ウ
インドウ毎に算出し、算出した両２次元位置情報を基
に、編地の傾きを決定する第３の工程と、決定した傾き
を基に、先に検出された編目位置を通りかつ傾きと平行
な基準線を求め、求めた基準線および先に検出された編
目位置を基に、次の編目位置を決定する第４の工程とを
含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、異なる色糸を用い
て編成された少なくとも２つの編成部をウエール方向に
隣接して有する編地の編目を検出する方法および装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】２枚の編地を自動的に縫製する自動リン
キング装置の１つとして、特公平３−４９４７７号公
報、特公平３−４９４７８号公報、特開平７−１２４３
５１号公報等に記載された装置がある。これらの自動リ
ンキング装置は、針列毎の編地案内装置により編地の位
置を修正しつつリンキングライン上の編目を針刺し位置
に順次案内し、複数のポイント針を針列毎に針刺し位置
において編目に順次刺し通し、各編地を針とともにさら
に移動させるとともに両針列の針を順次接近させて一方
の針列の編地の編目を目移し位置において他方の針列の
針に移し、同じ針を刺し通された２枚の編地をさらに移
動させて両編地を縫合位置においてミシンにより縫い合
わせる。

【０００３】編地案内手段は、編地の端を編地端センサ
により検出し、その検出結果を基に粗調整用のローラを
編地を押えながら軸線方向へ移動させることにより編地
の位置を修正し、修正された編地の状態をテレビカメラ
により撮像し、その出力画像信号を基に編目の位置を画
像処理装置により求め、求めた位置情報を基に編目の位
置を微調整用のローラを編地を押えながら軸線方向へ移
動させること、または一対のハンドを編地を押えながら
移動させることにより修正し、もって編目をポイント針
による針刺しすなわち目拾いのために針刺し位置へ案内
する。

【０００４】上記の自動リンキング装置において、画像
処理装置は、テレビカメラの出力に得られた画像信号を
２値化し、得られた２値化信号を基に各編目の重心位置
を算出し、算出した各編目のうち、針刺し位置からの角
度誤差が所定の許容範囲内にありかつ針刺し位置に最も
近い編目を検出してその編目を次に針刺しすべき編目と
決定する。編地案内装置は、検出された編目の位置すな
わち編目位置を基に、その編目が針刺し位置にへ到達す
るように、すなわち目拾いをされるように、編地を案内
する。

【０００５】しかし、上記従来の画像処理装置では、編
地のリンキングラインが基準線Ｘ0−Ｘ0'に対し所定の
角度誤差θ0 以内となるように、編地が粗調整手段によ
り調整されているものとした上で、次に針刺しすべき編
目を決定している。このため、粗調整手段による編地の
位置修正が不正確であると、すなわち、基準線Ｘ0 −Ｘ
0'に対する編地のリンキングラインの角度が誤差θ0 よ
り大きいと、本来針刺しをすべき編目と異なる編目を次
に針刺しをすべき編目であるものとして検出してしま
う。このため、従来の画像処理装置を用いた自動リンキ
ング装置では、本来針刺しをすべき編目を飛び越した次
の編目または基準線から大きく離れた編目が針刺し位置
に到達するように編地が案内され、その結果正しい目拾
い動作が行われない。

【０００６】

【解決しようとする課題】本発明の目的は、目拾い動作
を正確かつ安定にすることにある。

【０００７】

【解決手段、作用、効果】本発明は、異なる色糸を用い
て編成された少なくとも２つの編成部をウエール方向に
隣接して有する編地の編目を検出する方法において、前
記編地をテレビカメラで撮像する第１の工程と、前記テ
レビカメラから出力される画像信号を基に、前記編地の
コース方向に離れた少なくとも２つの撮像ウインドウで
あってそれぞれが前記両編成部を含む少なくとも２つの
撮像ウインドウに対応する画像信号を前記両編成部の濃
度の間の値を境にして２値化する第２の工程と、得られ
た２値化信号を基に、前記編成部に関する２次元位置情
報を前記撮像ウインドウ毎に算出し、算出した両２次元
位置情報を基に、前記編地の傾きを決定する第３の工程
と、決定した傾きを基に、先に検出された編目位置を通
りかつ前記傾きと平行な基準線を求め、求めた基準線お
よび前記先に検出された編目位置を基に、次の編目位置
を決定する第４の工程とを含むことを特徴とする。

【０００８】本発明は、また、異なる色糸を用いて編成
された少なくとも２つの編成部をウエール方向に隣接し
て有する編地の編目を検出する装置において、前記編地
を撮像するテレビカメラと、前記テレビカメラから出力
される画像信号を基に、前記編地のコース方向に離れた
少なくとも２つの撮像ウインドウであってそれぞれが前
記両編成部を含む少なくとも２つの撮像ウインドウに対
応する画像信号を、前記両編成部の濃度の間の値を境に
して２値化処理する２値化手段と、得られた２値化信号
を基に、前記編成部に関する２次元位置情報を前記撮像
ウインドウ毎に算出し、算出した両２次元位置情報を基
に、前記編地の傾きを決定する傾き検出手段と、検出し
た傾きを基に、先に検出された編目位置を通りかつ前記
傾きと平行な基準線を求め、求めた基準線および前記先
に検出された編目位置を基に、次の編目位置を決定する
編目決定手段とを含むことを特徴とする。

【０００９】検出された編目位置は、その編目が針刺し
位置において針刺しされるように、編地案内装置による
編目の位置の修正に用いられる。次の編目位置の決定に
用いる基準線は、２値化信号を基に得た傾きと平行であ
るとともに、先に検出された編目位置を通るから、目的
とするリンキングラインとほぼ一致する。したがって、
たとえ編地が傾いていたとしても、その傾きが検出さ
れ、求められた傾きに平行な基準線に基づいて次の編目
位置が検出されることになるから、編地の傾き度合いに
関係なく、正確な編目位置の検出が可能となる。たとえ
ば、先に検出された編目位置から許容範囲内にある編目
のうち、基準線に近い編目を針刺しをする編目として検
出することにより、実際のリンキングラインが基準線ひ
いては目的とするリンキングラインから大きく外れるこ
とが防止されるとともに、本来針刺しすべき編目が確実
に針刺し位置に案内される。

【００１０】このため、本発明によれば、次の編目位置
検出の基となる基準線が実際のリンキングラインと大き
く異なることがなく、本来針刺しすべき編目が確実に針
刺し位置に案内され、したがって目拾い動作が正確なる
とともに安定化する。

【００１１】編目位置の決定は、前記２値化信号を基
に、前記基準線と前記先に検出された編目位置とに最も
近い編目を求めることが好ましい。これにより、実際の
リンキングラインが基準線から大きく外れることがより
確実に防止されるとともに、本来針刺しすべき編目がよ
り確実に針刺し位置に案内され、目拾い動作がより正確
になるとともに安定化する。

【００１２】編目位置の決定は、また、前記テレビカメ
ラから出力される画像信号を基に、前記少なくとも２つ
の撮像ウインドウに対応する画像信号を前記編目の濃度
と前記編成部の濃度との間の値を境にして別途２値化
し、両２値化信号を基に、前記基準線と前記先に検出さ
れた編目位置とに最も近い編目を求めることが好まし
い。これにより、次の編目をより正確に検出することが
できる。

【００１３】好ましい実施例において、２次元位置情報
は、編目の色に対応する複数の画像領域のうち、次いで
最大面積の画像領域の重心を撮像ウインドウ毎に求め、
次いで撮像ウインドウの上端から重心までの距離の２倍
の値の位置を撮像ウインドウ毎に求めることを含み、編
地の傾きは、両位置を結ぶ仮想線を求め、次いで水平線
に対する仮想線の角度すなわち傾きを求めることを含
む。

【００１４】好ましい他の実施例において、２次元位置
情報は、撮像ウインドウの上部から最初の画像領域の外
接矩形を前記撮像ウインドウ毎に求め、次いで外接矩形
の下側の一側点を撮像ウインドウ毎に求めることを含
み、編地の傾きは、水平線に対する、両位置側点を結ぶ
仮想線の角度すなわち傾きを求めることを含む。

【００１５】編地の一方の編成部は付属編のような主編
部であり、他方の編成部は主編部にウエール方向に続く
捨て編部であってもよい。これの代わりに、一方の編成
部は主編部にウエール方向に続く捨て編部であり、他方
の編成部は捨て編部内に捨て編部の糸の色と異なる色の
糸により編み込まれた複数コースの補助編部であっても
よい。後者の場合、編地の傾きは、補助編成部の重心を
撮像ウインドウ毎に求め、次いで水平線に対する、重心
位置を結ぶ仮想線の角度すなわち傾きを求めることを含
む。

【００１６】両撮像ウインドウは、同じ大きさの寸法を
有していてもよい。また、両撮像ウインドウは、ウエー
ル方向の寸法は同じ値であるが、コース方向の寸法は異
なる値としてもよい。

【００１７】本発明の編目の検出方法および装置は、編
地の位置を修正しつつ編目を針刺しのために針刺し位置
に順次案内する編地案内装置、特に自動リンキング装置
用編地案内装置に適用すると、好適である。

【００１８】

【発明の実施の形態】図１および図２を参照するに、編
目検出装置は、編目をポイント針による針刺しすなわち
目拾いのために針刺し位置へ案内する編地案内装置１０
に、針刺しすべき編目を検出するための装置の一部とし
て組み込まれている。編地案内装置１０は、２つの編地
を自動的に縫合するリンキング装置に組み込まれる。

【００１９】編地案内装置１０は、編地１２の縫合部の
側の端を検出する複数の編地端センサ１４と、センサ１
４の検出結果を基に編地１２を案内してその位置を修正
する複数のローラ１６と、ローラ１６により修正された
編地の撓みを検出する撓みセンサ１８と、センサ１８の
検出結果を基に編地の撓みを修正する１以上のローラ２
０と、ローラ２０により修正された編地の針刺し位置Ｂ
の周りの状態を撮像するテレビカメラ２２と、その出力
に得られる画像信号を基に針刺しすべき編目の位置情報
を算出する画像処理装置２４と、針刺し位置Ｂの手前に
配置された一対の平行ハンド２６と、編地を針刺し位置
Ｂにおいて押える一対の押えハンド２８とを含む。

【００２０】複数のローラ１６、１以上のローラ２０、
一対の平行ハンド２６および一対の押えハンド２８は、
その順に、編地１２の移動方向上流側から下流側に順次
配置されている。一対の平行ハンド２６は、針刺し位置
の手前に配置されており、また針刺しすべき編目の移動
路に関して互いに対向されている。一対の押えハンド２
８は、針刺し位置Ｂに配置されており、また針刺しすべ
き編目の移動路に関して互いに対向されている。

【００２１】ローラ１６は、編地１２の送り方向（矢印
Ａ方向）に回転されつつ、編地１２を押圧しながらロー
ラ１６の軸線方向（Ｙ方向）へ移動することにより、編
地１２ひいては針刺しをすべき編目の位置の粗調整をす
る。ローラ１６の軸線方向への移動量が制限値に達した
ときは、必要に応じて上昇（Ｚ方向）し、軸線方向（Ｙ
方向）へ戻った後に下降（Ｚ方向）することにより、編
地に対する押圧位置を変更する。このような複数のロー
ラ１６は、編地１２ひいては針刺しをすべき編目のため
の粗調整手段すなわち粗調整機構として作用する。

【００２２】ローラ２０は、編地１２の送り方向に積極
的に回転されつつ、ローラ２０に隣り合うローラ１６間
における編地の撓みをなくし、また編地１２に適度な張
力を与え、さらに編地１２をその移動方向（Ｘ方向）と
直角の方向（Ｙ方向）へ移動させることにより、編地１
２ひいては針刺しをすべき編目の位置の微調整をする。
このため、ローラ２０は、編地１２ひいては編目のため
の微調整手段すなわち微調整機構の一部として作用す
る。

【００２３】一対の平行ハンド２６は、Ｘ，ＹおよびＺ
方向へ移動される。すなわち、一対の平行ハンド２６
は、編地を押えつつ互いに離されることにより、針刺し
をすべき編目を拡張し、また編地１２を押えつつ編目を
拡張しながら所定の方向へ移動されることにより、針刺
しをすべき編目の位置決めをする。それゆえに、一対の
平行ハンド２６も、また、編地ひいては針刺しをすべき
編目のための微調整手段すなわち微調整機構の一部とし
て作用する。一対の平行ハンド２６の代わりに、それら
ハンドと同様に動作する一対のローラを用いてもよい。

【００２４】一対の押えハンド２８は、針刺し位置Ｂに
Ｚ方向へ移動可能であり、針刺しの際に、針刺しをすべ
き編目を針刺し位置に一時的に固定する。それゆえに、
一対の押えハンド２８も、また、編地１２ひいては針刺
しをすべき編目のための微調整手段すなわち微調整機構
の一部として作用する。

【００２５】テレビカメラ２２は、針刺し位置とその近
傍を映し出し、その画像信号を画像処理装置２４に供給
する。画像処理装置２４は、テレビカメラ２２から供給
される画像信号を基に、針刺しをすべき編目の位置を検
出または算出し、その情報を制御装置３０に供給する。
画像処理装置２４による編目位置の算出法は、後に詳細
に説明する。

【００２６】制御装置３０は、センサ１４および１８の
出力信号を基にそれぞれローラ１６の移動およびローラ
２０の回転を制御するとともに、画像処理装置２４から
供給される位置情報を基に、ローラ２０の移動、平行ハ
ンド２６および押えハンド２８を制御する制御信号を駆
動回路３２に出力する。

【００２７】編地案内装置１０において、粗調整機構と
しての機能を有する編地端センサ１４およびローラ１６
は、編地１２の端が編地端センサ１４に対して所定の位
置にくるように編地１２を案内することにより、編地の
位置決めをする編地端位置決め手段すなわち編地端位置
決め装置として作用する。これに対し、微調整機構とし
ての機能を有する、撓みセンサ１８、ローラ２０、平行
ハンド２６および押えハンド２８は、針刺しをすべき編
目を拾う目拾い手段すなわち目拾い装置として作用す
る。このように、編地１２は、編地案内装置１０による
移動力を直接受けて移動される。

【００２８】図３および図４に示すように、編地１２
は、互いに異なる色の糸を用いて編成された編成部３４
と複数の編成部３６，３８とをウエール方向に隣接して
有する。図示の例では、編成部３４は黒色（または白
色）系の糸により編成された衿編地のような主編部であ
り、編成部３６，３８は白色（または黒色）系の糸によ
り編成された捨て編部である。

【００２９】編地１２は、裏側のリンキングライン４０
と表側のリンキングライン４２とにおいて、身頃編地の
ような他の編地の衿ぐりような縫合部に挟み付けた状態
で縫合される。図示の例では、縫合後にセータの裏側に
くる方のリンキングライン４０は編成部３４内に、詳し
くは編成部３４，３６の境界から数コース分内側でコー
ス方向に沿って設定されている。これに対し、表側にく
る方のリンキングライン４２は、編成部３４，３６の境
界上に、詳しくは編成部３４における最終編成コース上
に設定されている。しかし、いずれのリンキングライン
４０，４２も、編成部３４における他のコース上に設定
してもよい。

【００３０】編地案内装置１０は、編地１２のリンキン
グライン４０および４２のいずれかのライン上の編目を
所定の針刺し位置に案内する装置として用いられる。し
かし、いずれのライン上の編目を針刺し位置に案内する
装置として用いる場合でも、編地案内装置１０の動作は
同じである。よって、以下、編地案内装置１０を編地１
２の表側のリンキングライン４２上の編目を所定の針刺
し位置に案内する装置として用いる場合について説明す
る。

【００３１】編成部３４，３６，３８は、検出すべき編
目に対応する画像詳細には編目空間を示す画像がその周
りの編成部に対応する画像詳細には編目を形成している
編糸を示す画像と区別し得るような色であることが好ま
しい。よって、検出すべき編目に対応する画像が、一般
に、高輝度の像であることから、以下、編成部３４が黒
色系の糸、編成部３８が白色系の糸によりそれぞれ編成
されたものとして説明する。

【００３２】図２を参照するに、画像処理装置２４は、
テレビカメラ２２から出力される画像信号を基に複数の
撮像ウインドウ４４，４６（図４参照）に対応する画像
信号を２値化する２値化手段５０と、２値化手段５０に
おける２値化処理のための境界値を設定する設定器５２
と、２値化手段５０により得られた２値化信号を利用し
て編地１２の傾きθを決定する傾き検出手段すなわち傾
き決定手段５４と、傾き決定手段５４により決定した傾
きθを利用して次の編目の位置を決定する編目位置検出
手段すなわち編目決定手段５６と、編目決定手段５６に
より決定した編目位置を制御装置３０に出力する出力手
段５８とを含む。

【００３３】検出用ウインドウすなわち撮像ウインドウ
４４，４６は、図４に示すように、互いに編地１２のコ
ース方向に所定の距離だけ離されかつ編成部３４および
３８をともに含むように設定される。撮像ウインドウ４
４および４６は、互いに同一の長方形状をなしかつ同一
の面積を有するものとする。このような撮像ウインドウ
４４，４６は、撮像ウインドウに対応する開口を有する
光学的マスクを編地１２とテレビカメラ２２との間に配
置することにより、光学的に設定することができる。し
かし、撮像ウインドウ４４，４６は、テレビカメラ２２
の出力信号を電気的に処理する等、電気的な値として設
定することが好ましい。電気的な設定は、たとえば、テ
レビカメラ２２の出力信号から撮像ウインドウ４４，４
６に対応する信号を抽出し、他の領域に対応する信号に
電気的なマスキングをすることにより行うことができ
る。

【００３４】図４において、符号６０，６２，６４およ
び６６は、それぞれ、編地１２の編成方向、編成部３４
の最終編成コース、ニードルループおよびシンカールー
プを示す。目的とするリンキングライン４２は編成部３
４の最終編成コース６２であり、先に検出された編目７
０および次に検出されるべき編目７２は両者とも最終編
成コース６２内のニードルループ６４の１つである。

【００３５】２値化手段５０は、テレビカメラ２２から
出力される画像信号のうち、撮像ウインドウ４４，４６
に対応する画像信号を設定器５２に設定された値を境に
して２値化する。設定器５２に設定された値は、両編成
部３４，３８の濃度の間の値、すなわち両編成部３４，
３８に対応する画像信号の電圧レベルの中間の値であ
る。

【００３６】設定器５２への設定値は、両編成部３４，
３８に対応する画像信号のレベルの中間の値であるのみ
ならず、編成部３４に対応する画像信号のレベルと編目
すなわちニードルループに対応する画像信号のレベルと
の中間の値とすることが好ましい。これにより、編成部
３４に対応する黒画素レベルの信号と、両編成部３４，
３８および編目６４に対応する白画素レベルの信号とに
２値化された図５に示す画像信号が２値化手段５０から
傾き決定手段５４に出力される。

【００３７】図５において、黒画素レベルの信号部すな
わち黒画素領域７４は編成部３４に対応し、白画素レベ
ルの信号部すなわち白画素領域７６1 ，７６2 ，７６3
・・・７６n はそれぞれ編成部３８および編目すなわち
ニードルループ６４またはシンカーループ６６に対応す
る。

【００３８】傾き検出手段すなわち傾き決定手段５４
は、２値化手段５０から供給される２値化信号を基に、
撮像ウインドウ４４，４６における編成部に関する２次
元位置情報を撮像ウインドウ毎に算出し、算出した両２
次元位置情報を基に、編地１２の傾きθを決定する。

【００３９】２次元位置情報は、たとえば、編目の色に
対応する複数の白画素領域７６1 〜７６n にラベリング
により符号を付し、次いでそれらの白画素領域のうち、
最大面積の白画素領域７６1 の重心４４ａ，４６ａを撮
像ウインドウ毎に求め、次いで撮像ウインドウの上端か
ら重心４４ａ，４６ａまでの距離ｈの２倍の値（２ｈ）
の位置４４ｂ，４６ｂを撮像ウインドウ毎に求めること
により得ることができる。

【００４０】位置４４ｂおよび４６ｂは、それぞれ、撮
像ウインドウ４４および４６内における編成部３４，３
６の境界位置の平均位置であり、また撮像ウインドウ４
４および４６の上端の一辺に対する垂直線であって重心
４４ａ，４６ａを経る線上に存在する。重心４４ａ，４
６ａは、公知の手法により求めることができ、たとえ
ば、輪郭線で囲まれる閉区間の座標の合計またはその閉
区間の面積を求め、次いで求めた座標の合計または面積
を数学的に処理することにより得ることができる。

【００４１】編地１２の傾きθは、両位置４４ｂ，４６
ｂを結ぶ傾き線すなわち仮想線８０を求め、次いでテレ
ビカメラの水平走査線のような水平線８２に対する仮想
線８０の傾きθを求めることにより得ることができる。

【００４２】編目決定手段５６は、図６に示すように、
傾きθを基に、先に検出された編目７０の位置すなわち
基準点７０ａ（図示の例では編目７０の重心）を通りか
つ傾きθと平行な基準線８４を求め、求めた基準線８４
と基準点７０ａとを基に、次の編目７２の位置７２ａを
決定する。基準線８４は、仮想線８０と平行の線として
得ることができる。

【００４３】次の編目７２は、図６および図７に示すよ
うに、基準点７０ａから編地の送り方向後方に編目のピ
ッチＰだけ離れた位置を中心にして±の許容値＋Ｒ1 ，
−Ｒ2 の範囲内に存在する複数の編目の重心を求め、次
いでそれらの重心と基準線８４との距離Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ
3 を求め、次いでそれらの編目のうち重心が基準線８４
に最も近い編目を判定することにより得ることができ
る。次の編目７２の位置７２ａは、基準線８４に最も近
い編目、好ましくは基準点７０ａおよび基準線８４に最
も近い編目の重心の位置として得ることができる。

【００４４】許容範囲＋Ｒ1 は編目のピッチＰとほぼ同
じにすることができ、許容範囲−Ｒ2 は編目のピッチＰ
の２分の１とほぼ同じにすることができる。しかし、許
容範囲＋Ｒ1 および許容範囲−Ｒ2 は、他の値であって
もよい。編目７２の位置７２ａひいては編目の重心位置
は、２次元座標値とすることができる。

【００４５】上記のようにして得られた編目位置７２ａ
は、図２に示すように、出力手段５８から制御装置３０
に出力される。制御装置３０は、供給される編目位置７
２ａを基に、目的とする編目が針刺し位置Ｂへ案内され
るように、図１に示すハンド２６を駆動させる制御信号
を駆動回路３２に出力する。

【００４６】編目７２が針刺し位置Ｂへ案内されたと
き、針刺し位置Ｂに対応するポイント針が突出して編目
７２に刺し通される。その状態で、ポイント針が編地と
ともに矢印Ａ方向に所定量だけ移動される。その後、同
様の方法で新たな傾きθが検出され、針刺しされた編目
７２に重心を通りかつ新たに求められた傾きθと平行な
基準線に基づいて、次に針刺しすべき編目位置を求め
る。

【００４７】なお、基準点７０ａを通る基準線８４を用
いて次の編目位置７２ａのみを求めることに限らず、次
回以降に針刺しすべき複数（たとえば、３つ）の編目位
置を一度に求めてもよい。詳細には、上記次の編目７２
の重心位置が得られたとき、その位置から編地の送り方
向後方に編目のピッチＰだけ離れた位置を中心として±
の許容値＋Ｒ1 ，−Ｒ2 の範囲内に存在する複数の編目
の重心を求め、次いでそれらの重心と基準線８４との距
離Ｌ1'，Ｌ2'，Ｌ3'を求め、さらにそれらの編目のうち
重心が基準線８４に最も近い編目を判定することによ
り、次の編目７２のさらに次の編目の位置を求めること
ができる。このような演算を繰り返して次回以降に針刺
しすべき複数の編目の一を１つの基準線８４に基づいて
求めることができる。そして得られた各編目の位置情報
に基づいて各編目がハンド２６によって順に針刺し位置
Ｂへ案内されてポイント針を刺し通される。

【００４８】上記のようにして編目位置７２ａを求める
と、次の編目位置の決定に用いる基準線８４が、２値化
信号を基に得た傾きθと平行であるとともに、先に検出
された編目位置７０ａを通り、リンキングライン４２と
ほぼ一致する。したがって、粗調整機構による編地の位
置決めが不正確であることにより、あるいは粗調整機構
を省略することにより、編地が傾いたとしても、その傾
きの状態に応じた基準線が決定され、これに基づいて次
の編目位置が検出されるから、本来針刺しすべき編目７
２が確実に針刺し位置に案内され、その結果目拾い動作
が正確なるとともに安定化する。

【００４９】本発明は、上記の編地１２のように、編成
部３４と編成部３６，３８とを異なる色の糸で編成した
編地以外の編地、たとえば、一方の編成部が主編部にウ
エール方向に続く捨て編部であり、他方の編成部が捨て
編部内に捨て編部の糸の色と異なる色の糸により編み込
まれた連続した複数コースの補助編部である編地の編目
の検出にも適用することができる。

【００５０】上記のような編地の一例を図９に示す。図
９において、編地１０２は、編成部３６および３８内に
それぞれ編成部３６および３８と異なる色の糸により編
み込まれた複数コースの補助編部１０４および１０６を
有する。編地１０２の場合、編成部３６，３８は白色
（または黒色）系の糸で編成され、補助編部１０４，１
０６は黒色（白色）系の糸で編成される。

【００５１】編地１０２の編目は、２次元位置情報、編
地の傾き、基準線および編目の重心を、図３に示す編地
１２と同様の手法でまたは他の手法で求めることによ
り、検出することができる。編成部３６，３８が白色系
の糸で編成され、編成部３４および補助編部１０４，１
０６が黒色系の糸で編成されるものとして、２次元位置
情報、編地の傾き、基準線および編目の重心を編地１２
と同様の手法で求める手法を以下に説明する。なお、以
下の説明においては、リンキングライン４２上の編目を
検出するものとする。

【００５２】図１０は、白画素レベルを利用する一実施
例を示す。図１０において、先ず、撮像ウインドウ４
４，４６内の画像信号に対応する２値化信号を基に、編
成部３８の色に対応する複数の白画素領域（白画素レベ
ルの信号部）１０８1 ，１０８2 ，１０８3 ・・・１０
８n にラベリングにより符号を付し、次いでそれらの白
画素領域のうち、最初の白画素領域１０８1 の重心４４
ｃ，４６ｃを撮像ウインドウ毎に求め、次いで撮像ウイ
ンドウの上端から重心４４ｃ，４６ｃまでの距離ｈの２
倍の値（２ｈ）の位置４４ｄ，４６ｄを撮像ウインドウ
４４，４６毎に求める。これにより、２次元位置情報が
得られる。

【００５３】次いで、両位置４４ｄ，４６ｄを結ぶ傾き
線すなわち仮想線８０を求め、次いでテレビカメラの水
平走査線のような水平線８２に対する仮想線８０の傾き
θを求める。これにより、編地１０２の傾きθが得られ
る。

【００５４】その後は、図６および図７に関連して説明
したと同様の手法で、基準線８４を求め、次の編目７２
の位置７２ａを決定する。基準線８４は、図６に示すよ
うに、求めた傾きθを基に、先に検出された編目７０の
位置すなわち基準点７０ａ（図示の例では編目７０の重
心）を通りかつ傾きθと平行な線を求め、その線を基準
線８４とすることにより得ることができる。次の編目７
２の位置７２ａは、図６および図７に示すように、基準
点７０ａから編地の送り方向後方に編目のピッチＰだけ
離れた位置を中心にして±の許容値＋Ｒ1 ，−Ｒ2 の範
囲内に存在する複数の編目の重心を求め、それらの重心
と基準線８４との距離Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3を求め、それら
の編目のうち重心が基準線８４に最も近い編目を判定す
ることにより、検出することができる。

【００５５】本実施例のように、捨て編部である編成部
３６，３８内に、捨て編部の糸の色と異なる色の糸によ
り補助編部を編成する場合、編成部３６，３８および補
助編部の各糸の色は、濃度に差が生じるように自由に設
定することができる。したがって、２値化処理後の画像
信号において両編部を明瞭に表すことができることとな
る。

【００５６】図２に示す実施例においては、２次元位置
情報、編地の傾き、基準線および編目の重心を、同じ２
値か手段の出力に得られる２値化信号を用いて求めてい
る。編成部３４である衿編地の色の濃度が濃い場合は、
図２に示す実施例の方法で問題はないが、編編地の色が
薄い場合には、２値化信号における衿編地に関し、編目
と糸との区別が不明になる。そのため、編目の重心が正
確に求められないおそれがある。これに対し、画像信号
を異なる境界値で２値化することにより、２つの２値化
画像信号を求め、編地の傾きおよび基準線と、編目の重
心とを、それぞれ対応する２値化画像信号を基にして求
めればよい。

【００５７】図８は、２つの２値化手段５０，９０と２
つの設定器５２，９２とを用いている。設定器５２への
設定値は、図３に示す実施例であれば、両編成部３４，
３８に対応する画像信号のレベルの中間値である。ま
た、図９に示す実施例であれば、編成部３８および補助
編部１０６に対応する画像信号のレベルの中間値であ
る。これに対し、設定器９２への設定値は、図３および
図９に示す実施例ともに、編成部３４および編目に対応
する画像信号のレベルの中間値である。

【００５８】２値化手段５０は、テレビカメラ２２の出
力に得られる画像信号のうち、撮像ウインドウ４４，４
６内の画像に対応する信号を設定器５２に設定された値
を境界にして２値化する。２値化手段５０の出力信号
は、傾き決定手段５４において、撮像ウインドウ４４，
４６における編成部に関する２次元位置情報を撮像ウイ
ンドウ毎に算出し、算出した両２次元位置情報を基に編
地の傾きを決定することに用いられる。

【００５９】これに対し、２値化手段９０は、テレビカ
メラ２２の出力に得られる画像信号のうち、撮像ウイン
ドウ４４，４６内の画像に対応する信号を設定器９２に
設定された値を境界にして２値化する。２値化手段９０
の出力信号は、編目検出手段５６において、編目の重心
の検出に用いられる。

【００６０】図１１は、黒画素レベルを利用する一実施
例を示す。図１１において、先ず、撮像ウインドウ４
４，４６内の画像信号に対応する２値化信号を基に、補
助編部１０６の色に対応する複数の黒画素領域（黒画素
レベルの信号部）１１０1 ，１１０2 ，１１０3 ・・・
１１０n にラベリングにより符号を付し、次いでそれら
の黒画素領域を上方から検索して最初のすなわち最も上
方の黒画素領域１１０1の重心４４ｅ，４６ｅを撮像ウ
インドウ４４，４６毎に求める。これにより、２次元位
置情報が得られる。

【００６１】次いで、両位置４４ｅ，４６ｅを結ぶ傾き
線すなわち仮想線８０を求め、次いでテレビカメラの水
平走査線のような水平線８２に対する仮想線８０の傾き
θを求める。これにより、編地１０２の傾きθが得られ
る。その後は、図６および図７に関連して説明したと同
様の手法で、基準線８４を求め、次の編目７２の位置７
２ａを決定する。

【００６２】図１２は、白画素レベルを利用する他の実
施例を示す。図１２において、先ず、撮像ウインドウ４
４，４６内の画像信号に対応する２値化信号を基に、編
成部３８の色に対応する複数の白画素領域（白画素レベ
ルの信号部）１１２1 ，１１２2 ，１１２3 ・・・１１
２n にラベリングにより符号を付し、次いでそれらの白
画素領域を上方から検索して最初のすなわち最も上方の
白画素領域１１２1 の外接矩形４４ｆ，４６ｆを撮像ウ
インドウ４４，４６毎に求め、次いで各外接矩形の下辺
の一端の位置たとえば左端の位置４４ｇ，４６ｇを撮像
ウインドウ毎に求める。これにより、２次元位置情報が
得られる。

【００６３】次いで、両位置４４ｇ，４６ｇを結ぶ傾き
線すなわち仮想線８０を求め、次いでテレビカメラの水
平走査線のような水平線８２に対する仮想線８０の傾き
θを求める。これにより、編地１０２の傾きθが得られ
る。その後は、図６および図７に関連して説明したと同
様の手法で、基準線８４を求め、次の編目７２の位置７
２ａを決定する。

【００６４】図１３〜図１８に示すリンキング装置２０
０は、編地２０２の環状の縫合部すなわち第１の編地部
分を帯状または環状の編地２０４により挟み付けて縫合
する装置として用いられる。それゆえに、編地２０４
は、一方の縁部と他方の縁部とにおいて編地２０２に縫
合される。たとえば、編地２０２は前身頃と後身頃とを
縫合した身頃編地とし、編地２０４は図３または図９に
示す編地のような付属編地とすることができ、また編地
２０２の縫合部を衿ぐり部分とし、編地２０４の縫合部
を衿編地とすることができる。衿編地は、その両端を編
地の幅の半分に渡って予め縫い合わせておくことにより
環状とする。

【００６５】リンキング装置２００は、それぞれが互い
に縫合すべき編目を拾いかつその編目にポイント針を刺
し通す一対の目拾い針刺し装置２０６，２０８と、第
１、第２および第３の編地案内装置と、両編地２０２，
２０４を移動させる共通の編地移動装置とを含む。

【００６６】針移動装置すなわち目拾い針刺し装置２０
６および２０８は、ポイント針２１０，２１２の往復移
動の方向がほぼ直交するように、それぞれ針２１０およ
び２１２を円形に配列すなわち並設している。図１６お
よび図１８に示すように、目拾い針刺し装置２０６およ
び２０８の針列は、それぞれ、針回転移動装置のドラム
２１４および２１６に保持されており、また針の並設方
向Ａへドラム２１４および２１６とともに回転可能であ
る。ドラム２１４は、ドラム２１６の前面に一体的に形
成されている。目拾い針刺し装置２０６の針２１０の移
動経路上には、第１の針刺し位置Ｂ１と第３の針刺し位
置Ｂ３とが設定されている。目拾い針刺し装置２０８の
針２１２の移動経路上には、第２の針刺し位置Ｂ２が設
定されている。

【００６７】針２１０は、後述する針往復移動装置とし
ての固定ガイド２３６や、針刺しのための針駆動装置と
しての針駆動部材２２０により、第１の針刺し位置Ｂ１
と第３の針刺し位置Ｂ３との２箇所に分けて２段階に突
出され、縫合位置Ｄを通過した後、元の位置に復帰す
る。ドラム２１４は、図１８に示すように、固定フレー
ム２２２に中空軸２２４においてベアリング２２６およ
び溝カム２１８を介して回転可能に支持されており、ま
たモータ２２８および歯車２３０，２３２により所定の
速度でＡ方向へ回転移動される。ドラム２１４には、こ
れの半径方向に延在する複数の溝２３４が円周方向に等
ピッチで形成されている。各針２１０は、ドラム２１４
の内部においてドラム２１４の半径方向に摺動自在に溝
２３４に受けられており、ドラム２１４の回転にともな
って固定ガイド２３６によりドラム２１４の半径方向す
なわち針の進退方向に駆動すなわち往復移動される。

【００６８】固定ガイド２３６は、第１の針刺し位置Ｂ
１において突出された針２１０を第３の針刺し位置Ｂ３
でさらに突出させ、縫合位置Ｄを通過した後、針２１０
を後退させる。針駆動装置の長尺の針駆動部材２２０
は、針２１０を第１の針刺し位置Ｂ１において突出させ
るために、定位置の支点ピン２３８に揺動自在に支持さ
れており、またクランクロッド２４０によりクランクピ
ン２４２に連結されている。

【００６９】駆動軸２４４は、中空軸２２４に回転可能
に支持されており、またモータ２４６および歯車２４
８，２５０により回転される。後退されている針２１０
がドラム２１４の回転にともなって第１の針刺し位置Ｂ
１に到達すると、針駆動部材２２０は、その位置Ｂ１に
到達した針２１０を突き上げるように移動され、それに
よりその針２１０は編地２０４に刺し通される。

【００７０】目拾い針刺し装置２０８の針２１２は、図
１８に示すように、ドラム２１６に形成された複数の孔
に各々挿通されてドラム２１６の軸線方向へ進退自在に
ドラム２１６に保持されており、またフレーム２２２に
固定された溝カム２１８に回転自在に受けられており、
さらにモータ２２８および歯車２３０，２３２によりド
ラム２１４，２１４とともに所定の速度で送り方向Ａへ
回転移動される。

【００７１】リンキング装置２００は、編目の位置を修
正すべく編地を案内するように３箇所の針刺し位置Ｂ
１，Ｂ２，Ｂ３毎に設けられた第１、第２および第３の
編地案内装置を含む自動リンキング装置である。第１の
編地案内装置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の一
方を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内し、第２の編地案内装
置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の他方を第２の
針刺し位置Ｂ２へ案内し、第３の編地案内装置は編地２
０２を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内する。

【００７２】第１の編地案内装置は、図１３および図１
５に示すように、第１の針刺し位置Ｂ１の上流側におい
て編地２０４の一方の端を検出する一対の編地端センサ
２５２と、両編地端センサ２５２の出力信号を基に編地
２０４の一方の縁部の位置を調整する一対のローラ２５
４とを備える。この第１の編地案内装置は、編地位置調
整機構である一対のローラ２５４が、それぞれ回転する
とともに、編地を押圧しながら軸線方向へ移動すること
によって、編地２０４の一方の縁部の位置が一対の編地
端センサ２５２の間となるように調整しつつ、その縁部
の編目を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内する。それゆえ
に、第１の編地案内装置は、編地２０４の一方の縁部の
ための編地端位置決め手段すなわち編地端位置決め機構
として作用する。

【００７３】第２の編地案内装置は、図１３および図１
５に示すように、第２の針刺し位置Ｂ２の上流側におい
て編地２０４の他方の端を検出する一対の編地端センサ
２５６と、両編地端センサ２５６の出力信号を基に編地
２０４の他方の縁部の位置が一対の編地端センサ２５６
の間となるように調整する一対のローラ２５８とを備え
る。この第２の編地案内装置は、ローラ２５４と同様の
一対のローラ２５８が編地２０４の他方の縁部の位置を
調整しつつ、その縁部の編目を第２の針刺し位置Ｂ２へ
案内する。それゆえに、第２の編地案内装置は、編地２
０４の他方の縁部のための編地端位置決め手段すなわち
編地端位置決め機構として作用する。

【００７４】第３の編地案内装置は、図１３〜図１５に
示すように、第３の針刺し位置Ｂ３の上流側において編
地２０２端を検出する一対の編地端センサ２６０と、両
編地端センサ２６０の出力信号を基に編地２０４の縁部
の位置を調整するローラ２６２とを備える。この第３の
編地案内装置は、ローラ２５４と同様のローラ２６２が
編地２０２の縫合部分の位置を調整しつつ、その縫合部
分の編目を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内する。それゆえ
に、第３の編地案内装置は、編地２０２のための編地端
位置決め手段すなわち編地端位置決め装置として作用す
る。なお、各編地案内装置は、図１４には示されていな
い。

【００７５】各編地案内装置は、図１に示す、撓みセン
サ１８、１以上のローラ２０および一対の押えハンド２
８を備えることが好ましい。また、図示してはいない
が、少なくとも第２の編地案内装置は、さらに図１に示
すテレビカメラ２２、撓みセンサ１８、ローラ２０、一
対の平行ハンド２６および一対の押えハンド２８を備え
る。テレビカメラ２２の出力に得られる画像信号は、図
２または図８に示す画像処理装置２４において、次の編
目の位置を検出するために用いられる。次の編目の位置
は、図２または図８に示す制御装置３０において、ハン
ド２６を制御する制御信号を作成するための信号として
用いられる。

【００７６】編地移動装置は、送りローラ２６４と、編
地２０２，２０４を送りローラ２６４と共同して挟む従
動ローラ２６６と、送りローラ２６４を編地案内装置の
ローラ２５４，２５８，２６２の回転またはドラム２１
４，２１６の回転と同期して回転させる駆動機構（図示
せず）とを備える。

【００７７】編地２０２は、縫合部を送りローラ２６４
と円筒状のカバー２６８とにかけられる。これに対し、
編地２０４は、送りローラ２６４と、目拾い針刺し装置
２０６および２０８の両ドラム２１４，２１６とにかけ
られている。両編地２０２，２０４は、送りローラ２６
４と両ドラム２１４，２１６とが同期して回転されるこ
とにより、移動される。

【００７８】編地２０２，２０４のセット時、環状の編
地２０４の一方の縁部は、目拾い針刺し装置２０６の側
の突出している全ての針を刺し通される。また、編地２
０４の他方の縁部は、目拾い針刺し装置２０８の側の突
出している全ての針を刺し通される。編地２０２は、目
拾い針刺し装置２０６の側の突出している針のうち、第
３の針刺し位置Ｂ３より下流側の全ての針を刺し通され
る。

【００７９】編地２０４は、Ｌ字状に曲げられたガイド
２７０によりＬ字状に曲げられ、その状態で、針回転移
動装置の回転にともなって、一方の縁部を第１の編地案
内装置により第１の針刺し位置Ｂ１に案内されるととも
に他方の縁部を第２の編地案内装置により第２の針刺し
位置Ｂ２に案内される。これにより、両縁部の編目は、
第１または第２の針刺し位置Ｂ１またはＢ２に正しく案
内される。

【００８０】ガイド２７０の垂直な壁部分は、図１３お
よび図１４に示すように第２の針刺し位置Ｂ２まで伸び
ている。ガイド２７０の水平な板部分は、図１４に示す
ように、第１の針刺し位置Ｂ１から狭い幅となってお
り、ドラム２１６の側の針列とドラム２１４との間に位
置し、第１の針刺し位置Ｂ１からドラム２１４の円周方
向に半周以上延在している。

【００８１】編地２０４は、第１の針刺し位置Ｂ１にお
いて針２１０を一方の縁部の編目に刺し通され、第２の
針刺し位置Ｂ２において針２１２を他方の縁部の編目に
刺し通された後、さらに刺し通された針２１０，２１２
とともに第３の針刺し位置Ｂ３へ向けて移動される。針
２１０は、編地２０４の一方の縁部の編目に刺し通され
た後、第３の針刺し位置Ｂ３の直前まで移動される間に
編地２０４の一方の縁部とともに弧状のガイド２７２の
内側を通過する。

【００８２】ガイド２７２は、カバー２６８に取り付け
られている。第３の編地案内装置のセンサ２６０および
ローラ２６２は、カバー２７２の外側に配置されてい
る。

【００８３】編地２０２は、縫合すべき縁部を第３の編
地案内装置により第１および第３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ
３間においてガイド２７２の外側に重ねられつつ、第３
の針刺し位置Ｂ３に案内される。ガイド２７２は、第３
の針刺し位置Ｂ３の直前で終了している。このため、編
地２０２は、第３の針刺し位置Ｂ３において、編地２０
４の一方の縁部に漸次重ねられ、ここで針２１０がさら
に突出されて編目に刺し通される。これにより、針２１
０は、編地２０２の編目と編地２０４の一方の縁部の編
目とに刺し通される。

【００８４】針２１０のさらなる突出により、針２１
０，２１２は、先端部を突き合わされるすなわち接触さ
れる。図１３には正確には示されていないが、針２１０
は、図１７に示す固定ガイド２３６の形状からも明らか
なように、第３の針刺し位置Ｂ３の直前からドラム２１
４の半径方向外方へ移動し始め、第３の針刺し位置Ｂ３
において針２１０の先端がガイド２７２の外側面よりも
突出することにより編地２０２に刺し通され、さらに第
３の針刺し位置Ｂ３を通過した直後に完全あ突出状態と
なる。ガイド２７２は、針２１０の突出および突出状態
での移動を許容するように、一端が開放されたスリット
をドラム２１４の円周方向に形成している。リンキング
装置２００の動作の開始にあたり、第１，第２および第
３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ２およびＢ３において行う最初
の針刺しは、人手により行ってもよいし、自動的に行っ
てもよい。

【００８５】編地２０４は、針２１２を刺し通された編
目が第３の針刺し位置Ｂ３から目移し位置Ｃへ移動する
間に、針２１２を刺し通された縁部を編地ガイド２７４
により目拾い針刺し装置２０８の側に漸次曲げられる。
針２１２を刺し通された編目は、また、針回転移動装置
の回転にともなって、目移し位置Ｃにおいて針２１０に
目移しをされる。

【００８６】編地２０４は、針２１２を刺し通された編
目が第３の針刺し位置Ｂ３から、第３の針刺し位置Ｂ３
の下流側の目移し位置Ｃへ移動する間に、漸次Ｕ字状に
曲げられて、針２１２を刺し通された縁部をガイド２７
４により針２１２の先端へ向けて変位させられる。これ
により、針２１２を刺し通された編目は、ドラム２１
４，２１６の回転にともなって、目移し位置Ｃにおいて
ガイド２７６により針２１０に目移しをされる。なお、
ガイド２７４は、ドラム２１６の針２１２の並設方向す
なわち配列方向に延在し、かつ、針の移動方向に沿って
徐々に針２１２の後端から先端に向かう傾斜した案内面
を有している。

【００８７】編地１４は、ドラム２１４，２１６の回転
にともなって、ガイド２７６により針２１０の後端側へ
変位されて、他方の縁部を編地２０２の外側に重ねら
れ、その状態で編地２０２とともに縫合位置Ｄに移動さ
れる。ガイド２７６は、ドラム２１４側の針２１０の並
設方向に延在し、かつ、針２１０の移動方向に沿って針
２１０の先端から後端に向かう傾斜した案内面を有して
いる。ガイド２７６の案内面は、ガイド２７４の案内面
と連続するように設けられている。

【００８８】針２１０に目移しされた編地２０４は、針
回転移動装置の回転にともなって、ガイド２７６により
さらに曲げられて、他方の縁部を編地２０２の外側に重
ねられ、その状態で縫合位置Ｄに移動され、縫合位置Ｄ
に配置されたミシンのような縫合装置２８０により縫合
される。縫合装置２８０は、縫い針２８２と、ルーバー
２８４と、縫糸２８６とにより、２枚の編地２０２，２
０４のかがり縫いをする。

【００８９】縫合位置Ｄにおいて実際に縫合する編目
は、針２１０が刺し通された編目であることが好ましい
が、他の編目、たとえば針２１０が刺し通された編目に
最も近い編目であってもよい。縫合装置２８０は、セッ
ト時に針刺し位置Ｂ１において人手により針刺しをされ
た編目が縫合位置Ｄに到達した後に可動を開始し、編地
２０２，２０４を縫合する。

【００９０】針２１０は、針回転移動装置の回転にとも
なって、縫合位置Ｄを通過した後、漸次後退される。縫
合された編地２０２，２０４は、ドラム２１４およびロ
ーラ２６４の回転により、ローラ２６４の側に引き寄せ
られ、その途中において編目を針２１０から完全に外さ
れる。

【００９１】本発明は、上記のリンキング装置２００の
ように２組の針列の針をそれらに角度をもって突き合わ
せる装置のみならず、２組の針列の針をそれらに角度を
与えることなくほぼ平行の状態で突き合わせる装置、た
とえば特公平３−４９４７７号公報、特開平７−１２５
３４１号公報等、他のリンキング装置にも適用すること
ができる。また、第２の編地案内装置は、粗調整機構と
しての編地端センサ２５６および一対のローラ２５８を
省略して、テレビカメラ２２や一対のハンド２６等の微
調整機構のみとしてもよい。

【００９２】本発明は、また、図１に示すハンド２６ま
たは該ハンドと同様の動作をするローラ等の駆動のため
のみならず、ハンド２６を備えない場合ローラ１６を制
御するために用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の編目検出装置を組み込んだ編地案内装
置の一実施例を示す概略的な斜視図である。

【図２】編目検出装置の電気回路の一実施例を示すブロ
ック図である。

【図３】編地の一実施例を示す図である。

【図４】編地の縫合部分を拡大した図である。

【図５】編目の検出法の第１の実施例を説明するための
図である。

【図６】編目の検出法を説明するための図５に続く工程
を示す図である。

【図７】編目の検出法を説明するための図６に続く工程
を示す図である。

【図８】編目検出装置の電気回路の他の実施例を示すブ
ロック図である。

【図９】編地の他の実施例を示す図である。

【図１０】編目の検出法の第２の実施例を説明するため
の図である。

【図１１】編目の検出法の第３の実施例を説明するため
の図である。

【図１２】編目の検出法の第４の実施例を説明するため
の図である。

【図１３】編目検出装置を用いるリンキング装置の一実
施例を示す正面図である。

【図１４】図１３のリンキング装置の概略的な平面図で
ある。

【図１５】図１３のリンキング装置の概略的な側面図で
ある。

【図１６】図１３のリンキング装置における一方の針の
駆動部分の断面図である。

【図１７】図１３のリンキング装置における一方の針を
移動させるカム部分の正面図である。

【図１８】図１３のリンキング装置における他方の針の
駆動部分の断面図である。

【符号の説明】

２００ リンキング装置 １２，２０２，２０４ 編地 ２０６，２０８ 目拾い針刺し装置 ２１０，２１２ ポイント針 １４，２５２，２５６，２６０ 編地案内装置の編地端
センサ １６，２０，２５４，２５８，２６２ 編地案内装置の
ローラ １８ 編地案内装置の撓みセンサ ２２ 編地案内装置のテレビカメラ ２６，２８ 編地案内装置のハンド ２００ リンキング装置 ５０ 縫合装置 Ｂ，Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３ 針刺し位置 Ｃ 目移し位置 Ｄ 縫合位置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 異なる色糸を用いて編成された少なくと
   も２つの編成部をウエール方向に隣接して有する編地の
   編目を検出する方法であって、前記編地をテレビカメラ
   で撮像する第１の工程と、前記テレビカメラから出力さ
   れる画像信号を基に、前記編地のコース方向に離れた少
   なくとも２つの撮像ウインドウであってそれぞれが前記
   両編成部を含む少なくとも２つの撮像ウインドウに対応
   する画像信号を前記両編成部の濃度の間の値を境にして
   ２値化する第２の工程と、得られた２値化信号を基に、
   前記編成部に関する２次元位置情報を前記撮像ウインド
   ウ毎に算出し、算出した両２次元位置情報を基に、前記
   編地の傾きを決定する第３の工程と、決定した傾きを基
   に、先に検出された編目位置を通りかつ前記傾きと平行
   な基準線を求め、求めた基準線および前記先に検出され
   た編目位置を基に、次の編目位置を決定する第４の工程
   とを含む、編目の検出方法。
2. 【請求項２】 前記第４の工程は、前記第２の工程によ
   り得られた２値化信号を基に、前記基準線と前記先に検
   出された編目位置とに最も近い編目を求めることを含
   む、請求項１に記載の編目の検出方法。
3. 【請求項３】 さらに、前記テレビカメラから出力され
   る画像信号を基に、前記少なくとも２つの撮像ウインド
   ウに対応する画像信号を前記編目の濃度と前記編成部の
   濃度との間の値を境にして２値化する第５工程を含み、
   前記第４の工程は、前記第５の工程により得られた２値
   化信号を基に、前記基準線と前記先に検出された編目位
   置とに最も近い編目を求めることを含む、請求項１に記
   載の編目の検出方法。
4. 【請求項４】 異なる色糸を用いて編成された少なくと
   も２つの編成部をウエール方向に隣接して有する編地の
   編目を検出する装置であって、前記編地を撮像するテレ
   ビカメラと、前記テレビカメラから出力される画像信号
   を基に、前記編地のコース方向に離れた少なくとも２つ
   の撮像ウインドウであってそれぞれが前記両編成部を含
   む少なくとも２つの撮像ウインドウに対応する画像信号
   を、前記両編成部の濃度の間の値を境にして２値化処理
   する２値化手段と、得られた２値化信号を基に、前記編
   成部に関する２次元位置情報を前記撮像ウインドウ毎に
   算出し、算出した両２次元位置情報を基に、前記編地の
   傾きを決定する傾き検出手段と、検出した傾きを基に、
   先に検出された編目位置を通りかつ前記傾きと平行な基
   準線を求め、求めた基準線および前記先に検出された編
   目位置を基に、次の編目位置を決定する編目決定手段と
   を含む、編目の検出装置。
5. 【請求項５】 前記編目決定手段は、前記２値化手段に
   より得られた２値化信号を基に、前記基準線と前記先に
   検出された編目位置とに最も近い編目を求める手段を含
   む、請求項４に記載の編目の検出装置。
6. 【請求項６】 さらに、前記テレビカメラから出力され
   る画像信号を基に、前記少なくとも２つの撮像ウインド
   ウに対応する画像信号を、前記編目の濃度と前記編成部
   の濃度との間の値を境にして２値化処理する第２の２値
   化手段を含み、前記編目決定手段は、前記第２の２値化
   手段により得られた２値化信号を基に、前記基準線と前
   記先に検出された編目位置とに最も近い編目を求める手
   段を含む、請求項４に記載の編目の検出装置。