JPH10113482A

JPH10113482A - 編目検出方法

Info

Publication number: JPH10113482A
Application number: JP8291196A
Authority: JP
Inventors: Morikazu Yamazaki; 守一山崎
Original assignee: Tsudakoma Corp; Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1996-10-15
Filing date: 1996-10-15
Publication date: 1998-05-06

Abstract

(57)【要約】【課題】編地がリンキングの進行にともなって伸
縮しても、必要以上の時間をかけることなく、縫合すべ
き編目を確実に検出することにある。【解決手段】編目検出方法は、編地の編目配列状態を
テレビカメラで撮像するとともに、その出力画像信号に
検出領域を設定してその検出領域内の画像信号を基に縫
合すべき目標編目の位置を求め、その目標編目を針刺し
位置に案内する。検出領域は、求めた目標編目の位置に
基づいて決定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目標とする編目を
針刺し位置へ案内する編地案内装置における編目検出方
法に関する。

【０００２】

【従来の技術】多数の編目を含む２枚の編地を自動的に
縫製する自動リンキング装置の１つとして、特公平３−
４９４７７号公報に記載された装置がある。この自動リ
ンキング装置は、針列毎の編地案内装置により編地の位
置を修正しつつリンキングライン上の編目を針刺し位置
に順次案内し、複数のポイント針を針列毎に針刺し位置
において編目に順次刺し通し、各編地をポイント針とと
もにさらに移動させるとともに両針列のポイント針を順
次接近させて一方の針列の編地の編目を目移し位置にお
いて他方の針列のポイント針に移し、同じポイント針が
刺し通された２枚の編地をさらに移動させて両編地を縫
合位置においてミシンにより縫い合わせる。

【０００３】編地案内装置は、ポイント針による針刺し
すなわち目拾いのための針刺し位置近傍の編目の配列状
態をテレビカメラにより撮像するとともに、その出力画
像信号に検出領域を設定し、その検出領域内の画像信号
を基に目標とする編目の位置を編目検出装置すなわち画
像処理装置により求め、求めた位置情報を基に編地を編
地押えにより押えながら前進させるとともに前進方向と
直角の方向へ移動させることにより編目の位置を修正
し、もって編目を針刺し位置へ案内する。

【０００４】上記の自動リンキング装置において、画像
処理装置は、検出領域内の編目のうち、重心位置が針刺
し位置から所定の許容角度範囲θ₀ 内にありかつ針刺し
位置に最も近い編目を検出してその編目を次に針刺しす
べき編目（目標編目）と決定し、その編目の位置（座標
値）を記憶する。編地押えは、検出された編目の位置を
基に、その編目が針刺し位置に到達するように、すなわ
ち目拾いをされるように、編地を案内する。

【０００５】自動リンキング装置においては、一般に、
編地がそのリンキングの進行にともなって送り方向へ徐
々に伸長または縮小することがある。しかし、従来の画
像処理装置では、検出領域が固定であるから、すなわ
ち、検出領域の形状、大きさおよび設定される位置（座
標値）が一定であるから、次に検出すべき編目が編地の
伸縮に起因して検出領域からはみ出すおそれがあり、そ
の結果編目の検出が不正確になる。これを防止するため
に、予め拾い検出領域を設定しておくと、検出量生きな
いのより多くの編目の中から目標編目を特定するため
に、それだけ画像処理時間が長くなり、検出に要する時
間が長くなる。

【０００６】

【解決しようとする課題】本発明の目的は、編地がリン
キングの進行にともなって伸縮しても、必要以上の時間
をかけることなく、縫合すべき編目を確実に検出するこ
とにある。

【０００７】

【解決手段、作用、効果】本発明の編目検出方法は、編
地の編目配列状態をテレビカメラで撮像するとともに、
その出力画像信号に検出領域を設定してその検出領域内
の画像信号を基に縫合すべき目標編目の位置を求め、そ
の目標編目を針刺し位置に案内する編地案内装置に適用
される。本発明の編目検出方法は、求めた目標編目の位
置に基づいて検出領域を決定することを含む。

【０００８】縫合すべき目標編目の位置は送り方向への
編地の伸縮量に比例して大きくまたは小さく変化する。
編目検出のための領域は、たとえば、送り方向への編地
の伸縮量に応じて大きくまたは小さくなるように修正さ
れ、決定される。このため、大きな検出領域を設定しな
くても、検出すべき編目が編地の伸縮により検出領域か
らはみ出すおそれがない。

【０００９】本発明によれば、過去に求めた位置データ
に基づいて編目検出のための領域を決定するから、編地
が伸縮しても、必要以上の時間をかけることなく、縫合
すべき編目を確実に検出することができる。

【００１０】基準位置を基に目標編目の位置を求め、ま
た前回の基準位置と、前回求めた編目の位置の位置関係
と、今回の基準位置とを基に検出領域を決定することが
できる。この場合、前回の基準位置と、前回求めた編目
の位置との差に対応する値を今回の基準位置に加算する
ことにより、検出領域を決定してもよい。

【００１１】検出領域を矩形とし、検出領域の対角頂点
の座標位置を変更することにより検出領域を決定するこ
とができる。また、検出領域は、編地の送り方向および
これと直角の方向における検出領域の座標位置を変更す
ることにより、決定することができる。しかし、送り方
向における検出領域の座標位置だけを変更し、送り方向
と直角の方向における検出領域の座標位置を変更するこ
となく、決定してもよい。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１および図２を参照するに、編
目検出装置すなわち画像処理装置は、編目をポイント針
による針刺しすなわち目拾いのために針刺し位置へ案内
する編地案内装置１０に、針刺しすべき編目（目標編
目）を検出するための装置として組み込まれている。編
地案内装置１０は、２つの編地を自動的に縫合するリン
キング装置に組み込まれる。

【００１３】編地案内装置１０は、編地１２を矢印Ａ方
向へ前進移動させるローラ１４と、針刺し位置Ｂに配置
された一対の編地押えすなわちハンド１６と、針刺し位
置Ｂの周りにおける編地１２の状態を撮像するテレビカ
メラ１８と、その出力に得られる画像信号を基に針刺し
すべき編目の位置情報を算出する編目検出装置すなわち
画像処理装置２０とを含む。画像処理装置２０は編地案
内装置１０により制御され、編地案内装置１０はリンキ
ング装置により制御される。

【００１４】編地１２は、編地案内装置１０のローラ１
４およびハンド１６による移動力を直接受けて連続的ま
たは間欠的に移動される。２以上のローラ１４を編地１
２の移動方向に順次配置してもよいし、二対以上のハン
ドを編地１２の移動方向に順次配置してもよい。

【００１５】ローラ１４は、針刺しすべき編目の移動路
すなわちリンキングライン２２と直交する方向（Ｙ方
向）へ伸びるように、ハンド１６に関して編地１２の移
動方向すなわち送り方向（Ｘ方向）上流側に配置されて
いる。ハンド１６は、針刺し位置Ｂの側方を前後方向
（Ｘ方向）に平行に伸びており、またリンキングライン
２２に関して互いに対向されている。

【００１６】ローラ１４は、編地１２の送り方向（矢印
Ａ方向）に回転されつつ、編地１２を水平のガイド板の
よな支持手段に押圧しながらローラ１４の軸線方向（Ｙ
方向）へ移動されることにより、編地１２ひいては針刺
しをすべき編目の位置を調整する。ローラ１４の軸線方
向への移動量が制限値に達すると、ローラ１４は、上昇
（Ｚ方向）されて編地１２の押圧を解除した状態で軸線
方向へ戻された後、再び下降（Ｚ方向）されることによ
り、編地１２に対する押圧位置を変更される。このよう
なローラ１４は、編地１２ひいては針刺しすべき編目の
ための位置調整機構すなわち位置決め機構の一部として
作用する。

【００１７】両ハンド１６は、Ｘ，ＹおよびＺ方向へ同
期して同時に移動される。すなわち、ハンド１６は、編
地１２を水平のガイド板のよな支持手段に押圧しつつ所
定の方向（Ｘ方向およびＹ方向）へ移動されることによ
り針刺しすべき編目を変位させて、その位置決めをす
る。それゆえに、ハンド１６も、また、編地ひいては針
刺しすべき編目のための位置調整機構すなわち位置決め
機構の一部として作用する。

【００１８】ハンド１６は、編地を押えつつ互いにＹ方
向へ離されることにより一対のハンド１６間に位置する
編目、すなわち針刺し位置Ｂ近傍の編目をＹ方向へ拡張
するとともに、拡張した編目を押えた状態でＹ方向へ移
動しながらＸ方向へ前進移動されることにより編地１２
をローラ１４による送り速度よりやや早い速度で前進さ
せる。ハンド１６による編地の前進移動により、編地１
２とローラ１４との間に多少の滑りを生じるが、編目が
ローラ１４とハンド１６とによりＸ方向に確実に拡張さ
れる。このため、針刺し位置Ｂ近傍の編目は、これを容
易に識別することができるように、および、針刺しが確
実かつ容易になるように、ハンド１６によりＸ方向およ
びＹ方向へ大きく拡張される。

【００１９】ハンド１６は、針刺しすべき編目を針刺し
位置Ｂへ案内すると、編地１２の押圧を解除した状態
で、所定位置に後退され、次いで上記の位置調整動作す
なわち位置決め動作を実行する。一対のハンド１６の代
わりに、それらハンドと同様に動作する一対のローラを
用いてもよい。針刺しすべき編目毎にハンド１６をＸ方
向に往復移動させてもよいし、針刺しすべき複数の編目
毎にハンド１６をＸ方向に往復移動させてもよい。

【００２０】テレビカメラ１８は、針刺し位置Ｂとその
近傍の編地であって一対のハンド１６間に位置する編地
を撮影し、その画像信号を画像処理装置２０に供給す
る。テレビカメラ１８の出力に得られる画像信号の電圧
レベルは、明度のような光学的特性が編目の部位とその
編目を形成している編糸の部位とで異なるから、編目の
ような空間とその周りとで大きく異なる。画像処理装置
２０は、そのような光学的特性の差により生じるテレビ
カメラ１８の出力信号のレベルの差を利用して編目を検
出する。

【００２１】画像処理装置２０は、テレビカメラ１８か
ら供給される画像信号に検出領域を設定し、その検出領
域内の画像信号を基に、針刺しすべき編目の位置と編地
１２のＸ方向に関する傾き量（傾き角度）とを算出し、
それらの情報を制御装置２４に供給する。制御装置２４
は、画像処理装置２０から供給される位置情報および傾
き量を基に、ローラ１４の移動および回転とハンド１６
の移動とを制御するための制御信号を駆動回路２６に出
力する。

【００２２】編地案内装置１０は、編地の両側に平行な
リンキングラインを有する衿編地のような編地において
各リンキングライン上の編目をリンキングライン毎に設
けられた２つの針刺し位置に案内するための装置として
も用いることができるし、１つのリンキングラインを有
する身頃編地のような編地においてそのリンキングライ
ン上の編目を針刺し位置に案内する装置としても用いる
ことができる。また、編地案内装置１０の動作は、これ
をいずれのリンキングライン用として用いる場合でも、
同じである。なお、リンキングラインとは、編地の縫合
すべき部分をいう。

【００２３】図２を参照するに、画像処理装置２０は、
テレビカメラ１８から出力される画像信号を２値化する
２値化手段３０と、２値化手段３０により得られた２値
化信号を利用して、所定の編目を検出し、その編目の位
置を決定し、編地１２の傾き量を算出する編目検出手段
すなわち編目決定手段３２と、編目決定手段３２により
得た編目位置と傾き量とを制御装置２４に出力する出力
手段３４とを含む。

【００２４】２値化手段３０は、テレビカメラ１８から
出力される画像信号を基に、検出ウインドウすなわち検
出領域３８（図３および４参照）を設定し、設定した検
出領域３８内の画像信号を２値化する。検出領域３８
は、たとえば、テレビカメラ１８の出力信号から検出領
域３８に対応する信号を抽出し、他の領域に対応する信
号に電気的なマスキングをすることにより、設定するこ
とができる。テレビカメラ１８の出力信号は、たとえ
ば、その電圧レベルが、所定の基準値（２値化レベル）
以上であれば真理値”１”とし、基準値に達していなけ
れば真理値”０”とする処理を各素画について実行する
ことにより、２値化することができる。

【００２５】検出領域３８は、図３に示すように編地１
２の前進方向（Ｘ方向）に関して編目４０₁ （基準編
目）から右後方（左下方すなわち斜め下）の箇所と、図
４に示すように編地１２の前進方向に関して編目４２₁
から左後方（左上方すなわち斜め上）の箇所とに設定さ
れる。検出領域３８は、適宜なＸおよびＹ方向長さを有
する矩形の領域であり、また基準編目の重心位置（図に
おいて＋印で示す位置）からＸ方向およびＹ方向にそれ
ぞれ適宜な距離だけ離れている。検出領域３８の大きさ
および位置は、縫合すべき編地１２に応じて予め２値化
手段３０に設定しておき、検出した編目の位置に応じて
修正することができる。

【００２６】編目決定手段３２は、図３に示す斜め下の
検出領域３８内の画像信号に対応する２値化信号を基
に、斜め下の方向について構造上基準編目４０₁ に最も
近くに隣接する斜め下の編目４２₁ を検出し、その編目
を新たな基準編目とする第１の処理工程と、図４に示す
斜め上の検出領域３８内の画像信号に対応する２値化信
号を基に、斜め上の方向について基準編目４２₁ に最も
近くに隣接する斜め上の編目４０₂ を検出し、その編目
をさらに新たな基準編目とする第２の処理工程とを順次
実行し、第２の処理工程で検出した基準編目４０₂ を針
刺しすべき編目（目標編目）とする決定工程を実行す
る。

【００２７】前記第１および第２の処理工程を順次実行
し、次いで前記決定工程を実行する工程を、本発明にお
いては「目標編目検出工程」という。画像処理装置２０
は、針刺しすべき全ての編目の検出が終了するまで、目
標編目検出工程を繰り返し実行する。以下の説明では、
第１および第２の処理工程を１回実行するたびに決定工
程を実行するものとする。

【００２８】基準編目は、前回の第１および第２の処理
工程で検出した各編目である。したがって、リンキング
開始時の基準編目は、リンキングの開始に先だって作業
者により最初に針刺しされた編目であり、それ以後は第
１および第２の処理工程により検出された編目である。
図３および図４において、４０₀ は前々回の第２の処理
工程により検出された編目であり、４０₁ は前回の第２
の処理工程により検出された編目であり、４２₀ は前回
の第１の処理工程により検出された編目である。

【００２９】編目４０₁ は、前回の目標編目検出工程に
より最後に得られた目標編目であり、また今回の目標編
目検出工程における第１の処理工程において最初の基準
編目として用いられる。第２の処理工程により得られた
基準編目４２₂ は、次回の第１の処理工程において今回
の第１の処理工程における目標編目４０₁ と同様の基準
編目として用いられる。第２の処理工程により得られた
基準編目４０₂ は、斜め上の検出領域３８内の編目のう
ち、基準編目４２₁ に最も近い編目であり、前回の針刺
しすべき編目４０₁ の次に針刺しすべき編目（目標編
目）とされる。

【００３０】基準編目に最も近くに隣接する編目は、検
出領域３８内の編目の重心位置を完全な閉領域を形成す
る編目毎に求め、その中から基準編目の重心位置に最も
近い重心位置を有する編目を求めることにより検出する
ことができる。編目の重心位置は、たとえば、図３にお
いて楕円形の輪郭線で囲まれる閉領域の総面積またはそ
の閉領域内の全画素の座標位置を求め、次いで求めた総
面積または座標位置を数学的に処理する公知の手法によ
り得ることができる。重心位置は、編地案内装置１０ま
たは画像処理装置２０上の座標位置として表すことがで
きる。

【００３１】第１または第２の処理工程において、検出
領域３８内に目的とする編目を検出することができない
場合、前回の第１または第２の処理工程により得られた
基準編目と新たな基準編目との重心位置の差に対応する
値を今回の基準編目の重心位置に加算して得た値を新た
な基準編目の重心位置として用いることができる。たと
えば、図３に示すように、今回の第１の処理工程におい
て基準編目４２₁ を検出することができなかった場合、
前回の第１の処理工程において得られた基準編目４０₀
の重心位置と新たな基準編目４２₀ との差Ｘｍ₁ ，Ｙｍ
₁ を今回の基準編目４０₁ に加算した値を新たな基準編
目４２₁ の重心位置として用いることができる。

【００３２】上記のようにして得られた編目およびその
重心位置は、それぞれ、編目決定手段３２において新た
な基準編目およびその座標位置として記憶される。ま
た、上記のようにして得られた目標編目およびその重心
位置は、それぞれ、目標編目検出工程毎に編目決定手段
３２において新たな目標編目およびその座標位置として
記憶され、出力手段３４を介して制御装置２４に出力さ
れる。

【００３３】編目決定手段３２は、目標編目検出工程毎
に、検出した基準編目および目標編目ならびにそれらの
座標位置を基に、編地案内装置１０上の仮想的な基準線
に対する編地１２の傾き量θを算出し、その傾き量θを
記憶するとともに出力手段３４を介して制御装置２４に
供給する。

【００３４】編地１２の傾き量θは、複数回の目標編目
検出工程における最初の基準編目の座標位置Ｘ₁ ，Ｙ₁
と、複数回目の目標編目検出工程により得られた目標編
目の座標位置Ｘ_n ，Ｙ_n とを用いた次の演算をすること
により得ることができる。しかし、目標編目を検出する
たびに、傾き量θを算出してもよいし、基準編目を検出
するたびに、傾き量θを算出してもよい。

【００３５】ｔａｎθ＝（Ｙ_n −Ｙ₁ ）／（Ｘ_n −Ｘ₁ ）・・・・（１）

【００３６】制御装置２４は、画像処理装置２０から供
給される傾き量が基準範囲を超えたときに、編地の傾き
をゼロにするような制御信号を駆動回路２６に出力す
る。ローラ１４は、駆動回路２６により駆動されて、編
地１２を押えながらＹ方向へ移動されて編地１２の傾き
を修正する。このとき、一対のハンド１６は、上昇して
編地を解放している。そして、画像処理装置２０は、再
度同じ編地部分について目標編目検出をし直す。

【００３７】編地１２の傾き量θが許容範囲内であれ
ば、制御装置２４は編地１２の傾きをゼロにするような
制御信号を出力せず、目標編目を針刺し位置Ｂへ案内す
るための制御信号を駆動回路２６へ出力する。駆動回路
２６は、ハンド１６をＸ方向およびＹ方向へ移動させる
とともに、ローラ１４を回転させながらＹ方向へ移動さ
せることにより、目標編目を針刺し位置へ案内する。

【００３８】一対のハンド１６が初期位置において編地
を押圧し、互いにＹ方向へ離間して編地を拡張する。こ
のとき、一対のハンド１６間に位置する編地が撮像さ
れ、その１つの画像信号を基にｎ回の目標編目検出工程
が実行され、ｎ個の針刺しすべき編目の位置が求められ
る。

【００３９】検出された目標編目４０₁ 〜４０_n がハン
ド１６により針刺し位置Ｂに順次案内される。ハンド１
６は、最後に検出した目標編目４０_n を針刺し位置Ｂへ
案内すると、編地１２から離された状態で初期位置に後
退される。

【００４０】編地は、そのリンキングの進行にともなっ
て送り方向へ徐々に伸長または縮小する。このため、検
出領域３８が基準編目に対し固定であると、次に検出す
べき編目が編地の伸縮に起因して検出領域３８からはみ
出すおそれがあり、その結果編目の検出が不正確にな
る。これを防止するために、予め広い検出領域３８を画
像処理槽値２０に設定すると、それだけ画像処理に要す
る時間が長くなるから、それだけ検出に要する時間が長
くなる。

【００４１】このため、２値化手段３０は、求めた編目
の位置データに応じて検出領域３８を修正する検出領域
修正工程を実行する。画像処理装置２０による検出領域
修正工程の一実施例を以下図３および図４を参照して説
明する。

【００４２】図３に示すように基準編目４０₁ に対し斜
め下の編目４２₁ を検出する場合、画像処理装置２０
は、以下の式（２）〜（５）を演算することにより、検
出領域３８の始点（左上角）の座標ＸＳ₁ ，ＹＳ₁ と、
終点（右下角）の座標ＸＥ₁ ，ＹＥ₁ とを求め、求めた
値により形成される矩形領域を新たな検出領域３８と決
定する。他の基準編目に対し他の斜め下の編目を検出す
る場合も、同様に決定することができる。

【００４３】ＸＳ₁ ＝Ｘ₁₁−Ｘｍ₁ ×α₁ （但し、α₁ ＞１）・・・・（２）

【００４４】ＹＳ₁ ＝Ｙ₁₁−Ｙｍ₁ ×β₁ （但し、０＜β₁ ＜１）・・（３）

【００４５】ＸＥ₁ ＝Ｘ₁₁−Ｘｍ₁ ×α₂ （但し、０＜α₂ ＜１）・・（４）

【００４６】ＹＥ₁ ＝Ｙ₁₁−Ｙｍ₁ ×β₂ （但し、β₂ ＞１）・・・・（５）

【００４７】上記式において、Ｘ₁₁およびＹ₁₁は、それ
ぞれ、今回の斜め下の編目の検出に用いる基準編目４０
₁ すなわち基準位置のＸおよびＹ座標値である。また、
Ｘｍ₁ およびＹｍ₁ は、それぞれ、前回の斜め下の編目
の検出に用いた基準編目４０₀ すなわち基準位置のＸ，
Ｙ座標値（Ｘ₁₀，Ｙ₁₀）と、前回求めた斜め下の編目４
２₀ のＸ，Ｙ座標値（Ｘ₂₀，Ｙ₂₀）との差（Ｘ₁₀−Ｘ₂₀
およびＹ₁₀−Ｙ₂₀）である。さらに、α₁ ，α₂ ，β
₁ ，β₂ は、斜め下検出領域算出用の係数であり、画像
処理装置２０に予め設定されている。

【００４８】図４に示すように基準編目４２₁ に対し斜
め上の編目４０₂ を検出する場合、画像処理装置２０
は、以下の式（６）〜（９）を演算することにより、検
出領域３８の始点（左上角）の座標ＸＳ₂ ，ＹＳ₂ と、
終点（右下角）の座標ＸＥ₂ ，ＹＥ₂ とを求め、求めた
値により形成される領域を新たな検出領域３８と決定す
る。他の基準編目に対し他の斜め上の編目を検出する場
合も、同様に決定することができる。

【００４９】ＸＳ₂ ＝Ｘ₂₁−Ｘｍ₂ ×α₃ （但し、α₃ ＞１）・・・・（６）

【００５０】ＹＳ₂ ＝Ｙ₂₁−Ｙｍ₂ ×β₃ （但し、β₃ ＞１）・・・・（７）

【００５１】ＸＳ₂ ＝Ｘ１₂₁Ｘｍ₂ ×α₄ （但し、０＜α₄ ＜１）・・（８）

【００５２】ＹＳ₂ ＝Ｙ₂₁−Ｙｍ₂ ×β₄ （但し、０＜β₄ ＜１）・・（９）

【００５３】上記式において、Ｘ₂₁およびＹ₂₁は、それ
ぞれ、今回の斜め上の編目の検出に用いる基準編目４２
₁ すなわち基準位置のＸおよびＹ座標値である。また、
Ｘｍ₂ およびＹｍ₂ は、それぞれ、前回の斜め上の編目
の検出に用いた基準編目４２₀ すなわち基準位置のＸ，
Ｙ座標値（Ｘ₂₀，Ｙ₂₀）と、前回求めた斜め上の編目４
０₁ のＸ，Ｙ座標値（Ｘ₁₁，Ｙ₁₁）との差（Ｘ₂₀−Ｘ₁₁
およびＹ₂₀−Ｙ₁₁）である。さらに、α₃ ，α₄ ，β
₄ ，β₄ は、斜め上検出領域算出用の係数であり、予め
設定されている。

【００５４】上記のように過去に求めた位置データに基
づいて編目検出のための領域を決定するならば、予め検
出領域を広く設定しなくても、検出すべき編目が編地の
伸縮により検出領域からはみ出すおそれがなく、その結
果必要以上の時間をかけることなく、縫合すべき編目を
確実に検出することができる。

【００５５】編地は、一般に、その送り方向であるＸ方
向へ伸縮する傾向にあり、Ｙ方向へ伸縮する傾向が小さ
いから、Ｙ方向における検出領域の座標位置を変更する
ことなく、Ｘ方向における検出領域の座標位置だけを変
更することにより、検出領域を決定してもよい。たとえ
ば、図３において、検出領域の始点および終点である対
角頂点の座標値（ＸＳ₁ ，ＹＳ₁ およびＸＥ₁ ，ＹＥ
₁ ）のうち、Ｙ座標値（ＹＳ₁ およびＹＥ₁ ）を一定と
し、Ｘ座標値（ＸＳ₁ およびＸＥ₁ ）だけを変更しても
よい。

【００５６】また、上記のように検出領域の大きさと位
置とを変更してもよいし、検出領域の大きさおよび位置
のいずれか一方のみを変更してもよい。検出領域の大き
さに身変更する場合としては、たとえば、検出領域を円
形として、円の中心位置が基準位置から常に一定の位置
関係にあるように設定するとともに、検出領域の半径の
大きさをＸｍ₁ ×Ｋ（ただし、Ｋ＞１である）と設定す
るようにすればよい。なお、図５は、検出領域の形状と
大きさとを変更することなく、検出領域の位置を変更す
る一実施例である。

【００５７】図５において、前回の斜め下の編目の検出
に用いた基準編目４０₀ の座標値（Ｘ₁₀，Ｙ₁₀）と、前
回求めた斜め下の編目４２₀ の座標値（Ｘ₂₀，Ｙ₂₀）と
の差を、今回の斜め下の編目の検出に用いる基準編目４
０₁ の座標値（Ｘ₁₁，Ｙ₁₁）に加算し、それにより得た
座標値が設定領域の対角線の交点（Ｘｃ，Ｙｃ）となる
ように、設定領域３８を定めることができる。すなわ
ち、以下の演算を行って設定領域を決定することができ
る。

【００５８】Ｘｃ＝Ｘ₁₁＋（Ｘ₂₀−Ｘ₁₀）・・・・（１０）

【００５９】Ｙｃ＝Ｙ₁₁＋（Ｙ₂₀−Ｙ₁₀）・・・・（１１）

【００６０】斜め上の編目の検出に用いる検出領域も、
上記と同様にして設定することができる。なお、この実
施例においても、検出領域の対角線の交点の座標値（Ｘ
ｃ，Ｙｃ）のうち、Ｙ座標値を一定とし、Ｘ座標値のみ
を変更するようにしてもよい。

【００６１】検出領域３８を補正する値は、前回の編目
検出の位置データのみならず、過去の複数回の編目検出
の位置データの平均値を用いてもよい。たとえば、図６
に示すように、斜め下の編目４２₃ を検出する場合、編
目４０₁ ，４２₁ の位置関係および編目４０₂ ，４２₂
の位置関係との平均値、または、編目４０₀ ，４２₀の
位置関係、編目４０₁ ，４２₁ の位置関係および編目４
０₂ ，４２₂ の位置関係の平均値を用いることができ
る。斜め上の編目を検出する場合も、同様に複数回の編
目検出の位置データの平均値を用いることができる。

【００６２】次に、編地案内装置１０の動作の一実施例
を、図７および図８を参照して以下により詳細に説明す
る。以下の実施例は、一回の目標編目検出工程で第１お
よび第２の処理工程を一回実行するとともに、一回の編
地画像の取り込みで３回の目標編目検出工程を実行する
例である。

【００６３】編地案内装置１０は、作業者が所定のポイ
ント針に先頭の編目（基準編目）を刺し通し、スイッチ
を操作することにより、動作を開始する。針刺しされた
先頭編目は最初の基準編目として用いられ、その座標位
置は最初の基準編目の重心位置（最初の基準位置）とし
て用いられる。

【００６４】編地案内装置１０は、先ず、検出範囲すな
わち検出領域算出用（検出領域決定用）フラグを０”に
し（ステップ１０１）、テレビカメラ１８による針刺し
位置Ｂ近傍の画像信号を画像処理装置２０に取り込み
（ステップ１０２）、その画像信号を所定の２値化レベ
ルで２値化し（ステップ１０３）、連続編目検出回数を
計数するカウンタをゼロにし（ステップ１０４）、検出
領域算出用フラグが”１”であるか否かを判定する（ス
テップ１０５）。

【００６５】次いで、編地案内装置１０は、検出領域算
出用フラグが”１”であるか否かを判定する（ステップ
１０５）。フラグが”１”でないと、編地案内装置１０
は、画像装置２０に予め設定されている斜め下編目用検
出領域を今回用いる斜め下用の検出領域と決定し（ステ
ップ１０６）、フラグが”１”であると、編地案内装置
１０は、前回の第１の処理工程で用いた斜め下用の検出
領域を既に述べた手法により修正し、修正した範囲を今
回用いる斜め下用の検出領域と決定する（ステップ１０
７）。

【００６６】次いで、編地案内装置１０は、基準位置か
ら斜め下の編目を探索して基準位置に対する斜め下の編
目を求め、求めた編目を斜め下の編目としてその位置と
ともにメモりに記憶する（ステップ１０８）。斜め下の
編目は、既に述べた手法により検出される。

【００６７】次いで、編地案内装置１０は、検出領域算
出用フラグが”１”であるか否かを判定する（ステップ
１０９）。フラグが”１”でないと、編地案内装置１０
は、画像装置２０に予め設定されている斜め上編目用検
出領域を今回用いる斜め上用の検出領域と決定し（ステ
ップ１１０）、フラグが”１”であると、編地案内装置
１０は、前回の第２の処理工程で用いた斜め上用の検出
領域を既に述べた手法により修正し、修正した範囲を今
回用いる斜め上用の検出領域と決定する（ステップ１１
１）。

【００６８】次いで、編地案内装置１０は、基準位置か
ら斜め上の編目を探索して基準位置に対する斜め上の編
目を求め、求めた編目を斜め上の編目（目標編目）とし
てその位置とともにメモりに記憶する（ステップ１１
２）。斜め上の編目も、既に述べた手法により検出され
る。

【００６９】次いで、編地案内装置１０は、連続編目検
出回数用カウンタに１を加え（ステップ１１１３）、検
出領域算出用フラグに−１を加え（ステップ１１４）、
連続して検出した編目数（カウンタの計数値）が最大連
続検出回数（３回）になったか否かを判定する（ステッ
プ１１５）。連続して検出した編目数が最大連続検出回
数に達していないと、編地案内装置１０はステップ１０
５に戻る。

【００７０】しかし、連続して検出した編目数が最大連
続検出回数に達していると、編地案内装置１０は、検出
した目標編目の位置から編地の傾き量θを算出し、算出
した傾き量θと検出した目標編目の位置とを制御装置２
４に出力する（ステップ１１６）。これにより、すでに
説明したように、ローラ１４およびハンド１６が駆動さ
れて編地の姿勢が必要に応じて修正され、また目標編目
が針刺し位置Ｂに順次案内されて順次針刺しされる。

【００７１】次いで、編目案内装置１０は、縫合すべき
全ての編目の検出が完了したか否かを判定する（ステッ
プ１０４）。この判定の結果、編目案内装置１０は、位
置決めが完了していないとステップ１０２に戻り、位置
決めが完了していると動作を終了する。

【００７２】編地１２は、上記した編目検出により、漸
次リンキング機構の側へ移動され、検出した目標編目に
針刺し位置でポイント針を刺し通され、それらのポイン
ト針とともに移動される。編地１２に縫合される他の編
地も、同様の編地案内装置により上記のようにして順次
針刺し位置に位置決められ、漸次リンキング機構の側へ
移動され、検出した目標編目にポイント針を刺し通さ
れ、それらのポイント針とともに移動される。

【００７３】なお、基準位置を基に針刺しすべき編目の
位置を求める方法は、先に説明したような、編目を斜め
下および斜め上のようにジグザグ状に検出する代わり
に、編地の送り方向後方の編目４０₁ ，４０₂ ，４０₃
・・・４０_n を順次検出してもよい。具体的には、最初
の基準編目の位置からＸ方向に存在する上流側の編目の
中かで最も基準編目に近い編目を次に針刺しすべき編目
とし、さらに、その編目に対して同様の条件を満たす編
目を針刺しすべき編目、としていくようにしてもよい。

【００７４】また、検出領域内の編目の重心位置を基準
位置と直接的に比較することにより編目を検出する代わ
りに、検出領域内の各編目の位置を基準位置を通ってＸ
方向へ伸びる編地の傾き線と比較することにより編目を
検出するようにしてもよい。後者の編目検出法の一実施
例を図９および図１０を参照して説明する。

【００７５】先ず、前々回および前回求めた目標編目６
０および６２の重心位置６４および６６を通る仮想的な
傾き線６８を求める。次いで、今回の基準編目６２の位
置から傾き線６８の方向へ前回の検出により求められた
編目ピッチＰだけ離れた位置を中心とする、Ｘ方向の許
容値＋Ｒ₁ ，−Ｒ₂ の範囲および一定のＹ方向許容値＋
Ｒ₃ ，−Ｒ₄ の範囲により形成される矩形の検出領域７
０を決定する。次いで、検出領域７０内にある１以上の
編目の重心位置を求め、そのうち傾き線６８に最も近い
重心位置７２を有する編目７４を検出して次の基準編目
とする。

【００７６】図９および図１０に示す実施例において、
Ｒ₁ およびＲ₂ はそれぞれαＰおよびβＰ、αおよびβ
はともに１未満の適宜な値、Ｐは傾き線６４の方向にお
ける重心位置６４，６６の距離、ならびに、Ｌ₁ ，Ｌ₂
およびＬ₃ はそれぞれ編目と傾き線６４との距離であ
る。また、＋Ｒ３および−Ｒ４は、ともに適宜な一定の
値である。検出領域７０のＸ方向の幅は、詳細には、編
地の傾き量θと、Ｒ₁ およびＲ₂ とから、次の式（１
２）を満足する値とすることができる。

【００７７】Ｘ方向の幅＝（Ｒ₁ ＋Ｒ₂ ）ｃｏｓθ

【００７８】図９および図１１に示す実施例において、
検出領域７０は、Ｘ方向への編地の伸縮に起因してピッ
チＰが変化することにより修正される。

【００７９】上記の実施例は、いずれも、編目の重心位
置から基準編目および目標編目を検出するが、編目の外
側に接するいわゆる外接矩形、編目の内側に接するいわ
ゆる内接矩形から基準編目および目標編目を検出する
等、他の手法により編目の位置を検出してもよい。ま
た、重心位置を編目の位置とする代わりに、他の部位の
座標値を編目の位置としてもよい。さらに、検出領域を
矩形とする代わりに、六角形、八角形のような多角形、
円形、楕円形等の他の他の形状としてもよい。

【００８０】編地の傾き量θが許容範囲内にあれば、求
めた目標編目を針刺し位置へ順次案内し、許容範囲外で
あれば、ハンド１６を編地から離し、ローラ１４により
編地の姿勢を修正し、編地をハンド１６により押えた
後、編目の検出をし直すようにしてもよい。

【００８１】編地１２の傾き量θは、複数回の目標編目
検出工程における最初の基準編目の座標位置Ｘ₁ ，Ｙ₁
と、複数回目の目標編目検出工程により得られた目標編
目の座標位置Ｘ_n ，Ｙ_n とを用いた次式の演算をするこ
とにより得ることができる。しかし、目標編目を検出す
るたびに、傾き量θを算出してもよいし、基準編目を検
出するたびに、傾き量θを算出してもよい。

【００８２】次に、上記のような編地案内装置１０を用
いたリンキング装置の一実施例を図１１〜図１６を用い
て説明する。

【００８３】図１１〜図１６に示すリンキング装置２０
０は、編地２０２の環状の縫合部すなわち第１の編地部
分を帯状または環状の編地２０４により挟み付けて縫合
する装置として用いられる。それゆえに、編地２０４
は、一方の縁部と他方の縁部とにおいて編地２０２に縫
合される。たとえば、編地２０２は前身頃と後身頃とを
縫合した身頃編地とし、編地２０４は衿編地のような付
属編地とすることができ、また編地２０２の縫合部を衿
ぐり部分とし、編地２０４の縫合部を衿編地とすること
ができる。衿編地は、その両端を編地の幅の半分に渡っ
て予め縫い合わせておくことにより環状とする。

【００８４】リンキング装置２００は、それぞれが互い
に縫合すべき編目を拾いかつその編目にポイント針を刺
し通す一対の目拾い針刺し装置２０６，２０８と、第
１、第２および第３の編地案内装置と、両編地２０２，
２０４を移動させる共通の編地移動装置とを含む。

【００８５】針移動装置すなわち目拾い針刺し装置２０
６および２０８は、ポイント針２１０，２１２の往復移
動の方向がほぼ直交するように、それぞれ針２１０およ
び２１２を円形に配列すなわち並設している。目拾い針
刺し装置２０６および２０８の針列は、それぞれ、針回
転移動装置のドラム２１４および２１６に保持されてお
り、また針の並設方向Ａへドラム２１４および２１６と
ともに回転可能である。ドラム２１４は、ドラム２１６
の前面に一体的に形成されている。目拾い針刺し装置２
０６の針２１０の移動経路上には、第１の針刺し位置Ｂ
１と第３の針刺し位置Ｂ３とが設定されている。目拾い
針刺し装置２０８の針２１２の移動経路上には、第２の
針刺し位置Ｂ２が設定されている。

【００８６】針２１０は、針往復移動装置としての固定
ガイド２１８と、針刺しのための針駆動装置としての針
駆動部材２２０とにより、第１の針刺し位置Ｂ１と第３
の針刺し位置Ｂ３との２箇所に分けて２段階に突出さ
れ、縫合位置Ｄを通過した後、元の位置に復帰する。

【００８７】ドラム２１４は、図１４に示すように、固
定フレーム２２２に中空軸２２４においてベアリング２
２６および溝カム２２８を介して回転可能に支持されて
おり、またモータ２３０および歯車２３２，２３４によ
り所定の速度でＡ方向へ回転移動される。ドラム２１４
には、これの半径方向に延在する複数の溝２３６（図１
５，１６参照）が円周方向に等ピッチで形成されてい
る。各針２１０は、ドラム２１４の内部においてドラム
２１４の半径方向に摺動自在に溝２３６に受けられてお
り、ドラム２１４の回転にともなって固定ガイド２１８
によりドラム２１４の半径方向すなわち針の進退方向に
駆動すなわち往復移動される。

【００８８】固定ガイド２１８は、第１の針刺し位置Ｂ
１において突出された針２１０を第３の針刺し位置Ｂ３
でさらに突出させ、縫合位置Ｄを通過した後、針２１０
を後退させる。針駆動装置の長尺の針駆動部材２２０
は、針２１０を第１の針刺し位置Ｂ１において突出させ
るために、定位置の支点ピン２３８に揺動自在に支持さ
れており、またクランクロッド２４０によりクランクピ
ン２４２に連結されている。

【００８９】駆動軸２４４は、中空軸２２４に回転可能
に支持されており、またモータ２４６および歯車２４
８，２５０により回転される。後退されている針２１０
がドラム２１６の回転にともなって第１の針刺し位置Ｂ
１に到達すると、針駆動部材２２０は、その位置Ｂ１に
到達した針２１０を突き上げるように移動され、それに
よりその針２１０は第１の針刺し位置Ｂ１に案内された
編地２０４の編目に刺し通される。編地２０４に刺し通
された針２１０は、ドラム２１６の回転により針駆動部
材２２０との係合から解放される代わりに、固定ガイド
２１８と係合し、以後ドラム２１６の回転にともなって
固定ガイド２１８によりその突出量を制御される。

【００９０】目拾い針刺し装置２０８の針２１２は、図
１４に示すように、ドラム２１６に形成された複数の孔
に各々挿通されてドラム２１６の軸線方向へ進退自在に
ドラム２１６に保持されており、またフレーム２２２に
固定された溝カム２２８に回転自在に受けられており、
さらにモータ２３０および歯車２３２，２３４によりド
ラム２１４，２１４とともに所定の速度で送り方向Ａへ
回転移動される。針２１２も図示しない針駆動部材によ
り針刺し位置Ｂ２に達したことにより突出すなわち前進
され、それによりその針２１２は針刺し位置Ｂ２へ案内
された編地２０４の編目に刺し通される。溝カム２２８
は、針刺し位置Ｂ２に達した針２１２がドラム２１６の
半径方向（軸線方向）へ移動することを許すように構成
されている。

【００９１】リンキング装置２００は、編目の位置を修
正すべく編地を案内するように３箇所の針刺し位置Ｂ
１，Ｂ２，Ｂ３毎に設けられた第１、第２および第３の
編地案内装置を含む自動リンキング装置である。第１の
編地案内装置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の一
方を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内し、第２の編地案内装
置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の他方を第２の
針刺し位置Ｂ２へ案内し、第３の編地案内装置は編地２
０２を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内する。

【００９２】第１の編地案内装置は、図１１，図１３に
示すように、編地２０４の一方の縁部を第１の針刺し位
置Ｂ１の上流側において第１の針刺し位置Ｂ１に向けて
前進させるローラ２５４と、第１の針刺し位置Ｂ１に配
置された一対のハンド２５６と、第１の針刺し位置Ｂ１
近傍における編地の状態を撮像するテレビカメラ２５８
とを含む。なお、一対のハンド２５６は、図１８にのみ
示されている。

【００９３】ローラ２５４、ハンド２５６およびテレビ
カメラ２５８は、それぞれ、図１におけるローラ１４、
ハンド１６およびテレビカメラ１８に対応し、また対応
するそれらと同様に動作する。それゆえに、テレビカメ
ラ２５８は第２の編地案内装置と共通の図２に示す画像
処理装置に接続されており、またローラ２５４およびハ
ンド２５６は第２の編地案内装置と共通の図２に示す駆
動回路２６により駆動される。

【００９４】この第１の編地案内装置は、編地位置調整
機構であるローラ２５４が編地２０４の一方の縁部を押
圧しつつ軸線方向へ移動することにより、編地２０４の
一方の縁部の傾きを修正する。ローラ２５４は、回転し
つつおよび編地２０４の一方の縁部を押圧しつつ軸線方
向へ移動することにより、ハンド１６とともに編地２０
４の縁部の編目を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内する。

【００９５】第２の編地案内装置は、図１１〜図１３に
示すように、編地２０４の他方の縁部を第２の針刺し位
置Ｂ２の上流側において第１の針刺し位置Ｂ１に向けて
前進させるローラ２６４と、第２の針刺し位置Ｂ１に配
置された一対のハンド２６６と、第２の針刺し位置Ｂ２
近傍における編地の状態を撮像する図示しないテレビカ
メラとを含む。なお、図１７では、第１および第２の編
地案内装置が省略されている。

【００９６】ローラ２６４、ハンド２６６およびテレビ
カメラは、それぞれ、図１におけるローラ１４、ハンド
１６およびテレビカメラ１８に対応し、また対応するそ
れらと同様に動作する。それゆえに、第２の編地案内装
置のテレビカメラは第１の編地案内装置と共通の図２に
示す画像処理装置に接続されており、またローラ２６４
およびハンド２６６は第１の編地案内装置と共通の図２
に示す駆動回路２６により駆動される。

【００９７】この第２の編地案内装置は、編地位置調整
機構であるローラ２６４が編地２０４の他方の縁部を押
圧しつつ軸線方向へ移動することにより、編地２０４の
他方の縁部の傾きを修正する。ローラ２６４は、回転し
つつおよび編地２０４の他方の縁部を押圧しつつ軸線方
向へ移動することにより、ハンド１６とともに編地２０
４の他方の縁部の編目を第２の針刺し位置Ｂ２へ案内す
る。

【００９８】第３の編地案内装置は、図１１〜図１３に
示すように、第３の針刺し位置Ｂ３の上流側において編
地２０２の端を検出する一対の編地端センサ２７０と、
編地２０２の縁部の位置を調整するローラ２７２とを備
える。この第３の編地案内装置は、ローラ２７２が両編
地センサ２７０による編地端の検出に基づき、回転しつ
つおよび編地２０２の縁部を押圧しつつ軸線方向へ移動
することにより、編地２０２の縫合部分の位置を調整し
つつ、その縫合部分を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内す
る。両編地端センサ２７０の出力信号は図２に示す制御
装置２４に供給され、ローラ２７２は図２に示す駆動回
路２６により駆動される。

【００９９】制御装置２４は、画像処理装置２０から供
給される信号を基にローラ２５４，２６４およびハンド
２５６，２６６を制御する制御信号を発生するのみなら
ず、量センサ２７０から供給される信号を用いてローラ
２７２を制御する制御信号を発生する。

【０１００】編地移動装置は、送りローラ２７４と、編
地２０２，２０４を送りローラ２７４と共同して挟む従
動ローラ２７６と、送りローラ２７４を編地案内装置の
ローラ２５４，２６４，２７２の回転またはドラム２１
４，２１６の回転と同期して回転させる駆動機構（図示
せず）とを備える。

【０１０１】編地２０２は、縫合部を送りローラ２７４
と円筒状のカバー２７８とにかけられる。これに対し、
編地２０４は、送りローラ２７４と、目拾い針刺し装置
２０６および２０８の両ドラム２１４，２１６とにかけ
られている。両編地２０２，２０４は、送りローラ２７
４と両ドラム２１４，２１６とが同期して回転されるこ
とにより、移動される。

【０１０２】編地２０２，２０４のセット時、環状の編
地２０４の一方の縁部は、目拾い針刺し装置２０６の側
の突出している全ての針を刺し通される。また、編地２
０４の他方の縁部は、目拾い針刺し装置２０８の側の突
出している全ての針を刺し通される。編地２０２は、目
拾い針刺し装置２０６の側の突出している針のうち、第
３の針刺し位置Ｂ３より下流側の全ての針を刺し通され
る。

【０１０３】編地２０４は、Ｌ字状に曲げられたガイド
２８０によりＬ字状に曲げられ、その状態で、針回転移
動装置の回転にともなって、一方の縁部を第１の編地案
内装置により第１の針刺し位置Ｂ１に案内されるととも
に他方の縁部を第２の編地案内装置により第２の針刺し
位置Ｂ２に案内される。これにより、両縁部の編目は、
第１または第２の針刺し位置Ｂ１またはＢ２に正しく案
内される。

【０１０４】ガイド２８０の垂直な壁部分は、図１１お
よび図１２に示すように第２の針刺し位置Ｂ２まで伸び
ている。ガイド２８０の水平な板部分は、図１２に示す
ように、第１の針刺し位置Ｂ１から狭い幅となってお
り、ドラム２１６の側の針列とドラム２１４との間に位
置し、第１の針刺し位置Ｂ１からさらにドラム２１４の
円周方向に半周以上延在している。

【０１０５】編地２０４は、第１の針刺し位置Ｂ１にお
いて針２１０を一方の縁部の編目に刺し通され、第２の
針刺し位置Ｂ２において針２１２を他方の縁部の編目に
刺し通された後、さらに刺し通された針２１０，２１２
とともに第３の針刺し位置Ｂ３へ向けて移動される。針
２１０は、編地２０４の一方の縁部の編目に刺し通され
た後、第３の針刺し位置Ｂ３の直前まで移動される間に
編地２０４の一方の縁部とともに弧状のガイド２８２の
内側を通過する。

【０１０６】ガイド２８２は、カバー２７８に取り付け
られている。第３の編地案内装置のセンサ２７０および
ローラ２７２は、カバー２７８の外側に配置されてい
る。

【０１０７】編地２０２は、縫合すべき縁部を第３の編
地案内装置により第１および第３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ
３間においてガイド２８２の外側に重ねられつつ、第３
の針刺し位置Ｂ３に案内される。ガイド２８２は、第３
の針刺し位置Ｂ３の直前で終了している。このため、編
地２０２は、第３の針刺し位置Ｂ３において、編地２０
４の一方の縁部に漸次重ねられ、ここで針２１０がさら
に突出されて編地２０２の編目に刺し通される。これに
より、針２１０は、編地２０２の編目と編地２０４の一
方の縁部の編目とに刺し通される。

【０１０８】針２１０のさらなる突出により、針２１
０，２１２は、先端部を突き合わされるすなわち接触さ
れる。図１１には正確には示されていないが、針２１０
は、図１６に示す固定ガイド２１８の形状からも明らか
なように、第３の針刺し位置Ｂ３の直前からドラム２１
４の半径方向外方へ移動し始め、第３の針刺し位置Ｂ３
において針２１０の先端がガイド２８２の外側面よりも
突出することにより編地２０２に刺し通され、さらに第
３の針刺し位置Ｂ３を通過した直後に完全な突出状態と
なる。

【０１０９】ガイド２８２は、針２１０の突出および突
出状態での移動を許容するように、一端が開放されたス
リットをドラム２１４の円周方向に形成している。リン
キング装置２００の動作の開始にあたり、第１，第２お
よび第３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ２およびＢ３において行
う最初の針刺しは、人手により行ってもよいし、自動的
に行ってもよい。

【０１１０】編地２０４は、針２１２を刺し通された編
目が第３の針刺し位置Ｂ３から目移し位置Ｃへ移動する
間に、針２１２を刺し通された縁部を編地ガイド２８４
により図１２に示すように目拾い針刺し装置２０６の側
に漸次曲げられる。針２１２を刺し通された編目は、ま
た、針回転移動装置の回転にともなって、目移し位置Ｃ
において針２１０に目移しをされる。

【０１１１】詳細には、編地２０４は、針２１２を刺し
通された編目が第３の針刺し位置Ｂ３から、第３の針刺
し位置Ｂ３の下流側の目移し位置Ｃへ移動する間に、漸
次Ｕ字状に曲げられて、針２１２を刺し通された縁部を
ガイド２８４により針２１２の先端へ向けて変位させら
れる。これにより、針２１２を刺し通された編目は、ド
ラム２１４，２１６の回転にともなって、目移し位置Ｃ
においてガイド２８４により針２１０に目移しをされ
る。なお、ガイド２８４は、ドラム２１６の針２１２の
並設方向すなわち配列方向に延在し、かつ、針の移動方
向に沿って徐々に針２１２の後端から先端に向かう傾斜
した案内面を有している。

【０１１２】編地１４は、ドラム２１４，２１６の回転
にともなって、ガイド２８６により針２１０の後端側へ
変位されて、他方の縁部を編地２０２の外側に重ねら
れ、その状態で編地２０２とともに縫合位置Ｄに移動さ
れる。ガイド２８６は、ドラム２１４側の針２１０の並
設方向に延在し、かつ、針２１０の移動方向に沿って針
２１０の先端から後端に向かう傾斜した案内面を有して
いる。ガイド２８６の案内面は、ガイド２８４の案内面
と連続するように設けられている。

【０１１３】針２１０に目移しされた編地２０４は、針
回転移動装置の回転にともなって、ガイド２８６により
さらに曲げられて、他方の縁部を編地２０２の外側に重
ねられ、その状態で縫合位置Ｄに移動され、縫合位置Ｄ
に配置されたミシンのような縫合装置２９０により縫合
される。縫合装置２９０は、縫い針２９２と、ルーバー
２９４と、縫糸２９６とにより、２枚の編地２０２，２
０４のかがり縫いをする。

【０１１４】縫合位置Ｄにおいて実際に縫合する編目
は、針２１０が刺し通された編目であることが好ましい
が、他の編目、たとえば針２１０が刺し通された編目に
最も近い編目であってもよい。縫合装置２９０は、セッ
ト時に針刺し位置Ｂ１において人手により針刺しされた
編目が縫合位置Ｄに到達した後に動作を開始し、編地２
０２，２０４を縫合する。

【０１１５】針２１０は、針回転移動装置の回転にとも
なって、縫合位置Ｄを通過した後、漸次後退される。縫
合された編地２０２，２０４は、ドラム２１４およびロ
ーラ２７４の回転により、ローラ２７４の側に引き寄せ
られ、その途中において編目を針２１０から完全に外さ
れる。

【０１１６】本発明は、編目を完全なジグザグ状に検出
する代わりに、編目を鋸歯状、Ｌ字状、Ｎ字状、Ｍ字
状、Ｗ字状に検出してもよい。本発明は、また、上記の
リンキング装置２００のように２組の針列の針をそれら
に角度をもって突き合わせる装置のみならず、２組の針
列の針をそれらに角度を与えることなくほぼ平行の状態
で突き合わせる装置、たとえば特公平３−４９４７７号
公報、特開平７−１２５３４１号公報等、他のリンキン
グ装置にも適用することができる。さらに、本発明は、
図１に示すハンド１６または該ハンドと同様の動作をす
るローラ等の駆動のためのみならず、ハンド１６を備え
ない場合ローラ１４を制御するために用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する編地案内装置の一実施例を示
す概略的な斜視図である。

【図２】編地案内装置の電気回路の一実施例を示すブロ
ック図である。

【図３】本発明の第１の実施例における一つの工程を説
明するための図である。

【図４】本発明の第１の実施例における図３に続く工程
を説明するための図である。

【図５】本発明の第２の実施例を説明するための図であ
る。

【図６】本発明の第３の実施例を説明するための図であ
る。

【図７】本発明を実施する編地案内装置の動作を説明す
るためのフローチャートの一実施例を示す図である。

【図８】図７のフローチャートに続くフローチャートの
一実施例を示す図である。

【図９】本発明の第４の実施例を説明するための図であ
る。

【図１０】図９に示す第４の実施例における編目検出法
を説明するための図である。

【図１１】本発明を用いるリンキング装置の概略的な正
面図である。

【図１２】図１１のリンキング装置の概略的な平面図で
ある。

【図１３】図１１のリンキング装置の概略的な側面図で
ある。

【図１４】図１１のリンキング装置における一方の針の
駆動部分の断面図である。

【図１５】図１１のリンキング装置における他方の針の
駆動部分の断面図である。

【図１６】図１１のリンキング装置における一方の針を
移動させるカム部分の正面図である。

【符号の説明】

１０編地案内装置１２，２０２，２０４編地１４，２５４，２６４ローラ１６，２５６，２６６ハンド４０，４２，７４編目３８，７０検出領域１８，２５８テレビカメラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】編地の編目配列状態をテレビカメラで撮
像するとともに、検出領域を設定してその検出領域内の
画像信号を基に縫合すべき目標編目の位置を求め、その
目標編目を針刺し位置に案内する編地案内装置における
編目検出方法であって、求めた目標編目の位置に基づい
て前記検出領域を決定することを含む、編目検出方法。
【請求項２】基準位置を基に前記目標編目の位置を求
め、また前回の基準位置および前回求めた編目の位置の
位置関係と、今回の基準位置とを基に前記検出領域を決
定する、請求項１に記載の編目検出方法。
【請求項３】前記検出領域は矩形であり、また前記検
出領域の対角頂点の座標位置を変更することにより前記
検出領域を決定する、請求項１または２に記載の編目検
出方法。
【請求項４】前記編地の送り方向における前記検出領
域の座標位置を変更することにより、前記検出領域を決
定する、請求項１，２または３に記載の編目検出方法。