JPH10116342A

JPH10116342A - 画像処理方法

Info

Publication number: JPH10116342A
Application number: JP8287324A
Authority: JP
Inventors: Morikazu Yamazaki; 守一山崎; Hiroki Yamazaki; 宏喜山崎; Shinichi Miyagawa; 真一宮川
Original assignee: Tsudakoma Corp; Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1996-10-11
Filing date: 1996-10-11
Publication date: 1998-05-06

Abstract

(57)【要約】【課題】目標要素を正確に特定できるようにする
ことにある。【解決手段】複数の構成要素を含む可撓性部材を撮像
し、得られた画像信号を基に構成要素中の目標要素の位
置情報を求める画像処理方法は、構成要素中の基準要素
に対し予め定められた方向について基準要素に対し可撓
性部材の構造上最も近い構成要素を検出してその構成要
素を新たな基準要素とする複数の処理工程であって前記
方向が互いに独立して定められている複数の処理工程を
設定しておき、設定された複数の処理工程を順次実行
し、最終に実行された処理工程において検出された構成
要素を目標要素とすることを含む。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の構成要素を
含む可撓性部材を撮像して目標とする構成要素の位置情
報を求める画像処理方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】多数の編目（構成要素）を含む２枚の編
地（可撓性部材）を自動的に縫製する自動リンキング装
置の１つとして、特公平３−４９４７７号公報に記載さ
れた装置がある。この自動リンキング装置は、針列毎の
編地案内装置により編地の位置を修正しつつリンキング
ライン上の編目を針刺し位置に順次案内し、複数のポイ
ント針を針列毎に針刺し位置において編目に順次刺し通
し、各編地を針とともにさらに移動させるとともに両針
列の針を順次接近させて一方の針列の編地の編目を目移
し位置において他方の針列の針に移し、同じ針が刺し通
された２枚の編地をさらに移動させて両編地を縫合位置
においてミシンにより縫い合わせる。

【０００３】編地案内手段は、編地の端を編地端センサ
により検出し、その検出結果を基に編地を粗調整用のロ
ーラで押えながらそのローラの軸線方向へ移動させるこ
とにより編地の位置を修正し、修正された編地の状態を
テレビカメラにより撮像し、その出力画像信号を基に編
目の位置を編目検出装置すなわち画像処理装置により求
め、求めた位置情報を基に編目の位置を、編地を微調整
用のローラで押えながらそのローラ軸線方向へ移動させ
ること、または、編地を一対のハンドで押えながら移動
させることにより修正し、もって編目をポイント針によ
る針刺しすなわち目拾いのための針刺し位置へ案内す
る。

【０００４】上記の自動リンキング装置において、画像
処理装置は、テレビカメラの出力に得られた画像信号を
２値化し、得られた２値化信号を基に各編目の重心位置
を算出し、算出した各編目のうち、針刺し位置からの角
度誤差が所定の許容範囲内にありかつ針刺し位置に最も
近い編目を検出してその編目を次に針刺しすべき編目
（目標要素）と決定する。編地案内装置は、検出された
編目の位置すなわち編目位置を基に、その編目が針刺し
位置にへ到達するように、すなわち目拾いをされるよう
に、編地を案内する。

【０００５】しかし、上記従来の画像処理装置では、編
地のリンキングラインが基準線Ｘ₀−Ｘ₀'に対し所定の
角度誤差θ₀ 以内となるように、編地が粗調整手段によ
り調整されているものとした上で、次に針刺しすべき編
目（目標要素）を決定している。このため、粗調整手段
による編地の位置修正が不正確であると、すなわち、基
準線Ｘ₀ −Ｘ₀'に対するリンキングラインの角度が誤差
θ₀ より大きいと、本来針刺しをすべき編目と異なる編
目を次に針刺しをすべき編目であるものとして検出して
しまう。

【０００６】自動リンキング装置のための従来の画像処
理装置では、編地の傾きを精密に調整しないと、本来針
刺しをすべき編目（目標要素）を検出できない。そのよ
うな画像処理装置を用いた自動リンキング装置では、本
来針刺しをすべき編目を飛び越した次の編目または基準
線から大きく離れた編目が針刺し位置に到達するように
編地が案内され、その結果正しい目拾い動作が行われな
い。

【０００７】

【解決しようとする課題】本発明の目的は、目標要素を
正確に特定できるようにすることにある。

【０００８】

【解決手段、作用、効果】本発明の、複数の構成要素を
含む可撓性部材を撮像し、得られた画像信号を基に構成
要素中の目標要素の位置情報を求める画像処理方法は、
構成要素中の基準要素に対し予め定められた方向につい
て基準要素に対し可撓性部材の構造上最も近い構成要素
を検出してその構成要素を新たな基準要素とする複数の
処理工程であって方向が互いに独立して定められている
複数の処理工程を設定しておき、設定された複数の処理
工程を順次実行し、最終に得られた処理工程において検
出された構成要素を前記目標要素とすることを含む。

【０００９】なお、基準要素に可撓性部材の構造上最も
近い構成要素とは、可撓性部材が不均一な外力を受ける
こと等による形状の歪みがない状態において、基準要素
からの直線距離が最も短い構成要素をいい、たとえば基
準要素の重心位置からの直線距離が最も短い重心位置を
有する構成要素をいう。具体的には、可撓性部材が複数
の編目から構成される編地の場合、図１１に示すような
歪みのない状態においては、編目Ｒの左下方について編
目Ｓが編地の構造上最も近い編目といえる。

【００１０】可撓性部材は、編地、織布とすることがで
きる。可撓性部材が編地の場合、構成要素を編目とし、
目標要素を針刺しすべき編目とすることができる。可撓
性部材が織布である場合、構成要素を複数の経糸と複数
の緯糸とにより形成された糸目とし、目標要素を針刺し
すべき糸目とすることができる。可撓性部材は、連続的
または間欠的に移動されつつ、針刺し位置のような基準
位置の近傍において撮像され、目標要素を検出される。
ある処理工程における構成要素の検出は、直前に実行さ
れた処理工程により得られた新たな基準要素に最も近い
構成要素であるか否かを判定することにより、行うこと
ができる。

【００１１】本発明によれば、基準要素から目標編目を
検出するのではなく、基準要素から可撓性部材の構造上
最も近い構成要素を検出し、さらに、検出した構成要素
から可撓性部材の構造上最も近い構成要素を検出してい
くことにより、目標要素を検出するから、可撓性部材が
仮想的な基準線に対し多少傾斜していても、目標要素を
的確に特定することができる。また、基準要素から次の
検出対象とする構成要素までの距離が短くなるから、可
撓性部材の伸縮による次の検出対象の構成要素の位置変
動量が少なく、他の構成要素を誤って検出する可能性が
少ない。

【００１２】複数の処理工程のそれぞれは、基準要素か
ら予め定められた方向に検出領域を設定し、その検出領
域内の構成要素のうち、構成要素の重心位置または構成
要素の外接矩形の重心位置が基準要素に最も近い構成要
素を可撓性部材の構造上基準要素に最も近い構成要素と
して検出することを含むことができる。これにより、検
出領域内に存在する構成要素の数が少ないから、基準要
素に構造上最も近い基準要素を迅速に検出することがで
きる。検出領域は、可撓性部材の前進移動の方向に関し
て基準要素から右後方または左後方の箇所とすることが
できる。

【００１３】好ましい実施例において、複数の処理工程
を第１および第２の処理工程とし、第１の処理工程にお
ける前記方向は可撓性部材の前進移動の方向に関して右
後方および左後方のいずれか一方であり、第２の処理工
程における前記方向は可撓性部材の前進移動の方向に関
して右後方および左後方のいずれか他方である。

【００１４】

【発明の実施の形態】図１および図２を参照するに、画
像処理装置は、編目をポイント針による針刺しすなわち
目拾いのために針刺し位置へ案内する可撓性部材案内装
置すなわち編地案内装置１０に、針刺しすべき編目（目
標編目または目標要素）を検出するための装置の一部と
して組み込まれている。編地案内装置１０は、２つの編
地を自動的に縫合するリンキング装置に組み込まれる。

【００１５】編地案内装置１０は、編地１２を矢印Ａ方
向へ前進移動させるローラ１４と、針刺し位置Ｂに配置
された一対のハンド１６と、針刺し位置Ｂの周りにおけ
る編地１２の状態を２次元的に撮像するテレビカメラ１
８と、その出力に得られる画像信号を基に針刺しすべき
編目の位置情報を算出する編目検出装置（構成要素検出
装置）すなわち画像処理装置２０とを含む。画像処理装
置２０は編地案内装置１０により制御され、編地案内装
置１０はリンキング装置により制御される。

【００１６】編地１２は、編地案内装置１０のローラ１
４およびハンド１６による移動力を直接受けて連続的ま
たは間欠的に移動される。２以上のローラ１４を編地１
２の移動方向に順次配置してもよいし、二対以上のハン
ドを編地１２の移動方向に順次配置してもよい。

【００１７】ローラ１４は、針刺しすべき編目の移動路
すなわちリンキングライン２２と直交する方向（Ｙ方
向）へ伸びるように、ハンド１６に関して編地１２の移
動方向すなわち送り方向（Ｘ方向）上流側に配置されて
いる。ハンド１６は、針刺し位置Ｂの側方を前後方向
（Ｘ方向）に平行に伸びており、またリンキングライン
２２に関して互いに対向されている。

【００１８】ローラ１４は、編地１２の送り方向（矢印
Ａ方向）に回転されつつ、編地１２をガイドのような支
持手段に押圧しながらローラ１４の軸線方向（Ｙ方向）
へ移動されることにより、編地１２ひいては針刺しをす
べき編目の位置を調整する。ローラ１４の軸線方向への
移動量が制限値に達すると、ローラ１４は、上昇（Ｚ方
向）されて編地１２の押圧を解除した状態で軸線方向へ
戻された後、再び下降（Ｚ方向）されることにより、編
地１２に対する押圧位置を変更される。このようなロー
ラ１４は、編地１２ひいては針刺しをすべき編目のため
の位置調整手段すなわち位置調整機構として作用する。

【００１９】両ハンド１６は、Ｘ，ＹおよびＺ方向へ同
期して同時に移動される。すなわち、ハンド１６は、編
地１２を押えつつ所定の方向（Ｘ方向およびＹ方向）へ
移動されることにより針刺しをすべき編目を変位させ
て、その位置決めをする。それゆえに、ハンド１６も、
また、編地ひいては針刺しをすべき編目のための位置調
整手段すなわち位置調整機構の一部として作用する。

【００２０】ハンド１６は、編地を押えつつ互いにＹ方
向へ離されることにより、一対のハンド１６間に位置す
る編目、すなわち針刺し位置Ｂ近傍の編目をＹ方向へ拡
張するとともに、拡張した編目を押えた状態でＹ方向へ
移動しながらＸ方向へ前進移動することにより編地１２
をローラ１４による送り速度よりやや早い速度で前進さ
せる。ハンド１６による編地の前進移動により、編地１
２とローラ１４との間に多少の滑りを生じるが、編目が
ローラ１４とハンド１６とによりＸ方向に確実に拡張さ
れる。このため、針刺し位置Ｂ近傍の編目は、これを容
易に識別することができるように、および、針刺しが確
実かつ容易になるように、ハンド１６によりＸ方向およ
びＹ方向へ大きく拡張される。

【００２１】ハンド１６は、針刺しすべき編目を針刺し
位置Ｂへ案内すると、編地１２の押圧を解除した状態
で、所定位置に後退され、次いで上記の位置調整動作す
なわち位置決め動作を実行する。一対のハンド１６の代
わりに、それらハンドと同様に動作する一対のローラを
用いてもよい。針刺しをすべき編目毎にハンド１６をＸ
方向に往復移動させてもよいし、針刺しをすべき複数の
編目毎にハンド１６をＸ方向に往復移動させてもよい。

【００２２】テレビカメラ１８は、針刺し位置Ｂとその
近傍の編地であって一対のハンド１６間に位置する編地
を撮影し、その画像信号を画像処理装置２０に供給す
る。テレビカメラ１８の出力に得られる画像信号の電圧
レベルは、明度のような光学的特性が編目の部位とその
編目を形成している編糸の部位とで異なるから、編目の
ような空間とその周りとで大きく異なる。画像処理装置
２０は、そのような光学的特性の差により生じるテレビ
カメラ１８の出力信号のレベルの差を利用して編目を検
出する。

【００２３】画像処理装置２０は、テレビカメラ１８か
ら供給される画像信号を基に、針刺しをすべき編目の位
置と編地１２のＸ方向に関する傾き量（傾き角度）とを
算出し、それらの情報を制御装置２４に供給する。制御
装置２４は、画像処理装置２０から供給される位置情報
および傾き量を基に、ローラ１４の移動および回転とハ
ンド１６の移動とを制御するための制御信号を駆動回路
２６に出力する。

【００２４】編地案内装置１０は、編地の両側に平行な
２つのリンキングラインを有する衿編地のような編地に
おいて各リンキングライン上の編目をリンキングライン
毎に設けられた２つの針刺し位置に案内するための装置
としても用いることができるし、１つのリンキングライ
ンを有する身頃編地のような編地においてそのリンキン
グライン上の編目を針刺し位置に案内する装置としても
用いることができる。また、編地案内装置１０の動作
は、これをいずれのリンキングライン用として用いる場
合でも、同じである。リンキングラインとは、編地の縫
製すべき部分をいう。

【００２５】図２を参照するに、画像処理装置２０は、
テレビカメラ１８から出力される画像信号を２値化する
２値化手段３０と、２値化手段３０により得られた２値
化信号を利用して、所定の編目を検出し、その編目の位
置を決定し、編地１２の傾き量を算出する編目検出手段
すなわち編目決定手段３２と、編目決定手段３２により
得た編目位置と傾き量とを制御装置２４に出力する出力
手段３４とを含む。

【００２６】２値化手段３０は、テレビカメラ１８から
出力される画像信号を基に、検出ウインドウすなわち検
出領域３８（図３〜図５参照）を設定し、設定した検出
領域３８内の画像信号を２値化する。検出領域３８は、
たとえば、テレビカメラ１８の出力信号から検出領域３
８に対応する信号を抽出し、他の領域に対応する信号に
電気的なマスキングをすることにより、設定することが
できる。テレビカメラ１８の出力信号は、たとえば、そ
の電圧レベルが、所定の基準値（２値化レベル）以上で
あれば真理値”１”とし、基準値に達していなければ真
理値”０”とする処理を各素画について実行することに
より、２値化することができる。

【００２７】検出領域３８は、図３に示すように編地１
２の前進方向に関して編目４０（基準編目）から右後方
の箇所と、図４に示すように編地１２の前進方向に関し
て編目４０から左後方の箇所とに設定される。検出領域
３８は、ＸｍａｘのＸ方向長さと、ＹｍａｘのＹ方向長
さとを有する矩形の領域であり、また基準編目の重心位
置（図において＋印で示す位置）からＸ方向およびＹ方
向にそれぞれＸｍｉｎおよびＹｍｉｎだけ離れている。
検出領域３８の大きさおよび位置は、縫合すべき編地１
２に応じて予め２値化手段３０に設定することができ
る。

【００２８】編目決定手段３２は、編地の送り方向に対
して右後方（図３における左下方すなわち斜め下）の検
出領域３８内の画像信号に対応する２値化信号を基に、
編地の構造上基準編目４０に最も近くに隣接する斜め下
の編目４２を検出し、その編目を新たな基準編目とする
第１の処理工程と、編地の送り方向に対して左後方（図
４における左上方すなわち斜め上）の検出領域３８内の
画像信号に対応する２値化信号を基に、編地の構造上基
準編目４２に最も近くに隣接する斜め上の編目４４を検
出し、その編目をさらに新たな基準編目とする第２の処
理工程とを順次実行し、第２の処理工程（最後の処理工
程）で検出した基準編目を針刺しすべき編目（目標編
目）とする決定工程を実行する。

【００２９】前記第１および第２の処理工程を順次実行
し、第２の処理工程で検出した編目を目標編目とするま
での工程を、本発明においては「目標要素検出工程」と
いう。画像処理装置２０は、針刺しすべき全ての編目の
検出が終了するまで、目標要素検出工程を繰り返し実行
する。以下の説明では、複数回の処理工程を第１処理工
程および第２の処理工程とし、第２の処理工程で検出し
た基準編目を目標編目としているが、Ｎ個（Ｎは３以上
の整数）の処理工程を設定し、Ｎ番目の処理工程で検出
した基準編目を目標編目としてもよい。

【００３０】基準編目は、前回の第１および第２の処理
工程で検出した各編目である。したがって、リンキング
開始時の基準編目は、リンキングの開始に先だって作業
者により最初に針刺しされた編目であり、それ以後は第
１および第２の処理工程により検出された編目である。

【００３１】図３〜図５に示す例において、編目４０
は、前回の目標要素検出工程により得られた目標編目で
あり、また今回の目標要素検出工程における第１の処理
工程において最初の基準編目として用いられる。第２の
処理工程により得られた基準編目４４は、次回の第１の
処理工程において今回の第１の処理工程における基準編
目４０と同様の基準編目として用いられる。第２の処理
工程により得られた基準編目４４は、図４に示す検出領
域３８内の編目のうち、基準編目４２に対し編地の構造
上最も近い編目であり、前回の針刺しすべき編目４０の
次に針刺しすべき編目（目標編目）とされる。

【００３２】編地の構造上基準編目に最も近くに隣接す
る編目は、検出領域３８内の編目の重心位置を完全な編
目毎に求め、詳細には、編目の一部分が検出領域３８外
に存在することなく、全て検出領域３８内に存在する編
目毎、換言すれば、検出領域３８内で完全な閉領域を形
成する編目毎に重心位置を求め、その中から基準編目の
重心位置に最も近い重心位置を有する編目を求めること
により検出することができる。編目の重心位置は、たと
えば、図３〜５において楕円形の輪郭線で囲まれる閉領
域の総面積またはその閉領域内の全素画の座標位置を求
め、次いで求めた総面積または座標位置を数学的に処理
する公知の手法により得ることができる。重心位置は、
編地案内装置１０または画像処理装置２０上の座標位置
として表すことができる。

【００３３】第１または第２の処理工程において、検出
領域３８内に目的とする編目を検出することができない
場合、前回の第１または第２の処理工程により得られた
基準編目と新たな基準編目との重心位置の差に対応する
値を今回の基準編目の重心位置に加算した値を新たな基
準編目の重心位置として用いることができる。

【００３４】たとえば、図５に示すように、今回の第１
の処理工程において基準編目４２を検出することができ
なかった場合、前回の第１の処理工程において得られた
基準編目４０’と新たな基準編目４２’との重心位置の
差に対応する値ΔＸｕ，ΔＹｕを今回の基準編目４０の
重心位置に加算した値を新たな基準編目４２の重心位置
として用いることができる。

【００３５】上記のようにして得られた編目およびその
重心位置は、それぞれ、編目決定手段３２において新た
な基準編目（基準要素）およびその座標位置として記憶
される。また、上記のようにして得られた目標編目（目
標要素）およびその重心位置は、それぞれ、目標要素検
出工程毎に編目決定手段３２において新たな目標編目お
よびその座標位置として記憶され、出力手段３４を介し
て制御装置２４に出力される。

【００３６】編目決定手段３２は、目標要素検出工程毎
に、検出した基準編目および目標編目ならびにそれらの
座標位置を基に、編地案内装置１０上の仮想的な基準線
に対する編地１２の傾き量θを算出し、その傾き量θを
記憶するとともに出力手段３４を介して制御装置２４に
供給する。

【００３７】編地１２の傾き量θは、図６に示すよう
に、複数回の目標要素検出工程における最初の基準編目
４０₁ の座標位置Ｘ₁ ，Ｙ₁ と、その複数回の目標要素
検出工程により得られた最後の目標編目４０_n の座標位
置Ｘ_n ，Ｙ_n とを用いた次の演算をすることにより得る
ことができる。しかし、目標編目４０₁ ，４０・・・４
０_n を検出するたびに、傾き量θを算出してもよいし、
基準編目を検出するたびに、前回検出した目標編目の座
標位置とを用いて傾き量θを算出してもよい。

【００３８】ｔａｎθ＝（Ｙ_n −Ｙ₁ ）／（Ｘ_n −Ｘ₁ ）・・・・（１）

【００３９】制御装置２４は、画像処理装置２０から供
給される傾き量が許容範囲を超えたとき編地の傾きをゼ
ロにするような制御信号を駆動回路２６に出力する。駆
動回路２６によりローラ１４が編地を押えながら方向へ
移動されて編地１２の傾きを修正する。このとき一対の
ハンド１６は上昇して編地を解放している。そして、再
度同じ編目部分について目標編目を検出し直す。また、
傾き量θが許容範囲内であれば、制御装置２４は、編地
の傾きをゼロにするような制御信号を出力せず、目標位
置を針刺し位置Ｂへ案内するための駆動信号を駆動回路
２６へ出力する。駆動回路２６は、ハンド１６をＸ方向
およびＹ方向へ移動させることにより、目標編目を針刺
し位置Ｂへ案内する。

【００４０】次に、編地の両側にリンキングラインを有
する衿編地についての画像処理装置２０の上記動作の一
実施例を、図７および図８を参照してより詳細に説明す
る。なお、本実施例は、衿編地を身頃編地の衿ぐりに挟
み付けリンキングする場合に関し、衿編地の２つのリン
キングラインのうち、挟み付けリンキング後の身頃編地
の表側に対応するリンキングラインを衿表側といい、裏
側に対応するリンキングラインを衿裏側という。以下の
実施例は、一回の目標要素検出工程で第１および第２の
処理工程を各々一回実行するものであり、また、一対の
ハンド１６間の編地に関する編地画像を１回取り込んだ
後に、上記目標要素検出工程を複数回実行することによ
り、複数この目標編目を検出する例である。

【００４１】画像処理装置２０は、作業者がリンキング
装置の所定のポイント針を両方のリンキングラインの各
先頭の編目（基準編目）に刺し通すことにより、動作を
開始する。針刺しをされた先頭編目は最初の基準編目と
して用いられ、その座標位置は最初の基準編目の重心位
置として用いられる。

【００４２】画像処理装置２０は、先ず、衿表側の連続
検出編目数を計数するカウンタの計数値をゼロにし（ス
テップ１０１）、衿表側のテレビカメラからの衿表側の
画像信号を取り込み、その画像信号を所定の２値化レベ
ルで２値化する（ステップ１０２）。

【００４３】次いで、画像処理装置２０は、図３に示す
ように基準編目に関して斜め下に所定の大きさの検出領
域を設定し、その検出領域内で基準編目に最も近い斜め
下の編目を検出し（ステップ１０３）、図４に示すよう
に検出した斜め下の編目を基準編目とし、新たな基準編
目に関して斜め上に所定の範囲すなわち検出領域を設定
し、その検出領域内で基準編目に最も近い斜め上の編目
を検出する（ステップ１０４）。検出領域内で基準編目
に最も近い編目は、検出領域内の編目の重心位置を比較
することにより、検出することができる。

【００４４】次いで、画像処理装置２０は、検出した両
編目をそれぞれ基準編目とするとともにステップ１０４
で検出した編目を目標編目とし（ステップ１０５）、衿
表側の連続検出編目数に１を加算し（ステップ１０
６）、その後衿表側の連続編目検出回数が最大連続編目
検出回数の設定値に達しているか否かを判定する（ステ
ップ１０７）。最大連続編目検出回数の設定値は、１以
上の任意な整数８たとえば、３）とすることができる。

【００４５】ステップ１０７における判定の結果、連続
編目検出回数が設定値に達していないと、画像処理装置
２０は、ステップ１０３〜１０７を繰り返す。

【００４６】しかし、ステップ１０７における判定の結
果、連続編目検出回数が設定値に達していると、画像処
理装置２０は、編地の傾き量θを検出した目標編目の列
から算出する（ステップ１０８）。編地の傾き量は、図
６に関して説明した手法により算出することができる。

【００４７】次いで、画像処理装置２０は、算出した傾
き量θがその許容値（＝設定値）以下であるか否かを判
定する（ステップ１０９）。傾き量の許容値は、たとえ
ば、縫合する編地の種類に応じて制御装置２４に予め設
定しておくことができる。

【００４８】ステップ１０９における判定の結果、画像
処理装置２０は、傾き量θがその許容値を越えている
と、衿表側の編目検出に失敗した旨のフラグをたて（ス
テップ１１０）、傾き量θがその許容値以下であると、
衿表側の編目検出に成功した旨のフラグをたてる（ステ
ップ１１１）。

【００４９】次いで、画像処理装置２０は、衿裏側の編
目検出に関して、衿表側の編目検出のステップ１０１〜
１１１と同じステップを衿裏側の編目に関して実行して
衿裏側の目標編目を検出する（ステップ１１２）。

【００５０】次いで、画像処理装置２０は、衿の表側の
各目標編目の検出と裏側の各目標編目の検出がともに成
功したか否かを判定する（ステップ１１３）。この判定
は、ステップ１１０，１１１においてたてられたフラグ
を利用して実行することができる。

【００５１】ステップ１１３における判定の結果、いず
れの編目検出も成功であると、画像処理装置２０は、検
出した各目標編目の位置座標を制御装置２４へ供給する
（ステップ１１４）。これにより、制御装置２４は、検
出した複数の目標編目を針刺し位置へ順次案内するため
の制御信号を駆動回路２６に出力する。一対のハンド１
６は、駆動回路２６により駆動されて、目標編目を順次
針刺し位置へ案内し、最後の目標編目を針刺し位置へ案
内した後、上昇して編地から離れ、Ｘ方向およびＹ方向
へ後退してから、下降して編地を押圧した後、互いにＹ
方向へ離間し、次の編目の撮像に備える。

【００５２】しかし、ステップ１１３における判定の結
果、いずれかの目標編目の検出が不成功であると、画像
処理装置２０は、目標編目の検出が不成功であったこと
と、それが衿編地の表側であるか裏側であるかとを確認
し、ステップ１０８および１１２で算出した編地の傾き
量θと表裏を表すデータとを制御装置２４に出力する
（ステップ１１５）。これにより、制御装置２４は、編
地の傾き量θをゼロにするような制御信号を駆動回路２
６に出力する。このとき、目標編目を針刺し位置へ案内
するための制御信号が出力されないから、編地は図１の
Ａ方向へ送られることなく、傾き量θを修正後、再び編
地画像を取り込んで目標編目の検出をやり直す。

【００５３】次いで、画像処理装置２０は、縫合すべき
全ての目標編目の検出が終了したか否かをを判定する
（ステップ１１６）する。ステップ１１６における判定
の結果、画像処理装置２０は、全ての編目の検出が終了
していなと、ステップ１０１に戻り、終了していると、
動作を終了する。

【００５４】衿裏側の編目検出は、衿表側の編目検出と
並行して行ってもよい。衿編地は、上記した衿編地の編
目を針刺し位置へ案内されながら、漸次リンキング機構
の側へ移動され、検出した目標編目に針刺し位置でポイ
ント針を刺し通され、それらのポイント針とともに移動
されて、身頃編地の衿ぐりに挟み付けて縫合される。身
頃編地の衿ぐりの編目検出は、上記と同じ手法で行って
もよいし、他の手法で行ってもよい。衿ぐりの編目検出
の他の手法の一例は、リンキング装置の実施例と関連し
て後に説明する。

【００５５】図３〜図５に示す実施例では、少なくとも
撮像される部分の編地に歪みがほとんどないことを前提
とし、検出領域にある編目のうち、その重心位置が基準
編目の重心位置から直線距離にして最も近い編目を、編
地の構造上最も近い編目とみなしていた。これに対し、
次の実施例は、編地に多少の歪みがあることを想定し、
単に編目の重心位置が最も近い編目を編地の構造上最も
近い編目とすることに代えて、編目の外側に接する外接
矩形が後述する複数の条件を満たす編目を編地の構造上
最も近い編目とする例である。以下に図９および図１０
を参照して説明する。

【００５６】編目の外側に接する外接矩形を求め、外接
矩形が基準編目に最も近い編目を基準編目または目標編
目として検出する実施例を、以下に図９および図１０を
参照して説明する。ただし、検出領域３８を設定する際
のＸｍａｘ，ＸｍｉｎおよびＹｍａｘ，Ｙｍｉｎの値は
先の実施例とは若干異なる。

【００５７】外接矩形を使用する実施例は、２値化手段
において、図９に示すように編地１２の前進方向に関し
て基準編目４０から右後方（斜め下）の箇所に検出領域
３８を設定してその検出領域３８内の画像信号を２値化
し、図１０に示すように編地１２の前進方向に関して基
準編目４０から左後方（斜め上）の箇所に検出領域３８
を設定し、その検出領域３８内の画像信号を２値化する
点については、図３および図４に示す実施例と同じであ
る。

【００５８】また、外接矩形を使用する実施例は、図９
に示す右後方の検出領域３８内の画像信号に対応するそ
の２値化信号を基に編地の構造上基準編目４０に最も近
い斜め下の編目４２を検出し、その編目を新たな基準編
目とする第１の処理工程と、図１０に示す左後方の検出
領域３８内の画像信号に対応する２値化信号を基に編地
の構造上新たな基準編目４２に最も近い斜め上の編目４
４を検出し、その編目をさらに新たな基準編目とする第
２の処理工程とを順次実行し、第２の処理工程で検出し
た基準編目を針刺しすべき編目（目標編目）とする点に
ついても、図３および図４に示す実施例と同じである。

【００５９】外接矩形を使用する実施例では、第１およ
び第２の処理工程において、編目検出手段により、図９
に示す検出領域３８内に完全な閉領域の外側に接する外
接矩形５２₁ ，５２₂ ，５２₃ を求め、求めた外接矩形
のうち、後述する条件Ｉ11と条件Ｉ12とを同時に満足す
る外接矩形を有する編目を、編地の構造上基準編目４０
に最も近い編目として検出するとともに、検出した編目
を新たな基準編目４２とし、次に図１０に示す検出領域
３８内の完全な閉領域の外側に接する外接矩形５４₁ ，
５４₂ を求め、求めた外接矩形のうち、後述する条件Ｉ
20と、条件Ｉ31〜Ｉ34のいずれか１つとを同時に満足す
る外接矩形を有する編目を、編地の構造上基準編目４２
に最も近い編目として検出する。

【００６０】外接矩形は、閉領域のＸＹ座標値から得る
ことができる。編地の構造上基準編目に最も近い外接矩
形は、外接矩形のＸＹ座標値と基準編目のＸＹ座標値と
から求めることができる。

【００６１】図９に示す編地の構造上基準編目４０に最
も近い外接矩形５２は、たとえば、次の条件Ｉ11および
Ｉ12を同時に満足する外接矩形を探すことにより得るこ
とができるが、ここでは便宜上外接矩形５２₃ を編地の
構造上基準編目４２に最も近い外接矩形として説明す
る。

【００６２】Ｉ11：｜Ｘｓ−ｒ｜＜α・Ｌ１

【００６３】Ｉ12：ｓＢｙ＞ｒＢｙ

【００６４】図１０に示す編地の構造上基準編目４２に
最も近い外接矩形５４は、たとえば、次の条件Ｉ20と、
条件Ｉ31〜Ｉ34のいずれか１つとを同時に満足する外接
矩形を探すことにより得ることができる。

【００６５】Ｉ20 ：｜ｔ−ｓ｜＜β₁・Ｌ２

【００６６】Ｉ31：ｒＡｙ≧ｔＡｙおよびｒＢｙ≦ｔＢｙ

【００６７】Ｉ32：ｒＡｙ≦ｔＡｙおよびｒＢｙ≧ｔＢｙ

【００６８】Ｉ33：ｒＡｙ≧ｔＡｙのとき、ｒＢｙ−
ｔＡｙ＞β₂・Ｌ２

【００６９】Ｉ34：ｒＢｙ＜ｔＡｙのとき、ｒＢｙ−
ｔＡｙ＞β₂・Ｌ２

【００７０】上記条件における各記号は、図１１（Ａ）
および（Ｂ）に示すように、次のとおりである。

【００７１】ＹｒおよびＸｒは、それぞれ、図９および
１０に示す基準編目４０の外接矩形（図１１および１２
に記号Ｒで示す外接矩形）のＹ方向およびＸ方向の長さ
である。

【００７２】ＹｓおよびＸｓは、それぞれ、図９に示す
領域３８内の任意な編目の外接矩形（図１１および１２
に記号Ｓで示す外接矩形）のＹ方向およびＸ方向の長さ
である。

【００７３】ＹｔおよびＸｔは、それぞれ、図１０に示
す領域３８内の任意な編目の外接矩形（図１１および１
２に記号Ｔで示す外接矩形）のＹ方向およびＸ方向の長
さである。

【００７４】ｒＡｙおよびｒＢｙは、それぞれ、図９お
よび１０に示す基準編目４０の外接矩形５０の右上角部
および右下角部のＹ座標値である。

【００７５】ｓＡｙおよびｓＢｙは、それぞれ、図９に
示す領域３８内の任意な編目の外接矩形の右上角部およ
び右下角部のＹ座標値である。

【００７６】ｔＡｙおよびｔＢｙは、それぞれ、図１０
に示す領域３８内の任意な編目の外接矩形の右上角部お
よび右下角部のＹ座標値である。

【００７７】Ｘｓ−ｒは、図９に示す基準編目４０の外
接矩形と、図９に示す領域３８内の任意な編目の外接矩
形のとのＸ方向における間隔である。

【００７８】Ｘｔ−ｓは、図１０に示す新たな基準編目
４２の外接矩形と、図１０に示す領域３８内の任意な編
目の外接矩形のとのＸ方向における間隔である。

【００７９】Ｙｔ−ｒは、外接矩形ＲおよびＴのＹ方向
における重複長さである。

【００８０】Ｌ１は、ＸｓおよびＸｒのうち、距離の短
い方の値

【００８１】Ｌ２は、ＸｓおよびＸｔのうち、距離の短
い方の値

【００８２】０＜α≦１

【００８３】０＜β₁ ≦１

【００８４】０＜β₂ ≦１

【００８５】条件Ｉ31，Ｉ32，Ｉ33およびＩ34が成立す
る外接矩形ＲおよびＴの関係を、それぞれ、図１２
（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）および（Ｄ）に示す。

【００８６】次に、外接矩形を利用して目標編目を検出
する画像処理装置２０を含む編地案内装置１０の動作の
実施例を、図１３〜図１４を参照して詳細に説明する。
以下の実施例は、１つの針列のポイント針の針刺しのた
めの目拾い動作の例であり、一回の目標要素検出工程で
第１および第２の処理工程を各々一回実行するものであ
り、また、一対のハンド１６間の編地に関する編地画像
を１回取り込んだ後に、上記目標編目検出工程を複数回
実行することにより、複数の目標編目を検出する例であ
る。

【００８７】編地案内装置１０は、作業者がリンキング
装置の所定のポイント針を両方のリンキングラインの各
先頭の編目（基準編目）に刺し通すことにより、動作を
開始する。針刺しをされた先頭編目は最初の基準編目と
して用いられ、その座標位置は最初の基準編目の重心位
置として用いられる。

【００８８】画像処理装置２０は、先ず、衿表側の連続
編目検出回数を計数するカウンタの計数値をゼロにした
後、衿表側のテレビカメラからの衿表側の画像信号を取
り込み、その画像信号を所定の２値化レベルで２値化す
る（ステップ１２１）。

【００８９】次いで、画像処理装置２０は、図９に示す
ように基準編目に関して斜め下に所定の大きさの検出領
域を設定し、その検出領域内で完全な閉領域を形成する
編目を抽出し、抽出した編目の外接矩形を設定し、それ
らの編目を抽出編目としてその重心位置が基準編目の重
心位置から近い順に１，２，３・・・の符号を付して記
憶する（ステップ１２２）。図９に示す例では、完全な
閉領域を有する３つの編目が検出領域３８内に存在する
から、それら３つの編目がステップ１２２において抽出
編目とされる。

【００９０】次いで、画像処理装置２０は、ｎを１にし
（ステップ１２３）、最初の抽出編目の外接矩形につい
て条件Ｉ11が成立するか否かを判定する（ステップ１２
４）。抽出編目の外接矩形は、ステップ１２４において
設定してもよい。

【００９１】ステップ１２４における判定の結果、条件
Ｉ11が成立していると、画像処理装置２０は、同じ抽出
編目の外接矩形について、条件Ｉ12が成立するか否かを
判定する（ステップ１２５）。

【００９２】ステップ１２５における判定の結果、条件
Ｉ12が成立すると、画像処理装置２０は、対応する編目
を斜め下の編目とするとともに、新たな基準編目として
記憶する（ステップ１２６）。これにより、図９におい
て編地の構造上基準編目４０に最も近い編目４２が検出
される。図９に示す実施例においては、外接矩形５２₃
に対応する編目４２が検出される。

【００９３】しかし、ステップ１２４における判定の結
果、条件Ｉ11が成立しないと、画像処理装置２０は、ｎ
に１を加算するステップ１２７を実行する。

【００９４】ステップ１２７の後、画像処理装置２０
は、図９に示す例では、３つの抽出編目の外接矩形につ
いて条件成立の有無の判定が終了したか否かを判定する
（ステップ１２８）。この判定の結果、終了していない
と、画像処理装置２０は、ステップ１２４にもどって、
次に基準編目４０に近い抽出編目の外接矩形に関して条
件Ｉ11およびＩ12の成立の有無についての判定をする。
しかし、終了していると、画像処理装置２０は、抽出し
た３つの編目の外接矩形がともに条件Ｉ11またはＩ12を
満たさないから、その旨を作業者に報知して、編目を入
力することを作業者に依頼する（ステップ１２９）。

【００９５】ステップ１２６の後、画像処理装置２０
は、図１０に示すように新たな基準編目４２に関して斜
め上に所定の大きさの検出領域３８を設定し、その検出
領域３８内で完全な閉領域を形成する編目を抽出し、抽
出した全ての編目の外接矩形を設定し、それらの編目を
抽出編目としてその重心位置が基準編目の重心位置から
近い順に１，２，３・・・の符号を付して記憶する（ス
テップ１３０）。図１０に示す例では、完全な閉領域の
２つの編目が検出領域３８内に存在するから、それら２
つの編目がステップ１３０において抽出編目とされる。

【００９６】次いで、画像処理装置２０は、ｎを１にし
（ステップ１３１）、符号１を付された最初の抽出編目
について条件Ｉ20が成立するか否かを判定する（ステッ
プ１３２）。抽出編目の外接矩形は、ステップ１３２に
おいて設定してもよい。

【００９７】ステップ１３２における判定の結果、条件
Ｉ20が成立すると、画像処理装置２０は、同じ抽出編目
の外接矩形について条件Ｉ31〜Ｉ34の少なくともいずれ
か１つが成立するか否かを判定する（ステップ１３
３）。

【００９８】ステップ１３３における判定の結果、条件
Ｉ31〜Ｉ34の少なくともいずれか１つが成立すると、画
像処理装置２０は、対応する編目をステップ１２６で設
定した新たな基準編目に対し斜め上の編目とするととも
に新たな基準編目および目標編目としてその座標位置と
ともに記憶する（ステップ１３４）。図１０に示す実施
例では、外接矩形５４₁ が外接矩形５２₃ に編地の構造
上最も近いと判断されるから、外接矩形５４₁ に対応す
る編目４４が最初の編目検出におけるステップ１３４で
目標編目が検出される。ステップ１３４で設定される編
目は、図１１に示すように基準編目４０に対し横の編目
である。

【００９９】ステップ１３２における判定の結果、条件
Ｉ20が成立しないと、画像処理装置２０は、ｎに１を加
算する（ステップ１３５）。同様に、ステップ１３３に
おける判定の結果、条件Ｉ31〜Ｉ34のいずれもが成立し
ていないと、画像処理装置２０は、ステップ１３５に移
行する。

【０１００】ステップ１３５の後、画像処理装置２０
は、図１０に示す例では、２つの抽出編目について条件
成立の有無の判定が終了したか否かを判定する（ステッ
プ１３６）。この判定の結果、終了していないと、画像
処理装置２０は、ステップ１３２にもどって、重心位置
が基準編目４２の重心位置に対して次に近い抽出編目の
外接矩形について条件Ｉ20およびＩ31〜Ｉ34が成立する
か否かを判定すべくステップ１３２にもどる。しかし、
終了していると、画像処理装置２０は、抽出した２つの
編目がともに条件Ｉ20またはＩ31〜Ｉ34を満たしていな
いから、その旨を作業者に報知して、編目を入力するこ
とを作業者に依頼する（ステップ１３７）。

【０１０１】ステップ１３４の後、画像処理装置２０
は、連続編目検出回数が最大連続編目検出回数の設定値
に達しているか否かを判定する（ステップ１３８）。こ
の場合も、最大連続編目検出回数の設定値は、１以上の
任意な整数（たとえば、３）とすることができる。

【０１０２】ステップ１３８における判定の結果、連続
編目検出回数がその設定値に達していないと、画像処理
装置２０は、ステップ１２２〜１３８を繰り返す。しか
し、連続編目検出回数が設定値に達していると、画像処
理装置２０は、編地の傾き量θを検出した目標編目の列
から算出する（ステップ１３９）。

【０１０３】次いで、画像処理装置２０は、算出した傾
き量がその許容値以下であるか否かを判定する（ステッ
プ１４０）。画像処理装置２０は、この判定の結果、傾
き量がその許容値を越えていると、傾き量θを制御装置
２４に出力する（ステップ１４１）。これにより、制御
装置２４は、編地の傾き量をゼロにするような制御信号
を駆動回路２６に出力する。このとき、目標編目を針刺
し位置へ案内するための制御信号が出力されないから、
編地は送られることなく、傾き量θを修正した後、再び
編地画像を取り込んで目標編目の検出をやり直す。

【０１０４】しかし、ステップ１４０における判定の結
果、傾き量θがその許容値以下であると、検出した目標
編目の座標位置を制御装置２４に出力する（ステップ１
４２）。これにより、制御装置２４は、検出した複数の
目標編目を針刺し位置へ順次案内するための制御信号を
駆動回路２８へ出力する。一対のハンド１６は、駆動回
路２６により駆動されて、先の実施例と同様の動作を行
う。

【０１０５】次いで、画像処理装置２０は、縫合すべき
全ての編目の検出が終了したか否かをを判定する（ステ
ップ１４３）する。ステップ１４３における判定の結
果、画像処理装置２０は、全ての目標編目の検出が終了
していなと、ステップ１２１に戻り、終了していると、
動作を終了する。

【０１０６】縫合すべき編地が、衿編地のように２つの
リンキングラインを有する編地の目拾いの場合、ステッ
プ１２１〜１４０をリンキングライン毎に実行し、次い
で図８におけるステップ１１３を実行し、その判定結果
に応じてステップ１４１または１４２を実行すればよ
い。

【０１０７】次に、上記のような画像処理装置２０を備
えた編地案内装置１０を用いたリンキング装置の一実施
例を図１６〜図２１を用いて説明する。

【０１０８】図１６〜図２１に示すリンキング装置２０
０は、編地２０２の環状の縫合部すなわち第１の編地部
分を帯状または環状の編地２０４により挟み付けて縫合
する装置として用いられる。それゆえに、編地２０４
は、一方の縁部と他方の縁部とにおいて編地２０２に縫
合される。たとえば、編地２０２は前身頃と後身頃とを
縫合した身頃編地とし、編地２０４は図３または図９に
示す編地のような付属編地とすることができ、また編地
２０２の縫合部を衿ぐり部分とし、編地２０４の縫合部
を衿編地とすることができる。衿編地は、その両端を編
地の幅の半分に渡って予め縫い合わせておくことにより
環状とする。

【０１０９】リンキング装置２００は、それぞれが互い
に縫合すべき編目を拾いかつその編目にポイント針を刺
し通す一対の目拾い針刺し装置２０６，２０８と、第
１、第２および第３の編地案内装置と、両編地２０２，
２０４を移動させる共通の編地移動装置とを含む。

【０１１０】針移動装置すなわち目拾い針刺し装置２０
６および２０８は、ポイント針２１０，２１２の往復移
動の方向がほぼ直交するように、それぞれ針２１０およ
び２１２を円形に配列すなわち並設している。目拾い針
刺し装置２０６および２０８の針列は、それぞれ、針回
転移動装置のドラム２１４および２１６に保持されてお
り、また針の並設方向Ａへドラム２１４および２１６と
ともに回転可能である。

【０１１１】ドラム２１４は、ドラム２１６の前面に一
体的に形成されている。目拾い針刺し装置２０６の針２
１０の移動経路上には、第１の針刺し位置Ｂ１と第３の
針刺し位置Ｂ３とが設定されている。目拾い針刺し装置
２０８の針２１２の移動経路上には、第２の針刺し位置
Ｂ２が設定されている。

【０１１２】針２１０は、針往復移動装置としての固定
ガイド２１８と、針刺しのための針駆動装置としての針
駆動部材２２０とにより、第１の針刺し位置Ｂ１と第３
の針刺し位置Ｂ３との２箇所に分けて２段階に突出さ
れ、縫合位置Ｄを通過した後、元の位置に復帰する。

【０１１３】ドラム２１４は、図１９に示すように、固
定フレーム２２２に中空軸２２４においてベアリング２
２６および溝カム２２８を介して回転可能に支持されて
おり、またモータ２３０および歯車２３２，２３４によ
り所定の速度でＡ方向へ回転移動される。ドラム２１４
には、これの半径方向に延在する複数の溝２３６（図２
０，２１参照）が円周方向に等ピッチで形成されてい
る。各針２１０は、ドラム２１４の内部においてドラム
２１４の半径方向に摺動自在に溝２３６に受けられてお
り、ドラム２１４の回転にともなって固定ガイド２１８
によりドラム２１４の半径方向すなわち針の進退方向に
駆動すなわち往復移動される。

【０１１４】固定ガイド２１８は、第１の針刺し位置Ｂ
１において突出された針２１０を第３の針刺し位置Ｂ３
でさらに突出させ、縫合位置Ｄを通過した後、針２１０
を後退させる。針駆動装置の長尺の針駆動部材２２０
は、針２１０を第１の針刺し位置Ｂ１において突出させ
るために、定位置の支点ピン２３８に揺動自在に支持さ
れており、またクランクロッド２４０によりクランクピ
ン２４２に連結されている。

【０１１５】駆動軸２４４は、中空軸２２４に回転可能
に支持されており、またモータ２４６および歯車２４
８，２５０により回転される。後退されている針２１０
がドラム２１４の回転にともなって第１の針刺し位置Ｂ
１に到達すると、針駆動部材２２０は、その位置Ｂ１に
到達した針２１０を突き上げるように移動され、それに
よりその針２１０は第１の針刺し位置Ｂ１に案内された
編地２０４の編目に刺し通される。編地２０４に刺し通
された針２１０は、ドラム２１６の回転により針駆動部
材２２０との係合から解放される代わりに、固定ガイド
２１８と係合し、以後ドラム２１６の回転にともなって
固定ガイド２１８によりその突出量を制御される。

【０１１６】目拾い針刺し装置２０８の針２１２は、図
１９に示すように、ドラム２１６に形成された複数の孔
に各々挿通されてドラム２１６の軸線方向へ進退自在に
ドラム２１６に保持されており、またフレーム２２２に
固定された溝カム２２８に回転自在に受けられており、
さらにモータ２３０および歯車２３２，２３４によりド
ラム２１４，２１４とともに所定の速度で送り方向Ａへ
回転移動される。針２１２も図示しない針駆動部材によ
り針刺し位置Ｂ２に達したことにより突出すなわち前進
され、それによりその針２１２は針刺し位置Ｂ２へ案内
された編地２０４の編目に刺し通される。溝カム２２８
は、針刺し位置Ｂ２に達した針２１２がドラム２１６の
半径方向（軸線方向）へ移動することを許すように構成
されている。

【０１１７】リンキング装置２００は、編目の位置を修
正すべく編地を案内するように３箇所の針刺し位置Ｂ
１，Ｂ２，Ｂ３毎に設けられた第１、第２および第３の
編地案内装置を含む自動リンキング装置である。第１の
編地案内装置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の一
方を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内し、第２の編地案内装
置は編地２０４の縫合すべき２つの縁部の他方を第２の
針刺し位置Ｂ２へ案内し、第３の編地案内装置は編地２
０２を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内する。

【０１１８】第１の編地案内装置は、図１６，図１８に
示すように、編地２０４の一方の縁部を第１の針刺し位
置Ｂ１の上流側において第１の針刺し位置Ｂ１に向けて
前進させるローラ２５４と、第１の針刺し位置Ｂ１に配
置された一対のハンド２５６と、第１の針刺し位置Ｂ１
近傍における編地の状態を撮像するテレビカメラ２５８
とを含む。なお、一対のハンド２５６は、図１８にのみ
示されている。

【０１１９】ローラ２５４、ハンド２５６およびテレビ
カメラ２５８は、それぞれ、図１におけるローラ１４、
ハンド１６およびテレビカメラ１８に対応し、また対応
するそれらと同様に動作する。それゆえに、テレビカメ
ラ２５８は第２の編地案内装置と共通の図２に示す画像
処理装置に接続されており、またローラ２５４およびハ
ンド２５６は第２の編地案内装置と共通の図２に示す駆
動回路２６により駆動される。

【０１２０】この第１の編地案内装置は、編地位置調整
機構であるローラ２５４が編地２０４の一方の縁部を押
圧しつつ軸線方向へ移動することにより、編地２０４の
一方の縁部の傾きを修正する。ローラ２５４は、回転し
つつおよび編地２０４の一方の縁部を押圧しつつ軸線方
向へ移動することにより、ハンド２５６とともに編地２
０４の縁部の編目を第１の針刺し位置Ｂ１へ案内する。

【０１２１】第２の編地案内装置は、図１６，図１８に
示すように、編地２０４の他方の縁部を第２の針刺し位
置Ｂ２の上流側において第１の針刺し位置Ｂ１に向けて
前進させるローラ２６４と、第２の針刺し位置Ｂ１に配
置された一対のハンド２６６と、第２の針刺し位置Ｂ２
近傍における編地の状態を撮像する図示しないテレビカ
メラとを含む。なお、図１７では、第１および第２の編
地案内装置が省略されている。

【０１２２】ローラ２６４、ハンド２６６およびテレビ
カメラは、それぞれ、図１におけるローラ１４、ハンド
１６およびテレビカメラ１８に対応し、また対応するそ
れらと同様に動作する。それゆえに、第２の編地案内装
置のテレビカメラは第１の編地案内装置と共通の図２に
示す画像処理装置に接続されており、またローラ２６４
およびハンド２６６は第１の編地案内装置と共通の図２
に示す駆動回路２６により駆動される。

【０１２３】この第２の編地案内装置は、編地位置調整
機構であるローラ２６４が編地２０４の他方の縁部を押
圧しつつ、軸線方向へ移動することにより、編地２０４
の他方の縁部の傾きを修正する。さらに、ローラ２６４
は、回転しつつおよび編地２０４の他方の縁部を押圧し
つつ軸線方向へ移動することにより、ハンド２６６とと
もに編地２０４の縁部の編目を第２の針刺し位置Ｂ２へ
案内する。

【０１２４】第３の編地案内装置は、図１６〜図１８に
示すように、第３の針刺し位置Ｂ３の上流側において編
地２０２の端を検出する一対の編地端センサ２７０と、
編地２０２の縁部の位置を調整するローラ２７２とを備
える。この第３の編地案内装置は、ローラ２７２が両編
地センサ２７０による編地端の検出に基づき、回転しつ
つおよび編地２０２の縁部を押圧しつつ軸線方向へ移動
することにより、編地２０２の縫合部分の位置を調整し
つつ、その縫合部分を第３の針刺し位置Ｂ３へ案内す
る。両編地端センサ２７０の出力信号は図２に示す制御
装置２４に供給され、ローラ２７２は図２に示す駆動回
路２６により駆動される。

【０１２５】制御装置２４は、画像処理装置２０から供
給される信号を基にローラ２５４，２６４およびハンド
２５６，２６６を制御する制御信号を発生するのみなら
ず、量センサ２７０から供給される信号を用いてローラ
２７２を制御する制御信号を発生する。

【０１２６】編地移動装置は、送りローラ２７４と、編
地２０２，２０４を送りローラ２７４と共同して挟む従
動ローラ２７６と、送りローラ２７４を編地案内装置の
ローラ２５４，２６４，２７２の回転またはドラム２１
４，２１６の回転と同期して回転させる駆動機構（図示
せず）とを備える。

【０１２７】編地２０２は、縫合部を送りローラ２７４
と円筒状のカバー２７８とにかけられる。これに対し、
編地２０４は、送りローラ２７４と、目拾い針刺し装置
２０６および２０８の両ドラム２１４，２１６とにかけ
られている。両編地２０２，２０４は、送りローラ２７
４と両ドラム２１４，２１６とが同期して回転されるこ
とにより、移動される。

【０１２８】編地２０２，２０４のセット時、環状の編
地２０４の一方の縁部は、目拾い針刺し装置２０６の側
の突出している全ての針を刺し通される。また、編地２
０４の他方の縁部は、目拾い針刺し装置２０８の側の突
出している全ての針を刺し通される。編地２０２は、目
拾い針刺し装置２０６の側の突出している針のうち、第
３の針刺し位置Ｂ３より下流側の全ての針を刺し通され
る。

【０１２９】編地２０４は、Ｌ字状に曲げられたガイド
２８０によりＬ字状に曲げられ、その状態で、針回転移
動装置の回転にともなって、一方の縁部を第１の編地案
内装置により第１の針刺し位置Ｂ１に案内されるととも
に他方の縁部を第２の編地案内装置により第２の針刺し
位置Ｂ２に案内される。これにより、両縁部の編目は、
第１または第２の針刺し位置Ｂ１またはＢ２に正しく案
内される。

【０１３０】ガイド２８０の垂直な壁部分は、図１６お
よび図１７に示すように第２の針刺し位置Ｂ２まで伸び
ている。ガイド２８０の水平な板部分は、図１７に示す
ように、第１の針刺し位置Ｂ１から狭い幅となってお
り、ドラム２１６の側の針列とドラム２１４との間に位
置し、第１の針刺し位置Ｂ１からさらにドラム２１４の
円周方向に半周以上延在している。

【０１３１】編地２０４は、第１の針刺し位置Ｂ１にお
いて針２１０を一方の縁部の編目に刺し通され、第２の
針刺し位置Ｂ２において針２１２を他方の縁部の編目に
刺し通された後、さらに刺し通された針２１０，２１２
とともに第３の針刺し位置Ｂ３へ向けて移動される。針
２１０は、編地２０４の一方の縁部の編目に刺し通され
た後、第３の針刺し位置Ｂ３の直前まで移動される間に
編地２０４の一方の縁部とともに弧状のガイド２８２の
内側を通過する。

【０１３２】ガイド２８２は、カバー２７８に取り付け
られている。第３の編地案内装置のセンサ２７０および
ローラ２７２は、カバー２７８の外側に配置されてい
る。

【０１３３】編地２０２は、縫合すべき縁部を第３の編
地案内装置により第１および第３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ
３間においてガイド２８２の外側に重ねられつつ、第３
の針刺し位置Ｂ３に案内される。ガイド２８２は、第３
の針刺し位置Ｂ３の直前で終了している。このため、編
地２０２は、第３の針刺し位置Ｂ３において、編地２０
４の一方の縁部に漸次重ねられ、ここで針２１０がさら
に突出されて編地２０２の編目に刺し通される。これに
より、針２１０は、編地２０２の編目と編地２０４の一
方の縁部の編目とに刺し通される。

【０１３４】針２１０のさらなる突出により、針２１
０，２１２は、先端部を突き合わされるすなわち接触さ
れる。図１６には正確には示されていないが、針２１０
は、図２１に示す固定ガイド２１８の形状からも明らか
なように、第３の針刺し位置Ｂ３の直前からドラム２１
４の半径方向外方へ移動し始め、第３の針刺し位置Ｂ３
において針２１０の先端がガイド２８２の外側面よりも
突出することにより編地２０２に刺し通され、さらに第
３の針刺し位置Ｂ３を通過した直後に完全な突出状態と
なる。

【０１３５】ガイド２８２は、針２１０の突出および突
出状態での移動を許容するように、一端が開放されたス
リットをドラム２１４の円周方向に形成している。リン
キング装置２００の動作の開始にあたり、第１，第２お
よび第３の針刺し位置Ｂ１，Ｂ２およびＢ３において行
う最初の針刺しは、人手により行ってもよいし、自動的
に行ってもよい。

【０１３６】編地２０４は、針２１２を刺し通された編
目が第３の針刺し位置Ｂ３から目移し位置Ｃへ移動する
間に、針２１２を刺し通された縁部を編地ガイド２８４
により図１８に示すように目拾い針刺し装置２０６の側
に漸次曲げられる。針２１２を刺し通された編目は、ま
た、針回転移動装置の回転にともなって、目移し位置Ｃ
において針２１０に目移しをされる。

【０１３７】詳細には、編地２０４は、針２１２を刺し
通された編目が第３の針刺し位置Ｂ３から、第３の針刺
し位置Ｂ３の下流側の目移し位置Ｃへ移動する間に、漸
次Ｕ字状に曲げられて、針２１２を刺し通された縁部を
ガイド２８４により針２１２の先端へ向けて変位させら
れる。これにより、針２１２を刺し通された編目は、ド
ラム２１４，２１６の回転にともなって、目移し位置Ｃ
においてガイド２８４により針２１０に目移しをされ
る。なお、ガイド２８４は、ドラム２１６の針２１２の
並設方向すなわち配列方向に延在し、かつ、針の移動方
向に沿って徐々に針２１２の後端から先端に向かう傾斜
した案内面を有している。

【０１３８】編地１４は、ドラム２１４，２１６の回転
にともなって、ガイド２８６により針２１０の後端側へ
変位されて、他方の縁部を編地２０２の外側に重ねら
れ、その状態で編地２０２とともに縫合位置Ｄに移動さ
れる。ガイド２８６は、ドラム２１４側の針２１０の並
設方向に延在し、かつ、針２１０の移動方向に沿って針
２１０の先端から後端に向かう傾斜した案内面を有して
いる。ガイド２８６の案内面は、ガイド２８４の案内面
と連続するように設けられている。

【０１３９】針２１０に目移しされた編地２０４は、針
回転移動装置の回転にともなって、ガイド２８６により
さらに曲げられて、他方の縁部を編地２０２の外側に重
ねられ、その状態で縫合位置Ｄに移動され、縫合位置Ｄ
に配置されたミシンのような縫合装置２９０により縫合
される。縫合装置２９０は、縫い針２９２と、ルーバー
２９４と、縫糸２９６とにより、２枚の編地２０２，２
０４のかがり縫いをする。

【０１４０】縫合位置Ｄにおいて実際に縫合する編目
は、針２１０が刺し通された編目であることが好ましい
が、他の編目、たとえば針２１０が刺し通された編目に
最も近い編目であってもよい。縫合装置２９０は、セッ
ト時に針刺し位置Ｂ１において人手により針刺しをされ
た編目が縫合位置Ｄに到達した後に可動を開始し、編地
２０２，２０４を縫合する。

【０１４１】針２１０は、針回転移動装置の回転にとも
なって、縫合位置Ｄを通過した後、漸次後退される。縫
合された編地２０２，２０４は、ドラム２１４およびロ
ーラ２７４の回転により、ローラ２７４の側に引き寄せ
られ、その途中において編目を針２１０から完全に外さ
れる。

【０１４２】本発明は、編地のみならず、図２２に示す
織布６０のような他の可撓性部材の目拾い針刺しため画
像処理方法としても適用することができる。本発明を織
布６０に適用する場合、複数の経糸６１および複数の緯
糸６４により形成された糸目６６₁ ，６６₂ ，６６₃ ，
６６₄ ，６６₅ ・・・を構成要素とすることができ、ま
た第１および第２の処理工程の繰り返しにより糸目６６
₁ ，６６₅ ，６６₃ のようにジグザグ状に基準要素とし
て検出すればよい。

【０１４３】本発明は、検出すべき目標要素に応じて、
実行すべき処理工程の数が適宜設定され、さらに、各処
理工程における、基準要素に対して検出すべき方向が適
宜設定される。たとえば、図２２に示す例において、糸
目６６₃ から糸目６６₇ を目標要素として検出する場
合、矢印で示すように、糸目６６₃ から糸目６６₆ ，６
６₅ ，６６₄ ，６６₇ のように検出し、糸目６６₇ を目
標要素としてもよい。

【０１４４】詳細には、第１、第２、第３および第４の
処理工程が予め設定されており、また第１から第４まで
の処理工程には、図２２において基準糸目に対しそれぞ
れ下方、右方、右方、下方といった方向が予め設定され
ている。そして、糸目６６₃を最初の基準糸目として第
１の処理工程を実行し、以後第２、第３、第４の処理工
程を実行し、第４の処理工程で検出した基準糸目６６₇
を目標糸目とするものである。

【０１４５】本発明は、また、上記のリンキング装置２
００のように２組の針列の針をそれらに角度をもって突
き合わせる装置のみならず、２組の針列の針をそれらに
角度を与えることなくほぼ平行の状態で突き合わせる装
置、たとえば特公平３−４９４７７号公報、特開平７−
１２５３４１号公報等、他のリンキング装置にも適用す
ることができる。さらに、本発明は、図１に示すハンド
１６または該ハンドと同様の動作をするローラ等の駆動
のためのみならず、ハンド１６を備えない場合ローラ１
４を制御するために用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する編地案内装置の一実施例を示
す概略的な斜視図である。

【図２】編地案内装置の電気回路の一実施例を示すブロ
ック図である。

【図３】本発明の第１の処理工程の第１の実施例を説明
するための図である。

【図４】図３の第１の処理工程に続く第２の処理工程の
第１の実施例を説明するための図である。

【図５】図４に示す第２の処理工程の変形例を説明する
ための図である。

【図６】編地の傾き量の算出法を説明するため図であ
る。

【図７】本発明の第１の実施例を説明するためのフロー
チャートの一実施例を示す図である。

【図８】図８に続くフローチャートの一実施例を示す図
である。

【図９】本発明の第１の処理工程の第２の実施例を説明
するための図である。

【図１０】図９の第１の処理工程に続く第２の処理工程
の第２の実施例を説明するための図である。

【図１１】第２の実施例における構成要素検出方法を説
明するための図である。

【図１２】第２の実施例で用いる条件を説明するための
図である。

【図１３】本発明の第２の実施例を説明するためのフロ
ーチャートの一実施例を示す図である。

【図１４】図１３に続くフローチャートの一実施例を示
す図である。

【図１５】図１４に続くフローチャートの一実施例を示
す図である。

【図１６】本発明を用いるリンキング装置の概略的な正
面図である。

【図１７】図１６のリンキング装置の概略的な平面図で
ある。

【図１８】図１７のリンキング装置の概略的な側面図で
ある。

【図１９】図１７のリンキング装置における一方の針の
駆動部分の断面図である。

【図２０】図１３のリンキング装置における他方の針の
駆動部分の断面図である。

【図２１】図１７のリンキング装置における一方の針を
移動させるカム部分の正面図である。

【図２２】可撓性部材の他の実施例を示す図である。

【符号の説明】

１０編地案内装置１２，６０，２０２，２０４可撓性部材１４ローラ４０，４２，４４，６６構成要素３８検出領域１８テレビカメラ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の構成要素を含む可撓性部材を撮像
し、得られた画像信号を基に前記構成要素中の目標要素
の位置情報を求める画像処理方法において、前記構成要
素中の基準要素に対し予め定められた方向について前記
基準要素に対し前記可撓性部材の構造上最も近い構成要
素を検出してその構成要素を新たな基準要素とする複数
の処理工程であって前記方向が互いに独立して定められ
ている複数の処理工程を設定しておき、設定された複数
の処理工程を順次実行し、最終に得られた処理工程にお
いて検出された構成要素を前記目標要素とすることを含
む、画像処理方法。
【請求項２】前記複数の処理工程のそれぞれは、前記
基準要素から間隔をおいた検出領域を設定し、その検出
領域内の構成要素のうち、構成要素の重心位置または構
成要素の外接矩形の重心位置が前記基準要素に最も近い
構成要素を前記可撓性部材の構造上前記基準要素の最も
近い構成要素として検出することを含む、請求項１に記
載の画像処理方法。
【請求項３】前記検出領域を前記可撓性部材の前進移
動の方向に関して前記基準要素から右後方または左後方
の箇所に設定する、請求項２に記載の画像処理方法。
【請求項４】前記複数の処理工程は第１の処理工程お
よび第２の処理工程であり、前記第１の処理工程におけ
る前記方向は前記可撓性部材の前進移動の方向に関して
右後方および左後方のいずれか一方であり、前記第２の
処理工程における前記方向は前記可撓性部材の前進移動
の方向に関して右後方および左後方のいずれか他方であ
る、請求項３に記載の画像処理方法。
【請求項５】前記構成要素は編糸により形成された編
目または複数の織糸により形成された糸目である、請求
項１〜４のいずれか１項に記載の画像処理方法。