JPH09151780A - 車両用電子制御装置 - Google Patents
車両用電子制御装置Info
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- JPH09151780A JPH09151780A JP7315376A JP31537695A JPH09151780A JP H09151780 A JPH09151780 A JP H09151780A JP 7315376 A JP7315376 A JP 7315376A JP 31537695 A JP31537695 A JP 31537695A JP H09151780 A JPH09151780 A JP H09151780A
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- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
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- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
- B60R16/0315—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for using multiplexing techniques
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/12—Detecting malfunction or potential malfunction, e.g. fail safe; Circumventing or fixing failures
- F16H2061/122—Avoiding failures by using redundant parts
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H61/12—Detecting malfunction or potential malfunction, e.g. fail safe; Circumventing or fixing failures
- F16H2061/1256—Detecting malfunction or potential malfunction, e.g. fail safe; Circumventing or fixing failures characterised by the parts or units where malfunctioning was assumed or detected
- F16H2061/126—Detecting malfunction or potential malfunction, e.g. fail safe; Circumventing or fixing failures characterised by the parts or units where malfunctioning was assumed or detected the failing part is the controller
- F16H2061/1268—Electric parts of the controller, e.g. a defect solenoid, wiring or microprocessor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】車両の各種制御対象を機能的に分担して司る互
いに独立した一対の電子制御ユニット（ＥＣＵ）を有す
る電子制御装置において、各ＥＣＵの異常を適正に検出
し、その異常箇所を具体的に特定すること。 【解決手段】ＥＣＵ１０，１１毎にメインＣＰＵ２１，
２６とサブＣＰＵ２２，２７を設ける。両ＣＰＵ２１，
２６，２２，２７は互いに動作状態を監視し合う。メイ
ンＣＰＵ２１，２６は自己のＥＣＵ１０，１１が正常な
ときランパル信号を通信線を介して相手側のＥＣＵ１
１，１０に送る。ＥＣＵ１０，１１は両ＣＰＵ２１，２
６，２２，２７が正常なとき、別のランパルス信号を通
信線を介して相手側のＥＣＵ１１，１０に送る。ＥＣＵ
１０，１１は、相手側のＥＣＵ１１，１０から送られる
二つのランパルス信号を監視することにより、相手側の
ＥＣＵ１１，１０の異常を検出する。
いに独立した一対の電子制御ユニット（ＥＣＵ）を有す
る電子制御装置において、各ＥＣＵの異常を適正に検出
し、その異常箇所を具体的に特定すること。 【解決手段】ＥＣＵ１０，１１毎にメインＣＰＵ２１，
２６とサブＣＰＵ２２，２７を設ける。両ＣＰＵ２１，
２６，２２，２７は互いに動作状態を監視し合う。メイ
ンＣＰＵ２１，２６は自己のＥＣＵ１０，１１が正常な
ときランパル信号を通信線を介して相手側のＥＣＵ１
１，１０に送る。ＥＣＵ１０，１１は両ＣＰＵ２１，２
６，２２，２７が正常なとき、別のランパルス信号を通
信線を介して相手側のＥＣＵ１１，１０に送る。ＥＣＵ
１０，１１は、相手側のＥＣＵ１１，１０から送られる
二つのランパルス信号を監視することにより、相手側の
ＥＣＵ１１，１０の異常を検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車両の運転に関す
る各種制御に適用される電子制御装置に係る。詳しく
は、車両のエンジン制御を含む各種制御対象を機能的に
分担して司る複数のコンピュータを備えてなる電子制御
装置に関する。
る各種制御に適用される電子制御装置に係る。詳しく
は、車両のエンジン制御を含む各種制御対象を機能的に
分担して司る複数のコンピュータを備えてなる電子制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両に搭載されるエンジン、
変速機及びサスペンション等の機器を電子的に制御する
ようにした周知の電子制御装置がある。この種の電子制
御装置は入力信号処理回路、演算回路、出力信号処理回
路（駆動回路）及び電源回路等を含む演算制御回路から
なる。ここで、エンジン制御を含む各種制御対象を機能
的に複数のコンピュータに分担して各コンピュータに個
々の制御対象を独立して制御するようにした電子制御装
置がある。複数のコンピュータを有する電子制御装置で
は、各コンピュータの動作状態を互いに監視し合うこと
により、装置全体の動作状態を監視することが可能であ
る。
変速機及びサスペンション等の機器を電子的に制御する
ようにした周知の電子制御装置がある。この種の電子制
御装置は入力信号処理回路、演算回路、出力信号処理回
路（駆動回路）及び電源回路等を含む演算制御回路から
なる。ここで、エンジン制御を含む各種制御対象を機能
的に複数のコンピュータに分担して各コンピュータに個
々の制御対象を独立して制御するようにした電子制御装
置がある。複数のコンピュータを有する電子制御装置で
は、各コンピュータの動作状態を互いに監視し合うこと
により、装置全体の動作状態を監視することが可能であ
る。
【０００３】特開昭６３−１８３２５４号公報は二つの
コンピュータ（プロセッサ）を有するコンピュータシス
テムの監視装置を開示する。図６に示すように、この監
視装置を構成する二つの第１及び第２のプロセッサ６
０，７０はそれぞれデータバス、ハンドシェイクバスの
ポート６１，７１を備え、両ポート６１，７１がデータ
線及び制御線６７を介して互いに接続される。各プロセ
ッサ６０，７０は互いに相手のプロセッサ７０，６０へ
動的な監視信号、即ち一定周期毎に反転する矩形波信号
を出力するための専用のウォチ・ドッグ出力端子６２，
７４をそれぞれ有する。各プロセッサ６０，７０は互い
に相手側のプロセッサ７０，６０に静的なリセット信
号、即ちハイレベル又はロウレベルの信号を出力するた
めの専用のソフトウェアリセット出力端子６３，７５を
それぞれ有する。各プロセッサ６０，７０は各ウォッチ
ドック出力端子６２，７４から出力される監視信号を対
応するポンピング回路７７，７８を介してアンドゲート
７９，８０へ出力する。同じく、各プロセッサ６０，７
０はリセット出力端子６３，７５からの静的なリセット
信号を対応するアンドゲート７９，８０へ出力する。各
プロセッサ６０，７０は各ポンピング回路７８，７７か
ら出力される監視信号をリード線８５，８９を介して入
力するウォッチドック検知端子６４，７２を有する。各
プロセッサ６０，７０は対応する各アンドゲート８０，
７９等から出力される信号をオアゲート８２，８１及び
リード線８６，９０を介して入力するリセット端子６
５，７３をそれぞれ有する。各プロセッサ６０，７０は
各々の端子６４，７２，６５，７３で得られる監視信号
及びリセット信号に基づきお互いの動作状態を監視し合
い、エンジン等で異常が発生した場合にその異常を特定
する。
コンピュータ（プロセッサ）を有するコンピュータシス
テムの監視装置を開示する。図６に示すように、この監
視装置を構成する二つの第１及び第２のプロセッサ６
０，７０はそれぞれデータバス、ハンドシェイクバスの
ポート６１，７１を備え、両ポート６１，７１がデータ
線及び制御線６７を介して互いに接続される。各プロセ
ッサ６０，７０は互いに相手のプロセッサ７０，６０へ
動的な監視信号、即ち一定周期毎に反転する矩形波信号
を出力するための専用のウォチ・ドッグ出力端子６２，
７４をそれぞれ有する。各プロセッサ６０，７０は互い
に相手側のプロセッサ７０，６０に静的なリセット信
号、即ちハイレベル又はロウレベルの信号を出力するた
めの専用のソフトウェアリセット出力端子６３，７５を
それぞれ有する。各プロセッサ６０，７０は各ウォッチ
ドック出力端子６２，７４から出力される監視信号を対
応するポンピング回路７７，７８を介してアンドゲート
７９，８０へ出力する。同じく、各プロセッサ６０，７
０はリセット出力端子６３，７５からの静的なリセット
信号を対応するアンドゲート７９，８０へ出力する。各
プロセッサ６０，７０は各ポンピング回路７８，７７か
ら出力される監視信号をリード線８５，８９を介して入
力するウォッチドック検知端子６４，７２を有する。各
プロセッサ６０，７０は対応する各アンドゲート８０，
７９等から出力される信号をオアゲート８２，８１及び
リード線８６，９０を介して入力するリセット端子６
５，７３をそれぞれ有する。各プロセッサ６０，７０は
各々の端子６４，７２，６５，７３で得られる監視信号
及びリセット信号に基づきお互いの動作状態を監視し合
い、エンジン等で異常が発生した場合にその異常を特定
する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記公報の
監視装置では、各ポンピング回路７７，７８と各ウォッ
チドック検知端子７２，６４との間、各アンドゲート７
９，８０と各リセット端子７３，６５との間の各リード
線８９，８５，９０，８６がそれぞれハイレベル又はロ
ウレベルの静的な信号を通じさせる。このため、各リー
ド線８９，８５，９０，８６が断線或いは短絡した場合
に、各リード線８９，８５，９０，８６から各端子７
２，６４，７３，６５に入力されるべき見掛け上の信号
がロウレベル又はハイレベルの状態で固定される。この
ため、各プロセッサ６０，７０は、各リード線８９，８
５，９０，８６が断線又は短絡しているにも拘らず、そ
の異常を異常として検知することができず、更にはその
異常の種類を特定することができない。
監視装置では、各ポンピング回路７７，７８と各ウォッ
チドック検知端子７２，６４との間、各アンドゲート７
９，８０と各リセット端子７３，６５との間の各リード
線８９，８５，９０，８６がそれぞれハイレベル又はロ
ウレベルの静的な信号を通じさせる。このため、各リー
ド線８９，８５，９０，８６が断線或いは短絡した場合
に、各リード線８９，８５，９０，８６から各端子７
２，６４，７３，６５に入力されるべき見掛け上の信号
がロウレベル又はハイレベルの状態で固定される。この
ため、各プロセッサ６０，７０は、各リード線８９，８
５，９０，８６が断線又は短絡しているにも拘らず、そ
の異常を異常として検知することができず、更にはその
異常の種類を特定することができない。
【０００５】例えば、プロセッサ７０のリセット端子７
３には、正常時にリード線９０を通じてロウレベルの信
号が入力される。このリード線９０が短絡した状態で、
且つ第２のプロセッサ７０が何らかの原因で正常な動作
をしなくなった場合、第１のプロセッサ６０は第２のプ
ロセッサ７０の出力端子７４からウォッチドック信号が
出力されないことを検知端子６４により検知し、そのプ
ロセッサ７０の異常を検知する。このとき、第１のプロ
セッサ６０は第２のプロセッサ７０の動作をリセットす
べくそのリセット出力端子６３からリセット信号を出力
する。しかし、リード線９０が短絡していることから、
第１のプロセッサ６０は相手が異常であることを指示す
るためのハイレベルのリセット信号を第２のプロセッサ
７０のリセット端子７３に入力させることができない。
この結果、第２のプロセッサ７０における異常動作を直
ちに止めることができない。
３には、正常時にリード線９０を通じてロウレベルの信
号が入力される。このリード線９０が短絡した状態で、
且つ第２のプロセッサ７０が何らかの原因で正常な動作
をしなくなった場合、第１のプロセッサ６０は第２のプ
ロセッサ７０の出力端子７４からウォッチドック信号が
出力されないことを検知端子６４により検知し、そのプ
ロセッサ７０の異常を検知する。このとき、第１のプロ
セッサ６０は第２のプロセッサ７０の動作をリセットす
べくそのリセット出力端子６３からリセット信号を出力
する。しかし、リード線９０が短絡していることから、
第１のプロセッサ６０は相手が異常であることを指示す
るためのハイレベルのリセット信号を第２のプロセッサ
７０のリセット端子７３に入力させることができない。
この結果、第２のプロセッサ７０における異常動作を直
ちに止めることができない。
【０００６】この発明は前述した事情に鑑みてなされた
ものであって、その目的は、車両のエンジン制御を含む
各種制御対象を機能的に分担して司る一対のコンピュー
タを備えてなる電子制御装置において、各コンピュータ
が互いに動作状態を監視し合うことにより、各コンピュ
ータにおける異常の発生を適正に検出すると共に、その
異常箇所を具体的に特定することを可能にした車両用電
子制御装置を提供することにある。
ものであって、その目的は、車両のエンジン制御を含む
各種制御対象を機能的に分担して司る一対のコンピュー
タを備えてなる電子制御装置において、各コンピュータ
が互いに動作状態を監視し合うことにより、各コンピュ
ータにおける異常の発生を適正に検出すると共に、その
異常箇所を具体的に特定することを可能にした車両用電
子制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、請求項１に記載の第１の発明では、図１に示すよ
うに、車両Ｍ１の運転に係る各種制御対象を機能的に分
担して司る互いに独立した第１及び第２のコンピュータ
Ｍ２，Ｍ３を備え、各コンピュータＭ２，Ｍ３が各々の
動作状態を互いに監視し合うようにした車両用電子制御
装置において、各コンピュータＭ２，Ｍ３の間で制御に
必要な所定のデータを遣り取りするための通信線Ｍ４
と、各コンピュータＭ２，Ｍ３の間で動作状態の監視に
必要な所定の信号を遣り取りするための監視線Ｍ５と、
各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けられ、所定の制御対
象を機能的に分担して司るためのメインプロセッサＭ６
と、各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けられ、同一コン
ピュータＭ２，Ｍ３におけるメインプロセッサＭ６の動
作状態を監視するためのサブプロセッサＭ７と、各コン
ピュータＭ２，Ｍ３においてメイン及びサブのプロセッ
サＭ６，Ｍ７のそれぞれに設けられ、互いに監視に必要
な所定の信号を遣り取りすることにより相手側のプロセ
ッサＭ７，Ｍ６の動作状態を監視するための監視手段Ｍ
８と、各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けられ、自己の
コンピュータＭ２，Ｍ３が正常であるときに、一定周期
毎に反転する第１の動的な信号を所定のデータと共に通
信線Ｍ４を介して遣り取りするための通信手段Ｍ９と、
各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けられ、メイン及びサ
ブのプロセッサＭ６，Ｍ７における各監視手段Ｍ８が相
手側のプロセッサＭ７，Ｍ６の動作状態を正常と示すと
きには、一定周期毎に反転する第２の動的な信号を監視
線Ｍ５を介して相手側のコンピュータＭ３，Ｍ２へ出力
し、各監視手段Ｍ８が相手側のプロセッサＭ７，Ｍ６の
動作状態を正常と示さないときには、第２の動的な信号
以外の信号を監視線Ｍ５を介して相手側のコンピュータ
Ｍ３，Ｍ２へ出力するための監視結果出力手段Ｍ１０
と、各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けられ、通信線Ｍ
４及び監視線Ｍ５を介して送られる第１及び第２の動的
な信号を監視することにより、相手側のコンピュータＭ
３，Ｍ２の異常を検出するための異常検出手段Ｍ１１と
を備えたことを趣旨とする。
めに、請求項１に記載の第１の発明では、図１に示すよ
うに、車両Ｍ１の運転に係る各種制御対象を機能的に分
担して司る互いに独立した第１及び第２のコンピュータ
Ｍ２，Ｍ３を備え、各コンピュータＭ２，Ｍ３が各々の
動作状態を互いに監視し合うようにした車両用電子制御
装置において、各コンピュータＭ２，Ｍ３の間で制御に
必要な所定のデータを遣り取りするための通信線Ｍ４
と、各コンピュータＭ２，Ｍ３の間で動作状態の監視に
必要な所定の信号を遣り取りするための監視線Ｍ５と、
各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けられ、所定の制御対
象を機能的に分担して司るためのメインプロセッサＭ６
と、各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けられ、同一コン
ピュータＭ２，Ｍ３におけるメインプロセッサＭ６の動
作状態を監視するためのサブプロセッサＭ７と、各コン
ピュータＭ２，Ｍ３においてメイン及びサブのプロセッ
サＭ６，Ｍ７のそれぞれに設けられ、互いに監視に必要
な所定の信号を遣り取りすることにより相手側のプロセ
ッサＭ７，Ｍ６の動作状態を監視するための監視手段Ｍ
８と、各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けられ、自己の
コンピュータＭ２，Ｍ３が正常であるときに、一定周期
毎に反転する第１の動的な信号を所定のデータと共に通
信線Ｍ４を介して遣り取りするための通信手段Ｍ９と、
各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けられ、メイン及びサ
ブのプロセッサＭ６，Ｍ７における各監視手段Ｍ８が相
手側のプロセッサＭ７，Ｍ６の動作状態を正常と示すと
きには、一定周期毎に反転する第２の動的な信号を監視
線Ｍ５を介して相手側のコンピュータＭ３，Ｍ２へ出力
し、各監視手段Ｍ８が相手側のプロセッサＭ７，Ｍ６の
動作状態を正常と示さないときには、第２の動的な信号
以外の信号を監視線Ｍ５を介して相手側のコンピュータ
Ｍ３，Ｍ２へ出力するための監視結果出力手段Ｍ１０
と、各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けられ、通信線Ｍ
４及び監視線Ｍ５を介して送られる第１及び第２の動的
な信号を監視することにより、相手側のコンピュータＭ
３，Ｍ２の異常を検出するための異常検出手段Ｍ１１と
を備えたことを趣旨とする。
【０００８】上記の構成によれば、各コンピュータＭ
２，Ｍ３において、メインプロセッサＭ６は車両Ｍ１の
運転に係る各種制御対象を独立して司り、サブプロセッ
サＭ７はメインプロセッサＭ６の動作状態を監視する。
各プロセッサＭ６，Ｍ７に設けられた監視手段Ｍ８は相
手側の監視手段Ｍ８からの信号に基づき相手側のプロセ
ッサＭ７，Ｍ６の動作状態を監視する。ここで、各監視
手段Ｍ８が相手側のプロセッサＭ７，Ｍ６の動作状態を
正常と示すときには、監視結果出力手段Ｍ１０は第２の
動的な信号、即ち両プロセッサＭ６，Ｍ７が正常である
ことを示す信号を監視線Ｍ５を介して相手側のコンピュ
ータＭ３，Ｍ２へ出力する。これに対し、各監視手段Ｍ
８が相手側のプロセッサＭ７，Ｍ６の動作状態を正常と
示さないときには、監視結果出力手段Ｍ１０は第２の動
的な信号以外の信号、即ち両プロセッサＭ６，Ｍ７の少
なくとも一方が異常であることを示す信号を監視線Ｍ５
を介して相手側のコンピュータＭ３，Ｍ２へ出力する。
一方、通信手段Ｍ９は、自己のコンピュータＭ２，Ｍ３
が正常であるときには、第１の動的な信号を通信線Ｍ４
を介して相手側のコンピュータＭ３，Ｍ２へ送る。自己
のコンピュータＭ２，Ｍ３が正常でないときには、第１
の動的な信号が相手側のコンピュータＭ３，Ｍ２へ送ら
れない。異常検出手段Ｍ１１は、通信線Ｍ４及び監視線
Ｍ５を介して送られる第１及び第２の動的な信号の有無
を監視することにより、相手側のコンピュータＭ３，Ｍ
２の異常を検出する。
２，Ｍ３において、メインプロセッサＭ６は車両Ｍ１の
運転に係る各種制御対象を独立して司り、サブプロセッ
サＭ７はメインプロセッサＭ６の動作状態を監視する。
各プロセッサＭ６，Ｍ７に設けられた監視手段Ｍ８は相
手側の監視手段Ｍ８からの信号に基づき相手側のプロセ
ッサＭ７，Ｍ６の動作状態を監視する。ここで、各監視
手段Ｍ８が相手側のプロセッサＭ７，Ｍ６の動作状態を
正常と示すときには、監視結果出力手段Ｍ１０は第２の
動的な信号、即ち両プロセッサＭ６，Ｍ７が正常である
ことを示す信号を監視線Ｍ５を介して相手側のコンピュ
ータＭ３，Ｍ２へ出力する。これに対し、各監視手段Ｍ
８が相手側のプロセッサＭ７，Ｍ６の動作状態を正常と
示さないときには、監視結果出力手段Ｍ１０は第２の動
的な信号以外の信号、即ち両プロセッサＭ６，Ｍ７の少
なくとも一方が異常であることを示す信号を監視線Ｍ５
を介して相手側のコンピュータＭ３，Ｍ２へ出力する。
一方、通信手段Ｍ９は、自己のコンピュータＭ２，Ｍ３
が正常であるときには、第１の動的な信号を通信線Ｍ４
を介して相手側のコンピュータＭ３，Ｍ２へ送る。自己
のコンピュータＭ２，Ｍ３が正常でないときには、第１
の動的な信号が相手側のコンピュータＭ３，Ｍ２へ送ら
れない。異常検出手段Ｍ１１は、通信線Ｍ４及び監視線
Ｍ５を介して送られる第１及び第２の動的な信号の有無
を監視することにより、相手側のコンピュータＭ３，Ｍ
２の異常を検出する。
【０００９】従って、異常検出手段Ｍ１１で監視される
第１の動的な信号の有無と、第２の動的な信号の有無を
組み合わせることにより、相手側のコンピュータＭ３，
Ｍ２における異常が検出され、相手側のコンピュータＭ
３，Ｍ２におけるメインプロセッサＭ６又はサブプロセ
ッサＭ７に関する異常、通信線Ｍ４又は監視線Ｍ５に関
する異常がそれぞれ特定される。
第１の動的な信号の有無と、第２の動的な信号の有無を
組み合わせることにより、相手側のコンピュータＭ３，
Ｍ２における異常が検出され、相手側のコンピュータＭ
３，Ｍ２におけるメインプロセッサＭ６又はサブプロセ
ッサＭ７に関する異常、通信線Ｍ４又は監視線Ｍ５に関
する異常がそれぞれ特定される。
【００１０】上記の目的を達成するために、請求項２に
記載の第２の発明では、図１に示すように、第１の発明
の構成おいて、各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けら
れ、監視結果出力手段Ｍ１０が第２の動的な信号以外の
信号を相手側のコンピュータＭ３，Ｍ２へ出力するとき
に、自己のコンピュータＭ２，Ｍ３が異常であるものと
して自己の制御対象の動作を制限するための制限手段Ｍ
１２を備えたことを趣旨とする。
記載の第２の発明では、図１に示すように、第１の発明
の構成おいて、各コンピュータＭ２，Ｍ３毎に設けら
れ、監視結果出力手段Ｍ１０が第２の動的な信号以外の
信号を相手側のコンピュータＭ３，Ｍ２へ出力するとき
に、自己のコンピュータＭ２，Ｍ３が異常であるものと
して自己の制御対象の動作を制限するための制限手段Ｍ
１２を備えたことを趣旨とする。
【００１１】上記の構成によれば、監視結果出力手段Ｍ
１０が第２の動的な信号以外の信号を出力するとき、制
限手段Ｍ１２は自己のコンピュータＭ２，Ｍ３が異常で
あるものとして自己の制御対象の動作を制限する。従っ
て、自己のコンピュータＭ２，Ｍ３の異常に起因して制
御対象が誤って動作することが抑えられる。
１０が第２の動的な信号以外の信号を出力するとき、制
限手段Ｍ１２は自己のコンピュータＭ２，Ｍ３が異常で
あるものとして自己の制御対象の動作を制限する。従っ
て、自己のコンピュータＭ２，Ｍ３の異常に起因して制
御対象が誤って動作することが抑えられる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、この発明の車両用電子制御
装置を自動車に具体化した一つの実施の形態を図面を参
照して詳細に説明する。
装置を自動車に具体化した一つの実施の形態を図面を参
照して詳細に説明する。
【００１３】図５はこの実施形態における自動車１を示
す概略図である。この自動車１は操舵輪２及び駆動輪３
を備え、その前部にはＶ型で１２気筒を有するエンジン
４が搭載される。エンジン４の出力軸（図示しない）に
連結された電子制御式自動変速機５はプロペラシャフト
６、ディファレンシャルギア７及びドライブシャフト８
を介して駆動輪３に連結される。自動車１に搭載された
電子制御装置９は第１及び第２のコンピュータとしての
第１及び第２の電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０，１１
を備える。各ＥＣＵ１０，１１は自動車１の運転に係る
各種制御対象、即ちエンジン４の制御及び自動変速機５
の制御等を機能的に分担して互いに独立して司る。併せ
て、各ＥＣＵ１０，１１は各々の動作が正常な状態であ
るか否かを互いに監視し合う。
す概略図である。この自動車１は操舵輪２及び駆動輪３
を備え、その前部にはＶ型で１２気筒を有するエンジン
４が搭載される。エンジン４の出力軸（図示しない）に
連結された電子制御式自動変速機５はプロペラシャフト
６、ディファレンシャルギア７及びドライブシャフト８
を介して駆動輪３に連結される。自動車１に搭載された
電子制御装置９は第１及び第２のコンピュータとしての
第１及び第２の電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０，１１
を備える。各ＥＣＵ１０，１１は自動車１の運転に係る
各種制御対象、即ちエンジン４の制御及び自動変速機５
の制御等を機能的に分担して互いに独立して司る。併せ
て、各ＥＣＵ１０，１１は各々の動作が正常な状態であ
るか否かを互いに監視し合う。
【００１４】図４は電子制御装置９の構成と、その装置
９の制御対象であるエンジン４及び自動変速機５等のシ
ステムを概略的に示す。エンジン４の左右各バンク４
ａ，４ｂはそれぞれ６つの気筒を有する。各バンク４
ａ，４ｂに対応して設けられた二つの吸気通路１２ａ，
１２ｂは、各バンク４ａ，４ｂの各気筒へ外気を導入す
る。各吸気通路１２ａ，１２ｂに設けられたリンクレス
型のスロットルバルブ１３ａ，１３ｂはモータ１４ａ，
１４ｂによりそれぞれ駆動される。各バルブ１３ａ，１
３ｂは各バンク４ａ，４ｂの各気筒に導かれる外気をそ
れぞれ調節する。各バンク４ａ，４ｂ毎に設けられた燃
料供給装置（図示しない）は、各バンク４ａ，４ｂの各
気筒に供給される燃料量をそれぞれ調整する。各バンク
４ａ，４ｂ毎に設けられた点火装置（図示しない）は、
各バンク４ａ，４ｂの各気筒における空気と燃料との混
合気の点火時期をそれぞれ調整する。自動変速機５は４
段に変速可能な構成を有する。
９の制御対象であるエンジン４及び自動変速機５等のシ
ステムを概略的に示す。エンジン４の左右各バンク４
ａ，４ｂはそれぞれ６つの気筒を有する。各バンク４
ａ，４ｂに対応して設けられた二つの吸気通路１２ａ，
１２ｂは、各バンク４ａ，４ｂの各気筒へ外気を導入す
る。各吸気通路１２ａ，１２ｂに設けられたリンクレス
型のスロットルバルブ１３ａ，１３ｂはモータ１４ａ，
１４ｂによりそれぞれ駆動される。各バルブ１３ａ，１
３ｂは各バンク４ａ，４ｂの各気筒に導かれる外気をそ
れぞれ調節する。各バンク４ａ，４ｂ毎に設けられた燃
料供給装置（図示しない）は、各バンク４ａ，４ｂの各
気筒に供給される燃料量をそれぞれ調整する。各バンク
４ａ，４ｂ毎に設けられた点火装置（図示しない）は、
各バンク４ａ，４ｂの各気筒における空気と燃料との混
合気の点火時期をそれぞれ調整する。自動変速機５は４
段に変速可能な構成を有する。
【００１５】第１のＥＣＵ１０はメインプロセッサとし
ての第１の中央処理装置（ＣＰＵ）２１、サブプロセッ
サとしての第１のサブＣＰＵ２２、第１の電源集積回路
（ＩＣ）２３及び二つの通信ＩＣ２４，２５を備える。
メインＣＰＵ２１はエンジン４の左バンク４ａに関する
制御と、自動変速機５の制御とを独立して司る。サブＣ
ＰＵ２２はメインＣＰＵ２１の動作状態を監視する。電
源ＩＣ２３は各ＣＰＵ２１，２２に電力を供給すると共
に、メインＣＰＵ２１の動作状態を監視する。各通信Ｉ
Ｃ２４，２５は第１のＥＣＵ１０に含まれない他の回路
とメインＣＰＵ２１との間で制御に必要な所定のデータ
及びその他の信号の遣り取りを独自に行う。
ての第１の中央処理装置（ＣＰＵ）２１、サブプロセッ
サとしての第１のサブＣＰＵ２２、第１の電源集積回路
（ＩＣ）２３及び二つの通信ＩＣ２４，２５を備える。
メインＣＰＵ２１はエンジン４の左バンク４ａに関する
制御と、自動変速機５の制御とを独立して司る。サブＣ
ＰＵ２２はメインＣＰＵ２１の動作状態を監視する。電
源ＩＣ２３は各ＣＰＵ２１，２２に電力を供給すると共
に、メインＣＰＵ２１の動作状態を監視する。各通信Ｉ
Ｃ２４，２５は第１のＥＣＵ１０に含まれない他の回路
とメインＣＰＵ２１との間で制御に必要な所定のデータ
及びその他の信号の遣り取りを独自に行う。
【００１６】第２のＥＣＵ１１はメインプロセッサとし
ての第２のメインＣＰＵ２６、サブプロセッサとしての
第２のサブＣＰＵ２７、第２の電源ＩＣ２８及び一つの
通信ＩＣ２９を備える。メインＣＰＵ２６はエンジン４
の右バンク４ｂに関する制御を独立して司る。サブＣＰ
Ｕ２７はメインＣＰＵ２６の動作状態を監視する。ここ
で、第１及び第２のサブＣＰＵ２２，２７は、扱い得る
最大情報量を１ビットとする簡易な構成を有する。電源
ＩＣ２８は各ＣＰＵ２６，２７に電力を供給すると共
に、メインＣＰＵ２６の動作状態を監視する。通信ＩＣ
２９は第１のＥＣＵ１０における通信ＩＣ２４との間で
制御に必要な所定のデータ及びその他の信号の遣り取り
を独自に行う。
ての第２のメインＣＰＵ２６、サブプロセッサとしての
第２のサブＣＰＵ２７、第２の電源ＩＣ２８及び一つの
通信ＩＣ２９を備える。メインＣＰＵ２６はエンジン４
の右バンク４ｂに関する制御を独立して司る。サブＣＰ
Ｕ２７はメインＣＰＵ２６の動作状態を監視する。ここ
で、第１及び第２のサブＣＰＵ２２，２７は、扱い得る
最大情報量を１ビットとする簡易な構成を有する。電源
ＩＣ２８は各ＣＰＵ２６，２７に電力を供給すると共
に、メインＣＰＵ２６の動作状態を監視する。通信ＩＣ
２９は第１のＥＣＵ１０における通信ＩＣ２４との間で
制御に必要な所定のデータ及びその他の信号の遣り取り
を独自に行う。
【００１７】第１のＥＣＵ１０における第１のメインＣ
ＰＵ２１は、通信ＩＣ２５を介して自動車１のインパネ
（図示しない）に設けられたメータ３１の表示と、自動
車１に搭載されたエアコン３２と、ボデーＥＣＵ３３と
の間で互いの制御に必要な情報等を遣り取りする。メー
タ３１は警告ランプ３４の制御を司る。電子制御装置９
に異常が発生した場合、第１又は第２のＥＣＵ１０，１
１はそのことを検出し、その検出結果をメータ３１へ出
力する。メータ３１はその検出結果を受けて警告ランプ
３４を駆動する。
ＰＵ２１は、通信ＩＣ２５を介して自動車１のインパネ
（図示しない）に設けられたメータ３１の表示と、自動
車１に搭載されたエアコン３２と、ボデーＥＣＵ３３と
の間で互いの制御に必要な情報等を遣り取りする。メー
タ３１は警告ランプ３４の制御を司る。電子制御装置９
に異常が発生した場合、第１又は第２のＥＣＵ１０，１
１はそのことを検出し、その検出結果をメータ３１へ出
力する。メータ３１はその検出結果を受けて警告ランプ
３４を駆動する。
【００１８】図２，３は第１及び第２のＥＣＵ１０，１
１の詳しい構成を示す。但し、両図においては、図４に
示される各通信ＩＣ２４，２５，２９が省略される。各
ＥＣＵ１０，１１は第１及び第２の外部出力端子４１
ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ、並びに第１及び第２の外
部入力端子４３ａ，４３ｂ，４４ａ，４４ｂをそれぞれ
備える。
１の詳しい構成を示す。但し、両図においては、図４に
示される各通信ＩＣ２４，２５，２９が省略される。各
ＥＣＵ１０，１１は第１及び第２の外部出力端子４１
ａ，４１ｂ，４２ａ，４２ｂ、並びに第１及び第２の外
部入力端子４３ａ，４３ｂ，４４ａ，４４ｂをそれぞれ
備える。
【００１９】第１のＥＣＵ１０の第１の外部出力端子４
１ａと第２のＥＣＵ１１の第１の外部入力端子４４ａと
の間には、第１の通信線４５が接続され、同じく第１の
ＥＣＵ１０の第１の外部入力端子４３ａと第２のＥＣＵ
１１の第１の外部出力端子４２ａとの間には、第２の通
信線４６が接続される。これら二つの通信線４５，４６
は、各ＥＣＵ１０，１１の間で制御に必要な所定のデー
タを遣り取りするための本発明の通信線に相当する。こ
れら通信線４５，４６には、両ＥＣＵ１０，１１の間で
制御に必要な通信データが流れるが、各メインＣＰＵ２
１，２６が故障した場合には、データ内容が不定となる
か、若しくはデータが出力されない。
１ａと第２のＥＣＵ１１の第１の外部入力端子４４ａと
の間には、第１の通信線４５が接続され、同じく第１の
ＥＣＵ１０の第１の外部入力端子４３ａと第２のＥＣＵ
１１の第１の外部出力端子４２ａとの間には、第２の通
信線４６が接続される。これら二つの通信線４５，４６
は、各ＥＣＵ１０，１１の間で制御に必要な所定のデー
タを遣り取りするための本発明の通信線に相当する。こ
れら通信線４５，４６には、両ＥＣＵ１０，１１の間で
制御に必要な通信データが流れるが、各メインＣＰＵ２
１，２６が故障した場合には、データ内容が不定となる
か、若しくはデータが出力されない。
【００２０】第１のＥＣＵ１０の第２の外部入力端子４
３ｂと第２のＥＣＵ１１の第２の外部出力端子４２ｂと
の間には、第１の監視線４７が接続される。同じく第１
のＥＣＵ１０の第２の外部出力端子４１ｂと第２のＥＣ
Ｕ１１の第２の外部入力端子４４ｂとの間には、第２の
監視線４８が接続される。これら二つの監視線４７，４
８は、各ＥＣＵ１０，１１の間で動作状態の監視に必要
な所定の信号を遣り取りするための本発明の監視線に相
当する。
３ｂと第２のＥＣＵ１１の第２の外部出力端子４２ｂと
の間には、第１の監視線４７が接続される。同じく第１
のＥＣＵ１０の第２の外部出力端子４１ｂと第２のＥＣ
Ｕ１１の第２の外部入力端子４４ｂとの間には、第２の
監視線４８が接続される。これら二つの監視線４７，４
８は、各ＥＣＵ１０，１１の間で動作状態の監視に必要
な所定の信号を遣り取りするための本発明の監視線に相
当する。
【００２１】図２に示すように、第１のＥＣＵ１０はメ
インＣＰＵ２１、サブＣＰＵ２２及び電源ＩＣ２３の他
に、オアゲート３５及び異常判定回路３６を備える。こ
の異常判定回路３６は、左バンク４ａの燃料供給装置の
ための駆動回路及びスロットルバルブ１３ａのモータ１
４ａのための駆動回路（図示しない）にそれぞれ接続さ
れる。
インＣＰＵ２１、サブＣＰＵ２２及び電源ＩＣ２３の他
に、オアゲート３５及び異常判定回路３６を備える。こ
の異常判定回路３６は、左バンク４ａの燃料供給装置の
ための駆動回路及びスロットルバルブ１３ａのモータ１
４ａのための駆動回路（図示しない）にそれぞれ接続さ
れる。
【００２２】第１のメインＣＰＵ２１は通信データ出力
端子５１、通信データ入力端子５２、ＥＣＵ異常判定入
力端子５３、サブＣＰＵ判定出力端子５４、リセット入
力端子５５、ウォッチドッグ出力端子５６、ウォッチド
ッグ検出端子５７及び警告ランプ出力端子５８を備え
る。
端子５１、通信データ入力端子５２、ＥＣＵ異常判定入
力端子５３、サブＣＰＵ判定出力端子５４、リセット入
力端子５５、ウォッチドッグ出力端子５６、ウォッチド
ッグ検出端子５７及び警告ランプ出力端子５８を備え
る。
【００２３】第１のサブＣＰＵ２２はメインＣＰＵ判定
出力端子６１、ウォッチドッグ出力端子６２及びウォッ
チドッグ検出端子６３を備える。第１の電源ＩＣ２３は
リセット出力端子７１及びウォッチドッグ検出端子７２
を備える。
出力端子６１、ウォッチドッグ出力端子６２及びウォッ
チドッグ検出端子６３を備える。第１の電源ＩＣ２３は
リセット出力端子７１及びウォッチドッグ検出端子７２
を備える。
【００２４】図３に示すように、第２のＥＣＵ１１はメ
インＣＰＵ２６、サブＣＰＵ２７及び電源ＩＣ２８の他
に、オアゲート３７及び異常判定回路３８を備える。こ
の異常判定回路３８は、右バンク４ｂに対応する燃料供
給装置のための駆動回路及びスロットルバルブ１３ｂの
モータ１４ｂのための駆動回路（図示しない）にそれぞ
れ接続される。
インＣＰＵ２６、サブＣＰＵ２７及び電源ＩＣ２８の他
に、オアゲート３７及び異常判定回路３８を備える。こ
の異常判定回路３８は、右バンク４ｂに対応する燃料供
給装置のための駆動回路及びスロットルバルブ１３ｂの
モータ１４ｂのための駆動回路（図示しない）にそれぞ
れ接続される。
【００２５】このＥＣＵ１１において、第２のメインＣ
ＰＵ２６は通信データ出力端子８１、通信データ入力端
子８２、ＥＣＵ異常判定入力端子８３、サブＣＰＵ判定
出力端子８４、リセット入力端子８５、ウォッチドッグ
出力端子８６、ウォッチドッグ検出端子８７及び警告ラ
ンプ出力端子８８を備える。
ＰＵ２６は通信データ出力端子８１、通信データ入力端
子８２、ＥＣＵ異常判定入力端子８３、サブＣＰＵ判定
出力端子８４、リセット入力端子８５、ウォッチドッグ
出力端子８６、ウォッチドッグ検出端子８７及び警告ラ
ンプ出力端子８８を備える。
【００２６】第２のサブＣＰＵ２７はメインＣＰＵ判定
出力端子９１、ウォッチドッグ出力端子９２及びウォッ
チドッグ検出端子９３を備える。第２の電源ＩＣ２８は
リセット出力端子１０１及びウォッチドッグ検出端子１
０２を備える。
出力端子９１、ウォッチドッグ出力端子９２及びウォッ
チドッグ検出端子９３を備える。第２の電源ＩＣ２８は
リセット出力端子１０１及びウォッチドッグ検出端子１
０２を備える。
【００２７】上記のように両ＥＣＵ１０，１１は互いに
同じ基本構成を有する。従って、以下の説明では、第１
のＥＣＵ１０の構成だけを説明し、第２のＥＣＵ１１の
構成については、第１のＥＣＵ１０の説明に準ずるもの
として、その説明を省略する。第２のＥＣＵ１１の構成
については、第１のＥＣＵ１０の説明を第２のＥＣＵ１
１の構成に置き換えることにより容易に理解することが
できる。
同じ基本構成を有する。従って、以下の説明では、第１
のＥＣＵ１０の構成だけを説明し、第２のＥＣＵ１１の
構成については、第１のＥＣＵ１０の説明に準ずるもの
として、その説明を省略する。第２のＥＣＵ１１の構成
については、第１のＥＣＵ１０の説明を第２のＥＣＵ１
１の構成に置き換えることにより容易に理解することが
できる。
【００２８】第１のＥＣＵ１０において、メインＣＰＵ
２１の出力端子５６はサブＣＰＵ２２及び電源ＩＣ２３
の検出端子６３，７２にそれぞれ接続される。メインＣ
ＰＵ２１は一定周期毎に反転するウォッチドッグパルス
信号をその出力端子５６からサブＣＰＵ２２及び電源Ｉ
Ｃ２３の検出端子６３，７２へそれぞれ出力する。メイ
ンＣＰＵ２１の動作が正常である場合、出力端子５６か
ら出力されるパルス信号は正常であり、その動作が異常
である場合には、そのパルス信号が異常となる。サブＣ
ＰＵ２２は検出端子６３により検出されるパルス信号を
監視し、そのパルス信号に基づいてメインＣＰＵ２１が
正常であるか否かを判定する。
２１の出力端子５６はサブＣＰＵ２２及び電源ＩＣ２３
の検出端子６３，７２にそれぞれ接続される。メインＣ
ＰＵ２１は一定周期毎に反転するウォッチドッグパルス
信号をその出力端子５６からサブＣＰＵ２２及び電源Ｉ
Ｃ２３の検出端子６３，７２へそれぞれ出力する。メイ
ンＣＰＵ２１の動作が正常である場合、出力端子５６か
ら出力されるパルス信号は正常であり、その動作が異常
である場合には、そのパルス信号が異常となる。サブＣ
ＰＵ２２は検出端子６３により検出されるパルス信号を
監視し、そのパルス信号に基づいてメインＣＰＵ２１が
正常であるか否かを判定する。
【００２９】サブＣＰＵ２２の出力端子６２はメインＣ
ＰＵ２１の検出端子５７に接続される。サブＣＰＵ２２
は一定周期毎に反転するウォッチドッグパルス信号を出
力端子６２からメインＣＰＵ２１の検出端子５７へ出力
する。サブＣＰＵ２２の動作が正常である場合、出力端
子６２から出力されるパルス信号は正常であり、その動
作が異常である場合には、そのパルス信号が異常とな
る。メインＣＰＵ２１は検出端子５７により検出される
パルス信号を監視し、そのパルス信号に基づいてサブＣ
ＰＵ２２が正常であるか否かを判定する。
ＰＵ２１の検出端子５７に接続される。サブＣＰＵ２２
は一定周期毎に反転するウォッチドッグパルス信号を出
力端子６２からメインＣＰＵ２１の検出端子５７へ出力
する。サブＣＰＵ２２の動作が正常である場合、出力端
子６２から出力されるパルス信号は正常であり、その動
作が異常である場合には、そのパルス信号が異常とな
る。メインＣＰＵ２１は検出端子５７により検出される
パルス信号を監視し、そのパルス信号に基づいてサブＣ
ＰＵ２２が正常であるか否かを判定する。
【００３０】この実施形態で、ウォッチドッグ出力端子
５６及びウォッチドッグ検出端子５７を含むメインＣＰ
Ｕ２１、並びにウォッチドッグ出力端子６２及びウォッ
チドッグ検出端子６３を含むサブＣＰＵ２２は、本発明
の監視手段を構成する。即ち、両ＣＰＵ２１，２２は互
いに監視に必要なウォッチドッグパルス信号を出力端子
５６，６２及び検出端子５７，６３を介して遣り取りす
ることにより、相手側のＣＰＵ２２，２１の動作状態を
監視し合う。
５６及びウォッチドッグ検出端子５７を含むメインＣＰ
Ｕ２１、並びにウォッチドッグ出力端子６２及びウォッ
チドッグ検出端子６３を含むサブＣＰＵ２２は、本発明
の監視手段を構成する。即ち、両ＣＰＵ２１，２２は互
いに監視に必要なウォッチドッグパルス信号を出力端子
５６，６２及び検出端子５７，６３を介して遣り取りす
ることにより、相手側のＣＰＵ２２，２１の動作状態を
監視し合う。
【００３１】電源ＩＣ２３の出力端子７１はメインＣＰ
Ｕ２１の入力端子５５に接続される。電源ＩＣ２３はそ
の検出端子７２により検出されるパルス信号を監視し、
そのパルス信号に基づいてメインＣＰＵ２１が正常であ
るか否かを判定する。電源ＩＣ２３はメインＣＰＵ２１
が異常であると判定した場合、その出力端子７１からメ
インＣＰＵ２１の入力端子５５へメインＣＰＵ２１の動
作を強制的に停止させるためのリセット信号を出力す
る。この場合、メインＣＰＵ２１に対する給電を強制的
に停止させることになる。
Ｕ２１の入力端子５５に接続される。電源ＩＣ２３はそ
の検出端子７２により検出されるパルス信号を監視し、
そのパルス信号に基づいてメインＣＰＵ２１が正常であ
るか否かを判定する。電源ＩＣ２３はメインＣＰＵ２１
が異常であると判定した場合、その出力端子７１からメ
インＣＰＵ２１の入力端子５５へメインＣＰＵ２１の動
作を強制的に停止させるためのリセット信号を出力す
る。この場合、メインＣＰＵ２１に対する給電を強制的
に停止させることになる。
【００３２】メインＣＰＵ２１の出力端子５１は外部出
力端子４１ａに接続される。メインＣＰＵ２１は、第２
のＥＣＵ１１において各種制御の実行に必要な所定の通
信データを出力端子５１から出力する。この通信データ
はメインＣＰＵ２１が正常である場合にそのことを示す
本発明における第１の動的な信号としてのランパルス信
号を含む。このランパルス信号は一定周期毎に反転する
動的な信号よりなる。この通信データは外部出力端子４
１ａから通信線４５を介して第２のＥＣＵ１１の外部入
力端子４４ａへ送られ、第２のメインＣＰＵ２６の通信
データ入力端子８２に入力される。
力端子４１ａに接続される。メインＣＰＵ２１は、第２
のＥＣＵ１１において各種制御の実行に必要な所定の通
信データを出力端子５１から出力する。この通信データ
はメインＣＰＵ２１が正常である場合にそのことを示す
本発明における第１の動的な信号としてのランパルス信
号を含む。このランパルス信号は一定周期毎に反転する
動的な信号よりなる。この通信データは外部出力端子４
１ａから通信線４５を介して第２のＥＣＵ１１の外部入
力端子４４ａへ送られ、第２のメインＣＰＵ２６の通信
データ入力端子８２に入力される。
【００３３】同じくメインＣＰＵ２１の入力端子５２は
外部入力端子４３ａに接続される。メインＣＰＵ２１
は、上記に準じて第２のＥＣＵ１１の出力端子８１から
出力され、外部出力端子４２ａ、通信線４６及び外部入
力端子４３ａを介して送られる所定の通信データを入力
端子５２に入力する。入力された通信データは、第２の
ＥＣＵ１１の第２のメインＣＰＵ２６が正常である場合
にそのことを示すランパルス信号を含む。つまり、この
入力端子５２には、両ＥＣＵ１０，１１がお互いに制御
の整合を図るために遣り取りされるべき相手側の制御に
関する所定のデータが入力される。これと同時に、入力
端子５２には、相手側のＥＣＵ１１のメインＣＰＵ２６
の動作状態に関する監視結果を示すランパルス信号が入
力される。この実施形態で、出力端子５１及び入力端子
５２を含むメインＣＰＵ２１は、本発明の通信手段に相
当する。
外部入力端子４３ａに接続される。メインＣＰＵ２１
は、上記に準じて第２のＥＣＵ１１の出力端子８１から
出力され、外部出力端子４２ａ、通信線４６及び外部入
力端子４３ａを介して送られる所定の通信データを入力
端子５２に入力する。入力された通信データは、第２の
ＥＣＵ１１の第２のメインＣＰＵ２６が正常である場合
にそのことを示すランパルス信号を含む。つまり、この
入力端子５２には、両ＥＣＵ１０，１１がお互いに制御
の整合を図るために遣り取りされるべき相手側の制御に
関する所定のデータが入力される。これと同時に、入力
端子５２には、相手側のＥＣＵ１１のメインＣＰＵ２６
の動作状態に関する監視結果を示すランパルス信号が入
力される。この実施形態で、出力端子５１及び入力端子
５２を含むメインＣＰＵ２１は、本発明の通信手段に相
当する。
【００３４】ここで、第１及び第２のＥＣＵ１０，１１
におけるメインＣＰＵ２１，２５の出力端子５１，８２
からそれぞれ出力される通信データの一覧を以下の表１
及び表２に示す。
におけるメインＣＰＵ２１，２５の出力端子５１，８２
からそれぞれ出力される通信データの一覧を以下の表１
及び表２に示す。
【００３５】
【表１】
【００３６】
【表２】 表１，２から分かるように、メインＣＰＵ判定信号は各
メインＣＰＵ２１，２６が正常である場合、一定周期毎
に反転を繰り返すランパルス信号となり、各メインＣＰ
Ｕ２１，２６が異常である場合、ハイ又はロウのレベル
で不定の信号となる。
メインＣＰＵ２１，２６が正常である場合、一定周期毎
に反転を繰り返すランパルス信号となり、各メインＣＰ
Ｕ２１，２６が異常である場合、ハイ又はロウのレベル
で不定の信号となる。
【００３７】サブＣＰＵ判定信号は各ウォッチドッグ検
出端子５７，８７の入力内容に基づき判定される各サブ
ＣＰＵ２２，２７に関する判定結果を示す。各サブＣＰ
Ｕ２２，２７が正常である場合、その判定信号はロウレ
ベルとなり、各サブＣＰＵ２２，２７が異常である場
合、その判定信号はハイレベルとなる。
出端子５７，８７の入力内容に基づき判定される各サブ
ＣＰＵ２２，２７に関する判定結果を示す。各サブＣＰ
Ｕ２２，２７が正常である場合、その判定信号はロウレ
ベルとなり、各サブＣＰＵ２２，２７が異常である場
合、その判定信号はハイレベルとなる。
【００３８】監視線及び周辺回路判定信号は各異常判定
入力端子５３，８３の入力内容に基づき判定される各監
視線４７，４８等に関する判定結果を示す。各監視線４
７，４８等が正常である場合、その判定信号はロウレベ
ルとなり、各監視線４７，４８等が異常である場合、そ
の判定信号はハイレベルとなる。
入力端子５３，８３の入力内容に基づき判定される各監
視線４７，４８等に関する判定結果を示す。各監視線４
７，４８等が正常である場合、その判定信号はロウレベ
ルとなり、各監視線４７，４８等が異常である場合、そ
の判定信号はハイレベルとなる。
【００３９】第１のＥＣＵ１０において、メインＣＰＵ
２１の判定出力端子５４はオアゲート３５の第１の入力
端子に接続される。メインＣＰＵ２１はサブＣＰＵ２２
が正常であると判定した場合に一定周期毎に反転するラ
ンパルス信号を、サブＣＰＵ２２が異常であると判定し
た場合にハイレベルの信号をそれぞれ判定出力端子５４
からオアゲート３５へ出力する。
２１の判定出力端子５４はオアゲート３５の第１の入力
端子に接続される。メインＣＰＵ２１はサブＣＰＵ２２
が正常であると判定した場合に一定周期毎に反転するラ
ンパルス信号を、サブＣＰＵ２２が異常であると判定し
た場合にハイレベルの信号をそれぞれ判定出力端子５４
からオアゲート３５へ出力する。
【００４０】サブＣＰＵ２２の判定出力端子６１はオア
ゲート３５の第２の入力端子に接続される。サブＣＰＵ
２２はメインＣＰＵ２１が正常であると判定した場合に
ロウレベルの信号を、メインＣＰＵ２１が異常であると
判定した場合にハイレベルの信号をそれぞれ判定出力端
子６１からオアゲート３５へ出力する。
ゲート３５の第２の入力端子に接続される。サブＣＰＵ
２２はメインＣＰＵ２１が正常であると判定した場合に
ロウレベルの信号を、メインＣＰＵ２１が異常であると
判定した場合にハイレベルの信号をそれぞれ判定出力端
子６１からオアゲート３５へ出力する。
【００４１】オアゲート３５の出力端子は外部出力端子
４１ｂ及び異常判定回路３６にそれぞれ接続される。サ
ブＣＰＵ２２が正常であることを示すランパルス信号
と、メインＣＰＵ２１が正常であることを示すロウレベ
ルの信号がそれぞれオアゲート３５に入力された場合、
オアゲート３５は第１のＥＣＵ１０が正常であることを
示す正規のランパルス信号を監視信号として出力する。
このランパルス信号は本発明の第２の動的な信号に相当
する。一方、サブＣＰＵ２２が異常であることを示すハ
イレベルの信号、或いはメインＣＰＵ２１が異常である
ことを示すハイレベルの信号が入力された場合、オアゲ
ート３５は第１のＥＣＵ１０が異常であることを示すハ
イレベルの信号を監視信号として出力する。これら監視
信号は外部出力端子４１ｂから監視線４８を介して第２
のＥＣＵ１１の外部入力端子４４ｂへ送られ、更にメイ
ンＣＰＵ２７の異常判定入力端子８３に入力される。
４１ｂ及び異常判定回路３６にそれぞれ接続される。サ
ブＣＰＵ２２が正常であることを示すランパルス信号
と、メインＣＰＵ２１が正常であることを示すロウレベ
ルの信号がそれぞれオアゲート３５に入力された場合、
オアゲート３５は第１のＥＣＵ１０が正常であることを
示す正規のランパルス信号を監視信号として出力する。
このランパルス信号は本発明の第２の動的な信号に相当
する。一方、サブＣＰＵ２２が異常であることを示すハ
イレベルの信号、或いはメインＣＰＵ２１が異常である
ことを示すハイレベルの信号が入力された場合、オアゲ
ート３５は第１のＥＣＵ１０が異常であることを示すハ
イレベルの信号を監視信号として出力する。これら監視
信号は外部出力端子４１ｂから監視線４８を介して第２
のＥＣＵ１１の外部入力端子４４ｂへ送られ、更にメイ
ンＣＰＵ２７の異常判定入力端子８３に入力される。
【００４２】この実施形態で、判定出力端子５４を含む
メインＣＰＵ２１、判定出力端子６１を含むサブＣＰＵ
２２及びオアゲート回路３５は、本発明の監視結果出力
手段に相当する。即ち、各ＣＰＵ２１，２２の判定出力
端子５４，６１から出力される信号が相手側の各ＣＰＵ
２１，２２の動作状態を正常と示すときには、オアゲー
ト３５は一定周期毎に反転する正規のランパルス信号を
監視信号として監視線４８を介して相手側の第２のＥＣ
Ｕ１１へ出力する。各ＣＰＵ２１，２２の判定出力端子
５４，６１から出力される信号が相手側の各ＣＰＵ２
１，２２の動作状態を正常と示さないときには、オアゲ
ート３５はランパルス信号以外のハイレベルの信号を監
視信号として監視線４８を介して相手側の第２のＥＣＵ
１１へ出力する。
メインＣＰＵ２１、判定出力端子６１を含むサブＣＰＵ
２２及びオアゲート回路３５は、本発明の監視結果出力
手段に相当する。即ち、各ＣＰＵ２１，２２の判定出力
端子５４，６１から出力される信号が相手側の各ＣＰＵ
２１，２２の動作状態を正常と示すときには、オアゲー
ト３５は一定周期毎に反転する正規のランパルス信号を
監視信号として監視線４８を介して相手側の第２のＥＣ
Ｕ１１へ出力する。各ＣＰＵ２１，２２の判定出力端子
５４，６１から出力される信号が相手側の各ＣＰＵ２
１，２２の動作状態を正常と示さないときには、オアゲ
ート３５はランパルス信号以外のハイレベルの信号を監
視信号として監視線４８を介して相手側の第２のＥＣＵ
１１へ出力する。
【００４３】メインＣＰＵ２１の異常判定入力端子５３
は外部入力端子４３ｂに接続される。メインＣＰＵ２１
は、上記に準じて第２のＥＣＵ１１のオアゲート３７か
ら出力され、出力端子４２ｂ、第１の監視線４７及び外
部入力端子４３ｂを介して送られる監視信号を異常判定
入力端子５３に入力する。メインＣＰＵ２１はこの監視
信号と、通信データ入力端子５２に入力される通信デー
タを監視することにより、相手側のＥＣＵ１１に関する
異常を判定する。ここで、監視信号の内容と通信データ
の内容とを組み合わせることにより、異常箇所の特定を
図ることができる。
は外部入力端子４３ｂに接続される。メインＣＰＵ２１
は、上記に準じて第２のＥＣＵ１１のオアゲート３７か
ら出力され、出力端子４２ｂ、第１の監視線４７及び外
部入力端子４３ｂを介して送られる監視信号を異常判定
入力端子５３に入力する。メインＣＰＵ２１はこの監視
信号と、通信データ入力端子５２に入力される通信デー
タを監視することにより、相手側のＥＣＵ１１に関する
異常を判定する。ここで、監視信号の内容と通信データ
の内容とを組み合わせることにより、異常箇所の特定を
図ることができる。
【００４４】以下の表３は、第１及び第２のＥＣＵ１
０，１１において各メインＣＰＵ２１，２５に入力され
る通信データ及び監視信号の内容等と、判定される異常
箇所との関係を示す。
０，１１において各メインＣＰＵ２１，２５に入力され
る通信データ及び監視信号の内容等と、判定される異常
箇所との関係を示す。
【００４５】
【表３】 表３から分かるように、通信データに含まれるメインＣ
ＰＵ判定信号、サブＣＰＵ判定信号及び監視線及び周辺
回路判定信号の内容と、監視信号の内容とを組み合わせ
る。この組み合わせにより、異常箇所がメインＣＰＵ２
１，２６であるか、サブＣＰＵ２２，２７であるか、通
信線４５，４６であるか、或いは監視線４７，４８及び
周辺回路であるかを各々特定することができる。
ＰＵ判定信号、サブＣＰＵ判定信号及び監視線及び周辺
回路判定信号の内容と、監視信号の内容とを組み合わせ
る。この組み合わせにより、異常箇所がメインＣＰＵ２
１，２６であるか、サブＣＰＵ２２，２７であるか、通
信線４５，４６であるか、或いは監視線４７，４８及び
周辺回路であるかを各々特定することができる。
【００４６】第１のＥＣＵ１０において、メインＣＰＵ
２１は相手側のＥＣＵ１１に異常を検出した場合、警告
ランプ３４を駆動させるために、警告ランプ出力端子５
８から所定の制御信号を出力する。メータ３１はこの制
御信号を受けて警告ランプ３４を点灯させる。
２１は相手側のＥＣＵ１１に異常を検出した場合、警告
ランプ３４を駆動させるために、警告ランプ出力端子５
８から所定の制御信号を出力する。メータ３１はこの制
御信号を受けて警告ランプ３４を点灯させる。
【００４７】この実施形態で、上記の警告ランプ出力端
子５８を含むメインＣＰＵ２１は、本発明の異常検出手
段に相当する。即ち、メインＣＰＵ２１は通信線４６及
び監視線４７を介して送られるランパル信号を監視する
ことにより、相手側のＥＣＵ１１の異常を検出するので
ある。
子５８を含むメインＣＰＵ２１は、本発明の異常検出手
段に相当する。即ち、メインＣＰＵ２１は通信線４６及
び監視線４７を介して送られるランパル信号を監視する
ことにより、相手側のＥＣＵ１１の異常を検出するので
ある。
【００４８】一方、オアゲート３５から出力される監視
信号は異常判定回路３６に入力される。異常判定回路３
６は、その監視信号に基づき、自己のＥＣＵ１０が正常
であるか否かを判定する。そして、自己のＥＣＵ１０が
異常であると判定した場合、異常判定回路３６は左バン
ク４ａで燃料カットを行うために、所定の制御信号を燃
料供給装置の駆動回路へ出力する。同時に、異常判定回
路３６は、自己のＥＣＵ１０が異常であると判定した場
合、左バンク４ａでスロットルバルブ１３ａを全閉にす
るために、所定の制御信号をモータ１４ａの駆動回路へ
出力する。
信号は異常判定回路３６に入力される。異常判定回路３
６は、その監視信号に基づき、自己のＥＣＵ１０が正常
であるか否かを判定する。そして、自己のＥＣＵ１０が
異常であると判定した場合、異常判定回路３６は左バン
ク４ａで燃料カットを行うために、所定の制御信号を燃
料供給装置の駆動回路へ出力する。同時に、異常判定回
路３６は、自己のＥＣＵ１０が異常であると判定した場
合、左バンク４ａでスロットルバルブ１３ａを全閉にす
るために、所定の制御信号をモータ１４ａの駆動回路へ
出力する。
【００４９】この実施形態で、異常判定回路３６は、オ
アゲート３５がハイレベルの信号を出力するときに、自
己のＥＣＵ１０が異常であるものと判定し、自己の制御
対象である左バンク４ａの燃料供給装置及びスロットル
バルブ１３ａの動作を制限するための本発明の制限手段
に相当する。
アゲート３５がハイレベルの信号を出力するときに、自
己のＥＣＵ１０が異常であるものと判定し、自己の制御
対象である左バンク４ａの燃料供給装置及びスロットル
バルブ１３ａの動作を制限するための本発明の制限手段
に相当する。
【００５０】以上説明したように、この実施形態の構成
によれば、各ＥＣＵ１０，１１において、各メインＣＰ
Ｕ２１，２６は自動車１の運転に係る各種制御対象を機
能的に分担して司る。即ち、各メインＣＰＵ２１，２６
はエンジン４の各バンク４ａ，４ｂに係る制御、自動変
速機５に係る制御等を機能的に分担して独立して司る。
各サブＣＰＵ２２，２７は各メインＣＰＵ２２，２７の
動作状態を監視する。メインＣＰＵ２１，２６とサブＣ
ＰＵ２２，２７は互いに相手側から出力されるウォッチ
ドッグパルス信号に基づき相手側の動作状態を監視す
る。
によれば、各ＥＣＵ１０，１１において、各メインＣＰ
Ｕ２１，２６は自動車１の運転に係る各種制御対象を機
能的に分担して司る。即ち、各メインＣＰＵ２１，２６
はエンジン４の各バンク４ａ，４ｂに係る制御、自動変
速機５に係る制御等を機能的に分担して独立して司る。
各サブＣＰＵ２２，２７は各メインＣＰＵ２２，２７の
動作状態を監視する。メインＣＰＵ２１，２６とサブＣ
ＰＵ２２，２７は互いに相手側から出力されるウォッチ
ドッグパルス信号に基づき相手側の動作状態を監視す
る。
【００５１】ここで、メインＣＰＵ２１，２６及びサブ
ＣＰＵ２２，２７が、互いに相手側の動作状態を正常と
示すときには、オアゲート３５，３７はメインＣＰＵ２
１，２６及びサブＣＰＵ２２，２７が共に正常であるこ
とを示す正規のランパルス信号を監視信号として監視線
４７，４８を介して自己のＥＣＵ１０，１１から相手側
のＥＣＵ１１，１０へ出力する。
ＣＰＵ２２，２７が、互いに相手側の動作状態を正常と
示すときには、オアゲート３５，３７はメインＣＰＵ２
１，２６及びサブＣＰＵ２２，２７が共に正常であるこ
とを示す正規のランパルス信号を監視信号として監視線
４７，４８を介して自己のＥＣＵ１０，１１から相手側
のＥＣＵ１１，１０へ出力する。
【００５２】これに対し、メインＣＰＵ２１，２６又は
サブＣＰＵ２２，２７が相手側の動作状態を正常と示さ
ないときには、オアゲート３５，３７はメインＣＰＵ２
１，２６及びサブＣＰＵ２２，２７の少なくとも一方が
異常であることを示すハイレベルの信号を監視信号とし
て監視線４７，４８を介して自己のＥＣＵ１０，１１か
ら相手側のＥＣＵ１１，１０へ出力する。
サブＣＰＵ２２，２７が相手側の動作状態を正常と示さ
ないときには、オアゲート３５，３７はメインＣＰＵ２
１，２６及びサブＣＰＵ２２，２７の少なくとも一方が
異常であることを示すハイレベルの信号を監視信号とし
て監視線４７，４８を介して自己のＥＣＵ１０，１１か
ら相手側のＥＣＵ１１，１０へ出力する。
【００５３】一方、メインＣＰＵ２１，２６は自己ＥＣ
Ｕ１０，１１が正常であるときには、ランパル信号を含
む通信データを通信線４５，４６を介して相手側のＥＣ
Ｕ１１，１０へ送る。メインＣＰＵ２１，２６は自己の
ＥＣＵ１０，１１が正常でないときには、ハイレベル又
はロウレベルで一定の信号を含む通信データを相手側の
ＥＣＵ１１，１０へ送る。
Ｕ１０，１１が正常であるときには、ランパル信号を含
む通信データを通信線４５，４６を介して相手側のＥＣ
Ｕ１１，１０へ送る。メインＣＰＵ２１，２６は自己の
ＥＣＵ１０，１１が正常でないときには、ハイレベル又
はロウレベルで一定の信号を含む通信データを相手側の
ＥＣＵ１１，１０へ送る。
【００５４】そして、メインＣＰＵ２１，２６は、通信
線４５，４６及び監視線４７，４８を介して送られる通
信データ及び監視信号を監視し、それら信号の内容によ
り相手側のＥＣＵ１１，１０等の異常を検出し、その異
常箇所を判定する。この実施形態では、メインＣＰＵ２
１，２６において監視される通信データ中のランパルス
信号の有無と、監視信号におけるランパルス信号の有無
とを組み合わせることにより、相手側のＥＣＵ１１，１
０におけるメインＣＰＵ２１，２６又はサブＣＰＵ２
２，２７に関する異常及び正常、並びに通信線４５，４
６又は監視線４７，４８に関する異常及び正常がそれぞ
れ特定される。この結果、各ＥＣＵ１０，１１における
異常を適正に検出することができ、その異常箇所をメイ
ンＣＰＵ２１，２６、サブＣＰＵ２２，２７、通信線４
５，４６及び監視線４７，４８等に分けて具体的に特定
することができる。この場合、各ＥＣＵ１０，１１にお
いて、サブＣＰＵ２２，２７が異常を起こしている場
合、自己のＥＣＵ１０，１１におけるメインＣＰＵ２
１，２６がその異常を判定することになる。これに対
し、各ＥＣＵ１０，１１において、メインＣＰＵ２１，
２６が異常を起こしている場合には、相手側のＥＣＵ１
１，１０におけるメインＣＰＵ２６，２１がその異常を
判定することになる。
線４５，４６及び監視線４７，４８を介して送られる通
信データ及び監視信号を監視し、それら信号の内容によ
り相手側のＥＣＵ１１，１０等の異常を検出し、その異
常箇所を判定する。この実施形態では、メインＣＰＵ２
１，２６において監視される通信データ中のランパルス
信号の有無と、監視信号におけるランパルス信号の有無
とを組み合わせることにより、相手側のＥＣＵ１１，１
０におけるメインＣＰＵ２１，２６又はサブＣＰＵ２
２，２７に関する異常及び正常、並びに通信線４５，４
６又は監視線４７，４８に関する異常及び正常がそれぞ
れ特定される。この結果、各ＥＣＵ１０，１１における
異常を適正に検出することができ、その異常箇所をメイ
ンＣＰＵ２１，２６、サブＣＰＵ２２，２７、通信線４
５，４６及び監視線４７，４８等に分けて具体的に特定
することができる。この場合、各ＥＣＵ１０，１１にお
いて、サブＣＰＵ２２，２７が異常を起こしている場
合、自己のＥＣＵ１０，１１におけるメインＣＰＵ２
１，２６がその異常を判定することになる。これに対
し、各ＥＣＵ１０，１１において、メインＣＰＵ２１，
２６が異常を起こしている場合には、相手側のＥＣＵ１
１，１０におけるメインＣＰＵ２６，２１がその異常を
判定することになる。
【００５５】この実施形態の構成によれば、各ＥＣＵ１
０，１１においてオアゲート３５，３７がハイレベルの
監視信号を出力するときに、異常判定回路３６，３８が
自己のＥＣＵ１０，１１が異常であるものと判定し、自
己のＥＣＵ１０，１１が担当する制御対象の動作を制限
する。具体的には、エンジン４の各バンク４ａ，４ｂの
気筒に対し、燃料カットにより燃料の供給を停止させ、
スロットルバルブ１３ａ，１３ｂを全閉にすることによ
り外気の導入を停止させる。
０，１１においてオアゲート３５，３７がハイレベルの
監視信号を出力するときに、異常判定回路３６，３８が
自己のＥＣＵ１０，１１が異常であるものと判定し、自
己のＥＣＵ１０，１１が担当する制御対象の動作を制限
する。具体的には、エンジン４の各バンク４ａ，４ｂの
気筒に対し、燃料カットにより燃料の供給を停止させ、
スロットルバルブ１３ａ，１３ｂを全閉にすることによ
り外気の導入を停止させる。
【００５６】従って、自己のＥＣＵ１０，１１の異常に
起因して制御対象が誤って動作することが抑えられる。
例えば、第１のＥＣＵ１０においてのみ異常が発生した
場合、同ＥＣＵ１０は異常判定回路３６によりそのこと
を判定し、左バンク４ａの気筒に対する燃料の供給と外
気の導入を中止させ、左バンク４ａの各気筒における混
合気の燃焼を休止させる。このため、左バンク４ａの各
気筒が、異常を起こしたＥＣＵ１０によって誤って制御
されて運転されることがない。この場合、右バンク４ｂ
の各気筒は正常な第２のＥＣＵ１１により制御されて運
転されることから、エンジン４が停止することはない。
従って、自動車１の走行中に上記異常が発生した場合、
エンジン４について左バンク４ａの運転が休止されるだ
けで、右バンク４ｂの運転のみが続けられる。このた
め、エンジン４が運転者の意思に沿わず必要以上の出力
をもって運転されることがなく、その一方で運転者は必
要に応じて自動車１の走行を続けさせることができる。
つまり、異常を伴うＥＣＵ１０の制御対象に係る機能を
無効化することができ、その一方で正常な残りのＥＣＵ
１１の制御対象に係る機能を有効化することができるの
である。
起因して制御対象が誤って動作することが抑えられる。
例えば、第１のＥＣＵ１０においてのみ異常が発生した
場合、同ＥＣＵ１０は異常判定回路３６によりそのこと
を判定し、左バンク４ａの気筒に対する燃料の供給と外
気の導入を中止させ、左バンク４ａの各気筒における混
合気の燃焼を休止させる。このため、左バンク４ａの各
気筒が、異常を起こしたＥＣＵ１０によって誤って制御
されて運転されることがない。この場合、右バンク４ｂ
の各気筒は正常な第２のＥＣＵ１１により制御されて運
転されることから、エンジン４が停止することはない。
従って、自動車１の走行中に上記異常が発生した場合、
エンジン４について左バンク４ａの運転が休止されるだ
けで、右バンク４ｂの運転のみが続けられる。このた
め、エンジン４が運転者の意思に沿わず必要以上の出力
をもって運転されることがなく、その一方で運転者は必
要に応じて自動車１の走行を続けさせることができる。
つまり、異常を伴うＥＣＵ１０の制御対象に係る機能を
無効化することができ、その一方で正常な残りのＥＣＵ
１１の制御対象に係る機能を有効化することができるの
である。
【００５７】この実施形態の構成によれば、各ＥＣＵ１
０，１１が相手側のＥＣＵ１１，１０の異常を検出した
ときに、警告ランプ３４が点灯される。このため、自動
車１の運転者に対してＥＣＵ１０，１１の異常を直ちに
知らせることができる。この結果、各ＥＣＵ１０，１１
に係る異常に早期に対処することができる。
０，１１が相手側のＥＣＵ１１，１０の異常を検出した
ときに、警告ランプ３４が点灯される。このため、自動
車１の運転者に対してＥＣＵ１０，１１の異常を直ちに
知らせることができる。この結果、各ＥＣＵ１０，１１
に係る異常に早期に対処することができる。
【００５８】この実施形態の構成によれば、各ＥＣＵ１
０，１１において、各メインＣＰＵ２１，２６に異常が
発生した場合、各電源ＩＣ２３，２８によりメインＣＰ
Ｕ２１，２６への給電が停止される。従って、異常を起
こしたメインＣＰＵ２１，２６が担当する制御対象につ
き、その運転が直ちに休止され、その運転が誤って制御
されることを未然に防止することができる。
０，１１において、各メインＣＰＵ２１，２６に異常が
発生した場合、各電源ＩＣ２３，２８によりメインＣＰ
Ｕ２１，２６への給電が停止される。従って、異常を起
こしたメインＣＰＵ２１，２６が担当する制御対象につ
き、その運転が直ちに休止され、その運転が誤って制御
されることを未然に防止することができる。
【００５９】つまり、この実施形態の構成によれば、各
ＥＣＵ１０，１１で異常が発生した場合、相手側のＥＣ
Ｕ１１，１０がその異常を検出し、警告ランプ３４を点
灯させて運転者にその異常の発生を知らせる。しかし、
各ＥＣＵ１０，１１は相手側のＥＣＵ１１，１０の制御
対象につき、その制御を停止させるような指令を出すこ
とはない。各ＥＣＵ１０，１１は自己の異常については
自己の異常判定回路３６，３８によりその異常を判定
し、自己の制御対象のみについて制御を停止させる。こ
のため、自己のＥＣＵ１０，１１に異常が発生している
場合に、相手側のＥＣＵ１１，１０の制御を誤って停止
させることがない。
ＥＣＵ１０，１１で異常が発生した場合、相手側のＥＣ
Ｕ１１，１０がその異常を検出し、警告ランプ３４を点
灯させて運転者にその異常の発生を知らせる。しかし、
各ＥＣＵ１０，１１は相手側のＥＣＵ１１，１０の制御
対象につき、その制御を停止させるような指令を出すこ
とはない。各ＥＣＵ１０，１１は自己の異常については
自己の異常判定回路３６，３８によりその異常を判定
し、自己の制御対象のみについて制御を停止させる。こ
のため、自己のＥＣＵ１０，１１に異常が発生している
場合に、相手側のＥＣＵ１１，１０の制御を誤って停止
させることがない。
【００６０】この実施形態の構成によれば、各ＥＣＵ１
０，１１がエンジン４の左右各バンク４ａ，４ｂに係る
制御対象を各々独立して制御すると共に、通信線４５，
４６に係る断線等の異常を判定することができる。従っ
て、通信線４５，４６に異常が発生した場合、相手側の
ＥＣＵ１１，１０がそれを確実に判定して警告ランプ３
４を点灯させることができ、各ＥＣＵ１０，１１が自己
の制御対象を確実に制御することができる。このため、
通信線４５，４６に異常が発生した場合、その異常が警
告ランプ３４の点灯により運転者に報知されるよりも前
に、各ＥＣＵ１０，１１に不具合が発生することはな
い。
０，１１がエンジン４の左右各バンク４ａ，４ｂに係る
制御対象を各々独立して制御すると共に、通信線４５，
４６に係る断線等の異常を判定することができる。従っ
て、通信線４５，４６に異常が発生した場合、相手側の
ＥＣＵ１１，１０がそれを確実に判定して警告ランプ３
４を点灯させることができ、各ＥＣＵ１０，１１が自己
の制御対象を確実に制御することができる。このため、
通信線４５，４６に異常が発生した場合、その異常が警
告ランプ３４の点灯により運転者に報知されるよりも前
に、各ＥＣＵ１０，１１に不具合が発生することはな
い。
【００６１】この実施形態の構成では、各ＥＣＵ１０，
１１毎に各メインＣＰＵ２１，２６に加えてそれらを監
視するサブＣＰＵ２２，２７が設けられる。ここで、サ
ブＣＰＵ２２，２７に要求される能力は高くなく、単に
１ビットの情報容量を備えたもので充分である。従っ
て、サブＣＰＵ２２，２７が加わることによって、各Ｅ
ＣＵ１０，１１の構成が複雑になったり、高価になった
りすることはない。
１１毎に各メインＣＰＵ２１，２６に加えてそれらを監
視するサブＣＰＵ２２，２７が設けられる。ここで、サ
ブＣＰＵ２２，２７に要求される能力は高くなく、単に
１ビットの情報容量を備えたもので充分である。従っ
て、サブＣＰＵ２２，２７が加わることによって、各Ｅ
ＣＵ１０，１１の構成が複雑になったり、高価になった
りすることはない。
【００６２】尚、この発明は次のような別の実施の形態
に具体化することもできる。以下の別の実施形態でも、
前記実施形態と同等の作用及び効果を得ることができ
る。 （１）前記実施形態では、両ＥＣＵ１０，１１の間に一
対の通信線４５，４６を設けて通信データを遣り取りす
るようにした。これに対し、これらの通信線４５，４６
の機能を一本のバスラインに負担させてシリアル通信を
もって行うようにしてもよい。
に具体化することもできる。以下の別の実施形態でも、
前記実施形態と同等の作用及び効果を得ることができ
る。 （１）前記実施形態では、両ＥＣＵ１０，１１の間に一
対の通信線４５，４６を設けて通信データを遣り取りす
るようにした。これに対し、これらの通信線４５，４６
の機能を一本のバスラインに負担させてシリアル通信を
もって行うようにしてもよい。
【００６３】（２）前記実施形態では、各ＥＣＵ１０，
１１において異常判定回路３６，３８が制御を停止させ
る対象を燃料供給装置及びリンクレス型のスロットルバ
ルブ１４ａ，１４ｂとした。これに対し、各異常判定回
路３６，３８が制御を停止させる対象を上記二つの制御
対象中の何れか一方としてもよい。
１１において異常判定回路３６，３８が制御を停止させ
る対象を燃料供給装置及びリンクレス型のスロットルバ
ルブ１４ａ，１４ｂとした。これに対し、各異常判定回
路３６，３８が制御を停止させる対象を上記二つの制御
対象中の何れか一方としてもよい。
【００６４】（３）前記実施形態では、各ＥＣＵ１０，
１１において異常判定回路３６，３８が制御を停止させ
る対象を燃料供給装置及びリンクレス型のスロットルバ
ルブ１４ａ，１４ｂとした。これに対し、リンクレス型
のスロットルバルブ１４ａ，１４ｂに係るモータ１３
ａ，１３ｂの電源のみを燃料供給装置とは別系統とし、
各メインＣＰＵ２１，２６に異常が発生した場合に、各
モータ１３ａ，１３ｂに対する給電を停止させるように
してもよい。 （４）前記実施形態では、各ＥＣＵ１０，１１において
各メインＣＰＵ２１，２６及び各サブＣＰＵ２２，２７
の監視結果を受けた各オアゲート３５，３７の判定出力
に基づき各異常判定回路３６，３８が自己のＥＣＵ１
０，１１の異常を判定するようにした。これに対し、各
ＥＣＵ１０，１１において各サブＣＰＵ２２，２７の監
視結果を直接受けて各異常判定回路３６，３８が自己の
ＥＣＵ１０，１１の異常を判定するようにしてもよい。
何故なら、各サブＣＰＵ２２，２７は、各メインＣＰＵ
２１，２６の動作に異常が発生した場合に、それに応じ
た信号を出力するからであり、メインＣＰＵ２１，２６
に異常を来しているときにその制御対象の制御を制限す
ればよいからである。
１１において異常判定回路３６，３８が制御を停止させ
る対象を燃料供給装置及びリンクレス型のスロットルバ
ルブ１４ａ，１４ｂとした。これに対し、リンクレス型
のスロットルバルブ１４ａ，１４ｂに係るモータ１３
ａ，１３ｂの電源のみを燃料供給装置とは別系統とし、
各メインＣＰＵ２１，２６に異常が発生した場合に、各
モータ１３ａ，１３ｂに対する給電を停止させるように
してもよい。 （４）前記実施形態では、各ＥＣＵ１０，１１において
各メインＣＰＵ２１，２６及び各サブＣＰＵ２２，２７
の監視結果を受けた各オアゲート３５，３７の判定出力
に基づき各異常判定回路３６，３８が自己のＥＣＵ１
０，１１の異常を判定するようにした。これに対し、各
ＥＣＵ１０，１１において各サブＣＰＵ２２，２７の監
視結果を直接受けて各異常判定回路３６，３８が自己の
ＥＣＵ１０，１１の異常を判定するようにしてもよい。
何故なら、各サブＣＰＵ２２，２７は、各メインＣＰＵ
２１，２６の動作に異常が発生した場合に、それに応じ
た信号を出力するからであり、メインＣＰＵ２１，２６
に異常を来しているときにその制御対象の制御を制限す
ればよいからである。
【００６５】（５）前記実施形態では、各ＥＣＵ１０，
１１において各メインＣＰＵ２１，２６の動作状態を各
電源ＩＣ２３，２８により監視させ、必要に応じて各電
源ＩＣ２３，２８にり各メインＣＰＵ２１，２６に対す
る給電を停止させるようにしたが、これら電源ＩＣ２
３，２８を省略することもできる。
１１において各メインＣＰＵ２１，２６の動作状態を各
電源ＩＣ２３，２８により監視させ、必要に応じて各電
源ＩＣ２３，２８にり各メインＣＰＵ２１，２６に対す
る給電を停止させるようにしたが、これら電源ＩＣ２
３，２８を省略することもできる。
【００６６】更に、上記各実施の形態には、特許請求の
範囲に記載した技術的思想に係る次のような各種の実施
態様が含まれることを、以下にその効果と共に記載す
る。 （イ）請求項１又は２に記載の発明において、前記各コ
ンピュータ毎に、前記メインプロセッサに給電すると共
に前記各メインプロセッサの動作状態を監視する電源Ｉ
Ｃをそれぞれ設け、前記各電源ＩＣが前記各メインプロ
セッサの異常を判定したとき、前記各メインプロセッサ
に対する給電を停止するように構成した車両用電子制御
装置。
範囲に記載した技術的思想に係る次のような各種の実施
態様が含まれることを、以下にその効果と共に記載す
る。 （イ）請求項１又は２に記載の発明において、前記各コ
ンピュータ毎に、前記メインプロセッサに給電すると共
に前記各メインプロセッサの動作状態を監視する電源Ｉ
Ｃをそれぞれ設け、前記各電源ＩＣが前記各メインプロ
セッサの異常を判定したとき、前記各メインプロセッサ
に対する給電を停止するように構成した車両用電子制御
装置。
【００６７】この構成によれば、前記各コンピュータに
おいて、自己のメインプロセッサに異常が発生した場合
には、メインプロセッサへの給電を停止することによ
り、そのプロセッサが司る制御を直ちに停止させること
ができる。
おいて、自己のメインプロセッサに異常が発生した場合
には、メインプロセッサへの給電を停止することによ
り、そのプロセッサが司る制御を直ちに停止させること
ができる。
【００６８】（ロ）請求項２に記載の第２の発明におい
て、前記各種制御対象をＶ型エンジンの左右各バンクに
係る制御部材の運転とし、前記各コンピュータがそれら
各バンク毎の制御部材を独立して制御するように構成し
た車両用電子制御装置。
て、前記各種制御対象をＶ型エンジンの左右各バンクに
係る制御部材の運転とし、前記各コンピュータがそれら
各バンク毎の制御部材を独立して制御するように構成し
た車両用電子制御装置。
【００６９】この構成によれば、一方のコンピュータに
異常が発生した場合、その異常を正常なコンピュータで
検出することができ、異常なコンピュータが司る片バン
クの運転を停止させ、正常なコンピュータによって残り
の片バンクの運転を継続させ、車両の運転を継続させる
ことができる。
異常が発生した場合、その異常を正常なコンピュータで
検出することができ、異常なコンピュータが司る片バン
クの運転を停止させ、正常なコンピュータによって残り
の片バンクの運転を継続させ、車両の運転を継続させる
ことができる。
【００７０】（ハ）請求項１又は２に記載の発明におい
て、前記異常検出手段が相手側のコンピュータの異常を
検出したときにその異常を報知するための報知手段を設
けた車両用電子制御装置。
て、前記異常検出手段が相手側のコンピュータの異常を
検出したときにその異常を報知するための報知手段を設
けた車両用電子制御装置。
【００７１】この構成によれば、コンピュータの異常を
車両の運転者等に直ちに知らせることができる。尚、こ
の明細書において、発明に係る手段等を以下のように定
義する。
車両の運転者等に直ちに知らせることができる。尚、こ
の明細書において、発明に係る手段等を以下のように定
義する。
【００７２】（ａ）コンピュータとは、情報、命令等の
記憶を行うための記憶装置と、四則、論理演算等を実行
するための演算装置と、命令を解読し他の装置を制御す
るための制御装置と、外部からの情報を入出力するため
の入出力装置とを少なくとも含むハードウェアを意味
し、前記実施形態では各ＥＣＵがこれに相当する。
記憶を行うための記憶装置と、四則、論理演算等を実行
するための演算装置と、命令を解読し他の装置を制御す
るための制御装置と、外部からの情報を入出力するため
の入出力装置とを少なくとも含むハードウェアを意味
し、前記実施形態では各ＥＣＵがこれに相当する。
【００７３】（ｂ）プロセッサとは、上記（ａ）に記載
された４つの装置の中で演算装置、制御装置を意味し、
前記実施形態ではメインＣＰＵ、サブＣＰＵがこれに相
当する。
された４つの装置の中で演算装置、制御装置を意味し、
前記実施形態ではメインＣＰＵ、サブＣＰＵがこれに相
当する。
【００７４】
【発明の効果】請求項１に記載の第１の発明によれば、
互いに独立した二つのコンピュータ毎に、メインプロセ
ッサとその動作を監視するサブプロセッサとを設け、両
プロセッサには、お互いの動作状態を監視し合う監視手
段をそれぞれ設ける。各コンピュータ毎に、自己のコン
ピュータが正常なときに第１の動的な信号を通信線を介
して相手側のコンピュータと遣り取りする通信手段を設
ける。各コンピュータ毎に、各プロセッサの監視手段が
相手側のプロセッサの動作を正常とするとき、第２の動
的な信号を監視線を介して相手側のコンピュータへ出力
し、各監視手段が相手側のプロセッサの動作を正常とし
ないときに、第２の動的な信号以外の信号を監視線を介
して相手側のコンピュータへ出力する監視結果出力手段
を設ける。更に、各コンピュータ毎に、通信線及び監視
線を介して送られる二つの動的な信号を監視することに
より、相手側のコンピュータの異常を検出する異常検出
手段を設けている。
互いに独立した二つのコンピュータ毎に、メインプロセ
ッサとその動作を監視するサブプロセッサとを設け、両
プロセッサには、お互いの動作状態を監視し合う監視手
段をそれぞれ設ける。各コンピュータ毎に、自己のコン
ピュータが正常なときに第１の動的な信号を通信線を介
して相手側のコンピュータと遣り取りする通信手段を設
ける。各コンピュータ毎に、各プロセッサの監視手段が
相手側のプロセッサの動作を正常とするとき、第２の動
的な信号を監視線を介して相手側のコンピュータへ出力
し、各監視手段が相手側のプロセッサの動作を正常とし
ないときに、第２の動的な信号以外の信号を監視線を介
して相手側のコンピュータへ出力する監視結果出力手段
を設ける。更に、各コンピュータ毎に、通信線及び監視
線を介して送られる二つの動的な信号を監視することに
より、相手側のコンピュータの異常を検出する異常検出
手段を設けている。
【００７５】従って、異常検出手段で監視される二つの
動的な信号の有無を組み合わせることにより、相手側の
コンピュータにおけるメインプロセッサ及びサブプロセ
ッサに関する異常、通信線又は監視線に関する異常がそ
れぞれ特定される。このため、各コンピュータにおける
異常を適正に検出することができ、その異常箇所を具体
的に特定することができるという効果を発揮する。
動的な信号の有無を組み合わせることにより、相手側の
コンピュータにおけるメインプロセッサ及びサブプロセ
ッサに関する異常、通信線又は監視線に関する異常がそ
れぞれ特定される。このため、各コンピュータにおける
異常を適正に検出することができ、その異常箇所を具体
的に特定することができるという効果を発揮する。
【００７６】請求項２に記載の第２の発明によれば、第
１の発明の構成に加え、監視結果出力手段が第２の動的
な信号以外の信号を出力するときに、制限手段が自己の
コンピュータが異常であるものとして自己の制御対象の
動作を制限するようにしている。
１の発明の構成に加え、監視結果出力手段が第２の動的
な信号以外の信号を出力するときに、制限手段が自己の
コンピュータが異常であるものとして自己の制御対象の
動作を制限するようにしている。
【００７７】従って、第１の発明の作用に加え、自己の
コンピュータの異常に起因して制御対象が誤って動作す
ることが抑えられる。このため、第１の発明の効果に加
え、異常を伴うコンピュータの制御対象に係る機能を無
効化することができ、その一方で正常な残りのコンピュ
ータの制御対象に係る機能を有効化することができると
いう効果を発揮する。
コンピュータの異常に起因して制御対象が誤って動作す
ることが抑えられる。このため、第１の発明の効果に加
え、異常を伴うコンピュータの制御対象に係る機能を無
効化することができ、その一方で正常な残りのコンピュ
ータの制御対象に係る機能を有効化することができると
いう効果を発揮する。
【図１】 第１及び第２の発明の構成を概念的に示す概
念構成図。
念構成図。
【図２】 一実施形態に係る第１のＥＣＵの構成を示す
ブロック図。
ブロック図。
【図３】 同じく第２のＥＣＵの構成を示すブロック
図。
図。
【図４】 同じく電子制御装置とその装置の制御対象を
示す概略構成図。
示す概略構成図。
【図５】 同じく自動車を示す概略図。
【図６】 従来のコンピュータシステムの監視装置を示
すブロック図。
すブロック図。
１…車両としての自動車、４…Ｖ型１２気筒を有するエ
ンジン、４ａ…左バンク、４ｂ…右バンク、５…電子制
御式自動変速機、１０…第１のコンピュータとしての第
１のＥＣＵ、１１…第２のコンピュータとしての第２の
ＥＣＵ、２１…メインプロセッサとしての第１のＣＰ
Ｕ、２２…サブプロセッサとしての第１のサブＣＰＵ、
２６…メインプロセッサとしての第２のメインＣＰＵ、
２７…サブプロセッサとしての第２のサブＣＰＵ、３４
…警告ランプ、３５，３７…オアゲート、３６，３８…
異常判定回路、４５…第１の通信線、４６…第２の通信
線、４７…第１の監視線、４８…第２の監視線、５１，
８１…通信データ出力端子、５２，８２…通信データ入
力端子、５４，８４…サブＣＰＵ判定出力端子、５７，
８７…ウォッチドッグ検出端子、５８，８８…警告ラン
プ出力端子、６１，９１…メインＣＰＵ判定出力端子。
ンジン、４ａ…左バンク、４ｂ…右バンク、５…電子制
御式自動変速機、１０…第１のコンピュータとしての第
１のＥＣＵ、１１…第２のコンピュータとしての第２の
ＥＣＵ、２１…メインプロセッサとしての第１のＣＰ
Ｕ、２２…サブプロセッサとしての第１のサブＣＰＵ、
２６…メインプロセッサとしての第２のメインＣＰＵ、
２７…サブプロセッサとしての第２のサブＣＰＵ、３４
…警告ランプ、３５，３７…オアゲート、３６，３８…
異常判定回路、４５…第１の通信線、４６…第２の通信
線、４７…第１の監視線、４８…第２の監視線、５１，
８１…通信データ出力端子、５２，８２…通信データ入
力端子、５４，８４…サブＣＰＵ判定出力端子、５７，
８７…ウォッチドッグ検出端子、５８，８８…警告ラン
プ出力端子、６１，９１…メインＣＰＵ判定出力端子。
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の運転に係る各種制御対象を機能的
に分担して司る互いに独立した第１及び第２のコンピュ
ータを備え、前記各コンピュータが各々の動作状態を互
いに監視し合うようにした車両用電子制御装置におい
て、 前記各コンピュータの間で制御に必要な所定のデータを
遣り取りするための通信線と、 前記各コンピュータの間で前記動作状態の監視に必要な
所定の信号を遣り取りするための監視線と、 前記各コンピュータ毎に設けられ、所定の制御対象を機
能的に分担して司るためのメインプロセッサと、 前記各コンピュータ毎に設けられ、同一コンピュータに
おける前記メインプロセッサの動作状態を監視するため
のサブプロセッサと、 前記各コンピュータにおいて前記メイン及びサブのプロ
セッサのそれぞれに設けられ、互いに監視に必要な所定
の信号を遣り取りすることにより相手側のプロセッサの
動作状態を監視するための監視手段と、 前記各コンピュータ毎に設けられ、自己のコンピュータ
が正常であるときに、一定周期毎に反転する第１の動的
な信号を前記所定のデータと共に前記通信線を介して遣
り取りするための通信手段と、 前記各コンピュータ毎に設けられ、前記メイン及びサブ
のプロセッサにおける前記各監視手段が相手側のプロセ
ッサの動作状態を正常と示すときには、一定周期毎に反
転する第２の動的な信号を前記監視線を介して相手側の
コンピュータへ出力し、前記各監視手段が相手側のプロ
セッサの動作状態を正常と示さないときには、前記第２
の動的な信号以外の信号を前記監視線を介して相手側の
コンピュータへ出力するための監視結果出力手段と、 前記各コンピュータ毎に設けられ、前記通信線及び前記
監視線を介して送られる第１及び第２の動的な信号を監
視することにより、相手側のコンピュータの異常を検出
するための異常検出手段とを備えたことを特徴とする車
両用電子制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の車両用電子制御装置に
おいて、 前記各コンピュータ毎に設けられ、前記監視結果出力手
段が前記第２の動的な信号以外の信号を相手側のコンピ
ュータへ出力するときに、自己のコンピュータが異常で
あるものとして自己の制御対象の動作を制限するための
制限手段を備えたことを特徴とする車両用電子制御装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31537695A JP3358412B2 (ja) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | 車両用電子制御装置 |
| US08/754,752 US5987365A (en) | 1995-12-04 | 1996-11-20 | Electronic control apparatus for vehicle |
| DE19650104A DE19650104B4 (de) | 1995-12-04 | 1996-12-03 | Elektronische Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31537695A JP3358412B2 (ja) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | 車両用電子制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09151780A true JPH09151780A (ja) | 1997-06-10 |
| JP3358412B2 JP3358412B2 (ja) | 2002-12-16 |
Family
ID=18064669
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31537695A Expired - Fee Related JP3358412B2 (ja) | 1995-12-04 | 1995-12-04 | 車両用電子制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5987365A (ja) |
| JP (1) | JP3358412B2 (ja) |
| DE (1) | DE19650104B4 (ja) |
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| JP2017094908A (ja) * | 2015-11-24 | 2017-06-01 | 株式会社デンソー | 電子制御装置 |
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