JP2015063158A - ハイブリッド車制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の駆動力源を備えるハイブリッド車において駆動力を調停するＥＣＵのマイコンが異常となったとき、駆動力源を制御するＥＣＵに適切に通知し、駆動力異常の発生を防止するハイブリッド車制御装置を提供する。
【解決手段】ハイブリッド車制御装置９１のＨＶ−ＥＣＵ１０は、マイコン１１及び監視部１２を有し、車両の運転状態に基づいて複数の駆動力源の駆動力を統括的に制御する。エンジンＥＣＵ２０、第１ＭＧ−ＥＣＵ３０、第２ＭＧ−ＥＣＵ４０は、複数の駆動力源にそれぞれ対応し、駆動力源が発生する駆動力を制御する。監視部１２は、マイコン１１が異常であると判定したとき、専用信号線である起動信号線７１の起動信号を遮断することにより、マイコン１１の異常が発生したことをエンジンＥＣＵ２０等に通知する。当該通知を受けたエンジンＥＣＵ２０等は、少なくともマイコン異常の可能性があることを認識し、所定の異常時処置を実行する。
【選択図】図３

Description

本発明は、複数の駆動力源を備えるハイブリッド車において駆動力を生成するハイブリッド車制御装置に関する。

近年、低燃費、低排気エミッションの社会的要請から車両の駆動力源としてエンジン、モータジェネレータ等を搭載したハイブリッド自動車が注目されている。ハイブリッド車では、各駆動力源を制御する複数のＥＣＵと、これらの複数のＥＣＵを統括し駆動力を調停するＥＣＵとが協働し、車両全体の駆動力を生成する。
また、特許文献１には、自己診断機能を有するマスターＥＣＵ及び複数のスレーブＥＣＵを備える車両制御装置において、マスターＥＣＵとスレーブＥＣＵとを車内ＬＡＮで接続し、自己診断の結果、異常が発生した情報を、車内ＬＡＮを介して通信する技術が開示されている。

特許第５２７２３８３号公報

ハイブリッド車において、仮に、駆動力源を制御するＥＣＵの１つでマイコンが異常となった場合、駆動力を調停するＥＣＵが正常であれば、車両全体での駆動力異常の発生を防止することができる。しかし、駆動力を調停するＥＣＵのマイコンが異常となると、駆動力異常につながるおそれがある。

ここで、特許文献１の技術をハイブリッド車に適用することを想定し、駆動力を調停するＥＣＵをマスターＥＣＵ、駆動力源を制御する複数のＥＣＵをスレーブＥＣＵとする。この構成では、マスターＥＣＵのマイコンが異常となったとき、異常が発生したことを、通信線を介してスレーブＥＣＵに通知することとなる。通知を受けたスレーブＥＣＵが直ちに適切な「異常時の処置」を実行すれば、駆動力異常の発生を防止することができる。
しかし、マスターＥＣＵからスレーブＥＣＵへの通知手段に通信線を用いた場合、通信による通知の遅れ等により、スレーブＥＣＵが直ちに適切な処置を取ることができず、その結果、駆動力異常の発生を防止することができないおそれがある。

本発明はこのような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、複数の駆動力源を備えるハイブリッド車において駆動力を調停するＥＣＵのマイコンが異常となったとき、駆動力源を制御するＥＣＵに適切に通知し、駆動力異常の発生を防止するハイブリッド車制御装置を提供することにある。

本発明は、複数の駆動力源を備えるハイブリッド車に搭載され、車両の駆動力を制御するハイブリッド車制御装置に係る発明である。このハイブリッド車制御装置は、マスターＥＣＵと、複数のスレーブＥＣＵと、専用信号線とを備える。
マスターＥＣＵは、マイコン、及び、当該マイコンが正常であるか否かを監視する監視部を有し、車両の運転状態に基づいて複数の駆動力源が生成する駆動力を統括的に制御する。
スレーブＥＣＵは、複数の駆動力源に対応し、駆動力源が発生する駆動力を制御する。
監視部からの信号は、専用信号線を経由してスレーブＥＣＵに通知される。

監視部は、マスターＥＣＵのマイコンが異常であると判定したとき、専用信号線を経由する信号の送信又は非送信に基づいて、マイコンの異常をスレーブＥＣＵに通知する。当該通知を受けたスレーブＥＣＵは、少なくともマイコンの異常の可能性があることを認識し、所定の異常時処置を実行する。

ここで、通信線とは、通信規格に準拠する線を意味し、多様な情報を送信可能なものをいう。一方、専用信号線とは、スレーブＥＣＵの起動、停止のような特定の信号を送信するものをいう。通信線は大量の情報を一度に送信するのには適しているが、マイコン異常のように緊急性の高い情報の通知が遅れるおそれがある。

そこで本発明では、監視部からの信号を、専用信号線を経由してスレーブＥＣＵに通知することを特徴とする。ここで「専用信号線を経由して通知する」手段としては、新たな信号を送信する場合の他、もともと送信されていた信号を非送信とする場合を含む。例えば、起動信号線を経由して正常時に送信されていた起動信号を遮断することでマイコン異常を通知してもよい。或いは、停止信号線を経由して新たに停止信号を送信することでマイコン異常を通知してもよい。

これにより、本発明では、マスターＥＣＵ、すなわち駆動力を調停するＥＣＵのマイコンが異常となったとき、異常が発生したことを、専用信号線を経由してスレーブＥＣＵ、すなわち駆動力源を制御するＥＣＵに適切に通知する。当該通知を受けたスレーブＥＣＵは、自立運転によるアイドル走行や緊急停止等の「所定の異常時処置」を実行する。
したがって、従来技術のように、通知手段として通信線を用いる場合に比べ、駆動力異常の発生を好適に防止することができる。

ただし、専用信号線の信号は、マイコン異常以外の理由によっても送信又は非送信される場合があるため、通知を受けたスレーブＥＣＵは、少なくともマイコン異常の「可能性があること」を認識するに留まり、確定的にマイコン異常であると判断することができない。

そこで、監視部は、複数の専用信号線、例えば起動信号線及び停止信号線を経由してマイコン異常をスレーブＥＣＵに通知し、通知を受けたスレーブＥＣＵは、起動信号線及び停止信号線からの情報の組合せによりマイコンの異常を判断することが好ましい。
或いは、監視部は、専用信号線による通知に加え、通信線を経由してマイコンが異常であるという情報をさらに通信し、通知を受けたスレーブＥＣＵは、専用信号線及び通信線からの情報の組合せによりマイコンの異常を判断することが好ましい。
これにより、状況に応じたより適切な処置をすることができる。

本発明の実施形態によるハイブリッド車制御装置が適用されるハイブリッド車の駆動システム図。 図１の駆動システムの模式図。 本発明の第１実施形態によるハイブリッド車制御装置の（ａ）通常運転時、（ｂ）マイコン異常時の模式図。 本発明の第１実施形態によるマイコン異常通知処理のフローチャート。 本発明の第２実施形態によるハイブリッド車制御装置の模式図。 本発明の第３実施形態によるハイブリッド車制御装置の模式図。 本発明の第３実施形態によるス異常状態判断処理のフローチャート。 図７の異常状態判断処理に用いる判断表。

以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。
（共通の構成）
各実施形態のハイブリッド車制御装置が共通に適用されるハイブリッド車の駆動システムの一例について、図１を参照して説明する。図１に示すものは、いわゆるシリーズパラレルハイブリッド自動車である。図１にて一点鎖線で囲んだ部分が、本発明のハイブリッド車制御装置に該当する。

図１に示すように、シリーズパラレルハイブリッド自動車は、車両の駆動力源として、エンジン２及び２つのモータジェネレータを備える。「モータジェネレータ」とは、トルクを受けて電力を発生する発電機としての機能、及び、電力を消費してトルクを発生する電動機としての機能を兼ね備えるものであり、以下「ＭＧ」と表す。本実施形態では、第１ＭＧ３は主に発電機として用いられ、第２ＭＧ４は主に電動機として用いられる。第１ＭＧ３及び第２ＭＧ４は、例えば永久磁石式同期型の三相交流電動機である。

エンジン２、第１ＭＧ３及び第２ＭＧ４は、動力分割機構２６により接続されている。エンジン２は、例えば４気筒のガソリンエンジンである。エンジン２の動力は、動力分割機構２６で二系統に分割され、その一方の動力でデファレンシャルギア機構２９、車軸２３を介して車輪２４を駆動し、もう一方の動力で第１ＭＧ３に発電させる。

電力変換ユニット３２は、バッテリ３１の電圧を昇圧する昇圧（ＤＣＤＣ）コンバータ３３、第１ＭＧ３、第２ＭＧ４をそれぞれ駆動する第１インバータ３４、第２インバータ４４を含む。第１インバータ３４及び第２インバータ４４は、ブリッジ接続された複数のスイッチング素子から構成され、直流電力と三相交流電力とを相互に変換する。

第１ＭＧ３が発電した三相交流電力は、第１インバータ３４で直流電力に変換され、昇圧コンバータ３３を経由してバッテリ３１に回生される。
第２ＭＧ４は、第２インバータ４４が変換した三相交流電力を用いて、力行動作によりトルクを出力する。第２ＭＧ４による駆動力は、プロペラ軸２７、デファレンシャルギア機構２９、車軸２３を介して車輪２４に伝達される。

これらの駆動力源は、それぞれ、「駆動力源を制御するＥＣＵ」によって制御される。すなわち、エンジン２はエンジンＥＣＵ２０によって、第１ＭＧ３は第１ＭＧ−ＥＣＵ３０によって、第２ＭＧ４は第２ＭＧ−ＥＣＵ４０によって制御される。
エンジンＥＣＵ２０は、図示しないクランク角センサから入力されるクランク角信号等に基づいてクランク軸２５のクランク角やエンジン回転速度等の情報を取得し、エンジン２の運転を制御する。
第１ＭＧ−ＥＣＵ３０及び第２ＭＧ−ＥＣＵ４０は、第１ＭＧ３及び第２ＭＧ４のロータ近傍に設けられた回転角センサからの電気角信号等に基づいて、昇圧コンバータ３３及びインバータ３４、４４のスイッチング動作を制御することで、第１ＭＧ３及び第２ＭＧ４の通電を制御する。

ハイブリッドＥＣＵ（以下、「ＨＶ−ＥＣＵ」という）１０は、アクセルセンサからのアクセル信号、ブレーキスイッチからのブレーキ信号、シフトスイッチからのシフト信号、及び、車両の速度に関する車速信号等が入力され、取得した情報に基づいて車両の運転状態を総合的に判断する。ＨＶ−ＥＣＵ１０は、エンジンＥＣＵ２０、第１ＭＧ−ＥＣＵ３０、第２ＭＧ−ＥＣＵ４０との間で情報を通信し、車両の運転状態に基づいて、エンジン２、第１ＭＧ３及び第２ＭＧ４が生成する駆動力を統括的に制御することで、車両全体の駆動力を調停する。

ＨＶ−ＥＣＵ１０の駆動力調停により、シリーズパラレルハイブリッド自動車は、車両の走行条件に応じて、例えばエンジン２のみによる走行、第２ＭＧ４のみによる走行、エンジン２と第２ＭＧ４との両方による走行を切り替えることができる。

本発明の各実施形態のハイブリッド車制御装置９１、９２、９３は、駆動力を調停するＥＣＵであるＨＶ−ＥＣＵ１０と、駆動力源を制御するＥＣＵであるエンジンＥＣＵ２０、第１ＭＧ−ＥＣＵ３０及び第２ＭＧ−ＥＣＵ４０とから構成される。
ハイブリッド車制御装置と駆動力源との関係を一般化した模式図を図２に示す。駆動力を調停するＨＶ−ＥＣＵ１０は、一般化すると「マスターＥＣＵ」ということができる。また、駆動力源を制御するエンジンＥＣＵ２０、第１ＭＧ−ＥＣＵ３０及び第２ＭＧ−ＥＣＵ４０は、一般化すると「スレーブＥＣＵ」ということができる。図２中、括弧書きとして、エンジンＥＣＵ２０、第１ＭＧ−ＥＣＵ３０及び第２ＭＧ−ＥＣＵ４０をそれぞれ（スレーブＥＣＵ１）、（スレーブＥＣＵ２）、（スレーブＥＣＵ３）と示す。
要するに、ハイブリッド車制御装置は、１つのマスターＥＣＵと、複数のスレーブＥＣＵとから構成されている。

ところで、仮に、駆動力源を制御するエンジンＥＣＵ２０、第１ＭＧ−ＥＣＵ３０、第２ＭＧ−ＥＣＵ４０の１つでマイコンが異常となった場合、ＨＶ−ＥＣＵ１０が正常であれば、車両全体での駆動力異常の発生を防止することができる。
一方、駆動力を調停するＨＶ−ＥＣＵ１０のマイコンが異常となった場合には、駆動力源を制御するスレーブＥＣＵ２０、３０、４０にその情報を緊急に通知し、通知を受けたスレーブＥＣＵ２０、３０、４０が直ちに適切な「異常時の処置」を取らなければ、駆動力異常が発生するおそれがある。

そこで本発明の各実施形態のハイブリッド車制御装置９１、９２、９３は、ＨＶ−ＥＣＵ１０のマイコンが異常となった場合に駆動力異常の発生を好適に防止するための構成を特徴としている。
以下、ＨＶ−ＥＣＵ１０のマイコンの異常時に、マイコン異常をスレーブＥＣＵ２０、３０、４０に通知する具体的な構成について実施形態毎に説明する。複数の実施形態において実質的に同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態によるハイブリッド車制御装置について、図３、図４を参照して説明する。第１実施形態のハイブリッド車制御装置９１において、マスターＥＣＵとして車両の駆動力を調停するＨＶ−ＥＣＵ１０は、マイコン１１及び監視部１２を有する。
マイコン１１は、内部にＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ、及び、これらを接続するバスライン等を備えており、予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理や、専用の電子回路によるハードウェア処理により制御を実行する。
監視部１２は、マイコン１１が正常であるか否かを監視する。この監視には、周期監視（ウォッチドッグ）、演算監視、クロック監視等の周知技術を含む。

またハイブリッド車制御装置９１は、専用信号線として、起動信号が送信される起動信号線７１を含む。専用信号線とは、起動信号のような特定の信号を送信するものをいう。図３（ａ）に示すように、マイコン１１が正常である通常運転時、マイコン１１は、リレー５２のコイル５４に電流を流し、スイッチ５３を閉状態とすることで、電源５１の電圧を起動信号線７１に印加させる。これにより、起動信号線７１を経由して、各スレーブＥＣＵであるエンジンＥＣＵ２０、第１ＭＧ−ＥＣＵ３０及び第２ＭＧ−ＥＣＵ４０に起動信号が送信される状態となる。回路上、この状態で自己保持がかかるようになっている。

一方、マイコン１１が異常であると監視部１２が判定したとき、図３（ｂ）に示すように、監視部１２は、リレー５２のコイル５４に流していた電流を遮断し、スイッチ５３を開状態とすることで、起動信号線７１の起動信号を「非送信」状態とする。このように、監視部１２は、通常運転時に送信していた起動信号を遮断することにより、マイコン１１の異常が発生したことを各スレーブＥＣＵに通知する。図３（ｂ）以下では、スレーブＥＣＵの代表としてエンジンＥＣＵ２０のみを図示し、第１ＭＧ−ＥＣＵ３０及び第２ＭＧ−ＥＣＵ４０の図示を省略する。

次に、ハイブリッド車制御装置９１によるマイコン異常通知処理について、図４のフローチャートを参照して説明する。以下のフローチャートの説明で記号「Ｓ」はステップを意味する。
Ｓ０１では、監視部１２にてマイコン１１が異常であるか判定する。マイコン１１が正常であると判定された場合（Ｓ０１：ＮＯ）、処理を終了する。一方、マイコン１１が異常であると判定された場合（Ｓ０１：ＹＥＳ）、Ｓ０２へ移行する。

Ｓ０２では、監視部１２は、専用信号線を経由してマイコン１１の異常をスレーブＥＣＵ２０、３０、４０に通知する。具体的に第１実施形態では、上述のように、起動信号線７１の起動信号を遮断する。
Ｓ０３にて、通知を受けた各スレーブＥＣＵは、所定の異常時処置を実行する。例えば、ＨＶ−ＥＣＵ１０の指令に依らない自立運転に移行し、各スレーブＥＣＵが取得可能な情報に基づき、アイドル走行や緊急停止を行う。

このように、駆動力を調停するマスターＥＣＵとしてのＨＶ−ＥＣＵ１０においてマイコン１１の異常が発生したとき、通信規格に準拠した通信線を通知手段として用いるという考え方がある。しかし、通信線は多様な情報を送信するのには適している反面、緊急性の高い情報の通知が遅れるおそれがある。したがって、マイコン異常の通知手段に通信線を用いた場合、通信による通知の遅れ等により、スレーブＥＣＵ２０、３０、４０が直ちに適切な処置を取ることができず、その結果、駆動力異常の発生を防止することができないおそれがある。

それに対し本実施形態では、マイコン１１の異常が発生したことを、専用信号線を経由してスレーブＥＣＵ２０、３０、４０に適切に通知することを特徴とする。また、通知を受けたスレーブＥＣＵ２０、３０、４０は、所定の異常時処置を実行する。これにより、通知手段として通信線を用いる場合に比べ、駆動力異常の発生を好適に防止することができる。

ところで、起動信号線７１の起動信号が遮断されることは、マイコン１１の異常以外の場合にもあり得る。したがって、通知を受けたスレーブＥＣＵは、少なくともマイコン異常の「可能性があること」を認識するに留まり、確定的にマイコン異常であると判断することができない。しかし、本実施形態では、少なくともマイコン異常の可能性があるとき異常時処置を実行することにより、駆動力異常の発生を防止するというフェールセーフの機能を実現することができる。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態によるハイブリッド車制御装置について、図５を参照して説明する。第２実施形態のハイブリッド車制御装置９２は、専用信号線として、起動信号線７１に加え、停止信号が送信される停止信号線７２を含む。監視部１２は、マイコン１１の異常を判定したとき、停止信号線７２を経由して停止信号を送信することにより、マイコン１１の異常が発生したことをエンジンＥＣＵ２０等のスレーブＥＣＵに通知する。

第２実施形態では、第１実施形態と同様のマイコン異常通知処理を実行する。ただし、図４のＳ０２における「専用信号線を経由する通知」の具体的形態として、停止信号を出力する点が異なる。
第２実施形態は、第１実施形態と同様の効果を奏する。また、監視部１２は、起動信号線７１及び停止信号線７２の両方を経由してマイコン異常をスレーブＥＣＵ２０、３０、４０に通知してもよい。この場合、通知を受けたスレーブＥＣＵ２０、３０、４０は、起動信号線７１及び停止信号線７２からの情報の組合せによりマイコン１１の異常であることを判断することができる。この複数の信号の組合せによる判断については、第３実施形態で詳しく説明する。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態によるハイブリッド車制御装置について、図６〜図８を参照して説明する。第３実施形態のハイブリッド車制御装置９３は、専用信号線である起動信号線７１の他に、通信規格に準拠した通信線８を有している。通信線８は、ＨＶ−ＥＣＵ１０とエンジンＥＣＵ２０等のスレーブＥＣＵとの間に接続されている。
監視部１２は、マイコン１１の異常を判定したとき、起動信号線７１の起動信号を遮断すると共に、通信線８を経由してマイコン異常情報をスレーブＥＣＵに通信する。なお、起動信号の遮断に代えて、第２実施形態のように、停止信号線７２に停止信号を送信してもよい。

第３実施形態では、図４に示すマイコン異常通知処理に引き続き、図７に示す異常状態判断処理が実行される。図７のＳ０５では、エンジンＥＣＵ２０等のスレーブＥＣＵは、専用信号線（起動信号線７１又は停止信号線７２）及び通信線の情報を取得する。
Ｓ０６では、専用信号線及び通信線からの情報より、図８の判断表を参照して異常状態を判断する。図８の表によると、専用信号線からの情報と通信線からの情報とが共に正常のとき「正常」、専用信号線からの情報が正常で通信線からの情報が異常のとき「通信異常」、専用信号線からの情報が異常で通信線からの情報が正常のとき「信号異常」、専用信号線からの情報と通信線からの情報とが共に異常のとき「マイコン異常」と判断される。

Ｓ０６の判断の結果、「正常」のとき処理を終了し、いずれかの「異常」のときＳ０７にて、スレーブＥＣＵは、異常状態を記憶する。
このように、第３実施形態では、専用信号線及び通信線の情報を組み合わせて、異常状態を特定することができる。したがって、異常状態の内容に応じて最適な処置を選択することができる。

このように第３実施形態では、専用信号線及び通信線を経由する情報の組合せによりマイコン異常を判断している。これと同様の考え方を、複数の専用信号線を経由して信号を通知する場合に適用してもよい。つまり、第２実施形態において、起動信号線７１及び停止信号線７２からの情報の組合せによりマイコン異常を判断することができる。

（その他の実施形態）
本発明のハイブリッド車制御装置が適用されるハイブリッド車の駆動システムは、上記実施形態で例示したシリーズパラレルハイブリッド自動車に限らず、シリーズハイブリッド自動車又はパラレルハイブリッド自動車でもよい。
また、ハイブリッド車を構成する複数の駆動力源は、エンジンと２つのモータジェネレータの構成に限らない。例えばエンジンと１つのモータジェネレータでもよい。さらに、エンジンは、ガソリンエンジンに限らず、ディーゼルエンジン、気化燃料エンジン等であってもよい。或いは、エンジンに換えて燃料電池を用いてもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。

１０・・・ＨＶ−ＥＣＵ（マスターＥＣＵ）、
１１・・・マイコン、 １２・・・監視部（８）
２ ・・・エンジン（駆動力源）、
３ ・・・第１ＭＧ（駆動力源）、
４ ・・・第２ＭＧ（駆動力源）、
２０・・・エンジンＥＣＵ（スレーブＥＣＵ）、
３０・・・第１ＭＧ−ＥＣＵ（スレーブＥＣＵ）、
４０・・・第２ＭＧ−ＥＣＵ（スレーブＥＣＵ）、
７１・・・起動用信号線（専用信号線）、 ７２・・・停止用信号線（専用信号線）
９１、９２、９３・・・ハイブリッド車制御装置。

Claims (5)

1. 複数の駆動力源（２、３、４）を備えるハイブリッド車に搭載され、車両の駆動力を制御するハイブリッド車制御装置（９１、９２、９３）であって、
   マイコン（１１）、及び、当該マイコンが正常であるか否かを監視する監視部（１２）を有し、車両の運転状態に基づいて前記複数の駆動力源が生成する駆動力を統括的に制御するマスターＥＣＵ（１０）と、
   前記複数の駆動力源に対応し、前記駆動力源が発生する駆動力を制御する複数のスレーブＥＣＵ（２０、３０、４０）と、
   前記監視部からの信号が前記スレーブＥＣＵに通知される専用信号線（７１、７２）と、
   を備え、
   前記監視部は、前記マスターＥＣＵの前記マイコンが異常であると判定したとき、前記専用信号線を経由する信号の送信又は非送信に基づいて、前記マイコンの異常を前記スレーブＥＣＵに通知し、
   当該通知を受けた前記スレーブＥＣＵは、少なくとも前記マイコンの異常の可能性があることを認識し、所定の異常時処置を実行することを特徴とするハイブリッド車制御装置。
2. 前記専用信号線は、起動信号が送信される起動信号線（７１）を含み、
   前記監視部は、前記マスターＥＣＵの前記マイコンが異常であると判定したとき、前記起動信号線を経由して送信されている前記起動信号を遮断することにより、前記マイコンの異常を前記スレーブＥＣＵに通知することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車制御装置（９１）。
3. 前記専用信号線は、停止信号が送信される停止信号線（７２）を含み、
   前記監視部は、前記マスターＥＣＵの前記マイコンが異常であると判定したとき、前記停止信号線を経由して前記停止信号を送信することにより、前記マイコンの異常を前記スレーブＥＣＵに通知することを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド車制御装置（９２）。
4. 前記専用信号線は、起動信号が送信される起動信号線、及び、停止信号が送信される停止信号線を含み、
   前記監視部は、前記マスターＥＣＵの前記マイコンが異常であると判定したとき、前記起動信号線及び前記停止信号線を経由して前記マイコンの異常を前記スレーブＥＣＵに通知し、
   前記スレーブＥＣＵは、前記起動信号線及び前記停止信号線からの情報の組合せにより前記マイコンの異常を判断することを特徴とする請求項２又は３に記載のハイブリッド車制御装置（９２）。
5. 前記監視部は、前記マスターＥＣＵの前記マイコンが異常であると判定したとき、通信規格に準拠した通信線（８）を経由して前記スレーブＥＣＵに前記マイコンが異常であるという情報をさらに通信し、
   前記スレーブＥＣＵは、前記専用信号線及び前記通信線からの情報の組合せにより前記マイコンの異常を判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のハイブリッド車制御装置（９３）。

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