JPH08296708A - 無段自動変速機の制御装置 - Google Patents
無段自動変速機の制御装置Info
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- JPH08296708A JPH08296708A JP7098712A JP9871295A JPH08296708A JP H08296708 A JPH08296708 A JP H08296708A JP 7098712 A JP7098712 A JP 7098712A JP 9871295 A JP9871295 A JP 9871295A JP H08296708 A JPH08296708 A JP H08296708A
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/662—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members
- F16H61/66254—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
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- F16H59/46—Inputs being a function of speed dependent on a comparison between speeds
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
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- F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
- F16H59/72—Inputs being a function of gearing status dependent on oil characteristics, e.g. temperature, viscosity
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- F16H—GEARING
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無段変速機の動特性および油の粘性変化等の
パラメータ変動にかかわらず目標通りの変速応答特性を
得る。 【構成】 無段変速機の変速比毎に定まる動特性に対応
する制御定数を用いて変速比指令値を演算する。また、
パラメータ変動に対してロバストフィルタによる外乱補
償を行うことにより、負荷変動等や、各プーリの押付け
力を作り出している油圧機構の油の粘性の環境温度や劣
化等に伴う変化、さらには機構部の加工・組立精度によ
る無段変速機の動特性の固体差など生じた場合に、設計
目標通りの制御特性を発揮させる。
パラメータ変動にかかわらず目標通りの変速応答特性を
得る。 【構成】 無段変速機の変速比毎に定まる動特性に対応
する制御定数を用いて変速比指令値を演算する。また、
パラメータ変動に対してロバストフィルタによる外乱補
償を行うことにより、負荷変動等や、各プーリの押付け
力を作り出している油圧機構の油の粘性の環境温度や劣
化等に伴う変化、さらには機構部の加工・組立精度によ
る無段変速機の動特性の固体差など生じた場合に、設計
目標通りの制御特性を発揮させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無段変速機を備えた自動
変速機の制御装置に関する。
変速機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エンジンの出力をトルクコンバータある
いはフルードカップリング等の流体式伝動装置と、その
出力を無段階に変速する無段変速機を介して車両等の駆
動軸に伝動させるようにした無段自動変速機が知られて
いる。
いはフルードカップリング等の流体式伝動装置と、その
出力を無段階に変速する無段変速機を介して車両等の駆
動軸に伝動させるようにした無段自動変速機が知られて
いる。
【０００３】この種の自動変速機に適用される無段変速
機としては、例えばＶベルトとの接触プーリ幅が油圧等
により可変制御される駆動側と従動側の一対の可変プー
リを備え、各プーリのプーリ幅を相反的に制御すること
により変速比を変化させるようにしたものなどがある。
その変速比は、例えば車速、エンジン回転速度、負荷等
の運転条件に応じて予め定めた所定のパターンにしたが
って変化するように、前記運転条件を検出しながら各プ
ーリへの変速制御弁の開度を加減することにより制御さ
れる。
機としては、例えばＶベルトとの接触プーリ幅が油圧等
により可変制御される駆動側と従動側の一対の可変プー
リを備え、各プーリのプーリ幅を相反的に制御すること
により変速比を変化させるようにしたものなどがある。
その変速比は、例えば車速、エンジン回転速度、負荷等
の運転条件に応じて予め定めた所定のパターンにしたが
って変化するように、前記運転条件を検出しながら各プ
ーリへの変速制御弁の開度を加減することにより制御さ
れる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、このような
無段変速機を備えた自動変速機は、車両の加速性能や燃
費さらには快適性の向上等を目的として、想定される運
転条件に応じた適切な変速応答特性が発揮されるように
制御系が設計されている（特開平３−１２１３５８号、
特開昭５９−２１７０４７号公報等参照）。
無段変速機を備えた自動変速機は、車両の加速性能や燃
費さらには快適性の向上等を目的として、想定される運
転条件に応じた適切な変速応答特性が発揮されるように
制御系が設計されている（特開平３−１２１３５８号、
特開昭５９−２１７０４７号公報等参照）。
【０００５】しかしながら、従来の無段自動変速機で
は、制御系が目標値として適切な変速指令値を出力した
としても、無段変速機が必ずしも設計通りの変速応答を
示さず所期の制御効果が得られないという問題が生じ
る。
は、制御系が目標値として適切な変速指令値を出力した
としても、無段変速機が必ずしも設計通りの変速応答を
示さず所期の制御効果が得られないという問題が生じ
る。
【０００６】これは、本出願人の知見によれば、無段変
速機の変速機構に付与される油圧力と変速比との関係が
必ずしも比例関係ではないことに加えて、ある変速比か
ら異なる変速比へと変速を行うときの変速比の動特性
が、変速機構に付加している油圧力つまり変速比によっ
て作動油流量が異なってくることなどから一様ではない
ことに原因している。また、故障時等の変速動作を可能
とするためにアップシフト（増速）方向とダウンシフト
（減速）方向とで異なる特性を有する変速制御弁を適用
した場合にも、変速比の増減する方向によっても変速比
応答が異なることとなり、目標とする変速制御特性から
のずれを生じる結果になる。
速機の変速機構に付与される油圧力と変速比との関係が
必ずしも比例関係ではないことに加えて、ある変速比か
ら異なる変速比へと変速を行うときの変速比の動特性
が、変速機構に付加している油圧力つまり変速比によっ
て作動油流量が異なってくることなどから一様ではない
ことに原因している。また、故障時等の変速動作を可能
とするためにアップシフト（増速）方向とダウンシフト
（減速）方向とで異なる特性を有する変速制御弁を適用
した場合にも、変速比の増減する方向によっても変速比
応答が異なることとなり、目標とする変速制御特性から
のずれを生じる結果になる。
【０００７】本発明はこのような問題点に着目してなさ
れたもので、無段変速機の動特性やパラメータ変動にか
かわらず確実に所期の変速応答が発揮される無段自動変
速機の制御装置を提供することを目的としている。
れたもので、無段変速機の動特性やパラメータ変動にか
かわらず確実に所期の変速応答が発揮される無段自動変
速機の制御装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、図１９に
示したように、変速比が油圧に基づいて無段階に可変制
御される無段変速機Ａと、前記油圧を可変制御する変速
制御弁Ｂと、車両の運転状態と無段変速機の実変速比を
検出する検出手段Ｃと、検出された運転状態から目標変
速比を設定する目標変速比設定部Ｄと、無段変速機の変
速比毎に所定の動特性を推定する動特性推定部Ｅと、予
め設定されたローパスフィルタに変速比指令値出力部Ｋ
からの変速比指令値を入力し第１の外乱補償出力を演算
する第１の外乱補償出力演算部Ｆと、前記第１の外乱補
償出力演算部Ｆのローパスフィルタと同様の特性を有す
るローパスフィルタに、前記動特性推定値を用いたロー
パスフィルタの逆系を掛け合わせた構成のフィルタを有
し、このフィルタに前記実変速比信号を入力し第２の外
乱補償出力を演算する第２の外乱補償出力演算部Ｇと、
前記第２の外乱補償出力から第１の外乱補償出力を差し
引いて外乱補償出力を演算する外乱補償出力部Ｈと、前
記動特性推定値を用いて目標とする動特性を得るための
変速比制御定数を演算する変速比制御定数演算部Ｉと、
前記目標変速比と、実変速比と、変速比制御定数から第
１の変速比指令値を演算する変速比指令値演算部Ｊと、
前記第１の変速比指令値から前記外乱補償出力を差し引
いて第２の変速比指令値を演算しこれを変速比指定値と
して出力する変速比指令値出力部Ｋと、前記変速比指令
値出力部からの変速比指令値に基づき前記変速制御弁Ｂ
を制御する変速制御弁制御部Ｌとを備えたものとする。
示したように、変速比が油圧に基づいて無段階に可変制
御される無段変速機Ａと、前記油圧を可変制御する変速
制御弁Ｂと、車両の運転状態と無段変速機の実変速比を
検出する検出手段Ｃと、検出された運転状態から目標変
速比を設定する目標変速比設定部Ｄと、無段変速機の変
速比毎に所定の動特性を推定する動特性推定部Ｅと、予
め設定されたローパスフィルタに変速比指令値出力部Ｋ
からの変速比指令値を入力し第１の外乱補償出力を演算
する第１の外乱補償出力演算部Ｆと、前記第１の外乱補
償出力演算部Ｆのローパスフィルタと同様の特性を有す
るローパスフィルタに、前記動特性推定値を用いたロー
パスフィルタの逆系を掛け合わせた構成のフィルタを有
し、このフィルタに前記実変速比信号を入力し第２の外
乱補償出力を演算する第２の外乱補償出力演算部Ｇと、
前記第２の外乱補償出力から第１の外乱補償出力を差し
引いて外乱補償出力を演算する外乱補償出力部Ｈと、前
記動特性推定値を用いて目標とする動特性を得るための
変速比制御定数を演算する変速比制御定数演算部Ｉと、
前記目標変速比と、実変速比と、変速比制御定数から第
１の変速比指令値を演算する変速比指令値演算部Ｊと、
前記第１の変速比指令値から前記外乱補償出力を差し引
いて第２の変速比指令値を演算しこれを変速比指定値と
して出力する変速比指令値出力部Ｋと、前記変速比指令
値出力部からの変速比指令値に基づき前記変速制御弁Ｂ
を制御する変速制御弁制御部Ｌとを備えたものとする。
【０００９】第２の発明は、図２０に示したように、変
速比が油圧に基づいて無段階に可変制御される無段変速
機Ａと、前記油圧を可変制御する変速制御弁Ｂと、車両
の運転状態と無段変速機の実変速比を検出する検出手段
Ｃと、検出された運転状態から目標変速比を設定する目
標変速比設定部Ｄと、無段変速機の変速比毎に所定の動
特性を推定する動特性推定部Ｅと、前記動特性推定値を
用いたフィルタに、変速比指令値出力部Ｋの変速比指令
値を入力とし、第１の外乱補償出力を演算する外乱補償
出力演算部Ｆと、予め設定されたローパスフィルタに、
前記第外乱補償出力演算部Ｆのフィルタと同様の特性を
有するローパスフィルタの逆系を掛け合わせた構成のフ
ィルタを有し、このフィルタに前記実変速比信号と前記
第１の外乱補償出力を差し引いた値を入力して第２の外
乱補償出力を演算しこれを外乱補償出力として出力する
外乱補償出力部Ｈと、前記動特性推定値を用いて目標と
する動特性を得るための変速比制御定数を演算する変速
比制御定数演算部Ｉと、前記目標変速比と、実変速比
と、変速比制御定数から第１の変速比指令値を演算する
第１の変速比指令値演算部Ｊと、この第１の変速比指令
値から前記外乱補償出力を差し引いて第２の変速比指令
値を演算しこれを変速比指令値として出力する変速比指
令値出力部Ｋと、この変速比指令値出力部Ｋからの変速
比指令値に基づき前記変速制御弁を制御する変速制御弁
制御部Ｌとを備えたものとする。
速比が油圧に基づいて無段階に可変制御される無段変速
機Ａと、前記油圧を可変制御する変速制御弁Ｂと、車両
の運転状態と無段変速機の実変速比を検出する検出手段
Ｃと、検出された運転状態から目標変速比を設定する目
標変速比設定部Ｄと、無段変速機の変速比毎に所定の動
特性を推定する動特性推定部Ｅと、前記動特性推定値を
用いたフィルタに、変速比指令値出力部Ｋの変速比指令
値を入力とし、第１の外乱補償出力を演算する外乱補償
出力演算部Ｆと、予め設定されたローパスフィルタに、
前記第外乱補償出力演算部Ｆのフィルタと同様の特性を
有するローパスフィルタの逆系を掛け合わせた構成のフ
ィルタを有し、このフィルタに前記実変速比信号と前記
第１の外乱補償出力を差し引いた値を入力して第２の外
乱補償出力を演算しこれを外乱補償出力として出力する
外乱補償出力部Ｈと、前記動特性推定値を用いて目標と
する動特性を得るための変速比制御定数を演算する変速
比制御定数演算部Ｉと、前記目標変速比と、実変速比
と、変速比制御定数から第１の変速比指令値を演算する
第１の変速比指令値演算部Ｊと、この第１の変速比指令
値から前記外乱補償出力を差し引いて第２の変速比指令
値を演算しこれを変速比指令値として出力する変速比指
令値出力部Ｋと、この変速比指令値出力部Ｋからの変速
比指令値に基づき前記変速制御弁を制御する変速制御弁
制御部Ｌとを備えたものとする。
【００１０】第３の発明は、図２１に示したように、変
速比が無段階に可変制御される無段変速機Ａと、この無
段変速機Ａの変速比を変化させる変速比可変機構Ｂ’
と、車両の運転状態と無段変速機の実変速比を検出する
検出手段Ｃと、検出された運転状態から目標変速比を設
定する目標変速比設定部Ｄと、無段変速機の変速比毎に
所定の動特性を推定する動特性推定部Ｅと、変速比可変
機構移動指令値演算部Ｎからの移動指令値に基づき変速
比に相当する変速比変換値を演算する変速比変換値演算
部Ｍと、予め設定されたローパスフィルタに前記変速比
変換値を入力し第１の外乱補償出力を演算する第１の外
乱補償出力演算部Ｆと、この第１の外乱補償出力演算部
Ｆのローパスフィルタと同様の特性を有するローパスフ
ィルタに、前記動特性推定値を用いたローパスフィルタ
の逆系を掛け合わせた構成のフィルタを有し、このフィ
ルタに前記実変速比信号を入力し第２の外乱補償出力を
演算する第２の外乱補償出力演算部Ｇと、前記第２の外
乱補償出力から第１の外乱補償出力を差し引いて外乱補
償出力を演算する外乱補償出力部Ｈと、前記動特性推定
値を用いて目標とする動特性を得るための変速比制御定
数を演算する変速比制御定数演算部Ｉと、前記目標変速
比と、実変速比と、変速比制御定数から第１の変速比指
令値を演算する変速比指令値演算部Ｊと、この第１の変
速比指令値から前記外乱補償出力を差し引いて第２の変
速比指令値を演算しこれを変速比指令値として出力する
変速比指令値出力部Ｋと、前記変速比指令値出力部Ｋか
らの変速比指令値に基づき前記変速比可変機構の移動指
令値を演算する変速比可変機構移動指令値演算部Ｎと、
前記移動指令値に基づき前記変速比可変機構Ｂ’を制御
する変速比可変機構制御部Ｏとを備えたものとする。
速比が無段階に可変制御される無段変速機Ａと、この無
段変速機Ａの変速比を変化させる変速比可変機構Ｂ’
と、車両の運転状態と無段変速機の実変速比を検出する
検出手段Ｃと、検出された運転状態から目標変速比を設
定する目標変速比設定部Ｄと、無段変速機の変速比毎に
所定の動特性を推定する動特性推定部Ｅと、変速比可変
機構移動指令値演算部Ｎからの移動指令値に基づき変速
比に相当する変速比変換値を演算する変速比変換値演算
部Ｍと、予め設定されたローパスフィルタに前記変速比
変換値を入力し第１の外乱補償出力を演算する第１の外
乱補償出力演算部Ｆと、この第１の外乱補償出力演算部
Ｆのローパスフィルタと同様の特性を有するローパスフ
ィルタに、前記動特性推定値を用いたローパスフィルタ
の逆系を掛け合わせた構成のフィルタを有し、このフィ
ルタに前記実変速比信号を入力し第２の外乱補償出力を
演算する第２の外乱補償出力演算部Ｇと、前記第２の外
乱補償出力から第１の外乱補償出力を差し引いて外乱補
償出力を演算する外乱補償出力部Ｈと、前記動特性推定
値を用いて目標とする動特性を得るための変速比制御定
数を演算する変速比制御定数演算部Ｉと、前記目標変速
比と、実変速比と、変速比制御定数から第１の変速比指
令値を演算する変速比指令値演算部Ｊと、この第１の変
速比指令値から前記外乱補償出力を差し引いて第２の変
速比指令値を演算しこれを変速比指令値として出力する
変速比指令値出力部Ｋと、前記変速比指令値出力部Ｋか
らの変速比指令値に基づき前記変速比可変機構の移動指
令値を演算する変速比可変機構移動指令値演算部Ｎと、
前記移動指令値に基づき前記変速比可変機構Ｂ’を制御
する変速比可変機構制御部Ｏとを備えたものとする。
【００１１】第４の発明は、図２２に示したように、変
速比が無段階に可変制御される無段変速機Ａと、この無
段変速機Ａの変速比を変化させる変速比可変機構Ｂ’
と、車両の運転状態と無段変速機の実変速比を検出する
検出手段Ｃと、検出された運転状態から目標変速比を設
定する目標変速比設定部Ｄと、無段変速機の変速比毎に
所定の動特性を推定する動特性推定部Ｅと、変速比可変
機構移動指令値演算部Ｎからの移動指令値に基づき変速
比に相当する変速比変換値を演算する変速比変換値演算
部Ｍと、前記動特性推定値を用いたフィルタに、前記変
速比変換値を入力とし、第１の外乱補償出力を演算する
外乱補償出力演算部Ｆと、予め設定されたローパスフィ
ルタに、前記外乱補償出力演算部Ｆのフィルタと同様の
特性を有するローパスフィルタの逆系を掛け合わせた構
成のフィルタを有し、このフィルタに前記実変速比信号
と前記第１の外乱補償出力を差し引いた値を入力して第
２の外乱補償出力を演算しこれを外乱補償出力として出
力する外乱補償出力部Ｈと、前記動特性推定値を用いて
目標とする動特性を得るための変速比制御定数を演算す
る変速比制御定数演算部Ｉと、前記目標変速比と、実変
速比と、変速比制御定数から第１の変速比指令値を演算
する第１の変速比指令値演算部Ｊと、この第１の変速比
指令値から前記外乱補償出力を差し引いて第２の変速比
指令値を演算しこれを変速比指令値として出力する変速
比指令値出力部Ｋと、前記変速比指令値出力部Ｋからの
変速比指令値に基づき前記変速比可変機構の移動指令値
を演算する変速比可変機構移動指令値演算部Ｎと、前記
移動指令値に基づき前記変速比可変機構Ｂ’を制御する
変速比可変機構制御部Ｏとを備えたものとする。
速比が無段階に可変制御される無段変速機Ａと、この無
段変速機Ａの変速比を変化させる変速比可変機構Ｂ’
と、車両の運転状態と無段変速機の実変速比を検出する
検出手段Ｃと、検出された運転状態から目標変速比を設
定する目標変速比設定部Ｄと、無段変速機の変速比毎に
所定の動特性を推定する動特性推定部Ｅと、変速比可変
機構移動指令値演算部Ｎからの移動指令値に基づき変速
比に相当する変速比変換値を演算する変速比変換値演算
部Ｍと、前記動特性推定値を用いたフィルタに、前記変
速比変換値を入力とし、第１の外乱補償出力を演算する
外乱補償出力演算部Ｆと、予め設定されたローパスフィ
ルタに、前記外乱補償出力演算部Ｆのフィルタと同様の
特性を有するローパスフィルタの逆系を掛け合わせた構
成のフィルタを有し、このフィルタに前記実変速比信号
と前記第１の外乱補償出力を差し引いた値を入力して第
２の外乱補償出力を演算しこれを外乱補償出力として出
力する外乱補償出力部Ｈと、前記動特性推定値を用いて
目標とする動特性を得るための変速比制御定数を演算す
る変速比制御定数演算部Ｉと、前記目標変速比と、実変
速比と、変速比制御定数から第１の変速比指令値を演算
する第１の変速比指令値演算部Ｊと、この第１の変速比
指令値から前記外乱補償出力を差し引いて第２の変速比
指令値を演算しこれを変速比指令値として出力する変速
比指令値出力部Ｋと、前記変速比指令値出力部Ｋからの
変速比指令値に基づき前記変速比可変機構の移動指令値
を演算する変速比可変機構移動指令値演算部Ｎと、前記
移動指令値に基づき前記変速比可変機構Ｂ’を制御する
変速比可変機構制御部Ｏとを備えたものとする。
【００１２】第５の発明は、上記各発明において、動特
性推定部Ｅを、検出変速比の変化に基づいて変速方向を
判定する手段を備え、この変速方向に応じて変速比毎の
動特性推定値を出力するものとする。
性推定部Ｅを、検出変速比の変化に基づいて変速方向を
判定する手段を備え、この変速方向に応じて変速比毎の
動特性推定値を出力するものとする。
【００１３】第６の発明は、上記各発明において、その
動特性推定値に基づきローパスフィルタのカットオフ周
波数を決定する外乱補償部ローパスフィルタカットオフ
周波数設定部を備えるものとする。
動特性推定値に基づきローパスフィルタのカットオフ周
波数を決定する外乱補償部ローパスフィルタカットオフ
周波数設定部を備えるものとする。
【００１４】第７の発明は、上記第１〜第５の発明にお
いて、その動特性推定値と、無段変速機の動特性の無駄
時間とに基づきローパスフィルタのカットオフ周波数を
決定する外乱補償部ローパスフィルタカットオフ周波数
設定部を備えるものとする。
いて、その動特性推定値と、無段変速機の動特性の無駄
時間とに基づきローパスフィルタのカットオフ周波数を
決定する外乱補償部ローパスフィルタカットオフ周波数
設定部を備えるものとする。
【００１５】
【作用】上記各発明においては、無段変速機の変速比毎
に定まる動特性（ゲインまたは時定数）に応じて制御定
数が設定され、この制御定数を用いて変速比指令値が演
算されるので、任意の変速比からの変速時に予め目標と
した通りの変速応答で無段自動変速機の変速比を制御す
ることが可能となる。また特に、負荷変動等の外乱や、
変速機の油圧機構の油の粘性の環境温度や劣化等に伴う
変化、さらには機構部の加工・組立精度による無段変速
機の動特性の固体差など生じたとしても、こうしたパラ
メータ変動に対して外乱補償が行われるので設計目標通
りの制御特性が発揮される。
に定まる動特性（ゲインまたは時定数）に応じて制御定
数が設定され、この制御定数を用いて変速比指令値が演
算されるので、任意の変速比からの変速時に予め目標と
した通りの変速応答で無段自動変速機の変速比を制御す
ることが可能となる。また特に、負荷変動等の外乱や、
変速機の油圧機構の油の粘性の環境温度や劣化等に伴う
変化、さらには機構部の加工・組立精度による無段変速
機の動特性の固体差など生じたとしても、こうしたパラ
メータ変動に対して外乱補償が行われるので設計目標通
りの制御特性が発揮される。
【００１６】第３、第４の発明のように、外乱補償部分
の入力を、実変速比と、変速機構部分の位置信号とした
場合には、外乱補償部分に変速機構部分の非線形特性が
反映されるので、変速比収束後の頻繁な修正動作の発生
を起こすことがない。
の入力を、実変速比と、変速機構部分の位置信号とした
場合には、外乱補償部分に変速機構部分の非線形特性が
反映されるので、変速比収束後の頻繁な修正動作の発生
を起こすことがない。
【００１７】第５の発明では、上記各発明の制御定数が
変速比毎にその変速方向に応じて定められるので、変速
方向によって無段変速機の動特性が異なるような場合に
もこれに対応して適切な変速制御を行わせることができ
る。
変速比毎にその変速方向に応じて定められるので、変速
方向によって無段変速機の動特性が異なるような場合に
もこれに対応して適切な変速制御を行わせることができ
る。
【００１８】第６、第７の発明においては、その外乱補
償部のローパスフィルタのカットオフ周波数に無段変速
機の動特性が反映されるので、より精度の高い制御結果
が得られる。
償部のローパスフィルタのカットオフ周波数に無段変速
機の動特性が反映されるので、より精度の高い制御結果
が得られる。
【００１９】
【実施例】以下、本発明の実施例につき説明する。
【００２０】図１に本発明が適用可能な無段自動変速機
の縦断面構造を示す。これを説明すると、エンジン出力
軸１０には流体式伝動装置としてのトルクコンバータ１
２が連結されている。流体式伝動装置としては、トルク
コンバータ１２に代えてフルードカップリングあるいは
電磁クラッチ等が用いられる場合もある。
の縦断面構造を示す。これを説明すると、エンジン出力
軸１０には流体式伝動装置としてのトルクコンバータ１
２が連結されている。流体式伝動装置としては、トルク
コンバータ１２に代えてフルードカップリングあるいは
電磁クラッチ等が用いられる場合もある。
【００２１】トルクコンバータ１２はロックアップクラ
ッチ１１を備えており、コンバータ室１２ｃおよびロッ
クアップ油室１２ｄの油圧を相反的に制御することによ
り、入力側のポンプインペラ１２ａと出力側のタービン
ランナ１２ｂとを機械的に連結しまたは切り離し可能と
している。
ッチ１１を備えており、コンバータ室１２ｃおよびロッ
クアップ油室１２ｄの油圧を相反的に制御することによ
り、入力側のポンプインペラ１２ａと出力側のタービン
ランナ１２ｂとを機械的に連結しまたは切り離し可能と
している。
【００２２】トルクコンバータ１２の出力側は回転軸１
３と連結され、回転軸１３は前後進切換機構１５と連結
されている。前後進切換機構１５は、遊星歯車機構１
９、前進用クラッチ４０、後退用ブレーキ５０等から構
成されている。遊星歯車機構１９の出力側は回転軸１３
の外側に同軸的に嵌装された駆動軸１４に連結されてい
る。駆動軸１４には無段変速機１７の駆動プーリ１６が
設けられている。
３と連結され、回転軸１３は前後進切換機構１５と連結
されている。前後進切換機構１５は、遊星歯車機構１
９、前進用クラッチ４０、後退用ブレーキ５０等から構
成されている。遊星歯車機構１９の出力側は回転軸１３
の外側に同軸的に嵌装された駆動軸１４に連結されてい
る。駆動軸１４には無段変速機１７の駆動プーリ１６が
設けられている。
【００２３】無段変速機１７は、上記駆動プーリ１６と
従動プーリ２６と、駆動プーリ１６の回転力を従動プー
リ２６に伝達するＶベルト２４などからなっている。
従動プーリ２６と、駆動プーリ１６の回転力を従動プー
リ２６に伝達するＶベルト２４などからなっている。
【００２４】駆動プーリ１６は、駆動軸１４と一体に回
転する固定円錐板１８と、固定円錐板１８に対向配置さ
れてＶ字状プーリ溝を形成すると共に駆動プーリシリン
ダ室２０に作用する油圧によって駆動軸１４の軸方向に
移動可能である可動円錐板２２からなっている。駆動プ
ーリシリンダ室２０は、この場合室２０ａおよび室２０
ｂの２室からなっており、後述する従動プーリシリンダ
室３２よりも大きな受圧面積を有している。
転する固定円錐板１８と、固定円錐板１８に対向配置さ
れてＶ字状プーリ溝を形成すると共に駆動プーリシリン
ダ室２０に作用する油圧によって駆動軸１４の軸方向に
移動可能である可動円錐板２２からなっている。駆動プ
ーリシリンダ室２０は、この場合室２０ａおよび室２０
ｂの２室からなっており、後述する従動プーリシリンダ
室３２よりも大きな受圧面積を有している。
【００２５】従動プーリ２６は、従動軸２８上に設けら
れている。従動プーリ２６は、従動軸２８と一体に回転
する固定円錐板３０と、固定円錐板３０に対向配置され
てＶ字状プーリ溝を形成すると共に従動プーリシリンダ
室３２に作用する油圧によって従動軸２８の軸方向に移
動可能である可動円錐板３４とからなっている。
れている。従動プーリ２６は、従動軸２８と一体に回転
する固定円錐板３０と、固定円錐板３０に対向配置され
てＶ字状プーリ溝を形成すると共に従動プーリシリンダ
室３２に作用する油圧によって従動軸２８の軸方向に移
動可能である可動円錐板３４とからなっている。
【００２６】従動軸２８には駆動ギヤ４６が固着されて
おり、この駆動ギヤ４６はアイドラ軸５２上のアイドラ
ギヤ４８とかみ合っている。アイドラ軸５２に設けられ
たピニオンギア５４はファイナルギア４４とかみ合って
いる。ファイナルギア４４は差動装置５６を介して図示
しない車輪に至るプロペラシャフトまたはドライブシャ
フトを駆動する。
おり、この駆動ギヤ４６はアイドラ軸５２上のアイドラ
ギヤ４８とかみ合っている。アイドラ軸５２に設けられ
たピニオンギア５４はファイナルギア４４とかみ合って
いる。ファイナルギア４４は差動装置５６を介して図示
しない車輪に至るプロペラシャフトまたはドライブシャ
フトを駆動する。
【００２７】上記のような無段自動変速機にエンジン出
力軸１０から入力された回転力は、トルクコンバータ１
２および回転軸１３を介して前後進切換機構１５に伝達
され、前進用クラッチ４０が締結されると共に後退用ブ
レーキ５０が解放されている場合には一体回転状態とな
っている遊星歯車機構１９を介して回転軸１３の回転力
が同じ回転方向のまま無段変速機１７の駆動軸１４に伝
達され、一方前進用クラッチ４０が解放されると共に後
退用ブレーキ５０が締結されている場合には遊星歯車機
構１９の作用により回転軸１３の回転力は回転方向が逆
になった状態で駆動軸１４に伝達される。
力軸１０から入力された回転力は、トルクコンバータ１
２および回転軸１３を介して前後進切換機構１５に伝達
され、前進用クラッチ４０が締結されると共に後退用ブ
レーキ５０が解放されている場合には一体回転状態とな
っている遊星歯車機構１９を介して回転軸１３の回転力
が同じ回転方向のまま無段変速機１７の駆動軸１４に伝
達され、一方前進用クラッチ４０が解放されると共に後
退用ブレーキ５０が締結されている場合には遊星歯車機
構１９の作用により回転軸１３の回転力は回転方向が逆
になった状態で駆動軸１４に伝達される。
【００２８】駆動軸１４の回転力は駆動プーリ１６、Ｖ
ベルト２４、従動プーリ２６、従動軸２８、駆動ギア４
６、アイドラギア４８、アイドラ軸５２、ピニオンギア
５４、およびファイナルギア４４を介して差動装置５６
に伝達される。前進用クラッチ４０および後退用ブレー
キ５０の両方が解放されている場合には動力伝達機構は
中立状態となる。
ベルト２４、従動プーリ２６、従動軸２８、駆動ギア４
６、アイドラギア４８、アイドラ軸５２、ピニオンギア
５４、およびファイナルギア４４を介して差動装置５６
に伝達される。前進用クラッチ４０および後退用ブレー
キ５０の両方が解放されている場合には動力伝達機構は
中立状態となる。
【００２９】上記のような動力伝達の際に、駆動プーリ
１６の可動円錐板２２および従動プーリ２６の可動円錐
板３４を軸方向に移動させてＶベルト２４との接触位置
半径を変えることにより、駆動プーリ１６と従動プーリ
２６とのあいだの回転比つまり変速比（減速比）を変え
ることができる。例えば、駆動プーリ１６のＶ字状プー
リ溝の幅を拡大すると共に従動プーリ２６のＶ字状プー
リ溝の幅を縮小すれば、駆動プーリ１６側のＶベルト２
４の接触位置半径は小さくなり、従動プーリ２６側のＶ
ベルト２４のＶベルトの接触位置半径は大きくなるの
で、大きな変速比が得られることになる。可動円錐板２
２および３４を逆方向に移動させれば上記とは逆に変速
比は小さくなる。
１６の可動円錐板２２および従動プーリ２６の可動円錐
板３４を軸方向に移動させてＶベルト２４との接触位置
半径を変えることにより、駆動プーリ１６と従動プーリ
２６とのあいだの回転比つまり変速比（減速比）を変え
ることができる。例えば、駆動プーリ１６のＶ字状プー
リ溝の幅を拡大すると共に従動プーリ２６のＶ字状プー
リ溝の幅を縮小すれば、駆動プーリ１６側のＶベルト２
４の接触位置半径は小さくなり、従動プーリ２６側のＶ
ベルト２４のＶベルトの接触位置半径は大きくなるの
で、大きな変速比が得られることになる。可動円錐板２
２および３４を逆方向に移動させれば上記とは逆に変速
比は小さくなる。
【００３０】このような駆動プーリ１６と従動プーリ２
６のＶ字状プーリ溝の幅を変化させる制御は、次に述べ
る制御系統を介しての駆動プーリシリンダ室２０（２０
ａ，２０ｂ）または従動プーリシリンダ室３２への油圧
制御により行われる。
６のＶ字状プーリ溝の幅を変化させる制御は、次に述べ
る制御系統を介しての駆動プーリシリンダ室２０（２０
ａ，２０ｂ）または従動プーリシリンダ室３２への油圧
制御により行われる。
【００３１】図２に、本発明の各演算部、出力部、制御
部の機能を含めて上記した無段自動変速機の基本的な変
速比制御を行う機能を有する制御系統の概略を示す。な
お、図２において図１と対応する機構部分には同一の符
号を付して示してある。
部の機能を含めて上記した無段自動変速機の基本的な変
速比制御を行う機能を有する制御系統の概略を示す。な
お、図２において図１と対応する機構部分には同一の符
号を付して示してある。
【００３２】以下、この制御系統について説明すると、
図において１０１はマイクロコンピュータ等からなる電
子制御部、１０２は各種油圧制御弁等からなる油圧制御
部を示しており、この制御系統では上記無段自動変速機
の制御手段は主としてこれら電子制御部１０１および油
圧制御部１０２によって構成されている。
図において１０１はマイクロコンピュータ等からなる電
子制御部、１０２は各種油圧制御弁等からなる油圧制御
部を示しており、この制御系統では上記無段自動変速機
の制御手段は主としてこれら電子制御部１０１および油
圧制御部１０２によって構成されている。
【００３３】電子制御部１０１は、制御演算処理を行う
中央演算部１０１Ａ、中央演算部１０１Ａにエンジンお
よび車両からの各種の運転状態信号を処理可能な形式に
変換して供給する入力部１０１Ｂ、および中央演算部１
０１Ａからの制御信号に基づいて油圧制御等のための各
種信号を出力する出力部１０１Ｃからなる。
中央演算部１０１Ａ、中央演算部１０１Ａにエンジンお
よび車両からの各種の運転状態信号を処理可能な形式に
変換して供給する入力部１０１Ｂ、および中央演算部１
０１Ａからの制御信号に基づいて油圧制御等のための各
種信号を出力する出力部１０１Ｃからなる。
【００３４】入力部１０１Ｂには、エンジン１００の燃
料噴射量や点火時期を電子制御するためのコントロール
モジュール１０３によって利用される水温信号Ｓ１、ス
ロットル開度信号Ｓ２、エンジン回転信号Ｓ３、ＡＢＳ
（アンチロックブレーキシステム）制御装置１０４から
のＡＢＳ作動信号Ｓ４、車両の制動装置作動時に発せら
れる制動信号Ｓ５、セレクタレバー１０５の操作位置を
示す信号としてインヒビタスイッチから発せられるセレ
クタ位置信号Ｓ６、駆動プーリ１６の回転速度信号Ｓ７
（タービン回転速度信号）、従動プーリ２６の回転速度
信号Ｓ８（車速信号）などが入力し、これらの信号を必
要に応じて中央演算部１０１Ａに供給する。
料噴射量や点火時期を電子制御するためのコントロール
モジュール１０３によって利用される水温信号Ｓ１、ス
ロットル開度信号Ｓ２、エンジン回転信号Ｓ３、ＡＢＳ
（アンチロックブレーキシステム）制御装置１０４から
のＡＢＳ作動信号Ｓ４、車両の制動装置作動時に発せら
れる制動信号Ｓ５、セレクタレバー１０５の操作位置を
示す信号としてインヒビタスイッチから発せられるセレ
クタ位置信号Ｓ６、駆動プーリ１６の回転速度信号Ｓ７
（タービン回転速度信号）、従動プーリ２６の回転速度
信号Ｓ８（車速信号）などが入力し、これらの信号を必
要に応じて中央演算部１０１Ａに供給する。
【００３５】中央演算部１０１Ａは、変速制御部１０
６、ライン圧制御部１０７、ロックアップ制御部１０８
からなり、それぞれ上記各種信号中から必要な所定の信
号を用いて制御信号を演算し、出力部１０１Ｃを構成す
るステップモータ駆動回路１０９、ライン圧ソレノイド
駆動回路１１０、ロックアップソレノイド駆動回路１１
１を駆動することにより、無段変速機１７の変速比、ラ
イン圧、ロックアップクラッチ１１を制御する。
６、ライン圧制御部１０７、ロックアップ制御部１０８
からなり、それぞれ上記各種信号中から必要な所定の信
号を用いて制御信号を演算し、出力部１０１Ｃを構成す
るステップモータ駆動回路１０９、ライン圧ソレノイド
駆動回路１１０、ロックアップソレノイド駆動回路１１
１を駆動することにより、無段変速機１７の変速比、ラ
イン圧、ロックアップクラッチ１１を制御する。
【００３６】詳細には、変速制御部１０６は、スロット
ル開度に代表されるエンジン負荷や回転速度、車速等に
応じて予め定められたパターンに従って変速が行われる
ようにステップモータ駆動回路１０９に制御信号を出力
する。この制御信号に基づき、ステップモータ駆動回路
１０９は油圧制御部１０２の変速制御弁１１２に連結し
たステップモータ１１３を駆動する。なお、この実施例
ではこのステップモータ１１３が本発明の変速比可変機
構に相当する。
ル開度に代表されるエンジン負荷や回転速度、車速等に
応じて予め定められたパターンに従って変速が行われる
ようにステップモータ駆動回路１０９に制御信号を出力
する。この制御信号に基づき、ステップモータ駆動回路
１０９は油圧制御部１０２の変速制御弁１１２に連結し
たステップモータ１１３を駆動する。なお、この実施例
ではこのステップモータ１１３が本発明の変速比可変機
構に相当する。
【００３７】ステップモータ１１３はステップモータ駆
動回路１０９からの信号に対応した変速比となるように
変速制御弁１１２を駆動し、駆動プーリシリンダ室２０
と従動プーリシリンダ室３２（図１参照）に供給するラ
イン圧を相反的に増減させる。変速制御弁１１２にはリ
ンク１１４を介して駆動プーリ１６の変位つまり変速比
がフィードバックされ、ステップモータ１１３の位置に
応じた目標とする変速比となったところで各プーリシリ
ンダ室２０，３２への油圧分配が一定化して当該目標変
速比に安定するようになっている。
動回路１０９からの信号に対応した変速比となるように
変速制御弁１１２を駆動し、駆動プーリシリンダ室２０
と従動プーリシリンダ室３２（図１参照）に供給するラ
イン圧を相反的に増減させる。変速制御弁１１２にはリ
ンク１１４を介して駆動プーリ１６の変位つまり変速比
がフィードバックされ、ステップモータ１１３の位置に
応じた目標とする変速比となったところで各プーリシリ
ンダ室２０，３２への油圧分配が一定化して当該目標変
速比に安定するようになっている。
【００３８】一方、このようにして無段変速機１７の変
速比が制御されているとき、各プーリ１６，２６に供給
されるライン圧が過小であるとプーリ１６，１８とＶベ
ルト２４との間の摩擦力が不足してスリップが起こり、
その反対にライン圧が過大であると摩擦力が無用に大き
くなり、いずれの場合も車両の燃費や動力性能に悪影響
がおよぶ。そこで、運転状態に応じて過不足のない適切
な動力伝達が行えるように、ライン圧制御部１０７がラ
イン圧ソレノイド駆動回路１１０を介してライン圧を制
御するようにしている。
速比が制御されているとき、各プーリ１６，２６に供給
されるライン圧が過小であるとプーリ１６，１８とＶベ
ルト２４との間の摩擦力が不足してスリップが起こり、
その反対にライン圧が過大であると摩擦力が無用に大き
くなり、いずれの場合も車両の燃費や動力性能に悪影響
がおよぶ。そこで、運転状態に応じて過不足のない適切
な動力伝達が行えるように、ライン圧制御部１０７がラ
イン圧ソレノイド駆動回路１１０を介してライン圧を制
御するようにしている。
【００３９】すなわち、ライン圧ソレノイド駆動回路１
１０は、油圧制御部１０２のライン圧ソレノイド１１５
の位置を駆動回路１１０からの制御信号に応じて制御
し、これに応じてライン圧ソレノイド１１５は、図示し
ない油圧ポンプからの油圧力を、モディファイア（圧力
制御弁）１１６およびレギュレータ（定圧弁）１１７を
介して目標とする適切なライン圧に調整して変速制御弁
１１２ないし各プーリ１６，２６に供給させる。
１０は、油圧制御部１０２のライン圧ソレノイド１１５
の位置を駆動回路１１０からの制御信号に応じて制御
し、これに応じてライン圧ソレノイド１１５は、図示し
ない油圧ポンプからの油圧力を、モディファイア（圧力
制御弁）１１６およびレギュレータ（定圧弁）１１７を
介して目標とする適切なライン圧に調整して変速制御弁
１１２ないし各プーリ１６，２６に供給させる。
【００４０】また、ロックアップ制御部１０８は、ロッ
クアップクラッチ１１を、例えば車速が所定値以上とな
ったときに接続し、車速が所定値以下となったときに解
放するように油圧制御を行う。
クアップクラッチ１１を、例えば車速が所定値以上とな
ったときに接続し、車速が所定値以下となったときに解
放するように油圧制御を行う。
【００４１】すなわち、ロックアップ制御部１０８は、
車速に応じてロックアップソレノイド駆動回路１１１を
介して油圧制御部１０２のロックアップソレノイド１１
８を駆動し、これによりロックアップ制御弁１１９を切
換制御する。この場合、ロックアップ制御弁１１９は、
油圧ポンプからの油圧をロックアップクラッチ１１を接
続すべくアプライ圧としてトルクコンバータ１２のコン
バータ室１２ｃに供給する系統と、同じく解放すべくリ
リース圧としてロックアップ油室１２ｄに供給する系統
との２系等の相反的切換えを行うようになっている。つ
まり、ロックアップクラッチ１１を接続するときにはコ
ンバータ室１２ｃにアプライ圧を供給すると共にロック
アップ油室１２ｄを開放し、ロックアップクラッチ１１
を解放ときにはロックアップ油室１２ｄにリリース圧を
供給すると共にコンバータ室１２ｃを開放する。
車速に応じてロックアップソレノイド駆動回路１１１を
介して油圧制御部１０２のロックアップソレノイド１１
８を駆動し、これによりロックアップ制御弁１１９を切
換制御する。この場合、ロックアップ制御弁１１９は、
油圧ポンプからの油圧をロックアップクラッチ１１を接
続すべくアプライ圧としてトルクコンバータ１２のコン
バータ室１２ｃに供給する系統と、同じく解放すべくリ
リース圧としてロックアップ油室１２ｄに供給する系統
との２系等の相反的切換えを行うようになっている。つ
まり、ロックアップクラッチ１１を接続するときにはコ
ンバータ室１２ｃにアプライ圧を供給すると共にロック
アップ油室１２ｄを開放し、ロックアップクラッチ１１
を解放ときにはロックアップ油室１２ｄにリリース圧を
供給すると共にコンバータ室１２ｃを開放する。
【００４２】以上は本発明を適用可能な無段自動変速機
の一例を示したものであり、本発明ではこのような無段
自動変速機において、無段変速機に固有の動特性やパラ
メータ変動に対応して所期の変速応答が得られるように
変速比指令値を設定することにある。
の一例を示したものであり、本発明ではこのような無段
自動変速機において、無段変速機に固有の動特性やパラ
メータ変動に対応して所期の変速応答が得られるように
変速比指令値を設定することにある。
【００４３】図３はこのような制御を行うための変速制
御部１０６の構成例を機能ブロック図として示したもの
である。図において４１０は、スロットル開度信号Ｓ
２、エンジン回転信号Ｓ３など上述した各種の運転状態
信号に基づいて当該運転状態に対応する目標変速比ipT
を演算する目標変速比演算部、４２０は前記目標変速比
ipTと実変速比ipRとの比較に基づいて最終的な指令値と
してのステップモータ駆動信号Ｓθを出力する変速指令
部、４３０は駆動プーリ１６の回転速度信号Ｓ７と従動
プーリ２６の回転速度信号Ｓ８とから無段変速機の実変
速比ipRを演算する実変速比演算部である。変速指令部
４２０は、実変速比ipRをフィードバックして目標変速
比ipTへと所定の特性で変速比が変化するように変速比
指令値Ｓipを演算する変速比指令値演算部４４０に加え
て、この演算結果に対して外乱補償を行うとともにこの
補償出力をステップモータ１１３の角度位置に変換して
駆動信号Ｓθとして出力する外乱補償部４５０を備えて
いる。
御部１０６の構成例を機能ブロック図として示したもの
である。図において４１０は、スロットル開度信号Ｓ
２、エンジン回転信号Ｓ３など上述した各種の運転状態
信号に基づいて当該運転状態に対応する目標変速比ipT
を演算する目標変速比演算部、４２０は前記目標変速比
ipTと実変速比ipRとの比較に基づいて最終的な指令値と
してのステップモータ駆動信号Ｓθを出力する変速指令
部、４３０は駆動プーリ１６の回転速度信号Ｓ７と従動
プーリ２６の回転速度信号Ｓ８とから無段変速機の実変
速比ipRを演算する実変速比演算部である。変速指令部
４２０は、実変速比ipRをフィードバックして目標変速
比ipTへと所定の特性で変速比が変化するように変速比
指令値Ｓipを演算する変速比指令値演算部４４０に加え
て、この演算結果に対して外乱補償を行うとともにこの
補償出力をステップモータ１１３の角度位置に変換して
駆動信号Ｓθとして出力する外乱補償部４５０を備えて
いる。
【００４４】この変速制御部１０６における制御内容を
図４に示した流れ図に沿って説明すると、この制御で
は、所定の制御周期毎に変速制御を行うために待ち時間
を設定し、その経過を待ってまず無段変速機の入出力軸
回転数信号Ｓ７，Ｓ８に基づき、実変速比ipRを演算す
ると共に、このipRとその前回までの演算値との比較に
基づいて変速比が増加または減少の何れの方向に変化し
つつあるかを示す変速方向値Sdを設定する。（ステップ
１０１〜１０３） 次に、運転状態信号により目標変速比ipTを演算した
後、無段変速機の機種毎に予め実験等により求めておい
た変速比ipおよび変速方向Sd毎の動特性GP(s)を次の式
(1)から求める。
図４に示した流れ図に沿って説明すると、この制御で
は、所定の制御周期毎に変速制御を行うために待ち時間
を設定し、その経過を待ってまず無段変速機の入出力軸
回転数信号Ｓ７，Ｓ８に基づき、実変速比ipRを演算す
ると共に、このipRとその前回までの演算値との比較に
基づいて変速比が増加または減少の何れの方向に変化し
つつあるかを示す変速方向値Sdを設定する。（ステップ
１０１〜１０３） 次に、運転状態信号により目標変速比ipTを演算した
後、無段変速機の機種毎に予め実験等により求めておい
た変速比ipおよび変速方向Sd毎の動特性GP(s)を次の式
(1)から求める。
【００４５】 GP(s) = Kp(ip)・exp-Ls/{TP(ip)s + 1} … (1) ただし、KP(ip):無段変速機のゲイン TP(ip):変速比および変速方向毎に決まる無段変速機の
時定数（図５参照） L :無駄時間 s :微分演算子 t :時間(制御演算周期の現在時点) である。
時定数（図５参照） L :無駄時間 s :微分演算子 t :時間(制御演算周期の現在時点) である。
【００４６】一方、外乱補償部４５０は、上記(1)式で
表される無段変速機の動特性を基準モデルとし、この基
準モデルが油の粘性変化や量産バラツキ等のパラメータ
変動や外乱による乱れを除去するように設計を行う。こ
の場合、外乱補償出力ｉpDは、変速比指令値Ｓipおよび
実変速比ipRを入力とし、以下の(2)式から求められる。
表される無段変速機の動特性を基準モデルとし、この基
準モデルが油の粘性変化や量産バラツキ等のパラメータ
変動や外乱による乱れを除去するように設計を行う。こ
の場合、外乱補償出力ｉpDは、変速比指令値Ｓipおよび
実変速比ipRを入力とし、以下の(2)式から求められる。
【００４７】 ipD(t)={TH(ip)s + 1}ipR(t)/{Tp(ip)s + 1} - exp-Ls・Ｓip(t)/{TH(ip) + 1} … (2) ただし、TH(ip)は外乱補償部分のローパスフィルタとし
てのカットオフ周波数であり、無段変速機の動特性（時
定数、無駄時間）と制御系の安定性が満足されるように
算出される（図６参照） また、変速指令値演算部４４０では、設計者が希望する
動特性（変速応答）GT(s)が次の(3)式から与えられ、こ
れにより変速比指令値Ｓipは(4)式で求められる。（ス
テップ１０４〜１０６） GT(s) = exp-Ls/(TTs + 1) … (3) Ｓip(t) = C2(ip){C1(ip)・ipT(t) - ipR(t)} - ipD(t) … (4) ただし、 C1(ip) = TP(ip)/{TP(ip) - TT} … (5) C2(ip) = {TT/TP(ip)} - 1 … (6) TT :設計目標に対応する時定数 ipT(t):時間tにおける目標変速比 ipR(t):時間tにおける実変速比 である。
てのカットオフ周波数であり、無段変速機の動特性（時
定数、無駄時間）と制御系の安定性が満足されるように
算出される（図６参照） また、変速指令値演算部４４０では、設計者が希望する
動特性（変速応答）GT(s)が次の(3)式から与えられ、こ
れにより変速比指令値Ｓipは(4)式で求められる。（ス
テップ１０４〜１０６） GT(s) = exp-Ls/(TTs + 1) … (3) Ｓip(t) = C2(ip){C1(ip)・ipT(t) - ipR(t)} - ipD(t) … (4) ただし、 C1(ip) = TP(ip)/{TP(ip) - TT} … (5) C2(ip) = {TT/TP(ip)} - 1 … (6) TT :設計目標に対応する時定数 ipT(t):時間tにおける目標変速比 ipR(t):時間tにおける実変速比 である。
【００４８】このようにして演算した変速比指令値Ｓip
は無段変速機の変速比と変速方向毎の動特性を反映して
おり、すなわち任意の変速比および変速方向について当
初の目標通りの変速応答を代表している。ただし、一般
にステップモータ１１３の角位置と無段変速機の変速比
とは正比例関係に無いことから、この場合ステップモー
タ角位置つまりその駆動信号Ｓθを前記比例関係が成立
するように変速比指令値Ｓipに対応した値に変換して出
力するようにしている。（ステップ１０７〜１０９） 次の式(7)~(9)はこの変換のための関係式を示してお
り、この場合、ステップモータ角位置に対応する駆動側
プーリ間隔の移動量Dsと変速比ipとの関係に基づき、変
速制御弁への変速指令値と変速比ipとの比例関係が成立
するように当該変速比指令値の変換量を決定するものと
している。
は無段変速機の変速比と変速方向毎の動特性を反映して
おり、すなわち任意の変速比および変速方向について当
初の目標通りの変速応答を代表している。ただし、一般
にステップモータ１１３の角位置と無段変速機の変速比
とは正比例関係に無いことから、この場合ステップモー
タ角位置つまりその駆動信号Ｓθを前記比例関係が成立
するように変速比指令値Ｓipに対応した値に変換して出
力するようにしている。（ステップ１０７〜１０９） 次の式(7)~(9)はこの変換のための関係式を示してお
り、この場合、ステップモータ角位置に対応する駆動側
プーリ間隔の移動量Dsと変速比ipとの関係に基づき、変
速制御弁への変速指令値と変速比ipとの比例関係が成立
するように当該変速比指令値の変換量を決定するものと
している。
【００４９】 ri＝｛Ds/2tan(β)｝+ rio … (7) ro＝［2ri-πDc+{(2ri-πDc)2-4(ri 2+Dcri+Dc(2Dc-LB))}1/2］/2 … (8) ip＝ro/ri … (9) ただし、ri :駆動側プーリのベルト接触部の半径 rio:駆動側プーリの最小半径 ro :従動側プーリのベルト接触部の半径 Dc :駆動側プーリと従動側プーリとの軸間距離 LB :ベルトの周長 β :プーリのシーブ角 である。
【００５０】ところで、無段変速機の仕様諸元は既知で
あるから、制御の都度この変換式に基づいて変換量を演
算するのではなく、予め演算しておいた結果を図７に例
示したようにマップ化したものや、あるいは実測結果に
基づいて得た変換量をマップ化したものを読み出すよう
に構成することにより演算負荷を軽減することができ
る。図８〜図１０は、それぞれこのようにマップの読み
出しにより変換量を決定するようにした場合の制御概念
をブロック図として示したものである。ただし、図９と
図１０は、外乱補償部４５０に入力する変速比指令値Ｓ
ipを、ステップモータ角位置調整部からの出力Ｓθを変
換マップの逆マップを用いて変換して求めるようにした
例を示している。
あるから、制御の都度この変換式に基づいて変換量を演
算するのではなく、予め演算しておいた結果を図７に例
示したようにマップ化したものや、あるいは実測結果に
基づいて得た変換量をマップ化したものを読み出すよう
に構成することにより演算負荷を軽減することができ
る。図８〜図１０は、それぞれこのようにマップの読み
出しにより変換量を決定するようにした場合の制御概念
をブロック図として示したものである。ただし、図９と
図１０は、外乱補償部４５０に入力する変速比指令値Ｓ
ipを、ステップモータ角位置調整部からの出力Ｓθを変
換マップの逆マップを用いて変換して求めるようにした
例を示している。
【００５１】図１１と図１２は上記実施例の図８の内容
において目標とする変速応答を、 GT(s) = exp(-0.09s)/(0.3s + 1) として制御系を設計してシミュレーションを行った結果
を示したもので、図示したように目標通りの変速応答が
得られる。特に、図１２は油の粘性変化等によるパラメ
ータ変動が起きた場合（時定数Tp(ip)が１５％低下した
場合を想定）を示しており、この場合においても精度よ
く所期の変速応答特性が得られることがわかる。
において目標とする変速応答を、 GT(s) = exp(-0.09s)/(0.3s + 1) として制御系を設計してシミュレーションを行った結果
を示したもので、図示したように目標通りの変速応答が
得られる。特に、図１２は油の粘性変化等によるパラメ
ータ変動が起きた場合（時定数Tp(ip)が１５％低下した
場合を想定）を示しており、この場合においても精度よ
く所期の変速応答特性が得られることがわかる。
【００５２】変速比制御に関する制御定数を変速比毎に
決まる動特性に基づいて算出するのみでも、変速比位置
や変速比の動作量に影響されることなく、設計者が希望
する変速比応答を得ることが可能であるが、その場合で
も負荷変動等の外乱や、各プーリの押付け力を作り出し
ている油圧機構の油の粘性が環境温度や劣化等に伴い変
化すること、さらには機構部の加工・組立精度により無
段変速機の動特性に固体差が生じ得ることなどから、常
に設計通りの応答が得られるとは限らない。この点、本
発明によれば上述したとおり、このようなパラメータ変
動があっても、設計目標通りの応答特性が発揮されるの
である。
決まる動特性に基づいて算出するのみでも、変速比位置
や変速比の動作量に影響されることなく、設計者が希望
する変速比応答を得ることが可能であるが、その場合で
も負荷変動等の外乱や、各プーリの押付け力を作り出し
ている油圧機構の油の粘性が環境温度や劣化等に伴い変
化すること、さらには機構部の加工・組立精度により無
段変速機の動特性に固体差が生じ得ることなどから、常
に設計通りの応答が得られるとは限らない。この点、本
発明によれば上述したとおり、このようなパラメータ変
動があっても、設計目標通りの応答特性が発揮されるの
である。
【００５３】ところで、変速制御弁等の変速比を制御す
る機構部分がパラメータ同定した以上の大きな変速比動
作において動特性が遅くなる等の非線形特性を有する場
合には、この非線形特性を補償するように外乱補償部が
作用するので、これにより当初パラメータ同定した無段
変速機の動特性に実変速比を近づけられる一方で、実変
速比がパラメータ同定した特性と一致したのちも頻繁に
修正動作が行われることがある。このため、変速機構部
分にステップモータ等の機械的駆動手段を用いている場
合にはこうした修正動作により発熱を起こす等して劣化
が促進しやすく、したがってそれだけ耐久性の高いもの
を使用しなければならないという問題が生じる。これに
対して、上述した図９、図１０のように外乱補償部の入
力を、実変速比と、変速機構部分の位置信号（もしくは
制御信号）とした場合には、外乱補償部に変速機構部分
の非線形特性が反映されるので、頻繁な修正動作の発生
を回避することができる。図１３はこのような効果を表
すシミュレーション結果であり、図示したように本発明
では目標変速比に達したのちのステップモータの修正動
作が抑制される。
る機構部分がパラメータ同定した以上の大きな変速比動
作において動特性が遅くなる等の非線形特性を有する場
合には、この非線形特性を補償するように外乱補償部が
作用するので、これにより当初パラメータ同定した無段
変速機の動特性に実変速比を近づけられる一方で、実変
速比がパラメータ同定した特性と一致したのちも頻繁に
修正動作が行われることがある。このため、変速機構部
分にステップモータ等の機械的駆動手段を用いている場
合にはこうした修正動作により発熱を起こす等して劣化
が促進しやすく、したがってそれだけ耐久性の高いもの
を使用しなければならないという問題が生じる。これに
対して、上述した図９、図１０のように外乱補償部の入
力を、実変速比と、変速機構部分の位置信号（もしくは
制御信号）とした場合には、外乱補償部に変速機構部分
の非線形特性が反映されるので、頻繁な修正動作の発生
を回避することができる。図１３はこのような効果を表
すシミュレーション結果であり、図示したように本発明
では目標変速比に達したのちのステップモータの修正動
作が抑制される。
【００５４】なお、変速比指令値Ｓipを演算する手法は
上述したものに限られるものではなく、例えば次の式(1
0)のような演算式によって求めるようにしてもよい。図
１４は前記演算式に対応する制御概念のブロック図、図
１５はこの制御におけるカットオフ周波数の特性線図で
ある。
上述したものに限られるものではなく、例えば次の式(1
0)のような演算式によって求めるようにしてもよい。図
１４は前記演算式に対応する制御概念のブロック図、図
１５はこの制御におけるカットオフ周波数の特性線図で
ある。
【００５５】 Ｓip(t) = C2(ip)×[C1(ip)×{ipT(t)-ipR(t)}-Gcs(s)×Ｓip(t)] … (10) ただし、Gcs(s)={1/TP(ip)s+1}-{exp(-Ls)/TP(ip)s+1} であり、右辺のＳip(t)は指令値の前回値である。
【００５６】また、次の式(11)で表されるようなフィー
ドフォワード補償器により所望の変速応答を実現するこ
ともできる。図１６はこの場合の制御概念を示すブロッ
ク図、図１７はこの制御におけるカットオフ周波数の特
性線図である。
ドフォワード補償器により所望の変速応答を実現するこ
ともできる。図１６はこの場合の制御概念を示すブロッ
ク図、図１７はこの制御におけるカットオフ周波数の特
性線図である。
【００５７】 Ｓip(t) = {TP(ip)s + 1}ipT(t)/(TTs + 1) … (11) さらに、図１８には外乱補償部の構成を簡略化した例を
示す。このような構成によっても上記と同様の効果を期
待することができる。
示す。このような構成によっても上記と同様の効果を期
待することができる。
【００５８】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明によれば、
無段変速機の変速比毎に定まる動特性に対応する制御定
数を用いて変速比指令値を演算するようにしたので、変
速時の応答特性を常に目標通りに制御して自動変速機の
制御をより適切かつ正確に行うことができる。特に、負
荷変動等の外乱や、各プーリの押付け力を作り出してい
る油圧機構の油の粘性の環境温度や劣化等に伴う変化、
さらには機構部の加工・組立精度による無段変速機の動
特性の固体差など生じたとしても、こうしたパラメータ
変動に対して外乱補償を行うものとしたので設計目標通
りの制御特性を確実に発揮させることができる。
無段変速機の変速比毎に定まる動特性に対応する制御定
数を用いて変速比指令値を演算するようにしたので、変
速時の応答特性を常に目標通りに制御して自動変速機の
制御をより適切かつ正確に行うことができる。特に、負
荷変動等の外乱や、各プーリの押付け力を作り出してい
る油圧機構の油の粘性の環境温度や劣化等に伴う変化、
さらには機構部の加工・組立精度による無段変速機の動
特性の固体差など生じたとしても、こうしたパラメータ
変動に対して外乱補償を行うものとしたので設計目標通
りの制御特性を確実に発揮させることができる。
【００５９】また、第３、第４の発明では、外乱補償部
の入力を、実変速比と、変速機構部分の位置信号とする
ことにより外乱補償部に変速機構部分の非線形特性を反
映させるようにしたので、変速比収束後の頻繁な修正動
作の発生を回避することができ、したがって制御系にモ
ータ等を有するものにおいてその耐久性を改善すること
ができる。
の入力を、実変速比と、変速機構部分の位置信号とする
ことにより外乱補償部に変速機構部分の非線形特性を反
映させるようにしたので、変速比収束後の頻繁な修正動
作の発生を回避することができ、したがって制御系にモ
ータ等を有するものにおいてその耐久性を改善すること
ができる。
【００６０】第５の発明では、上記各発明の制御定数を
変速比毎にその変速方向に応じても定めるものとしたの
で、ダウンシフトかアップシフトかの変速方向によって
無段変速機の動特性が異なるような場合にもこれに対応
して適切な変速制御を行わせることができる。
変速比毎にその変速方向に応じても定めるものとしたの
で、ダウンシフトかアップシフトかの変速方向によって
無段変速機の動特性が異なるような場合にもこれに対応
して適切な変速制御を行わせることができる。
【００６１】第６、第７の発明においては、その外乱補
償部のローパスフィルタのカットオフ周波数に無段変速
機の動特性を反映させるようにしたので、より精度の高
い制御結果が得られる。
償部のローパスフィルタのカットオフ周波数に無段変速
機の動特性を反映させるようにしたので、より精度の高
い制御結果が得られる。
【図１】本発明の一実施例の無段変速機の縦断面図。
【図２】同じく制御系統の概略構成図。
【図３】図２の変速制御部の構成例を示すブロック図。
【図４】実施例の動作内容を示す流れ図。
【図５】無段変速機の変速比と時定数との関係を変速方
向毎に示した特性線図。
向毎に示した特性線図。
【図６】外乱補償器のローパスフィルタと無段変速機の
カットオフ周波数の関係を示す特性線図。
カットオフ周波数の関係を示す特性線図。
【図７】ステップモータ角位置と変速比との関係を示し
た特性線図。
た特性線図。
【図８】変速比指令値の演算手法を概念的に示すブロッ
ク図。
ク図。
【図９】変速比指令値の演算手法を概念的に示すブロッ
ク図。
ク図。
【図１０】変速比指令値の演算手法を概念的に示すブロ
ック図。
ック図。
【図１１】実施例による変速応答のシミュレーション結
果を示す第１の特性線図。
果を示す第１の特性線図。
【図１２】実施例による変速応答のシミュレーション結
果を示す第２の特性線図。
果を示す第２の特性線図。
【図１３】実施例による変速応答のシミュレーション結
果を示す第３の特性線図。
果を示す第３の特性線図。
【図１４】変速比指令値の演算手法を概念的に示すブロ
ック図。
ック図。
【図１５】図１４の制御におけるカットオフ周波数の特
性線図。
性線図。
【図１６】変速比指令値の演算手法を概念的に示すブロ
ック図。
ック図。
【図１７】図１６の制御におけるカットオフ周波数の特
性線図。
性線図。
【図１８】変速比指令値の演算手法を概念的に示すブロ
ック図。
ック図。
【図１９】第１の発明の構成を示すブロック図。
【図２０】第２の発明の構成を示すブロック図。
【図２１】第３の発明の構成を示すブロック図。
【図２２】第４の発明の構成を示すブロック図。
１０ エンジン出力軸 １２ トルクコンバータ １３ 回転軸 １４ 駆動軸 １６ 駆動プーリ ２４ Ｖベルト ２６ 従動プーリ ２８ 従動軸 １０１ 電子制御部 １０１Ａ 中央演算部 １０１Ｂ 入力部 １０１Ｃ 出力部 １０２ 油圧制御部 １０５ セレクタレバー １０６ 変速制御部 １０７ ライン圧制御部 １０８ ロックアップ制御部 １０９ ステップモータ駆動回路 １１０ ライン圧ソレノイド駆動回路 １１１ ロックアップソレノイド駆動回路 １１２ 変速制御弁 １１３ ステップモータ
Claims (7)
- 【請求項１】変速比が油圧に基づいて無段階に可変制御
される無段変速機と、 前記油圧を可変制御する変速制御弁と、 車両の運転状態と無段変速機の実変速比を検出する検出
手段と、 検出された運転状態から目標変速比を設定する目標変速
比設定部と、 無段変速機の変速比毎に所定の動特性を推定する動特性
推定部と、 予め設定されたローパスフィルタに変速比指令値出力部
からの変速比指令値を入力し第１の外乱補償出力を演算
する第１の外乱補償出力演算部と、 前記第１の外乱補償出力演算部のローパスフィルタと同
様の特性を有するローパスフィルタに、前記動特性推定
値を用いたローパスフィルタの逆系を掛け合わせた構成
のフィルタを有し、このフィルタに前記実変速比信号を
入力し第２の外乱補償出力を演算する第２の外乱補償出
力演算部と、 前記第２の外乱補償出力から第１の外乱補償出力を差し
引いて外乱補償出力を演算する外乱補償出力部と、 前記動特性推定値を用いて目標とする動特性を得るため
の変速比制御定数を演算する変速比制御定数演算部と、 前記目標変速比と、実変速比と、変速比制御定数から第
１の変速比指令値を演算する変速比指令値演算部と、 前記第１の変速比指令値から前記外乱補償出力を差し引
いて第２の変速比指令値を演算しこれを変速比指定値と
して出力する変速比指令値出力部と、 前記変速比指令値出力部からの変速比指令値に基づき前
記変速制御弁を制御する変速制御弁制御部とを有するこ
とを特徴とする無段自動変速機の制御装置。 - 【請求項２】変速比が油圧に基づいて無段階に可変制御
される無段変速機と、 前記油圧を可変制御する変速制御弁と、 車両の運転状態と無段変速機の実変速比を検出する検出
手段と、 検出された運転状態から目標変速比を設定する目標変速
比設定部と、 無段変速機の変速比毎に所定の動特性を推定する動特性
推定部と、 前記動特性推定値を用いたフィルタに、変速比指令値出
力部の変速比指令値を入力とし、第１の外乱補償出力を
演算する外乱補償出力演算部と、 予め設定されたローパスフィルタに、前記第外乱補償出
力演算部のフィルタと同様の特性を有するローパスフィ
ルタの逆系を掛け合わせた構成のフィルタを有し、この
フィルタに前記実変速比信号と前記第１の外乱補償出力
を差し引いた値を入力して第２の外乱補償出力を演算し
これを外乱補償出力として出力する外乱補償出力部と、 前記動特性推定値を用いて目標とする動特性を得るため
の変速比制御定数を演算する変速比制御定数演算部と、 前記目標変速比と、実変速比と、変速比制御定数から第
１の変速比指令値を演算する変速比指令値演算部と、 この第１の変速比指令値から前記外乱補償出力を差し引
いて第２の変速比指令値を演算しこれを変速比指令値と
して出力する変速比指令値出力部と、 この変速比指令値出力部からの変速比指令値に基づき前
記変速制御弁を制御する変速制御制御弁制御部とを有す
ることを特徴とする無段自動変速機の制御装置。 - 【請求項３】変速比が無段階に可変制御される無段変速
機と、 この無段変速機の変速比を変化させる変速比可変機構
と、 車両の運転状態と無段変速機の実変速比を検出する検出
手段と、 検出された運転状態から目標変速比を設定する目標変速
比設定部と、 無段変速機の変速比毎に所定の動特性を推定する動特性
推定部と、 変速比可変機構移動指令値演算部からの移動指令値に基
づき変速比に相当する変速比変換値を演算する変速比変
換値演算部と、 予め設定されたローパスフィルタに前記変速比変換値を
入力し第１の外乱補償出力を演算する第１の外乱補償出
力演算部と、 前記第１の外乱補償出力演算部のローパスフィルタと同
様の特性を有するローパスフィルタに、前記動特性推定
値を用いたローパスフィルタの逆系を掛け合わせた構成
のフィルタを有し、このフィルタに前記実変速比信号を
入力し第２の外乱補償出力を演算する第２の外乱補償出
力演算部と、 前記第２の外乱補償出力から第１の外乱補償出力を差し
引いて外乱補償出力を演算する外乱補償出力部と、 前記動特性推定値を用いて目標とする動特性を得るため
の変速比制御定数を演算する変速比制御定数演算部と、 前記目標変速比と、実変速比と、変速比制御定数から第
１の変速比指令値を演算する第１の変速比指令値演算部
と、 この第１の変速比指令値から前記外乱補償出力を差し引
いて第２の変速比指令値を演算しこれを変速比指令値と
して出力する変速比指令値出力部と、 前記変速比指令値出力部からの変速比指令値に基づき前
記変速比可変機構の移動指令値を演算する変速比可変機
構移動指令値演算部と、 前記移動指令値に基づき変速比可変機構を制御する変速
比可変機構制御部とを有することを特徴とする無段自動
変速機の制御装置。 - 【請求項４】変速比が無段階に可変制御される無段変速
機と、 この無段変速機の変速比を変化させる変速比可変機構
と、 車両の運転状態と無段変速機の実変速比を検出する検出
手段と、 検出された運転状態から目標変速比を設定する目標変速
比設定部と、 無段変速機の変速比毎に所定の動特性を推定する動特性
推定部と、 変速比可変機構移動指令値演算部からの移動指令値に基
づき変速比に相当する変速比変換値を演算する変速比変
換値演算部と、 前記動特性推定値を用いたフィルタに、前記変速比変換
値を入力とし、第１の外乱補償出力を演算する外乱補償
出力演算部と、 予め設定されたローパスフィルタに、前記第外乱補償出
力演算部のフィルタと同様の特性を有するローパスフィ
ルタの逆系を掛け合わせた構成のフィルタを有し、この
フィルタに前記実変速比信号と前記第１の外乱補償出力
を差し引いた値を入力して第２の外乱補償出力を演算し
これを外乱補償出力として出力する外乱補償出力部と、 前記動特性推定値を用いて目標とする動特性を得るため
の変速比制御定数を演算する変速比制御定数演算部と、 前記目標変速比と、実変速比と、変速比制御定数から第
１の変速比指令値を演算する変速比指令値演算部と、 この第１の変速比指令値から前記外乱補償出力を差し引
いて第２の変速比指令値を演算しこれを変速比指令値と
して出力する変速比指令値出力部と、 前記変速比指令値出力部からの変速比指令値に基づき前
記変速比可変機構の移動指令値を演算する変速比可変機
構移動指令値演算部と、 前記移動指令値に基づき変速比可変機構を制御する変速
比可変機構制御部とを有することを特徴とする無段自動
変速機の制御装置。 - 【請求項５】 動特性推定部は、検出変速比の変化に基
づいて変速方向を判定する手段を備え、この変速方向に
応じて変速比毎の動特性推定値を出力することを特徴と
する請求項１から請求項４の何れかに記載の無段自動変
速機の制御装置。 - 【請求項６】 前記動特性推定値に基づきローパスフィ
ルタのカットオフ周波数を決定する外乱補償部ローパス
フィルタカットオフ周波数設定部を備えることを特徴と
する請求項１から請求項５の何れかに記載の無段自動変
速機の制御装置。 - 【請求項７】 前記動特性推定値と、無段変速機の動特
性の無駄時間とに基づきローパスフィルタのカットオフ
周波数を決定する外乱補償部ローパスフィルタカットオ
フ周波数設定部を備えることを特徴とする請求項１から
請求項５の何れかに記載の無段自動変速機の制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09871295A JP3358381B2 (ja) | 1995-04-24 | 1995-04-24 | 無段自動変速機の制御装置 |
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