JP2687696B2 - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents
無段変速機の変速制御装置Info
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- JP2687696B2 JP2687696B2 JP2205388A JP20538890A JP2687696B2 JP 2687696 B2 JP2687696 B2 JP 2687696B2 JP 2205388 A JP2205388 A JP 2205388A JP 20538890 A JP20538890 A JP 20538890A JP 2687696 B2 JP2687696 B2 JP 2687696B2
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/662—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members
- F16H61/66254—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
- F16H61/66259—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling using electrical or electronical sensing or control means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、無段変速機の変速制御装置に関するもので
ある。
ある。
（ロ）従来の技術 従来の無段変速機の変速制御装置として、例えば特開
昭61-105351号公報に示されるものがある。これに示さ
れる無段変速機の変速制御装置は、車速及びエンジン負
荷から目標とする変速比を決定し、この目標変速比が実
現されるように無段変速機の電気アクチュエータを作動
させるように構成されている。電気アクチュエータの動
作量は次のようにして決定される。すなわち、電気アク
チュエータの動作量は、オープンループ動作量とクロー
ズドループ動作量とを加算したものである。オープンル
ープ動作量は目標変速比を変数とする関数によって決定
される。また、クローズドループ動作量は目標変速比と
実変速比との偏差を変数とする関数として決定される。
昭61-105351号公報に示されるものがある。これに示さ
れる無段変速機の変速制御装置は、車速及びエンジン負
荷から目標とする変速比を決定し、この目標変速比が実
現されるように無段変速機の電気アクチュエータを作動
させるように構成されている。電気アクチュエータの動
作量は次のようにして決定される。すなわち、電気アク
チュエータの動作量は、オープンループ動作量とクロー
ズドループ動作量とを加算したものである。オープンル
ープ動作量は目標変速比を変数とする関数によって決定
される。また、クローズドループ動作量は目標変速比と
実変速比との偏差を変数とする関数として決定される。
（ハ）発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記のような従来の無段変速機の変速
制御装置には、次のような問題がある。すなわち、ダウ
ンシフト（変速比大側への変速）時における出力軸のト
ルクの立ち上がりが遅れて応答性が悪いということであ
る。これは次のような理由による。すなわち、ダウンシ
フトのためにアクセルペダルを踏むと、オープンループ
動作量及びクローズドループ動作量は変速比大側とな
り、実際の電気アクチュエータの動作量は変速比大側に
変化する。同時に入力回転速度が上昇を開始し、実際の
入力回転速度（変速比）が目標とする入力回転速度（変
速比）に近づいていく。このためクローズドループ動作
量が小さくなり、電気アクチュエータの動作量は変速比
小側に向けて変化を開始する。実際の入力回転速度が目
標とする入力回転速度に達し、出力軸のトルクが立ち上
がる。このトルクの立ち上がりを早くするためには、電
気アクチュエータの動作量を早くダウンシフト方向から
アップシフト方向へ切り換えることが必要であるが、従
来の制御装置では、クローズドループ動作量がなかなか
減少しないため、上記動作量の反転が遅れていた。この
ため上記のようにトルクの立ち上がりが遅れていた。本
発明はこのような課題を解決することを目的としてい
る。
制御装置には、次のような問題がある。すなわち、ダウ
ンシフト（変速比大側への変速）時における出力軸のト
ルクの立ち上がりが遅れて応答性が悪いということであ
る。これは次のような理由による。すなわち、ダウンシ
フトのためにアクセルペダルを踏むと、オープンループ
動作量及びクローズドループ動作量は変速比大側とな
り、実際の電気アクチュエータの動作量は変速比大側に
変化する。同時に入力回転速度が上昇を開始し、実際の
入力回転速度（変速比）が目標とする入力回転速度（変
速比）に近づいていく。このためクローズドループ動作
量が小さくなり、電気アクチュエータの動作量は変速比
小側に向けて変化を開始する。実際の入力回転速度が目
標とする入力回転速度に達し、出力軸のトルクが立ち上
がる。このトルクの立ち上がりを早くするためには、電
気アクチュエータの動作量を早くダウンシフト方向から
アップシフト方向へ切り換えることが必要であるが、従
来の制御装置では、クローズドループ動作量がなかなか
減少しないため、上記動作量の反転が遅れていた。この
ため上記のようにトルクの立ち上がりが遅れていた。本
発明はこのような課題を解決することを目的としてい
る。
なお、特開昭62-187628号公報には、目標値と実際値
との偏差が大きい場合には偏差が所定値よりも大きくな
らないように制限するようにしたもの、及び偏差が大き
い場合には偏差の積分演算を停止させるようにしたもの
が示されている。これは、フィードバック制御量が大き
くなりすぎることによるオーバシュートの発生を防止す
ることを目的としている。しかし、これの場合にも踏込
みダウンシフト時には実際入力回転速度が目標入力回転
速度と一致するまではフィードバック制御量はダウンシ
フト方向のものとなっており、上述と同様にトルクの立
上りが遅れる。
との偏差が大きい場合には偏差が所定値よりも大きくな
らないように制限するようにしたもの、及び偏差が大き
い場合には偏差の積分演算を停止させるようにしたもの
が示されている。これは、フィードバック制御量が大き
くなりすぎることによるオーバシュートの発生を防止す
ることを目的としている。しかし、これの場合にも踏込
みダウンシフト時には実際入力回転速度が目標入力回転
速度と一致するまではフィードバック制御量はダウンシ
フト方向のものとなっており、上述と同様にトルクの立
上りが遅れる。
（ニ）課題を解決するための手段 本発明は、アクセルペダル踏込みダウンシフト時には
フィードバック制御を停止させることによって、上記課
題を解決する。すなわち、本発明は電気アクチュエータ
の動作量に応じて変速比が制御される無段変速機の変速
制御装置であって、運転条件に応じて目標変速比又は目
標入力回転速度を決定する目標値決定手段と、電気アク
チュエータの動作量を決定する動作量決定手段とを有
し、動作量決定手段は、目標値に応じて電気アクチュエ
ータのフィードフォワード動作量を決定するフィードフ
ォワード動作量決定手段と、目標値と実際値との偏差に
応じて電気アクチュエータのフィードバック動作量を決
定するフィードバック動作量決定手段とを有し、フィー
ドフォワード動作量とフィードバック動作量とを加算し
て電気アクチュエータの動作量とする無段変速機の変速
制御装置において、アクセル踏込みを検出するアクセル
踏込み検出手段と、アクセル踏込みが検出され、かつ前
記目標値と実際値との偏差の絶対値が予め設定した値よ
りも大きいときにフィードバック動作量を０とし、アク
セル踏込が検出されないとき、またはアクセル踏込みが
検出されても偏差の絶対値が前記値以下のときはフィー
ドバック動作量を０としないフィードバック停止手段と
を有することを特徴とする。
フィードバック制御を停止させることによって、上記課
題を解決する。すなわち、本発明は電気アクチュエータ
の動作量に応じて変速比が制御される無段変速機の変速
制御装置であって、運転条件に応じて目標変速比又は目
標入力回転速度を決定する目標値決定手段と、電気アク
チュエータの動作量を決定する動作量決定手段とを有
し、動作量決定手段は、目標値に応じて電気アクチュエ
ータのフィードフォワード動作量を決定するフィードフ
ォワード動作量決定手段と、目標値と実際値との偏差に
応じて電気アクチュエータのフィードバック動作量を決
定するフィードバック動作量決定手段とを有し、フィー
ドフォワード動作量とフィードバック動作量とを加算し
て電気アクチュエータの動作量とする無段変速機の変速
制御装置において、アクセル踏込みを検出するアクセル
踏込み検出手段と、アクセル踏込みが検出され、かつ前
記目標値と実際値との偏差の絶対値が予め設定した値よ
りも大きいときにフィードバック動作量を０とし、アク
セル踏込が検出されないとき、またはアクセル踏込みが
検出されても偏差の絶対値が前記値以下のときはフィー
ドバック動作量を０としないフィードバック停止手段と
を有することを特徴とする。
（ホ）作用 電気アクチュエータの動作量は、アクセルペダル踏込
みダウンシフト時以外は、フィードフォワード動作量と
フィードバック動作量とを加算したものとされる。アク
セルペダル踏込みダウンシフト時には、フィードバック
制御が停止され、フィードフォワード制御のみによって
電気アクチュエータが制御されることになる。こうする
ことによって、動作量のダウンシフト方向からアップシ
フト方向への反転が早くなり、出力軸のトルクの立上り
が早くなる。
みダウンシフト時以外は、フィードフォワード動作量と
フィードバック動作量とを加算したものとされる。アク
セルペダル踏込みダウンシフト時には、フィードバック
制御が停止され、フィードフォワード制御のみによって
電気アクチュエータが制御されることになる。こうする
ことによって、動作量のダウンシフト方向からアップシ
フト方向への反転が早くなり、出力軸のトルクの立上り
が早くなる。
（ヘ）実施例 第２図に無段変速機の動力伝達機構を示す。この無段
変速機はフルードカップリング12、前後進切換機構15、
Ｖベルト式無段変速機構29、差動装置56等を有してお
り、エンジン10の出力軸10aの回転を所定の変速比及び
回転方向で出力軸66及び68に伝達することができる。こ
の無段変速機は、フルードカップリング12（ロックアッ
プ油室12a、ポンプインペラ12b、タービンランナ12c、
ロックアップクラッチ12d等を有している）、回転軸1
3、駆動軸14、前後進切換機構15、駆動プーリ16（固定
円すい部材18、駆動プーリシリンダ室20（室20a、室20
b）、可動円すい部材22、みぞ22a等からなる）、遊星歯
車機構17（サンギア19、ピニオンギア21、ピニオンギア
23、ピニオンキャリア25、インターナルギア27等から成
る）、Ｖベルト24、従動プーリ26（固定円すい部材30、
従動プーリシリンダ室32、可動円すい部材34等から成
る）、従動軸28、前進用クラッチ40、駆動ギア46、アイ
ドラギア48、後進用ブレーキ50、アイドラ軸52、ピニオ
ンギア54、ファイナルギア44、ピニオンギア58、ピニオ
ンギア60、サイドギア62、サイドギア64、出力軸66、出
力軸68などから構成されているが、これらについての詳
細な説明は省略する。なお、説明を省略した部分の構成
については本出願人の出願に係る特開昭61-105353号公
報に記載されている。
変速機はフルードカップリング12、前後進切換機構15、
Ｖベルト式無段変速機構29、差動装置56等を有してお
り、エンジン10の出力軸10aの回転を所定の変速比及び
回転方向で出力軸66及び68に伝達することができる。こ
の無段変速機は、フルードカップリング12（ロックアッ
プ油室12a、ポンプインペラ12b、タービンランナ12c、
ロックアップクラッチ12d等を有している）、回転軸1
3、駆動軸14、前後進切換機構15、駆動プーリ16（固定
円すい部材18、駆動プーリシリンダ室20（室20a、室20
b）、可動円すい部材22、みぞ22a等からなる）、遊星歯
車機構17（サンギア19、ピニオンギア21、ピニオンギア
23、ピニオンキャリア25、インターナルギア27等から成
る）、Ｖベルト24、従動プーリ26（固定円すい部材30、
従動プーリシリンダ室32、可動円すい部材34等から成
る）、従動軸28、前進用クラッチ40、駆動ギア46、アイ
ドラギア48、後進用ブレーキ50、アイドラ軸52、ピニオ
ンギア54、ファイナルギア44、ピニオンギア58、ピニオ
ンギア60、サイドギア62、サイドギア64、出力軸66、出
力軸68などから構成されているが、これらについての詳
細な説明は省略する。なお、説明を省略した部分の構成
については本出願人の出願に係る特開昭61-105353号公
報に記載されている。
第３図に無段変速機の油圧制御装置を示す。この油圧
制御装置は、オイルポンプ101、ライン圧調圧弁102、マ
ニアル弁104、変速制御弁106、調整圧切換弁108、ステ
ップモータ110、変速操作機構112、スロットル弁114、
一定圧調圧弁116、電磁弁118、カップリング圧調圧弁12
0、ロックアップ制御弁122等を有しており、これらは互
いに図示のように接続されており、また前進用クラッチ
40、後進用ブレーキ50、フルードカップリング12、ロッ
クアップ油室12a、駆動プーリシリンダ室20及び従動プ
ーリシリンダ室32とも図示のように接続されている。こ
れらの弁等についての詳細な説明は省略する。説明を省
略した部分については前述の特開昭61-105353号公報に
記載されている。なお、第３図中の各参照符号は次の部
材を示す。ピニオンギア110a、タンク130、ストレーナ1
31、油路132、リリーフ弁133、弁穴134、ポート134a〜
ｅ、スプール136、ランド136a〜ｂ、油路138、一方向オ
リフィス139、油路140、油路142、一方向オリフィス14
3、弁穴146、ポート146a〜ｇ、スプール148、ランド148
a〜ｅ、スリーブ150、スプリング152、スプリング154、
変速比伝達部材158、油路164、油路165、オリフィス16
6、オリフィス170、弁穴172、ポート172a〜ｅ、スプー
ル174、ランド174a〜ｃ、スプリング175、油路176、オ
リフィス177、レバー178、油路179、ピン181、ロッド18
2、ランド182a〜ｂ、ラック182c、ピン183、ピン185、
弁穴186、ポート186a〜ｄ、油路188、油路189、油路19
0、弁穴192、ポート192a〜ｇ、スプール194、ランド194
a〜ｅ、負圧ダイヤフラム198、オリフィス199、オリフ
ィス202、オリフィス203、弁穴204、ポート204a〜ｅ、
スプール206、ランド206a〜ｂ、スプリング208、油路20
9、フィルター211、オリフィス216、ポート222、ソレノ
イド224、プランジャ224a、スプリング225、弁穴230、
ポート230a〜ｅ、スプール232、ランド232a〜ｂ、スプ
リング234、油路235、オリフィス236、弁穴240、ポート
240a〜ｈ、スプール242、ランド242a〜ｅ、油路243、油
路245、オリフィス246、オリフィス247、オリフィス24
8、オリフィス249、チョーク形絞り弁250、リリーフバ
ルブ251、チョーク形絞り弁252、保圧弁253、油路254、
クーラ256、クーラ保圧弁258、オリフィス259、切換検
出スイッチ278。
制御装置は、オイルポンプ101、ライン圧調圧弁102、マ
ニアル弁104、変速制御弁106、調整圧切換弁108、ステ
ップモータ110、変速操作機構112、スロットル弁114、
一定圧調圧弁116、電磁弁118、カップリング圧調圧弁12
0、ロックアップ制御弁122等を有しており、これらは互
いに図示のように接続されており、また前進用クラッチ
40、後進用ブレーキ50、フルードカップリング12、ロッ
クアップ油室12a、駆動プーリシリンダ室20及び従動プ
ーリシリンダ室32とも図示のように接続されている。こ
れらの弁等についての詳細な説明は省略する。説明を省
略した部分については前述の特開昭61-105353号公報に
記載されている。なお、第３図中の各参照符号は次の部
材を示す。ピニオンギア110a、タンク130、ストレーナ1
31、油路132、リリーフ弁133、弁穴134、ポート134a〜
ｅ、スプール136、ランド136a〜ｂ、油路138、一方向オ
リフィス139、油路140、油路142、一方向オリフィス14
3、弁穴146、ポート146a〜ｇ、スプール148、ランド148
a〜ｅ、スリーブ150、スプリング152、スプリング154、
変速比伝達部材158、油路164、油路165、オリフィス16
6、オリフィス170、弁穴172、ポート172a〜ｅ、スプー
ル174、ランド174a〜ｃ、スプリング175、油路176、オ
リフィス177、レバー178、油路179、ピン181、ロッド18
2、ランド182a〜ｂ、ラック182c、ピン183、ピン185、
弁穴186、ポート186a〜ｄ、油路188、油路189、油路19
0、弁穴192、ポート192a〜ｇ、スプール194、ランド194
a〜ｅ、負圧ダイヤフラム198、オリフィス199、オリフ
ィス202、オリフィス203、弁穴204、ポート204a〜ｅ、
スプール206、ランド206a〜ｂ、スプリング208、油路20
9、フィルター211、オリフィス216、ポート222、ソレノ
イド224、プランジャ224a、スプリング225、弁穴230、
ポート230a〜ｅ、スプール232、ランド232a〜ｂ、スプ
リング234、油路235、オリフィス236、弁穴240、ポート
240a〜ｈ、スプール242、ランド242a〜ｅ、油路243、油
路245、オリフィス246、オリフィス247、オリフィス24
8、オリフィス249、チョーク形絞り弁250、リリーフバ
ルブ251、チョーク形絞り弁252、保圧弁253、油路254、
クーラ256、クーラ保圧弁258、オリフィス259、切換検
出スイッチ278。
第４図にステップモータ110及びソレノイド224の作動
を制御する電子制御装置300を示す。電子制御装置300
は、入力インターフェース311、基準パルス発生器312、
CPU（中央処理装置）313、ROM（リードオンリメモリ）3
14、RAM（ランダムアクセスメモリ）315及び出力インタ
ーフェース316を有しており、これらはアドレスバス319
及びデータバス320によって連絡されている。この変速
制御装置300には、エンジン回転速度センサー301、車速
センサー302、スロットル開度センサー303、シフトポジ
ションスイッチ304、タービン回転速度センサー305、エ
ンジン冷却水温センサー306、ブレーキセンサー307及び
切換検出スイッチ298からの信号が直接又は波形成形器3
08、309及び322、及びAD変換器310を通して入力され、
一方増幅器317及び線317a〜ｄを通してステップモータ1
10へ信号が出力され、またソレノイド224へも信号が出
力されるが、これらについての詳細な説明は省略する。
なお、説明を省略した部分の構成については、前述の特
開昭61-105353号公報に記載されている。
を制御する電子制御装置300を示す。電子制御装置300
は、入力インターフェース311、基準パルス発生器312、
CPU（中央処理装置）313、ROM（リードオンリメモリ）3
14、RAM（ランダムアクセスメモリ）315及び出力インタ
ーフェース316を有しており、これらはアドレスバス319
及びデータバス320によって連絡されている。この変速
制御装置300には、エンジン回転速度センサー301、車速
センサー302、スロットル開度センサー303、シフトポジ
ションスイッチ304、タービン回転速度センサー305、エ
ンジン冷却水温センサー306、ブレーキセンサー307及び
切換検出スイッチ298からの信号が直接又は波形成形器3
08、309及び322、及びAD変換器310を通して入力され、
一方増幅器317及び線317a〜ｄを通してステップモータ1
10へ信号が出力され、またソレノイド224へも信号が出
力されるが、これらについての詳細な説明は省略する。
なお、説明を省略した部分の構成については、前述の特
開昭61-105353号公報に記載されている。
電気アクチュエータであるステップモータ110の動作
量は第５図に示す制御フローにしたがって決定される。
まず、入力回転速度Nt、車速VSP及びスロットル開度TVO
がそれぞれタービン回転速度センサー305、車速センサ
ー302及びスロットル開度センサー303から読込まれる
（ステップ502）。次いで、車速VSP及びスロットル開度
TVOの関数として設定されている目標入力回転速度Ｔ・N
tが、読込まれたVSP及びTVOに基づいて算出される（同5
04）。すなわち、 Ｔ・Nt＝ｆ（VSP、TVO） なお、関数ｆは例えば第６図に示すような特性に設定
されている。なお、第６図においては、横軸及び縦軸共
にそれぞれ原点から離れるほどVSP及びＴ・Ntの値が大
きくなるように線図の座標を設定してある。次いで、次
の式によりフィードフォワード動作量θFFが算出される
（同506）。
量は第５図に示す制御フローにしたがって決定される。
まず、入力回転速度Nt、車速VSP及びスロットル開度TVO
がそれぞれタービン回転速度センサー305、車速センサ
ー302及びスロットル開度センサー303から読込まれる
（ステップ502）。次いで、車速VSP及びスロットル開度
TVOの関数として設定されている目標入力回転速度Ｔ・N
tが、読込まれたVSP及びTVOに基づいて算出される（同5
04）。すなわち、 Ｔ・Nt＝ｆ（VSP、TVO） なお、関数ｆは例えば第６図に示すような特性に設定
されている。なお、第６図においては、横軸及び縦軸共
にそれぞれ原点から離れるほどVSP及びＴ・Ntの値が大
きくなるように線図の座標を設定してある。次いで、次
の式によりフィードフォワード動作量θFFが算出される
（同506）。
θFF＝Ｇ（Ｔ・Nt/VSP） なお、関数Ｇは第７図に示すような特性に設定されて
いる。なお、第７図においては、縦軸は原点から離れる
ほどθFFの値が大きくなるように、一方横軸は原点に近
付くほどＴ・Nt/VSPの値が大きくなるように、線図の座
標を設定してある。
いる。なお、第７図においては、縦軸は原点から離れる
ほどθFFの値が大きくなるように、一方横軸は原点に近
付くほどＴ・Nt/VSPの値が大きくなるように、線図の座
標を設定してある。
次いで、実際の入力回転速度Ntと、目標入力回転速度
Ｔ・Ntとの偏差ｅを求める（同508）。次いで、アクセ
ルペダルの踏込みが行われたかどうかを判断し（同51
0）、踏込みが行われた場合には偏差ｅの絶対値が所定
値e1よりも小さいかどうかを判断し（同512）、この条
件が満たされない場合、すなわち偏差ｅの絶対値がe1よ
りも大きい場合には、フィードバック動作量θFBを０と
し（同514）、後述のステップ522に進む。ステップ510
でアクセルペダル踏込みでない場合及びステップ512で
偏差ｅの絶対値がe1よりも小さい場合には、偏差ｅの絶
対値が所定値e2（このe2はe1よりも大きい値である）よ
りも大きいかどうかを判断する（同516）。偏差ｅの絶
対値がe2よりも大きい場合には、フィードバック動作量
θFBをKp×ｅとして設定する（同518）。なお、Kpは制
御定数である。ステップ516で偏差ｅの絶対値がe2より
も小さい場合には、次の式によりフィードバック動作量
θFBを算出する（同520）。
Ｔ・Ntとの偏差ｅを求める（同508）。次いで、アクセ
ルペダルの踏込みが行われたかどうかを判断し（同51
0）、踏込みが行われた場合には偏差ｅの絶対値が所定
値e1よりも小さいかどうかを判断し（同512）、この条
件が満たされない場合、すなわち偏差ｅの絶対値がe1よ
りも大きい場合には、フィードバック動作量θFBを０と
し（同514）、後述のステップ522に進む。ステップ510
でアクセルペダル踏込みでない場合及びステップ512で
偏差ｅの絶対値がe1よりも小さい場合には、偏差ｅの絶
対値が所定値e2（このe2はe1よりも大きい値である）よ
りも大きいかどうかを判断する（同516）。偏差ｅの絶
対値がe2よりも大きい場合には、フィードバック動作量
θFBをKp×ｅとして設定する（同518）。なお、Kpは制
御定数である。ステップ516で偏差ｅの絶対値がe2より
も小さい場合には、次の式によりフィードバック動作量
θFBを算出する（同520）。
θFB＝Kp×ｅ＋ΣKi×ｅ なお、Kiは制御定数である。
次いで、ステップモータ回転角θｍとしてθFFとθFB
とを加算したものとする（同522）。すなわち、 θｍ＝θFF＋θFB 次いで、θｍまでステップモータ110を回転させ（同5
24）、他の制御を行い（同526）、リターンする。
とを加算したものとする（同522）。すなわち、 θｍ＝θFF＋θFB 次いで、θｍまでステップモータ110を回転させ（同5
24）、他の制御を行い（同526）、リターンする。
結局、上記制御によって、まず運転条件に応じて目標
入力回転速度が決定され（ステップ504）、目標入力回
転速度に応じてフィードフォワード動作量が決定され
（ステップ506）、次いで踏込みダウンシフト時であっ
て偏差の絶対値が所定値e1よりも大きい場合には、フィ
ードバック動作量θFBを０とする。すなわち、フィード
フォワード制御量θFFのみによって制御が行われる（ス
テップ510→512→514→522→524）。一方、踏込みダウ
ンシフトでない場合には、フィードバック制御量θFBの
算出が行われるが、偏差ｅの絶対値が所定値e2よりも小
さい場合には、通常どおり偏差の比例分Kp×ｅと、偏差
の積分分ΣKi×ｅを加算したものをフィードバック制御
量θFBとする（ステップ510→516→520→522→524）。
ただし、踏込みダウンシフト時であっても偏差ｅの絶対
値がe2よりも大きい場合には、フィードバック動作量θ
FBとして偏差比例分のみとする（ステップ516→518→52
2）。
入力回転速度が決定され（ステップ504）、目標入力回
転速度に応じてフィードフォワード動作量が決定され
（ステップ506）、次いで踏込みダウンシフト時であっ
て偏差の絶対値が所定値e1よりも大きい場合には、フィ
ードバック動作量θFBを０とする。すなわち、フィード
フォワード制御量θFFのみによって制御が行われる（ス
テップ510→512→514→522→524）。一方、踏込みダウ
ンシフトでない場合には、フィードバック制御量θFBの
算出が行われるが、偏差ｅの絶対値が所定値e2よりも小
さい場合には、通常どおり偏差の比例分Kp×ｅと、偏差
の積分分ΣKi×ｅを加算したものをフィードバック制御
量θFBとする（ステップ510→516→520→522→524）。
ただし、踏込みダウンシフト時であっても偏差ｅの絶対
値がe2よりも大きい場合には、フィードバック動作量θ
FBとして偏差比例分のみとする（ステップ516→518→52
2）。
したがって、通常の定常状態に近い運転条件では、ス
テップ520を通るフィードバック制御が行われることに
なる。この状態からアクセルペダルを比較的大きく踏込
むと、偏差ｅは大きくなるのでステップ514を通り、フ
ィードバック動作量θFBが０とされ、フィードフォワー
ド制御のみが行われることになる。このため、ステップ
モータ回転角θｍは小さくなり、変速比が小側に補正さ
れたのと同様の状態となる。したがって、ステップモー
タ110はダウンシフト方向の作動状態から早期にアップ
シフト方向に切換わり、実際の入力回転速度が目標とす
る入力回転速度に早く到達する。こうすることによって
出力軸のトルクの立上りを早くすることができる。
テップ520を通るフィードバック制御が行われることに
なる。この状態からアクセルペダルを比較的大きく踏込
むと、偏差ｅは大きくなるのでステップ514を通り、フ
ィードバック動作量θFBが０とされ、フィードフォワー
ド制御のみが行われることになる。このため、ステップ
モータ回転角θｍは小さくなり、変速比が小側に補正さ
れたのと同様の状態となる。したがって、ステップモー
タ110はダウンシフト方向の作動状態から早期にアップ
シフト方向に切換わり、実際の入力回転速度が目標とす
る入力回転速度に早く到達する。こうすることによって
出力軸のトルクの立上りを早くすることができる。
変速の進行によって偏差の絶対値がe1よりも小さくな
ると、通常のフィードバック制御に復帰する。このよう
に、偏差の絶対値が小さくなるとフィードフォワード制
御のみの状態からフィードバック制御に復帰するので、
復帰の際の切換は円滑に行われる。
ると、通常のフィードバック制御に復帰する。このよう
に、偏差の絶対値が小さくなるとフィードフォワード制
御のみの状態からフィードバック制御に復帰するので、
復帰の際の切換は円滑に行われる。
なお、この実施例では、制御対象の入力回転速度はタ
ービン回転速度としたが、エンジン回転速度とすること
もできる。
ービン回転速度としたが、エンジン回転速度とすること
もできる。
（ト）発明の効果 以上説明してきたように、本発明によると、踏込みダ
ウンシフト時にはフィードバック制御を停止させ、フィ
ードフォワード制御のみとするようにしたので、電気ア
クチュエータの動作方向をダンシフト方向からアップシ
フト方向へ早く反転させることができ、出力軸のトルク
の立上りを早くすることができる。
ウンシフト時にはフィードバック制御を停止させ、フィ
ードフォワード制御のみとするようにしたので、電気ア
クチュエータの動作方向をダンシフト方向からアップシ
フト方向へ早く反転させることができ、出力軸のトルク
の立上りを早くすることができる。
第１図は本発明の構成要素間の関係を示す図、第２図は
無段変速機の骨組図、第３図は油圧回路を示す図、第４
図はコントロールユニットを示す図、第５図は制御フロ
ーを示す図、第６図は目標入力回転速度の特性を示す
図、第７図はフィードフォワード動作量の特性を示す図
である。
無段変速機の骨組図、第３図は油圧回路を示す図、第４
図はコントロールユニットを示す図、第５図は制御フロ
ーを示す図、第６図は目標入力回転速度の特性を示す
図、第７図はフィードフォワード動作量の特性を示す図
である。
Claims (1)
- 【請求項１】電気アクチュエータの動作量に応じて変速
比が制御される無段変速機の変速制御装置であって、運
転条件に応じて目標変速比又は目標入力回転速度を決定
する目標値決定手段と、電気アクチュエータの動作量を
決定する動作量決定手段とを有し、動作量決定手段は、
目標値に応じて電気アクチュエータのフィードフォワー
ド動作量を決定するフィードフォワード動作量決定手段
と、目標値と実際値との偏差に応じて電気アクチュエー
タのフィードバック動作量を決定するフィードバック動
作量決定手段とを有し、フィードフォワード動作量とフ
ィードバック動作量とを加算して電気アクチュエータの
動作量とする無段変速機の変速制御装置において、アク
セル踏込みを検出するアクセル踏込み検出手段と、アク
セル踏込みが検出され、かつ前記目標値と実際値との偏
差の絶対値が予め設定した値よりも大きいときにフィー
ドバック動作量を０とし、アクセル踏込が検出されない
とき、またはアクセル踏込みが検出されても偏差の絶対
値が前記値以下のときはフィードバック動作量を０とし
ないフィードバック停止手段とを有することを特徴とす
る無段変速機の変速制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2205388A JP2687696B2 (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | 無段変速機の変速制御装置 |
| US07/739,761 US5213012A (en) | 1990-08-02 | 1991-08-02 | Downshift with power in continuously variable transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2205388A JP2687696B2 (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | 無段変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0492155A JPH0492155A (ja) | 1992-03-25 |
| JP2687696B2 true JP2687696B2 (ja) | 1997-12-08 |
Family
ID=16505997
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2205388A Expired - Lifetime JP2687696B2 (ja) | 1990-08-02 | 1990-08-02 | 無段変速機の変速制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5213012A (ja) |
| JP (1) | JP2687696B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2657007B2 (ja) * | 1991-04-15 | 1997-09-24 | 三菱電機株式会社 | 電子制御自動変速機の変速油圧制御装置 |
| JP3427476B2 (ja) * | 1994-05-12 | 2003-07-14 | 株式会社デンソー | 車両用自動変速機における変速過渡制御方法 |
| US5560203A (en) * | 1995-03-23 | 1996-10-01 | Sauer Inc. | Transmission control system and method |
| JPH10157492A (ja) * | 1996-11-29 | 1998-06-16 | Hitachi Ltd | 無段自動変速機の制御装置 |
| JP3592524B2 (ja) * | 1998-05-08 | 2004-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 金属ベルト式無段変速機における変速速度制御方法 |
| JP3799901B2 (ja) * | 1999-10-08 | 2006-07-19 | トヨタ自動車株式会社 | 変速機の油圧制御装置 |
| JP2003042275A (ja) * | 2001-07-24 | 2003-02-13 | Toyota Motor Corp | 無段変速機の制御装置 |
| JP4539423B2 (ja) * | 2005-04-28 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | ベルト式無段変速機の変速制御装置 |
| JP5722986B1 (ja) * | 2013-12-27 | 2015-05-27 | 株式会社ブリヂストン | 重荷重用空気入りタイヤ |
| KR101673813B1 (ko) * | 2015-10-01 | 2016-11-16 | 현대자동차주식회사 | 건식클러치 탑재 차량의 발진 제어방법 |
| JP7036922B2 (ja) * | 2018-07-13 | 2022-03-15 | ジヤトコ株式会社 | 自動変速機の制御装置 |
| US11181060B2 (en) * | 2020-02-11 | 2021-11-23 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for power matching during a downshift |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4771656A (en) * | 1982-11-29 | 1988-09-20 | Toyota Jidoshi Kabushiki Kaisha | Cruise control method and apparatus for a vehicle with a continuously variable transmission |
| JPH06103064B2 (ja) * | 1984-05-23 | 1994-12-14 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の制御装置 |
| JPS61105351A (ja) * | 1984-10-30 | 1986-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 変速機の制御装置 |
| JPH0712810B2 (ja) * | 1985-05-28 | 1995-02-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用無段変速機の速度比制御装置 |
| JPS61278432A (ja) * | 1985-06-03 | 1986-12-09 | Toyota Motor Corp | 無段変速機の速度比制御方法 |
| US4853858A (en) * | 1986-02-13 | 1989-08-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Control for continuously variable transmission |
| JPH0726681B2 (ja) * | 1987-12-18 | 1995-03-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両用無段変速機の変速制御装置 |
| JP2692254B2 (ja) * | 1989-04-21 | 1997-12-17 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JP2687576B2 (ja) * | 1989-05-02 | 1997-12-08 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JPH0718354B2 (ja) * | 1989-08-03 | 1995-03-01 | 日産自動車株式会社 | エンジン・無段変速機駆動系統の制御装置 |
| JPH0715310B2 (ja) * | 1989-08-11 | 1995-02-22 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の制御装置 |
| JPH0814313B2 (ja) * | 1989-10-04 | 1996-02-14 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
| JPH03121357A (ja) * | 1989-10-04 | 1991-05-23 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速制御装置 |
| US5046177A (en) * | 1990-06-01 | 1991-09-03 | General Motors Corporation | Engine-CVT performance mode system |
| US5047937A (en) * | 1990-06-01 | 1991-09-10 | General Motors Corporation | Engine CVT control system |
-
1990
- 1990-08-02 JP JP2205388A patent/JP2687696B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-08-02 US US07/739,761 patent/US5213012A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0492155A (ja) | 1992-03-25 |
| US5213012A (en) | 1993-05-25 |
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