JPH0765661B2 - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents
無段変速機の変速制御装置Info
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- JPH0765661B2 JPH0765661B2 JP61209556A JP20955686A JPH0765661B2 JP H0765661 B2 JPH0765661 B2 JP H0765661B2 JP 61209556 A JP61209556 A JP 61209556A JP 20955686 A JP20955686 A JP 20955686A JP H0765661 B2 JPH0765661 B2 JP H0765661B2
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- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
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- F16H61/66259—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling using electrical or electronical sensing or control means
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Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、無段変速機の変速制御装置に関するものであ
る。
る。
（ロ）従来の技術 従来の無段変速機の変速制御装置としては、例えば特開
昭59−144849号公報に示されるものがある。この無段変
速機の変速制御装置は、制御対象であるエンジン回転速
度の定常時の目標値とは別に過渡時の目標値を設定し、
例えばスロットル開度を急速に増大させた場合には所定
時間スロットル開度増大前の状態を保持した後、目標値
を定常時の目標値に対してスキップ状に変化させ、最終
的に定常時の目標値に実際のエンジン回転速度を一致さ
せる。これによりスロットル開度の変化に対する実際の
エンジン回転速度の変化を緩やかなものとすることがで
きる。
昭59−144849号公報に示されるものがある。この無段変
速機の変速制御装置は、制御対象であるエンジン回転速
度の定常時の目標値とは別に過渡時の目標値を設定し、
例えばスロットル開度を急速に増大させた場合には所定
時間スロットル開度増大前の状態を保持した後、目標値
を定常時の目標値に対してスキップ状に変化させ、最終
的に定常時の目標値に実際のエンジン回転速度を一致さ
せる。これによりスロットル開度の変化に対する実際の
エンジン回転速度の変化を緩やかなものとすることがで
きる。
（ハ）発明が解決しようとする問題点 しかし、上記のような従来の無段変速機の変速制御装置
では、急激な加速を意図した場合であっても上記のよう
な過渡時の制御が行われるため、急加速時の初期応答性
が悪くなり、特に前の状態の目標値を所定時間保持する
ようにした場合には急加速時の運転フィーリングが悪化
する。また、目標値を過渡状態から定常状態へスキップ
状に変化させる時間の設定は、車速、スロットル開度、
目標値などのすべての運転条件に対して適切に設定する
必要があり、この設定値を得るために実際上多大な労力
を必要とすることになる。本発明は、このような問題点
を解決することを目標としている。
では、急激な加速を意図した場合であっても上記のよう
な過渡時の制御が行われるため、急加速時の初期応答性
が悪くなり、特に前の状態の目標値を所定時間保持する
ようにした場合には急加速時の運転フィーリングが悪化
する。また、目標値を過渡状態から定常状態へスキップ
状に変化させる時間の設定は、車速、スロットル開度、
目標値などのすべての運転条件に対して適切に設定する
必要があり、この設定値を得るために実際上多大な労力
を必要とすることになる。本発明は、このような問題点
を解決することを目標としている。
（ニ）問題点を解決するための手段 本発明は、定常的な無段変速機の入力回転速度の目標値
とは別にこの目標値よりも小さい別の目標値を設定し、
急加速時にはまずこの別の目標値まで変速させ、次いで
徐々に定常的な目標値まで変化させることにより、上記
問題点を解決する。すなわち本発明は、変速アクチュエ
ータの動作位置に応じて変速比が決定される無段変速機
の変速制御装置において、エンジン負荷が高負荷状態に
あることを判定する高負荷判定手段と、車速信号及びエ
ンジン負荷信号の両方又はいずれか一方に基づいて無段
変速機の入力回転速度の第１目標値を設定する第１目標
値設定手段と、高負荷判定手段により高負荷状態が判定
されたときの車速信号に基づいて前記無段変速機の入力
回転速度の第１目標値よりも小さい値である第２目標値
を設定する第２目標値設定手段と、高負荷検出手段によ
り高負荷状態が判定されたときに前記第２目標値以上で
時間の経過と共に増大する第３目標値を設定する手段
と、高負荷判定手段により高負荷運転状態が判定された
ときに、無段変速機の実際の入力回転速度と第２目標値
との偏差が所定値以上である場合には第２目標値を選択
し、無段変速機の実際の入力回転速度と第２目標値との
偏差が前記所定値よりも小さい場合には第３目標値を選
択し、さらに第３目標値が第１目標値を越えたときには
第１目標値を選択する目標値選択手段と、目標値選択手
段によって選択された目標値と無段変速機の実際の入力
回転速度との偏差に基づいて変速アクチュエータの制御
量を決定する制御手段と、を有する。
とは別にこの目標値よりも小さい別の目標値を設定し、
急加速時にはまずこの別の目標値まで変速させ、次いで
徐々に定常的な目標値まで変化させることにより、上記
問題点を解決する。すなわち本発明は、変速アクチュエ
ータの動作位置に応じて変速比が決定される無段変速機
の変速制御装置において、エンジン負荷が高負荷状態に
あることを判定する高負荷判定手段と、車速信号及びエ
ンジン負荷信号の両方又はいずれか一方に基づいて無段
変速機の入力回転速度の第１目標値を設定する第１目標
値設定手段と、高負荷判定手段により高負荷状態が判定
されたときの車速信号に基づいて前記無段変速機の入力
回転速度の第１目標値よりも小さい値である第２目標値
を設定する第２目標値設定手段と、高負荷検出手段によ
り高負荷状態が判定されたときに前記第２目標値以上で
時間の経過と共に増大する第３目標値を設定する手段
と、高負荷判定手段により高負荷運転状態が判定された
ときに、無段変速機の実際の入力回転速度と第２目標値
との偏差が所定値以上である場合には第２目標値を選択
し、無段変速機の実際の入力回転速度と第２目標値との
偏差が前記所定値よりも小さい場合には第３目標値を選
択し、さらに第３目標値が第１目標値を越えたときには
第１目標値を選択する目標値選択手段と、目標値選択手
段によって選択された目標値と無段変速機の実際の入力
回転速度との偏差に基づいて変速アクチュエータの制御
量を決定する制御手段と、を有する。
（ホ）作用 通常の運転状態では目標値選択手段によって第１目標値
が選択される。急加速のためにスロットル開度を増大さ
せると、高負荷判定手段により高負荷運転状態が判定さ
れ、また実際の入力回転速度と第２目標値との偏差が大
きくなるので、第２目標値が選択される。これにより、
直ちに実際の入力回転速度は第２目標値に向って変化を
開始するので迅速な応答性を得ることができる。実際の
入力回転速度が第２目標値に近付くと、第３目標値が選
択される。第３目標値を、第２目標値から第１目標値に
徐々に変化する特性に設定してあるので、円滑に第１目
標値に移行することができ、最終的には実際の入力回転
速度が第１目標値に一致する。
が選択される。急加速のためにスロットル開度を増大さ
せると、高負荷判定手段により高負荷運転状態が判定さ
れ、また実際の入力回転速度と第２目標値との偏差が大
きくなるので、第２目標値が選択される。これにより、
直ちに実際の入力回転速度は第２目標値に向って変化を
開始するので迅速な応答性を得ることができる。実際の
入力回転速度が第２目標値に近付くと、第３目標値が選
択される。第３目標値を、第２目標値から第１目標値に
徐々に変化する特性に設定してあるので、円滑に第１目
標値に移行することができ、最終的には実際の入力回転
速度が第１目標値に一致する。
（ヘ）実施例 第２図に無段変速機の動力伝達機構を示す。この無段変
速機はフルードカップリング12、前後進切換機構15、Ｖ
ベルト式無段変速機構29、差動装置56等を有しており、
エンジン10の出力軸10aの回転を所定の変速比及び回転
方向で出力軸66及び68に伝達することができる。この無
段変速機は、フルードカップリング12（ロックアップ油
室12a、ポンプインペラー12b、タービンランナ12c等を
有している）、回転軸13、駆動軸14、前後進切換機構1
5、駆動プーリ16（固定円すい部材18、駆動プーリシリ
ンダ室20（室20a、室20b）、可動円すい部材22、みぞ22
a等からなる）、遊星歯車機構17（サンギア19、ピニオ
ンギア21、ピニオンギア23、ピニオンキャリア25、イン
ターナルギア27等から成る）、Ｖベルト24、従動プーリ
26（固定円すい部材30、従動プーリシリンダ室32、可動
円すい部材34等から成る）、従動軸28、前進用クラッチ
40、駆動ギア46、アイドラギア48、後進用ブレーキ50、
アイドラ軸52、ピニオンギア54、ファイナルギア44、ピ
ニオンギア58、ピニオンギア60、サイドギア62、サイド
ギア64、出力軸66、出力軸68などから構成されている
が、これらについての詳細な説明は省略する。なお、説
明を省略した部分の構成については本出願人の出願に係
る特開昭61−105353号公報に記載されている。
速機はフルードカップリング12、前後進切換機構15、Ｖ
ベルト式無段変速機構29、差動装置56等を有しており、
エンジン10の出力軸10aの回転を所定の変速比及び回転
方向で出力軸66及び68に伝達することができる。この無
段変速機は、フルードカップリング12（ロックアップ油
室12a、ポンプインペラー12b、タービンランナ12c等を
有している）、回転軸13、駆動軸14、前後進切換機構1
5、駆動プーリ16（固定円すい部材18、駆動プーリシリ
ンダ室20（室20a、室20b）、可動円すい部材22、みぞ22
a等からなる）、遊星歯車機構17（サンギア19、ピニオ
ンギア21、ピニオンギア23、ピニオンキャリア25、イン
ターナルギア27等から成る）、Ｖベルト24、従動プーリ
26（固定円すい部材30、従動プーリシリンダ室32、可動
円すい部材34等から成る）、従動軸28、前進用クラッチ
40、駆動ギア46、アイドラギア48、後進用ブレーキ50、
アイドラ軸52、ピニオンギア54、ファイナルギア44、ピ
ニオンギア58、ピニオンギア60、サイドギア62、サイド
ギア64、出力軸66、出力軸68などから構成されている
が、これらについての詳細な説明は省略する。なお、説
明を省略した部分の構成については本出願人の出願に係
る特開昭61−105353号公報に記載されている。
第３図に無段変速機の油圧制御装置を示す。この油圧制
御装置は、オイルポンプ101、ライン圧調圧弁102、マニ
アル弁104、変速制御弁106、調整圧切換弁108、変速モ
ータ（ステップモータ）110、変速操作機構112、スロッ
トル弁114、一定圧調圧弁116、電磁弁118、カップリン
グ圧調圧弁120、ロックアップ制御弁122等を有してお
り、これらは互いに図示のように接続されており、また
前進用クラッチ40、後進用ブレーキ50、フルードカップ
リング12、ロックアップ油室12a、駆動プーリシリンダ
室20及び従動プーリシリンダ室32とも図示のように接続
されている。これらの弁等についての詳細な説明は省略
する。説明を省略した部分については前述の特開昭61−
105353号公報に記載されている。なお、第３図中の各参
照符号は次の部材を示す。ピニオンギア110a、タンク13
0、ストレーナ131、油路132、リリーフ弁133、弁穴13
4、ポート134a〜ｅ、スプール136、ランド136a〜ｂ、油
路138、一方向オリフィス139、油路140、油路142、一方
向オリフィス143、弁穴146、ポート146a〜ｇ、スプール
148、ランド148a〜ｅ、スリーブ150、スプリング152、
スプリング154、変速比伝達部材158、油路164、油路16
5、オリフィス166、オリフィス170、弁穴172、ポート17
2a〜ｅ、スプール174、ランド174a〜ｃ、スプリング17
5、油路176、オリフィス177、レバー178、油路179、ピ
ン181、ロッド182、ランド182a〜ｂ、ラック182c、ピン
183、ピン185、弁穴186、ポート186a〜ｄ、油路188、油
路189、油路190、弁穴192、ポート192a〜ｇ、スプール1
94、ランド194a〜ｅ、負圧ダイヤフラム198、オリフィ
ス199、オリフィス202、オリフィス203、弁穴204、ポー
ト204a〜ｅ、スプール206、ランド206a〜ｂ、スプリン
グ208、油路209、フィルター211、オリフィス216、ポー
ト222、ソレノイド224、プランジャ224a、スプリング22
5、弁穴230、ポート230a〜ｅ、スプール232、ランド232
a〜ｂ、スプリング234、油路235、オリフィス236、弁穴
240、ポート240a〜ｈ、スプール242、ランド242a〜ｅ、
油路243、油路245、オリフィス246、オリフィス247、オ
リフィス248、オリフィス249、チョーク形絞り弁250、
リリーフバルブ251、チョーク形絞り弁252、保圧弁25
3、油路254、クーラー256、クーラー保圧弁258、オリフ
ィス259、切換検出スイッチ278。
御装置は、オイルポンプ101、ライン圧調圧弁102、マニ
アル弁104、変速制御弁106、調整圧切換弁108、変速モ
ータ（ステップモータ）110、変速操作機構112、スロッ
トル弁114、一定圧調圧弁116、電磁弁118、カップリン
グ圧調圧弁120、ロックアップ制御弁122等を有してお
り、これらは互いに図示のように接続されており、また
前進用クラッチ40、後進用ブレーキ50、フルードカップ
リング12、ロックアップ油室12a、駆動プーリシリンダ
室20及び従動プーリシリンダ室32とも図示のように接続
されている。これらの弁等についての詳細な説明は省略
する。説明を省略した部分については前述の特開昭61−
105353号公報に記載されている。なお、第３図中の各参
照符号は次の部材を示す。ピニオンギア110a、タンク13
0、ストレーナ131、油路132、リリーフ弁133、弁穴13
4、ポート134a〜ｅ、スプール136、ランド136a〜ｂ、油
路138、一方向オリフィス139、油路140、油路142、一方
向オリフィス143、弁穴146、ポート146a〜ｇ、スプール
148、ランド148a〜ｅ、スリーブ150、スプリング152、
スプリング154、変速比伝達部材158、油路164、油路16
5、オリフィス166、オリフィス170、弁穴172、ポート17
2a〜ｅ、スプール174、ランド174a〜ｃ、スプリング17
5、油路176、オリフィス177、レバー178、油路179、ピ
ン181、ロッド182、ランド182a〜ｂ、ラック182c、ピン
183、ピン185、弁穴186、ポート186a〜ｄ、油路188、油
路189、油路190、弁穴192、ポート192a〜ｇ、スプール1
94、ランド194a〜ｅ、負圧ダイヤフラム198、オリフィ
ス199、オリフィス202、オリフィス203、弁穴204、ポー
ト204a〜ｅ、スプール206、ランド206a〜ｂ、スプリン
グ208、油路209、フィルター211、オリフィス216、ポー
ト222、ソレノイド224、プランジャ224a、スプリング22
5、弁穴230、ポート230a〜ｅ、スプール232、ランド232
a〜ｂ、スプリング234、油路235、オリフィス236、弁穴
240、ポート240a〜ｈ、スプール242、ランド242a〜ｅ、
油路243、油路245、オリフィス246、オリフィス247、オ
リフィス248、オリフィス249、チョーク形絞り弁250、
リリーフバルブ251、チョーク形絞り弁252、保圧弁25
3、油路254、クーラー256、クーラー保圧弁258、オリフ
ィス259、切換検出スイッチ278。
第４図にステップモータ110及びソレノイド224の作動を
制御する変速制御装置300を示す。変速制御装置300は、
入力インターフェース311、基準パルス発生器312、CPU
（中央処理装置）313、ROM（リードオンリメモリ）31
4、RAM（ランダムアクセスメモリ）315及び出力インタ
ーフェース316を有しており、これらはアドレスバス319
及びデータバス320によって連絡されている。この変速
制御装置300には、エンジン回転速度センサー301、車速
センサー302、スロットル開度センサー303、シフトポジ
ションスイッチ304、タービン回転速度センサー305、エ
ンジン冷却水温センサー306、ブレーキセンサー307及び
切換検出スイッチ298からの信号が直接又は波形成形器3
08、309及び322、及びAD変換器310を通して入力され、
一方増幅器317及び線317a〜ｄを通してステップモータ1
10へ信号が出力され、またソレノイド224へも信号が出
力されるが、これらについての詳細な説明は省略する。
なお、説明を省略した部分の構成については、前述の特
開昭61−105353号公報に記載されている。
制御する変速制御装置300を示す。変速制御装置300は、
入力インターフェース311、基準パルス発生器312、CPU
（中央処理装置）313、ROM（リードオンリメモリ）31
4、RAM（ランダムアクセスメモリ）315及び出力インタ
ーフェース316を有しており、これらはアドレスバス319
及びデータバス320によって連絡されている。この変速
制御装置300には、エンジン回転速度センサー301、車速
センサー302、スロットル開度センサー303、シフトポジ
ションスイッチ304、タービン回転速度センサー305、エ
ンジン冷却水温センサー306、ブレーキセンサー307及び
切換検出スイッチ298からの信号が直接又は波形成形器3
08、309及び322、及びAD変換器310を通して入力され、
一方増幅器317及び線317a〜ｄを通してステップモータ1
10へ信号が出力され、またソレノイド224へも信号が出
力されるが、これらについての詳細な説明は省略する。
なお、説明を省略した部分の構成については、前述の特
開昭61−105353号公報に記載されている。
第５〜10図に変速制御装置300によって行われる制御内
容を示す。このうち第５図に示すソレノイド224を制御
することによるクラッチの完全締結制御及びフルードカ
ップリング12のロックアップ制御については、前述の特
開昭61−105353号公報に記載されたものと同様であるの
で説明を省略する。
容を示す。このうち第５図に示すソレノイド224を制御
することによるクラッチの完全締結制御及びフルードカ
ップリング12のロックアップ制御については、前述の特
開昭61−105353号公報に記載されたものと同様であるの
で説明を省略する。
まず、第６図に示すステップ602では車速Ｖが所定の小
さい値V0（例えば、２〜3km/h）よりも小さいかどうか
を判断し、Ｖ＜V0の場合にはスロットル開度THが所定の
小さい値TH0よりも小さいかどうかを判断し（ステップ6
04）、スロットルがアイドル状態にない場合にはデュー
ティ比を０％に設定し（同606）（これによって前進用
クラッチ40は完全に締結される）、ステップモータ110
の目標パルス数PDをP1に設定しておく（同608）。ステ
ップ608の後はステップ630（第10図）に進んで、実際の
ステップモータ110の位置がパルス数P1の位置になるよ
うに制御が行われる。ステップ604でスロットルがアイ
ドル状態にある場合には切換検出スイッチ298がオンで
あるかどうかが判断され（同610）（第10図）、オンの
場合にはエンジン回転速度NEと駆動プーリ回転速度N
T（これはタービン回転速度センサー305によって検出さ
れるタービン回転速度と等しい）との差NDと、目標偏差
Nm2との差をｅとして設定し（同612）、このｅの値に基
づいてフィードバックゲインG2の検索が行われる（同61
4）。次いで、偏差ｅ及びフィードバックゲインG2に基
づいてデューティ比を設定し（同616）、次いでパルス
数PDを０に設定し（同618）、ステップ630に進む。
さい値V0（例えば、２〜3km/h）よりも小さいかどうか
を判断し、Ｖ＜V0の場合にはスロットル開度THが所定の
小さい値TH0よりも小さいかどうかを判断し（ステップ6
04）、スロットルがアイドル状態にない場合にはデュー
ティ比を０％に設定し（同606）（これによって前進用
クラッチ40は完全に締結される）、ステップモータ110
の目標パルス数PDをP1に設定しておく（同608）。ステ
ップ608の後はステップ630（第10図）に進んで、実際の
ステップモータ110の位置がパルス数P1の位置になるよ
うに制御が行われる。ステップ604でスロットルがアイ
ドル状態にある場合には切換検出スイッチ298がオンで
あるかどうかが判断され（同610）（第10図）、オンの
場合にはエンジン回転速度NEと駆動プーリ回転速度N
T（これはタービン回転速度センサー305によって検出さ
れるタービン回転速度と等しい）との差NDと、目標偏差
Nm2との差をｅとして設定し（同612）、このｅの値に基
づいてフィードバックゲインG2の検索が行われる（同61
4）。次いで、偏差ｅ及びフィードバックゲインG2に基
づいてデューティ比を設定し（同616）、次いでパルス
数PDを０に設定し（同618）、ステップ630に進む。
前述のステップ602でＶ≧V0の場合には、シフトポジシ
ョンがＤレンジにあるかどうかを判断し（同707）、Ｄ
レンジの場合にはＤレンジ目標駆動プーリ回転速度TRPM
の検索を行う（同902）。ステップ707でＤレンジでない
場合にはＬレンジであるかどうかを判断し（同709）、
Ｌレンジの場合にはＬレンジ目標駆動プーリ回転速度TR
PMの検索を行う（同904）。Ｌレンジでない場合にはＲ
レンジ目標駆動プーリ回転速度TRPMの検索を行う（同90
5）。ステップ902、ステップ904又はステップ905で目標
駆動プーリ回転速度TRPMの検索を終えた後は、FULLMODE
フラグが設定されているかどうかを判断する（同80
1）。FULLMODEフラグは本発明による制御を行うかどう
かを判断するフラグである。FULLMODEフラグが設定され
ていない場合にはスロットル開度THが所定値FULLONより
大きいかどうかを判断し（同803）、大きい場合にはFUL
LMODEフラグを設定し（同805）、またFULLEDGEフラグを
設定する（同806）。すなわち、FULLEDGEフラグはスロ
ットル開度が所定値FULLONを越えたときに設定されるフ
ラグである。前述のステップ801でFULLMODEフラグが設
定されている場合には、スロットル開度THが所定値FULL
OFFより大きいかどうかを判断し（同808）、大きい場合
には後述のステップ820に進み、TH＜FULLOFFの場合には
ステップ810に進む。また、前述のステップ803でTH＜FU
LLONの場合にもステップ810に進む。ステップ810ではFU
LLMODEフラグを清算し、またFULLEDGEフラグを清算し
（同812）、次いでKDタイマーを清算し（同814）、KDT
フラグを清算し（同816）、KDTSTPフラグを清算し（同8
18）、リターンする。KDタイマーは目標駆動プーリ回転
速度計算用のタイマーである。KDTフラグはKDタイマー
の増分付加用フラグである。また、KDTSTPフラグはKDタ
イマーの増分付加停止フラグである。ステップ820ではF
ULLEDGEフラグが設定されているかどうかを判断し、設
定されている場合にはFULLEDGEフラグを清算し（同82
2）、車速Vsに基づいて検索された値をDRPMBとして設定
する（同824）。また、同様に車速Vsに基づいて係数KDT
Cを検索する（同826）。DRPMBは駆動プーリ回転速度の
第２目標値であり、またKDTCは駆動プーリ回転速度の第
３目標値を算出するための値であり、それぞれ第11図及
び第12図に示すような特性としてある。次いで、ステッ
プ828に進む。なお、前述のステップ820でFULLEDGEフラ
グが設定されていない場合には直ちにステップ828に進
む。ステップ828ではKDTフラグが設定されているかどう
かを判断し、設定されていない場合にはNt＋N0がDRPMB
よりも大きいかどうかを判断し（同830）、Nt＋N0の方
が小さい場合にはKDTフラグを清算し（同832）、またKD
TSTPフラグを清算し（同834）、KDタイマーを０にする
（同836）。なお、Ntでは実際の駆動プーリ回転速度で
あり、N0は定数である。前述のステップ830でNt＋N0がD
RPMBよりも大きい場合には、KDTフラグを設定し（同83
8）、ステップ840に進む。また、前述のステップ828でK
DTフラグが設定されている場合もそのままステップ840
に進む。ステップ840ではＤレンジであるかどうかを判
断し、Ｄレンジでない場合にはリターンし、Ｄレンジの
場合にはTRPMがDRPMB＋KDTC×KDよりも大きいかどうか
を判断する（同842）。TRPMが大きい場合には、DRPMB＋
KDTC×KDをTRPMとして設定する（同844）。次いで、KDT
STPフラグを清算し（同846）、ステップ850に進む。前
述のステップ842でTRPMの方が小さい場合には、KDTSTP
フラグを設定し（同848）、ステップ850に進む。ステッ
プ850ではKDTフラグが設定されているかどうかを判断
し、設定されている場合にはKDTSTPフラグがセットされ
ているかどうかを判断し（同852）、設定されていない
場合にはKDタイマーに１を加算したものを新たにKDタイ
マーとして設定し（同854）、ステップ906に進む。ステ
ップ850でKDTフラグが設定されていない場合及びステッ
プ852でKDTSTPフラグが設定されている場合にはそのま
まステップ906に進む。
ョンがＤレンジにあるかどうかを判断し（同707）、Ｄ
レンジの場合にはＤレンジ目標駆動プーリ回転速度TRPM
の検索を行う（同902）。ステップ707でＤレンジでない
場合にはＬレンジであるかどうかを判断し（同709）、
Ｌレンジの場合にはＬレンジ目標駆動プーリ回転速度TR
PMの検索を行う（同904）。Ｌレンジでない場合にはＲ
レンジ目標駆動プーリ回転速度TRPMの検索を行う（同90
5）。ステップ902、ステップ904又はステップ905で目標
駆動プーリ回転速度TRPMの検索を終えた後は、FULLMODE
フラグが設定されているかどうかを判断する（同80
1）。FULLMODEフラグは本発明による制御を行うかどう
かを判断するフラグである。FULLMODEフラグが設定され
ていない場合にはスロットル開度THが所定値FULLONより
大きいかどうかを判断し（同803）、大きい場合にはFUL
LMODEフラグを設定し（同805）、またFULLEDGEフラグを
設定する（同806）。すなわち、FULLEDGEフラグはスロ
ットル開度が所定値FULLONを越えたときに設定されるフ
ラグである。前述のステップ801でFULLMODEフラグが設
定されている場合には、スロットル開度THが所定値FULL
OFFより大きいかどうかを判断し（同808）、大きい場合
には後述のステップ820に進み、TH＜FULLOFFの場合には
ステップ810に進む。また、前述のステップ803でTH＜FU
LLONの場合にもステップ810に進む。ステップ810ではFU
LLMODEフラグを清算し、またFULLEDGEフラグを清算し
（同812）、次いでKDタイマーを清算し（同814）、KDT
フラグを清算し（同816）、KDTSTPフラグを清算し（同8
18）、リターンする。KDタイマーは目標駆動プーリ回転
速度計算用のタイマーである。KDTフラグはKDタイマー
の増分付加用フラグである。また、KDTSTPフラグはKDタ
イマーの増分付加停止フラグである。ステップ820ではF
ULLEDGEフラグが設定されているかどうかを判断し、設
定されている場合にはFULLEDGEフラグを清算し（同82
2）、車速Vsに基づいて検索された値をDRPMBとして設定
する（同824）。また、同様に車速Vsに基づいて係数KDT
Cを検索する（同826）。DRPMBは駆動プーリ回転速度の
第２目標値であり、またKDTCは駆動プーリ回転速度の第
３目標値を算出するための値であり、それぞれ第11図及
び第12図に示すような特性としてある。次いで、ステッ
プ828に進む。なお、前述のステップ820でFULLEDGEフラ
グが設定されていない場合には直ちにステップ828に進
む。ステップ828ではKDTフラグが設定されているかどう
かを判断し、設定されていない場合にはNt＋N0がDRPMB
よりも大きいかどうかを判断し（同830）、Nt＋N0の方
が小さい場合にはKDTフラグを清算し（同832）、またKD
TSTPフラグを清算し（同834）、KDタイマーを０にする
（同836）。なお、Ntでは実際の駆動プーリ回転速度で
あり、N0は定数である。前述のステップ830でNt＋N0がD
RPMBよりも大きい場合には、KDTフラグを設定し（同83
8）、ステップ840に進む。また、前述のステップ828でK
DTフラグが設定されている場合もそのままステップ840
に進む。ステップ840ではＤレンジであるかどうかを判
断し、Ｄレンジでない場合にはリターンし、Ｄレンジの
場合にはTRPMがDRPMB＋KDTC×KDよりも大きいかどうか
を判断する（同842）。TRPMが大きい場合には、DRPMB＋
KDTC×KDをTRPMとして設定する（同844）。次いで、KDT
STPフラグを清算し（同846）、ステップ850に進む。前
述のステップ842でTRPMの方が小さい場合には、KDTSTP
フラグを設定し（同848）、ステップ850に進む。ステッ
プ850ではKDTフラグが設定されているかどうかを判断
し、設定されている場合にはKDTSTPフラグがセットされ
ているかどうかを判断し（同852）、設定されていない
場合にはKDタイマーに１を加算したものを新たにKDタイ
マーとして設定し（同854）、ステップ906に進む。ステ
ップ850でKDTフラグが設定されていない場合及びステッ
プ852でKDTSTPフラグが設定されている場合にはそのま
まステップ906に進む。
ステップ906では車速Vsの読込みを行い、次いでTRPM及
びVsに基づいてステップモータ位置θｓを算出する（同
908）。このθｓはフィードフォワード制御量である。
次いで、実際の駆動プーリ回転速度Ntを読込み（同91
0）、目標駆動プーリ回転速度TRPMと実駆動プーリ回転
速度Ntとの偏差ｅを演算する（同912）。次いで、偏差
ｅの絶対値が所定値C2（例えば、300rpm）よりも小さい
かどうかを判断し（同914）、ｅの絶対値がC2よりも小
さい場合には偏差ｅの値をe1に設定し（同916）、後述
のステップ924（第９図）に進む。また、偏差ｅの絶対
値がC2よりも大きい場合には、ｅが０よりも大きいかど
うかを判断し（同918）、ｅが０よりも大きい場合にはC
2の値をe1に設定し、またｅの値が負の場合には−C2をe
1に設定し（同922）、ステップ924に進む。ステップ924
では上述のようにして得られたe1にKpを乗じ、この値を
Ｐとする。このＰの値がフィードバック制御量のうちの
偏差対応分である。次いで偏差ｅの絶対値が所定値C
1（例えば、500rpm）よりも小さいかどうかを判断し
（同926）、ｅの絶対値がC1よりも小さい場合には、e1
を積分したものにKiを乗じたものをＩとする（同92
8）。また、ｅの絶対値がC1よりも大きい場合にはＩを
０にする。すなわち、積分器をリセットする（同93
0）。ステップ928又はステップ930からはステップ932に
進み、ＩとＰとを加算したものをDpiとする。このDpiが
フィードバック制御量である。次いで、前述のθｓとDp
iとを加算し、これを目標パルス数PDとする（同934）。
次いでPDが０（これは変速比大側の限界値に相当するパ
ルス数より小さい値である）より小さいかどうかを判断
し（同936）、PDが負の場合には積分値加算を停止し
（同938）、次いでPDを０に設定し（同940）、ステップ
630（第10図）に進む。また、ステップ936でPDが０以上
の場合には、PDが所定値Hi（これは無段変速機の変速範
囲内の最小変速比に対応する値である）よりも大きいか
どうかを判断し（同942）、PDがHiよりも小さい場合に
はそのままステップ630に進み、またPDがHiよりも大き
い場合には積分値加算を停止し（同944）、次いでPDをH
iに設定し（同946）、ステップ630に進む。
びVsに基づいてステップモータ位置θｓを算出する（同
908）。このθｓはフィードフォワード制御量である。
次いで、実際の駆動プーリ回転速度Ntを読込み（同91
0）、目標駆動プーリ回転速度TRPMと実駆動プーリ回転
速度Ntとの偏差ｅを演算する（同912）。次いで、偏差
ｅの絶対値が所定値C2（例えば、300rpm）よりも小さい
かどうかを判断し（同914）、ｅの絶対値がC2よりも小
さい場合には偏差ｅの値をe1に設定し（同916）、後述
のステップ924（第９図）に進む。また、偏差ｅの絶対
値がC2よりも大きい場合には、ｅが０よりも大きいかど
うかを判断し（同918）、ｅが０よりも大きい場合にはC
2の値をe1に設定し、またｅの値が負の場合には−C2をe
1に設定し（同922）、ステップ924に進む。ステップ924
では上述のようにして得られたe1にKpを乗じ、この値を
Ｐとする。このＰの値がフィードバック制御量のうちの
偏差対応分である。次いで偏差ｅの絶対値が所定値C
1（例えば、500rpm）よりも小さいかどうかを判断し
（同926）、ｅの絶対値がC1よりも小さい場合には、e1
を積分したものにKiを乗じたものをＩとする（同92
8）。また、ｅの絶対値がC1よりも大きい場合にはＩを
０にする。すなわち、積分器をリセットする（同93
0）。ステップ928又はステップ930からはステップ932に
進み、ＩとＰとを加算したものをDpiとする。このDpiが
フィードバック制御量である。次いで、前述のθｓとDp
iとを加算し、これを目標パルス数PDとする（同934）。
次いでPDが０（これは変速比大側の限界値に相当するパ
ルス数より小さい値である）より小さいかどうかを判断
し（同936）、PDが負の場合には積分値加算を停止し
（同938）、次いでPDを０に設定し（同940）、ステップ
630（第10図）に進む。また、ステップ936でPDが０以上
の場合には、PDが所定値Hi（これは無段変速機の変速範
囲内の最小変速比に対応する値である）よりも大きいか
どうかを判断し（同942）、PDがHiよりも小さい場合に
はそのままステップ630に進み、またPDがHiよりも大き
い場合には積分値加算を停止し（同944）、次いでPDをH
iに設定し（同946）、ステップ630に進む。
ステップモータ630では、目標とするパルス数PDと実際
のパルス数PAとの比較を行ない、PD＝PAの場合にはステ
ップ636及び638に進み、ステップモータ駆動信号及びソ
レノイド駆動信号を出力する。PA＜PDの場合にはステッ
プモータ駆動信号をアップシフト方向に移動し（同63
2）、現在のパルス数PAに１を加算したものを新たにパ
ルス数PAとして設定し（同634）、ステップ636及びステ
ップ638でステップモータ駆動信号及びソレノイド駆動
信号を出力する。PA＞PDの場合にはステップモータ駆動
信号をダウンシフト方向に移動し（同620）、次いで現
在のパルス数PAから１を減算したものを新たなパルス数
PAとして設定し（同622）、ステップ636及び638に進ん
でステップモータ駆動信号及びソレノイド駆動信号を出
力する。
のパルス数PAとの比較を行ない、PD＝PAの場合にはステ
ップ636及び638に進み、ステップモータ駆動信号及びソ
レノイド駆動信号を出力する。PA＜PDの場合にはステッ
プモータ駆動信号をアップシフト方向に移動し（同63
2）、現在のパルス数PAに１を加算したものを新たにパ
ルス数PAとして設定し（同634）、ステップ636及びステ
ップ638でステップモータ駆動信号及びソレノイド駆動
信号を出力する。PA＞PDの場合にはステップモータ駆動
信号をダウンシフト方向に移動し（同620）、次いで現
在のパルス数PAから１を減算したものを新たなパルス数
PAとして設定し（同622）、ステップ636及び638に進ん
でステップモータ駆動信号及びソレノイド駆動信号を出
力する。
結局上記制御フローにより次のような制御が行われるこ
とになる。スロットル開度THが所定値（FULLON）以上と
なったときの車速Vsに基づいてDRPMB及びKDTCの値が検
索される（ステップ824及び826）。検索した第２目標値
DRPMBと実際の駆動プーリ回転速度Ntとの差が所定値（N
0）以上の場合には、KDが０とされる（ステップ836）た
め、目標駆動プーリ回転速度TRPMとして第２目標値DRPM
Bが設定される（ステップ844）。第２目標値DRPMBと実
際の駆動プーリ回転速度Ntとの差が所定値（N0）よりの
小さくなると、DRPMBにKDTC×KDを加算したもの（第３
目標値）がTRPMとされる（ステップ844）。KDの値は次
第に増大していくため（ステップ854）、第３目標値も
時間の経過に従って増大していくが第１目標値（これは
ステップ902で検索される通常の変速パターンに基づく
値である）を越えることはないようにしてある（ステッ
プ842）。これにより、例えば傾斜の大きい登り坂でス
ロットルを全開にしたとすると、実際の駆動プーリ回転
速度NTが所定値DRPMB−N0まで達するように急速に変速
が行われ、次いで時間の経過に伴って実際の駆動プーリ
回転速度が最終的目標である第１目標値に向って増大し
ていく。これによりスロットルの全開動作に対応して直
ちに所定の加速力が得られ、次いで次第に駆動力が増大
していくため、良好な加速感を得ることができる。ま
た、ステップ842でTRPM≦DRPMB＋KDTC×KDのときステッ
プ848、852でKDタイマーを止めるので、例えばスロット
ルを一度に全開としないでスロットル開度7/8で一度停
止させ次いでその後で全開とした場合（すなわち、第２
目標値が選択されることなく直ちに第３目標値が選択さ
れる場合）にも時間の経過に伴って駆動プーリ回転速度
の目標値が上昇していくため、加速感が良好となる。ま
た、実際の駆動プーリ回転速度Ntと第２目標値DRPMBと
の差が所定値N0以下となってから第３目標値を時間に対
応して上昇させるようにしてあるため、スロットルを全
開とする直前のスロットル開度が異なる場合であっても
全く同様な加速力及び加速感が得られ、運転者の要求す
る加速感と実際の加速とが一致する。また、車速に対応
してDRPMBとKDTCの値を第11及び12図に示すように設定
するので、スロットルを踏込んだ時点の車速の違いによ
る実際の駆動プーリ回転速度Ntの上昇速度の違いもこの
設定に含めることができ、この設定を行えば、車速に対
するKDタイマーの調整は不要である。
とになる。スロットル開度THが所定値（FULLON）以上と
なったときの車速Vsに基づいてDRPMB及びKDTCの値が検
索される（ステップ824及び826）。検索した第２目標値
DRPMBと実際の駆動プーリ回転速度Ntとの差が所定値（N
0）以上の場合には、KDが０とされる（ステップ836）た
め、目標駆動プーリ回転速度TRPMとして第２目標値DRPM
Bが設定される（ステップ844）。第２目標値DRPMBと実
際の駆動プーリ回転速度Ntとの差が所定値（N0）よりの
小さくなると、DRPMBにKDTC×KDを加算したもの（第３
目標値）がTRPMとされる（ステップ844）。KDの値は次
第に増大していくため（ステップ854）、第３目標値も
時間の経過に従って増大していくが第１目標値（これは
ステップ902で検索される通常の変速パターンに基づく
値である）を越えることはないようにしてある（ステッ
プ842）。これにより、例えば傾斜の大きい登り坂でス
ロットルを全開にしたとすると、実際の駆動プーリ回転
速度NTが所定値DRPMB−N0まで達するように急速に変速
が行われ、次いで時間の経過に伴って実際の駆動プーリ
回転速度が最終的目標である第１目標値に向って増大し
ていく。これによりスロットルの全開動作に対応して直
ちに所定の加速力が得られ、次いで次第に駆動力が増大
していくため、良好な加速感を得ることができる。ま
た、ステップ842でTRPM≦DRPMB＋KDTC×KDのときステッ
プ848、852でKDタイマーを止めるので、例えばスロット
ルを一度に全開としないでスロットル開度7/8で一度停
止させ次いでその後で全開とした場合（すなわち、第２
目標値が選択されることなく直ちに第３目標値が選択さ
れる場合）にも時間の経過に伴って駆動プーリ回転速度
の目標値が上昇していくため、加速感が良好となる。ま
た、実際の駆動プーリ回転速度Ntと第２目標値DRPMBと
の差が所定値N0以下となってから第３目標値を時間に対
応して上昇させるようにしてあるため、スロットルを全
開とする直前のスロットル開度が異なる場合であっても
全く同様な加速力及び加速感が得られ、運転者の要求す
る加速感と実際の加速とが一致する。また、車速に対応
してDRPMBとKDTCの値を第11及び12図に示すように設定
するので、スロットルを踏込んだ時点の車速の違いによ
る実際の駆動プーリ回転速度Ntの上昇速度の違いもこの
設定に含めることができ、この設定を行えば、車速に対
するKDタイマーの調整は不要である。
（ト）発明の効果 以上のように、本発明によれば、スロットルを踏み込ん
での全開加速時に駆動プーリの回転速度が、まず途中の
第２目標値に向かって速やかに変化し、次いで時間と共
に徐々に変化する第３目標値から最終的な第１目標値へ
と制御されるので、スロットルの全開動作に対応した直
ちに所定の加速力が得られ、さらに最終的には円滑に目
標値へと到達し、良好でかつぎくしゃくしないスムーズ
な加速感が確保される。
での全開加速時に駆動プーリの回転速度が、まず途中の
第２目標値に向かって速やかに変化し、次いで時間と共
に徐々に変化する第３目標値から最終的な第１目標値へ
と制御されるので、スロットルの全開動作に対応した直
ちに所定の加速力が得られ、さらに最終的には円滑に目
標値へと到達し、良好でかつぎくしゃくしないスムーズ
な加速感が確保される。
第１図は本発明の構成要素間の関係を示す図、第２図は
無段変速機の動力伝達機構を示す図、第３図は無段変速
機の油圧制御装置を示す図、第４図は無段変速機の変速
制御装置を示す図、第５〜10図は制御ルーチンを示す
図、第11図はDRPMBの車速に対する特性を示す図、第12
図はKDTCの車速に対する特性を示す図である。
無段変速機の動力伝達機構を示す図、第３図は無段変速
機の油圧制御装置を示す図、第４図は無段変速機の変速
制御装置を示す図、第５〜10図は制御ルーチンを示す
図、第11図はDRPMBの車速に対する特性を示す図、第12
図はKDTCの車速に対する特性を示す図である。
Claims (1)
- 【請求項１】変速アクチュエータの動作位置に応じて変
速比が決定される無段変速機の変速制御装置において、 エンジン負荷が高負荷状態にあることを判定する高負荷
判定手段と、 車速信号及びエンジン負荷信号の両方又はいずれか一方
に基づいて無段変速機の入力回転速度の第１目標値を設
定する第１目標値設定手段と、 高負荷判定手段により高負荷状態が判定されたときの車
速信号に基づいて前記無段変速機の入力回転速度の第１
目標値よりも小さい値である第２目標値を設定する第２
目標値設定手段と、 高負荷検出手段により高負荷状態が判定されたときに前
記第２目標値以上で時間の経過と共に増大する第３目標
値を設定する手段と、 高負荷判定手段により高負荷運転状態が判定されたとき
に、無段変速機の実際の入力回転速度と第２目標値との
偏差が所定値以上である場合には第２目標値を選択し、
無段変速機の実際の入力回転速度と第２目標値との偏差
が前記所定値よりも小さい場合には第３目標値を選択
し、さらに第３目標値が第１目標値を越えたときには第
１目標値を選択する目標値選択手段と、 目標値選択手段によって選択された目標値と無段変速機
の実際の入力回転速度との偏差に基づいて変速アクチュ
エータの制御量を決定する制御手段と、 を有することを特徴とする無段変速機の変速制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61209556A JPH0765661B2 (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 無段変速機の変速制御装置 |
| US07/093,836 US4846019A (en) | 1986-09-08 | 1987-09-08 | Ratio control for continuously variable transmission |
| DE3730127A DE3730127C2 (de) | 1986-09-08 | 1987-09-08 | Steuerungsvorrichtung für das Übersetzungsverhältnis eines stufenlos verstellbaren Getriebes |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61209556A JPH0765661B2 (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 無段変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6368426A JPS6368426A (ja) | 1988-03-28 |
| JPH0765661B2 true JPH0765661B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=16574776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61209556A Expired - Fee Related JPH0765661B2 (ja) | 1986-09-08 | 1986-09-08 | 無段変速機の変速制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4846019A (ja) |
| JP (1) | JPH0765661B2 (ja) |
| DE (1) | DE3730127C2 (ja) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5166877A (en) * | 1987-10-02 | 1992-11-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of speed reduction ratio control in continuously variable speed transmission |
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