JPS6081560A - 無段変速機の制御装置 - Google Patents
無段変速機の制御装置Info
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
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- F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
- F16H2061/0078—Linear control, e.g. PID, state feedback or Kalman
-
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/36—Inputs being a function of speed
- F16H59/46—Inputs being a function of speed dependent on a comparison between speeds
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）技術分野
本発明は、無段変速機の制御装置に関するものである。
（ロ）従来技術
従来の無段変速機の制御装置としては、オープンループ
方式のものとフィードバック方式のもの 。
方式のものとフィードバック方式のもの 。
とがある。
第１図に従来のオープンルーズ方式の無段変速機の制御
装置を示す。変速アクチュエータ作動位置決定手段２は
、入力される運転状態を示す各種信号４に基づいて変速
アクチュエータ６の動作位置を指令する信号を決定し、
これを変速アクチュエータ６に出力する。変速アクチュ
エータ６は、この信号によって作動し、無段変速機８の
実際の変速比を指令された状態とする。
装置を示す。変速アクチュエータ作動位置決定手段２は
、入力される運転状態を示す各種信号４に基づいて変速
アクチュエータ６の動作位置を指令する信号を決定し、
これを変速アクチュエータ６に出力する。変速アクチュ
エータ６は、この信号によって作動し、無段変速機８の
実際の変速比を指令された状態とする。
しかし、変速アクチュエータの動作位置を決定し、この
動作位置に変速アクチュエータを作動させるオープンル
ープ方式では、変速アクチュエータと変速制御弁とを連
結する機構部分のばらつき、ガタ等及び変速制御弁のヒ
ステリシス等に起因する変速比の誤差を修正することが
できない。
動作位置に変速アクチュエータを作動させるオープンル
ープ方式では、変速アクチュエータと変速制御弁とを連
結する機構部分のばらつき、ガタ等及び変速制御弁のヒ
ステリシス等に起因する変速比の誤差を修正することが
できない。
第２図に従来のフィードパ・ンク方式の無段変速機の制
御装置を示す。この無段変速機の制御装置は、車両の運
転状態を示す各種信号ｌＯに基づいて目標とする変速比
を決定する目標変速比決定手段と、目標変速比決定手段
１２によって決定された目標変速比が達成されるように
変速指令信号を出力するフィード／へツタ制御手段１４
と、変速指令信号によって作動する変速アクチュエータ
１６と、変速アクチュエータ１６の動作によって変速比
が制御される無段変速機１８と、無段変速機１８の実際
の変速比を検出する実変速比検出手段２０とから構成さ
れている。フィードバック制御手段１４は、次のような
構成となっている。まず、偏差演算器１４ａで目標変速
比決定手段１２からの目標変速比と実変速比検出手段２
０からの実変速比との偏差を演算し、この偏差を積分器
１４ｂで積分し、更に積分値に乗算器１４ｃで所定の積
分制御ゲインＫｌを乗する。一方、偏差演算器１４ａで
得られた偏差に乗算器１４ｄで所定の比例制御ゲインＫ
Ｚを乗する。乗算器１４ｃ及び１４ｄで得られた値は加
算器１４ｅで加算され変速アクチュエータ１６に出力さ
れる。
御装置を示す。この無段変速機の制御装置は、車両の運
転状態を示す各種信号ｌＯに基づいて目標とする変速比
を決定する目標変速比決定手段と、目標変速比決定手段
１２によって決定された目標変速比が達成されるように
変速指令信号を出力するフィード／へツタ制御手段１４
と、変速指令信号によって作動する変速アクチュエータ
１６と、変速アクチュエータ１６の動作によって変速比
が制御される無段変速機１８と、無段変速機１８の実際
の変速比を検出する実変速比検出手段２０とから構成さ
れている。フィードバック制御手段１４は、次のような
構成となっている。まず、偏差演算器１４ａで目標変速
比決定手段１２からの目標変速比と実変速比検出手段２
０からの実変速比との偏差を演算し、この偏差を積分器
１４ｂで積分し、更に積分値に乗算器１４ｃで所定の積
分制御ゲインＫｌを乗する。一方、偏差演算器１４ａで
得られた偏差に乗算器１４ｄで所定の比例制御ゲインＫ
Ｚを乗する。乗算器１４ｃ及び１４ｄで得られた値は加
算器１４ｅで加算され変速アクチュエータ１６に出力さ
れる。
しかし、このような従来のフィードバック方式の無段変
速機の制御装置では、目標変速比と実際の変速比との偏
差のみに基づいて変速指令信号を決定するようにしてあ
ったため、フィードバック制御の制御ゲイン（Ｋ＋、Ｋ
ｚ）を大きく設定すると急加速時等のように目標変速比
と実際の変速比との偏差が大きい場合にハンチングを発
生し、逆に制御ゲインを小さく設定すると応答性が悪く
なるという問題があった。
速機の制御装置では、目標変速比と実際の変速比との偏
差のみに基づいて変速指令信号を決定するようにしてあ
ったため、フィードバック制御の制御ゲイン（Ｋ＋、Ｋ
ｚ）を大きく設定すると急加速時等のように目標変速比
と実際の変速比との偏差が大きい場合にハンチングを発
生し、逆に制御ゲインを小さく設定すると応答性が悪く
なるという問題があった。
（ハ）発明の目的
本発明は、変速比の誤差を修正することができ、応答性
が良く、しかもハンチングを生じない無段変速機の制御
装置を得ることを目的としている。
が良く、しかもハンチングを生じない無段変速機の制御
装置を得ることを目的としている。
（ニ）発明の構成
本発明は、フィートパンク制御とオープンルーズ制御と
を運転条件に応じて切換えて使用することにより上記目
的を達成する。すなわち、本出願の第１の発明による無
段変速機の制御装置は、運転状態を示す各種信号に基づ
いて変速アクチュエータの動作位置を指令するフィード
フォワード制御量を決定するフィードフォワード制御量
決定手段と、運転状態を示す各種信号に基づいて目標と
する変速アクチュエータの動作位置に対応する− 目標
信号を決定する目標値決定手段と、目標とする変速アク
チュエータの動作位置に対１４′Ｓする目標信号及び変
速アクチュエータの作動に応じて変化するフィードパン
ク信号に基づいて変速アクチュエータのフィードバック
制御量を決定するフィードバック制御酸決定手段と、目
標とする変速アクチュエータの動作位置に対応する目標
信号及び変速アクチュエータの作動に応じて変化するフ
ィード八・ンク信号に基づいてフィードパンク制御を行
なうかフィードフォワーＩＳ制御を行なうかを判断する
フィートパンク拳フィードフォワード制御ｉ１１実行判
断手段と、フィードバック・フィードフォワード制御実
行判断手段がフィードパンク制御を行なうことを指４し
た場合にはフィードバック制御量決定手段からの信号を
変速指令信号として変速アクチュエータに出力し、フィ
ードバック・フィードフォワード制御実行判断手段がフ
ィードフォワード制御を行なうことを指令した場合には
フィードフォワード制御量決定手段からの信号を変速指
令信号として変速アクチュエータに出力する変速指令信
号選択手段と、を有している。′また、本出願の第２の
発明による無断変速機の制御装置は、運転状態を示す各
種信号に基ついて変速アクチュエータの動作位置を指令
するフィードフォワード制御量を決定するフィードフォ
ワード制御量決定手段と、運転状態を示す各種信号に基
づいて目標とする変速アクチュエータの動作位置に対応
する目標信号を決定する１」標値決定手段と、目標とす
る変速アクチュエータの動作位置に対応する目標信号及
び変速アクチュエータの作動に応じて変化するフィード
バック信号にノ、（づいて変速アクチュエータのフィー
トノ＼７り制御（ｉ）を決定するフィード７へツタ制御
量決定手段と、フィードフォワード制御部決定手段から
の信号とフィードバック制御量決定手段からの信号とを
加算する加算手段と、目標とする変速アクチュエータの
動作位置に対応する目標信号及び変速アクチュエータの
作動に応じて変化するフィードバック信号に基づいてフ
ィード／久ツタ制御を行なうがフィードフォワード制御
を行なうかを判断するフィードバック・フィードフォワ
ード制御実行判断手段と、フィードバック・フィードフ
ォワード制御実行判断手段がフィード／シンク制御を行
なうことを指令した場合には加算手段からの信号を変速
指令信号として変速アクチュエータに出力し、フィード
バック拳フィードフォワード制御実行判断手段がフィー
ドフォワード制御を行なうことを指令した場合にはフィ
ードフォワード制御量決定手段からの信号を変速指令信
号として変速アクチュエータに出力する変速指令信号選
択手段と、を有している。
を運転条件に応じて切換えて使用することにより上記目
的を達成する。すなわち、本出願の第１の発明による無
段変速機の制御装置は、運転状態を示す各種信号に基づ
いて変速アクチュエータの動作位置を指令するフィード
フォワード制御量を決定するフィードフォワード制御量
決定手段と、運転状態を示す各種信号に基づいて目標と
する変速アクチュエータの動作位置に対応する− 目標
信号を決定する目標値決定手段と、目標とする変速アク
チュエータの動作位置に対１４′Ｓする目標信号及び変
速アクチュエータの作動に応じて変化するフィードパン
ク信号に基づいて変速アクチュエータのフィードバック
制御量を決定するフィードバック制御酸決定手段と、目
標とする変速アクチュエータの動作位置に対応する目標
信号及び変速アクチュエータの作動に応じて変化するフ
ィード八・ンク信号に基づいてフィードパンク制御を行
なうかフィードフォワーＩＳ制御を行なうかを判断する
フィートパンク拳フィードフォワード制御ｉ１１実行判
断手段と、フィードバック・フィードフォワード制御実
行判断手段がフィードパンク制御を行なうことを指４し
た場合にはフィードバック制御量決定手段からの信号を
変速指令信号として変速アクチュエータに出力し、フィ
ードバック・フィードフォワード制御実行判断手段がフ
ィードフォワード制御を行なうことを指令した場合には
フィードフォワード制御量決定手段からの信号を変速指
令信号として変速アクチュエータに出力する変速指令信
号選択手段と、を有している。′また、本出願の第２の
発明による無断変速機の制御装置は、運転状態を示す各
種信号に基ついて変速アクチュエータの動作位置を指令
するフィードフォワード制御量を決定するフィードフォ
ワード制御量決定手段と、運転状態を示す各種信号に基
づいて目標とする変速アクチュエータの動作位置に対応
する目標信号を決定する１」標値決定手段と、目標とす
る変速アクチュエータの動作位置に対応する目標信号及
び変速アクチュエータの作動に応じて変化するフィード
バック信号にノ、（づいて変速アクチュエータのフィー
トノ＼７り制御（ｉ）を決定するフィード７へツタ制御
量決定手段と、フィードフォワード制御部決定手段から
の信号とフィードバック制御量決定手段からの信号とを
加算する加算手段と、目標とする変速アクチュエータの
動作位置に対応する目標信号及び変速アクチュエータの
作動に応じて変化するフィードバック信号に基づいてフ
ィード／久ツタ制御を行なうがフィードフォワード制御
を行なうかを判断するフィードバック・フィードフォワ
ード制御実行判断手段と、フィードバック・フィードフ
ォワード制御実行判断手段がフィード／シンク制御を行
なうことを指令した場合には加算手段からの信号を変速
指令信号として変速アクチュエータに出力し、フィード
バック拳フィードフォワード制御実行判断手段がフィー
ドフォワード制御を行なうことを指令した場合にはフィ
ードフォワード制御量決定手段からの信号を変速指令信
号として変速アクチュエータに出力する変速指令信号選
択手段と、を有している。
（ホ）実施例
以下、本発明をその実施例を示す添付図面の第３〜７図
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
（第１実施例）
第３図に本出願の第１の発明の第１実施例を示す。車両
の運転状ｆ出を示す各種信号３０が目標変速比決定手段
３２に入力されており、目標変速比決定手段３２はこれ
らの各種信号３０に基づいて目標とする変速比を決定す
る。目標とする変速比は、所定の変速パターンに基づい
て決定されるが、この変速パターンはこれに基づいて無
段変速機の変速比が制御されるとエンジンが常に最小燃
費曲線上で運転される変速パターンである。目標変速比
決定手段３２によって得られた目標変速比を示す信号３
３は偏差演算手段３４に送られ、ここで後述の実変速比
検出手段３６からの実変速比を示す信号３７との偏差か
演算される。１−１標変速比と実変速比との偏差を示す
信号３５はフィートパンク制御手段３８及びフィードバ
ック拳フィードフォワード制御実行判断手段４０に入力
される。フィードバック制御手段３８では、次のような
作用が行なわれる。偏差を示す信号３５は積分器３８ａ
で積分され、更にその積分値に乗算器３８ｂで積分制御
ゲインＫｉを乗する。一方、偏差を示す信号３５に別の
乗算器３８ｃで比例制御ゲインＫｐが乗じられる。乗算
器３８ｂ及び３８ｃで得られた値は加算器３８ｄにおい
て加算され、信号３９として変速指令信号選択手段４２
に出力される。フィードバック・フィードフォワード制
御実行判断手段４０では、信号３５が示す偏差が所定の
値より大きいかどうかを判断し、偏差が所定値より大き
い場合には信号４１としてフィードフォワード制御指令
信号を出力し、また偏差が所定値以下の場合にはフィー
ドバック制御指令信号を出力する。信号４１は変速指令
信号選択手段４２に入力される。−力、目標変速アクチ
ュエータ動作位貿決定手段４４は、入力される運転状態
を示す各種信号３０に基づいて変速アクチュエータの動
作位置を指令する信号４５を変速指令信号選択手段４２
へ出力する。変速指令信号選択手段４２は、フィードバ
ック・フィードフォワード制御実行判断手段４０からの
信号４１がフィードフォワード制御指令信号である場合
には信号４５を信号４３として変速アクチュエータ４６
に出力し、信号４１がフィードバック制御指令信号であ
る場合には信号３９を信号４３として変速アクチュエー
タ４６へ出力する。変速アクチュエータ４６はこの変速
指令信号４３によって作動し、これによって無段変速機
４８の実際の変速比が変化する。無段変速機４８の実際
の変速比は実変速比検出手段３６によって検出され、実
変速比を示す信号３７は、前述のように偏差演算手段３
４へ人力される。
の運転状ｆ出を示す各種信号３０が目標変速比決定手段
３２に入力されており、目標変速比決定手段３２はこれ
らの各種信号３０に基づいて目標とする変速比を決定す
る。目標とする変速比は、所定の変速パターンに基づい
て決定されるが、この変速パターンはこれに基づいて無
段変速機の変速比が制御されるとエンジンが常に最小燃
費曲線上で運転される変速パターンである。目標変速比
決定手段３２によって得られた目標変速比を示す信号３
３は偏差演算手段３４に送られ、ここで後述の実変速比
検出手段３６からの実変速比を示す信号３７との偏差か
演算される。１−１標変速比と実変速比との偏差を示す
信号３５はフィートパンク制御手段３８及びフィードバ
ック拳フィードフォワード制御実行判断手段４０に入力
される。フィードバック制御手段３８では、次のような
作用が行なわれる。偏差を示す信号３５は積分器３８ａ
で積分され、更にその積分値に乗算器３８ｂで積分制御
ゲインＫｉを乗する。一方、偏差を示す信号３５に別の
乗算器３８ｃで比例制御ゲインＫｐが乗じられる。乗算
器３８ｂ及び３８ｃで得られた値は加算器３８ｄにおい
て加算され、信号３９として変速指令信号選択手段４２
に出力される。フィードバック・フィードフォワード制
御実行判断手段４０では、信号３５が示す偏差が所定の
値より大きいかどうかを判断し、偏差が所定値より大き
い場合には信号４１としてフィードフォワード制御指令
信号を出力し、また偏差が所定値以下の場合にはフィー
ドバック制御指令信号を出力する。信号４１は変速指令
信号選択手段４２に入力される。−力、目標変速アクチ
ュエータ動作位貿決定手段４４は、入力される運転状態
を示す各種信号３０に基づいて変速アクチュエータの動
作位置を指令する信号４５を変速指令信号選択手段４２
へ出力する。変速指令信号選択手段４２は、フィードバ
ック・フィードフォワード制御実行判断手段４０からの
信号４１がフィードフォワード制御指令信号である場合
には信号４５を信号４３として変速アクチュエータ４６
に出力し、信号４１がフィードバック制御指令信号であ
る場合には信号３９を信号４３として変速アクチュエー
タ４６へ出力する。変速アクチュエータ４６はこの変速
指令信号４３によって作動し、これによって無段変速機
４８の実際の変速比が変化する。無段変速機４８の実際
の変速比は実変速比検出手段３６によって検出され、実
変速比を示す信号３７は、前述のように偏差演算手段３
４へ人力される。
結局、上記制御によって、目標変速比と実際の変速比と
の偏差が所定値以下の場合には偏差をＯとするフィード
バック制御が行なわれる。この場合、フィードバック１
１ノ目１０手段３８に人力される偏差を示す信号３５は
常に所定値以下であるから、フィードバック制御の制御
ゲイン（Ｋｐ、Ｋｉ）を大きくして応答性を良くしても
／−ンチングを生じることがない。また、偏差が所定値
よりも大きい場合には、目標変速アクチュエータ動作位
置決定手段４４からの信号４５がそのまま変速指令信号
として変速アクチュエータ４６に入力されるため、変速
アクチュエータ４６は指令された動作位置へ迅速に移動
する。
の偏差が所定値以下の場合には偏差をＯとするフィード
バック制御が行なわれる。この場合、フィードバック１
１ノ目１０手段３８に人力される偏差を示す信号３５は
常に所定値以下であるから、フィードバック制御の制御
ゲイン（Ｋｐ、Ｋｉ）を大きくして応答性を良くしても
／−ンチングを生じることがない。また、偏差が所定値
よりも大きい場合には、目標変速アクチュエータ動作位
置決定手段４４からの信号４５がそのまま変速指令信号
として変速アクチュエータ４６に入力されるため、変速
アクチュエータ４６は指令された動作位置へ迅速に移動
する。
（第２実施例）
第４図に本出願の第１の発明の第２実施例を示す。この
第２実施例の第１実施例との相違点は、フィードバック
Φフィードフォワード制御実行判断手段４０からの信号
４１をフィードバック制御手段３８の積分器３８ａにも
作用させるようにしたことだけである。この信号４１は
、積分器３８ａの状態を所定の初期状態（例えば、積分
値Ｏの状態）に復帰させるように作用する。こうするこ
とによって、誤差の累積を防止することができる。
第２実施例の第１実施例との相違点は、フィードバック
Φフィードフォワード制御実行判断手段４０からの信号
４１をフィードバック制御手段３８の積分器３８ａにも
作用させるようにしたことだけである。この信号４１は
、積分器３８ａの状態を所定の初期状態（例えば、積分
値Ｏの状態）に復帰させるように作用する。こうするこ
とによって、誤差の累積を防止することができる。
（第３実施例）
第５図に本出願の第１の発明の第３実施例を示す。この
実施例は、第３図に示した第１実施例の信号４５に相当
する信号として目標変速比決定手段３２からの目標変速
比信号３３を用いたものである。その他の構成は第３図
に示した第１実施例と同様である。この場合、信号３３
は目標変速比信号であると共にフィードフォワード制御
用の信号となる。この実施例においても第１実施例と同
様の作用及び効果が得られることは明らかである。
実施例は、第３図に示した第１実施例の信号４５に相当
する信号として目標変速比決定手段３２からの目標変速
比信号３３を用いたものである。その他の構成は第３図
に示した第１実施例と同様である。この場合、信号３３
は目標変速比信号であると共にフィードフォワード制御
用の信号となる。この実施例においても第１実施例と同
様の作用及び効果が得られることは明らかである。
次に本出願の第２の発明の実施例（前述の第１〜３実施
例と区別するため、この実施例を第４実施例とする）に
ついて説明する。
例と区別するため、この実施例を第４実施例とする）に
ついて説明する。
（第４実施例）
第６図に第４実施例を示す。この第４実施例の大部分の
構成要素は、第３図に示した第１実施例とほぼ同様であ
るので、同様の構成要素には同様の参照符号を使用し、
以下においては主として第１実施例と相違する部分につ
いて説明する。フィードバックφフィードフォワード制
御実行判断手段４０′は、目標変速比と実変速比との偏
差を示す信号３５に基づいてフィードバック制御を行な
うかどうかを判断する。すなわち、偏差が所定値よりも
大きい場合にはフィードバック制御を行なわないことを
示す指令信号であるＯ出力信号４１ａをフィードバック
制御手段３８及び変速指令信号選択手段４２に出力する
。また、偏差が所定値以下の場合には入力された偏差信
号３５をそのまま信号４１ｂとしてフィードバック制御
手段３８へ出力する。フィードバック・フィードフォワ
ード制御実行判断手段４０′から信号４１ｂが出力され
た場合には、フィードバンク制御手段３８は偏差を０と
する変速指令信号３９を変速指令信号選択手段４２に送
り、変速指令信号選択手段４２は信号３９をそのまま信
号４３として加算手段５０へ出力する。加算手段５０に
は、目標変速アクチュエータ動作位置決定手段４４から
の信号４５も入力されており、信号４３と信号４５とが
加算された信号５１が変速アクチュエータ４６へ出力さ
れる。変速アクチュエータ４６は信号５１に基づいて作
動し、無段変速機４８の変速比を変える。こうすること
によって、実際の変速比が目標変速比に一致する。フィ
ードバック・フィードフォワード制御実行判断手段４０
′からＯ出力信号４１ａが出力されたときには、変速指
令信号選択手段４２は信号４１ａによって切換えられ、
０出力を信号４３として出力する。このため、この場合
には加算手段５０ではＯ出力である信号４３と信号４５
とが加算されるため、出力される信号５１は信号４５と
一致している。すなわち、この場合にはフィードバック
制御は行なわれず、目標変速アクチュエータ動作位置決
定手段４４からの指令に基づくオープンループ制御が実
行される。
構成要素は、第３図に示した第１実施例とほぼ同様であ
るので、同様の構成要素には同様の参照符号を使用し、
以下においては主として第１実施例と相違する部分につ
いて説明する。フィードバックφフィードフォワード制
御実行判断手段４０′は、目標変速比と実変速比との偏
差を示す信号３５に基づいてフィードバック制御を行な
うかどうかを判断する。すなわち、偏差が所定値よりも
大きい場合にはフィードバック制御を行なわないことを
示す指令信号であるＯ出力信号４１ａをフィードバック
制御手段３８及び変速指令信号選択手段４２に出力する
。また、偏差が所定値以下の場合には入力された偏差信
号３５をそのまま信号４１ｂとしてフィードバック制御
手段３８へ出力する。フィードバック・フィードフォワ
ード制御実行判断手段４０′から信号４１ｂが出力され
た場合には、フィードバンク制御手段３８は偏差を０と
する変速指令信号３９を変速指令信号選択手段４２に送
り、変速指令信号選択手段４２は信号３９をそのまま信
号４３として加算手段５０へ出力する。加算手段５０に
は、目標変速アクチュエータ動作位置決定手段４４から
の信号４５も入力されており、信号４３と信号４５とが
加算された信号５１が変速アクチュエータ４６へ出力さ
れる。変速アクチュエータ４６は信号５１に基づいて作
動し、無段変速機４８の変速比を変える。こうすること
によって、実際の変速比が目標変速比に一致する。フィ
ードバック・フィードフォワード制御実行判断手段４０
′からＯ出力信号４１ａが出力されたときには、変速指
令信号選択手段４２は信号４１ａによって切換えられ、
０出力を信号４３として出力する。このため、この場合
には加算手段５０ではＯ出力である信号４３と信号４５
とが加算されるため、出力される信号５１は信号４５と
一致している。すなわち、この場合にはフィードバック
制御は行なわれず、目標変速アクチュエータ動作位置決
定手段４４からの指令に基づくオープンループ制御が実
行される。
なお、フィードバック・フィードフォワード制御実行判
断手段４０’からの０出力性号４１ａはフィードバック
制御手段３８の積分器３８ａにも作用し、積分器３８ａ
の積分値を所定の初期状態（例えば、０）に設定する。
断手段４０’からの０出力性号４１ａはフィードバック
制御手段３８の積分器３８ａにも作用し、積分器３８ａ
の積分値を所定の初期状態（例えば、０）に設定する。
結局、第６図に示す第４実施例では、目標変速比と実変
速比との偏差が所定値より大きい場合には目標変速アク
チュエータ動作位置決定手段４４からの信号４５によっ
て変速アクチュエータ４６がオープンループ制御され、
また偏差が所定値以下（７） １１４合には信号４５に
フィードバック制御手段３８からの変速指令信号を加算
したものによって変速アクチュエータ４６がフィードバ
ック制御されることとなる。従って、第１の実施例の場
合と同様に、フィードバック制御手段３８における制ｊ
卸ゲイン（Ｋｐ、Ｋｉ）を大きくしてもハンチングを生
ずることがなく、応答性を良好なものとすることかでき
る。
速比との偏差が所定値より大きい場合には目標変速アク
チュエータ動作位置決定手段４４からの信号４５によっ
て変速アクチュエータ４６がオープンループ制御され、
また偏差が所定値以下（７） １１４合には信号４５に
フィードバック制御手段３８からの変速指令信号を加算
したものによって変速アクチュエータ４６がフィードバ
ック制御されることとなる。従って、第１の実施例の場
合と同様に、フィードバック制御手段３８における制ｊ
卸ゲイン（Ｋｐ、Ｋｉ）を大きくしてもハンチングを生
ずることがなく、応答性を良好なものとすることかでき
る。
なお、以上の第１〜４実施例においては、変速比を制御
対象としてあったが、制御対象をエンジン回転速度とす
ることもできる。すなわち、第３〜６図における目標変
速比決定手段３２を目標エンジン回転速度決定手段に変
え、また実変速比検出手段３６を実エンジン回転速度検
出手段に変えれば、エンジン回転速度を制御対象として
同様の作用及び効果を得ることができる。
対象としてあったが、制御対象をエンジン回転速度とす
ることもできる。すなわち、第３〜６図における目標変
速比決定手段３２を目標エンジン回転速度決定手段に変
え、また実変速比検出手段３６を実エンジン回転速度検
出手段に変えれば、エンジン回転速度を制御対象として
同様の作用及び効果を得ることができる。
上記第１〜４実施例はマイクロコンピュータを用いて実
施することもできる。例えば、第４実施例に相当する制
御についてマイクロコンピュータを用いて実施した場合
のフローチャートを第７図に示す。まず、運転状態を示
す各種信号３０を読み込み（ステップ１０２）、セレク
トレパーカＤレンジにあるかＬレンジにあるかを判断す
る（ステップ１０４）。Ｄレンジの場合にはＤレンジ用
のｉ」標変速アクチュエータ動作位置を読み出しくステ
ップ１０６）、またＤレンジ用の目標変速比を読み出す
（ステップ１０８）。Ｌレンジの場合にはステップ１１
０及び１１２でＬレンジ用の目標変速アクチュエータ動
作位置及び目標変速比を読み出す。次いで、ステップ１
１４で実際の変速比を算出し、ステップ１１６で目標変
速比と実変速比との偏差を算出する。次いで、フィード
バック制御するかどうかの判断を行ない（ステップ１１
８）、フィードバック制御を行なう（偏差が所定値以下
）場合にはフィードバック制御量の演算を行ない（ステ
ップ１２０）、 フィードバンク制御量とフィードフォ
ワード制御量とを加算しくステップ１２２）、これを変
速指令信号として変速アクチュエータに出力する（ステ
ップ１２８）。ステップ１１Ｂにおいてフィードバック
ｆｌｊ制御を行なわない（偏差が所定値以上）と判断し
た場合にはステップ１２４に進み、フィードバック制御
手段３８内の積分値を所定の初期状態に設定し、次いで
ステップ１２６でフィードフォワード制御量を算出し、
これを変速アクチュエータに出力する（ステップ１２８
）。この第７図に示すフローチャートによって第６図に
示した第４実施例の制御が実行されることは明らかであ
る。第１〜３実施例についても第７図に示すフローチャ
ートとほぼ同様のフローチャートによって制御が実行さ
れるが、これについては説明を省略する。
施することもできる。例えば、第４実施例に相当する制
御についてマイクロコンピュータを用いて実施した場合
のフローチャートを第７図に示す。まず、運転状態を示
す各種信号３０を読み込み（ステップ１０２）、セレク
トレパーカＤレンジにあるかＬレンジにあるかを判断す
る（ステップ１０４）。Ｄレンジの場合にはＤレンジ用
のｉ」標変速アクチュエータ動作位置を読み出しくステ
ップ１０６）、またＤレンジ用の目標変速比を読み出す
（ステップ１０８）。Ｌレンジの場合にはステップ１１
０及び１１２でＬレンジ用の目標変速アクチュエータ動
作位置及び目標変速比を読み出す。次いで、ステップ１
１４で実際の変速比を算出し、ステップ１１６で目標変
速比と実変速比との偏差を算出する。次いで、フィード
バック制御するかどうかの判断を行ない（ステップ１１
８）、フィードバック制御を行なう（偏差が所定値以下
）場合にはフィードバック制御量の演算を行ない（ステ
ップ１２０）、 フィードバンク制御量とフィードフォ
ワード制御量とを加算しくステップ１２２）、これを変
速指令信号として変速アクチュエータに出力する（ステ
ップ１２８）。ステップ１１Ｂにおいてフィードバック
ｆｌｊ制御を行なわない（偏差が所定値以上）と判断し
た場合にはステップ１２４に進み、フィードバック制御
手段３８内の積分値を所定の初期状態に設定し、次いで
ステップ１２６でフィードフォワード制御量を算出し、
これを変速アクチュエータに出力する（ステップ１２８
）。この第７図に示すフローチャートによって第６図に
示した第４実施例の制御が実行されることは明らかであ
る。第１〜３実施例についても第７図に示すフローチャ
ートとほぼ同様のフローチャートによって制御が実行さ
れるが、これについては説明を省略する。
（へ）発明の詳細
な説明してきたように、本出願の第１の発明では、第８
図に示すように、変速アクチュエータの動作位置に応じ
て変速比が決定される無段変速機の制御装置において、
運転状態を示す各種信号に基ついて変速アクチュエータ
の動作位置を指令するフィードフォワード制御量を決定
するフィードフォワード制御項決定手段（第３及び４１
ｆｆｉに示す実施例では「目標変速アクチュエータ動作
位置決定手段４４」、第５図に示す実施例では「目標変
速比決定手段３２」）と、運転状態を示す各種信号に基
づいて目標とする変速アクチュエータの動作位置に対応
する目標信号（第３〜５図に示す実施例では「目標変速
比信号」）を決定する目標値決定手段（第３〜５図に示
す実施例では「目標変速比決定手段３２」）と、目標と
する変速アクチュエータの動作位置に対応する目標信号
及び変速アクチュエータの作動に応じて変化するフィー
ドバック信号に基づいて変速アクチュエータのフィード
バック制御量を決定するフィードバック制御量決定手段
と、目標とする変速アクチュエータの動作位置に対応す
る目標信号及び変速アクチュエータの作動に応じて変化
するフィードバック信号に基づいてフィードバック制御
を行なうかフィードフォワード制御を行なうかを判断す
るフィードバック拳フィードフォワード制御実行判断手
段と、フィードバック・フィードフォワード制御実行判
断手段がフィードバック制御を行なうことを指令した場
合にはフィードバック制御部決定手段からの信号を変速
指令信号として変速アクチュエータに出力し、フィード
バック・フィードフォワード制御実行判断手段がフィー
ドフォワード制御を行なうことを指令した場合にはフィ
ードフォワード制御量決定手段からの信号を変速指令信
号として変速アクチュエータに出力する変速指令信号選
択手段と、を有しているので、また本出願の第２の発明
では、第９図に示すように、変速アクチュエータの動作
位置に応じて変速比が決定される無段変速機の制御装置
において、運転状態を示す各種信号に基づいて変速アク
チュエータの動作位置を指令するフィードフォワード制
御計を決定するフィードフォワード制御准決定手段（第
６図に示す実施例では「目標変速アクチュエータ動作位
置決定手段４４」）と、運転状態を示す各種信号に基づ
いて目標とする変速アクチュエータの動作位置に対応す
る目標信号（第６図に示した実施例では「目標変速比信
号」）を決定する目標値決定手段（第６図に示した実施
例では「目標変速比決定手段３２」）と、目標とする変
速アクチュエータの動作位置に対応する目標信号及び変
速アクチュエータの作動に応じて変化するフィードバン
ク信号に基づいて変速アクチュエータのフィードバック
制御量を決定するフィードバンク制御量決定手段と、フ
ィードフォワード制御量決定手段からの信号とフィード
バック制御量決定手段からの信号とを加算する加算手段
と、目標とする変速アクチュエータの動作位置に対応す
る目標信号及び変速アクチュエータの作動に応じて変化
するフィードバック信号に基づいてフィードバック制御
を行なうかフィードフォワード制御を行なうかを判断す
るフィードバック・フィードフォワード制御実行判断手
段と、フィードバック・フィードフォワード制御実行判
断手段がフィードパ、。
図に示すように、変速アクチュエータの動作位置に応じ
て変速比が決定される無段変速機の制御装置において、
運転状態を示す各種信号に基ついて変速アクチュエータ
の動作位置を指令するフィードフォワード制御量を決定
するフィードフォワード制御項決定手段（第３及び４１
ｆｆｉに示す実施例では「目標変速アクチュエータ動作
位置決定手段４４」、第５図に示す実施例では「目標変
速比決定手段３２」）と、運転状態を示す各種信号に基
づいて目標とする変速アクチュエータの動作位置に対応
する目標信号（第３〜５図に示す実施例では「目標変速
比信号」）を決定する目標値決定手段（第３〜５図に示
す実施例では「目標変速比決定手段３２」）と、目標と
する変速アクチュエータの動作位置に対応する目標信号
及び変速アクチュエータの作動に応じて変化するフィー
ドバック信号に基づいて変速アクチュエータのフィード
バック制御量を決定するフィードバック制御量決定手段
と、目標とする変速アクチュエータの動作位置に対応す
る目標信号及び変速アクチュエータの作動に応じて変化
するフィードバック信号に基づいてフィードバック制御
を行なうかフィードフォワード制御を行なうかを判断す
るフィードバック拳フィードフォワード制御実行判断手
段と、フィードバック・フィードフォワード制御実行判
断手段がフィードバック制御を行なうことを指令した場
合にはフィードバック制御部決定手段からの信号を変速
指令信号として変速アクチュエータに出力し、フィード
バック・フィードフォワード制御実行判断手段がフィー
ドフォワード制御を行なうことを指令した場合にはフィ
ードフォワード制御量決定手段からの信号を変速指令信
号として変速アクチュエータに出力する変速指令信号選
択手段と、を有しているので、また本出願の第２の発明
では、第９図に示すように、変速アクチュエータの動作
位置に応じて変速比が決定される無段変速機の制御装置
において、運転状態を示す各種信号に基づいて変速アク
チュエータの動作位置を指令するフィードフォワード制
御計を決定するフィードフォワード制御准決定手段（第
６図に示す実施例では「目標変速アクチュエータ動作位
置決定手段４４」）と、運転状態を示す各種信号に基づ
いて目標とする変速アクチュエータの動作位置に対応す
る目標信号（第６図に示した実施例では「目標変速比信
号」）を決定する目標値決定手段（第６図に示した実施
例では「目標変速比決定手段３２」）と、目標とする変
速アクチュエータの動作位置に対応する目標信号及び変
速アクチュエータの作動に応じて変化するフィードバン
ク信号に基づいて変速アクチュエータのフィードバック
制御量を決定するフィードバンク制御量決定手段と、フ
ィードフォワード制御量決定手段からの信号とフィード
バック制御量決定手段からの信号とを加算する加算手段
と、目標とする変速アクチュエータの動作位置に対応す
る目標信号及び変速アクチュエータの作動に応じて変化
するフィードバック信号に基づいてフィードバック制御
を行なうかフィードフォワード制御を行なうかを判断す
るフィードバック・フィードフォワード制御実行判断手
段と、フィードバック・フィードフォワード制御実行判
断手段がフィードパ、。
り制御を行なうことを指令した場合には加速手段からの
信号を変速指令信号として変速アクチュエータに出力し
、フィードバック制御実行判断手段がフィードフォワー
ド制御を行なうことを指令した場合にはフィードフォワ
ード制御量決定手段からの信号を変速指令信号として変
速アクチュエータに出力する変速指令信号選択手段と、
を有しているのて、変速アクチュエータと変速制御弁と
を連結する機構部分の誤差、変速制御弁のヒステリシス
等に起因する変速比の誤差を修正して精度の高い変速制
徒ｉを行なうことができ、また制御ゲインを大きくして
もハンチングを生じないようにすることかできるため変
速応答性を改善することができる。
信号を変速指令信号として変速アクチュエータに出力し
、フィードバック制御実行判断手段がフィードフォワー
ド制御を行なうことを指令した場合にはフィードフォワ
ード制御量決定手段からの信号を変速指令信号として変
速アクチュエータに出力する変速指令信号選択手段と、
を有しているのて、変速アクチュエータと変速制御弁と
を連結する機構部分の誤差、変速制御弁のヒステリシス
等に起因する変速比の誤差を修正して精度の高い変速制
徒ｉを行なうことができ、また制御ゲインを大きくして
もハンチングを生じないようにすることかできるため変
速応答性を改善することができる。
第１図は従来のオープンループ方式の無段変速機の制御
装置の１例を示す図、第２図は従来のフィードバック方
式の無段変速機の制御装置の１例を示す図、第３図は第
１の発明の第１実施例を示す図、第４図は第１の発明の
第２実施例を示す図、第５図は第１の発明の第３実施例
を示す図、第６図は第２の発明の実施例（第４実施例）
を示す図、第７図は第６図に示す実施例の制御フローチ
ャートを示す図、第８図は第１の発明のクレーム対応図
、第９図は第２の発明のクレーム対応図である。 ３２・・・目標変速比決定手段、３４・・・偏差演算手
段、３６・・・実変速比検出手段、３８＠Φ・フィード
バンク制御手段、４０φ・・フィードバック・フィード
フォワード制御実行判断手段、４２・・争変速指令信号
選択手段、４４・・・目標変速アクチュエータ動作位貿
決定手段、４６・・拳変速アクチュエータ、４８・・・
無段変速機。 特許出願人 ８ 産 自 動 車 株 式 会 社代理
人 弁 理 士 宮 内 利 行
装置の１例を示す図、第２図は従来のフィードバック方
式の無段変速機の制御装置の１例を示す図、第３図は第
１の発明の第１実施例を示す図、第４図は第１の発明の
第２実施例を示す図、第５図は第１の発明の第３実施例
を示す図、第６図は第２の発明の実施例（第４実施例）
を示す図、第７図は第６図に示す実施例の制御フローチ
ャートを示す図、第８図は第１の発明のクレーム対応図
、第９図は第２の発明のクレーム対応図である。 ３２・・・目標変速比決定手段、３４・・・偏差演算手
段、３６・・・実変速比検出手段、３８＠Φ・フィード
バンク制御手段、４０φ・・フィードバック・フィード
フォワード制御実行判断手段、４２・・争変速指令信号
選択手段、４４・・・目標変速アクチュエータ動作位貿
決定手段、４６・・拳変速アクチュエータ、４８・・・
無段変速機。 特許出願人 ８ 産 自 動 車 株 式 会 社代理
人 弁 理 士 宮 内 利 行
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、変速アクチュエータの動作位置に応じて変速比が決
定される無段変速機の制御装置において、 運転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチュエータ
の動作位置を指令するフィードフォワード制御量を決定
するフィードフォワード制御量決定手段と、運転状態を
示す各種信号に基づいて目標とする変速アクチュエータ
の動作位置に対応する目標（ｉ号を決定する目標値決定
手段と、目標とする変速アクチュエータの動作位置に対
応する目標信号及び変速アクチュエータの作動に応じて
変化するフィード／＜、、り信号に基づいて変速アクチ
ュエータのフィードバック制御量を決定するフィードバ
ック制御量決定手段と、目標とする変速アクチュエータ
の動作位置に対応する目標信号及び変速アクチュエータ
の作動に応じて変化するフィードバック信号に基づいて
フィードバック制御を行なうかフィードフォワード制御
を行なうかを判断するフィードバック・フィードフォワ
ード制御実行判断手段と、フィードバックφフィードフ
ォワード制御実行判断手段がフィードバック制御を行な
うことを指令した場合にはフィードバック制御量決定手
段からの信号を変速指令信号として変速アクチュエータ
に出力し、フィードバック・フィードフォワード制御実
行判断手段がフィードフォワード制御を行なうことを指
令した場合にはフィードフォワード制御量決定手段から
の信号を変速指令信号として変速アクチュエータに出力
する変速指令信号選択手段と、をイ〕シていることを特
徴とする無段変速機の制御装置。 ２、フィードバック制御量決定手段は、フィードバンク
・フィードフォワード制御実行判断手段がフィードフォ
ワード制御を行なうことを指令する信号を出力したとき
に所定の初期状態に復帰させられる特許請求の範囲第１
項記載の無段変速機の制御装置。 ３、前記目標とする変速アクチュエータの動作位置に対
応する目標信号は目標エンジン回転速度を示す信号であ
り、前記変速アクチュエータの作動に応じて変化するフ
ィードバック信号は実際のエンジン回転速度を示す信号
であり、フィードバック・フィードフォワード制御実行
判断手段は、目標エンジン回転速度と実際のエンジン回
転速度との偏差が所定値よりも大きい場合にはフィード
フォワード制御を行なうことを指令する信号を出力し前
記偏差が所定値以下の場合にはフィードバック制御を行
なうことを指令する信号を出力する特許請求の範囲第１
又は２項記載の無段変速機の制御装置。 ４、前記目標とする変速アクチュエータの動作位置に対
応する目標信号は目標変速比を示す信号であり、前記変
速アクチュエータの作動に応じて変化するフィードバッ
ク信号は実際の変速比を示す信号でアリ、フィーＦ／＜
ツタ舎フィードフォワード制御実行判断手段は、目標変
速比と実際の変速比との偏差が所定値より大きい場合に
はフィードフォワード制御を行なうことを指令する信号
を出力し前記偏差が所定値以下の場合にはフィードバッ
ク制御を行なうことを指令する信号を出力する特許請求
の範囲第１又は２項記載の無段変速機の制御装置。 ５、変速アクチュエータの動作位置に応じて変速比が決
定される無段変速機の制御装置において、運転状態を示
す各種信号に基づいて変速アクチュエータの動作位置を
指令するフィードフォワード制御量を決定するフィード
フォワード制御量決定手段と、運転状態を示す各種信号
に基づいて目標とする変速アクチュエータの動作位置に
対応する目標信号を決定する目標値決定手段と、目標と
する変速アクチュエータの動作位置に対応する目標信号
及び変速アクチュエータの作動に応じて変化するフィー
ドバック信号に基づいて変速アクチュエータのフィード
バック制御φを決定するフィードバック制御量決定手段
と、フィードフォワード制御量決定手段からのイ＝号と
フィード／ヘッダ制御量決定手段からの信号とを加算す
る加算１段と、目標とする変速アクチュエータの動作位
置に対応する目標信号及び変速アクチュエータの作動に
応じて変化するフィードバック信号に基づいてフィード
バック制御を行なうかフィードフォワード制御を行なう
かを判断するフィードバック・フィードフォワード制御
実行判断手段と、フィードバック・フィードフォワード
制御実行判断手段がフィードパ・ンク制御を行なうこと
を指令した場合には加算手段からの信号を変速指令信号
として変速アクチュエータに出力し、フィードバックゆ
フィードフォワード制御実行判断手段がフィードフォワ
ード制御を行なうことを指令した場合にはフィードフォ
ワード制御量決定手段からの信号を変速指令信号として
変速アクチュエータに出力する変速指令信号選択手段と
、を有していることを特徴とする無段変速機の制御装置
。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58188475A JPS6081560A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 無段変速機の制御装置 |
| EP84112095A EP0139277B1 (en) | 1983-10-11 | 1984-10-09 | Control system for continuously variable transmission |
| DE8484112095T DE3471624D1 (en) | 1983-10-11 | 1984-10-09 | Control system for continuously variable transmission |
| US06/659,678 US4670843A (en) | 1983-10-11 | 1984-10-11 | Control system for continuously variable transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58188475A JPS6081560A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 無段変速機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6081560A true JPS6081560A (ja) | 1985-05-09 |
| JPH0361066B2 JPH0361066B2 (ja) | 1991-09-18 |
Family
ID=16224371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58188475A Granted JPS6081560A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 無段変速機の制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4670843A (ja) |
| EP (1) | EP0139277B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6081560A (ja) |
| DE (1) | DE3471624D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008075798A (ja) * | 2006-09-22 | 2008-04-03 | Jatco Ltd | ベルト式無段変速機のライン圧制御装置 |
Families Citing this family (43)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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