JP3168951B2 - 無段変速機の変速制御装置 - Google Patents
無段変速機の変速制御装置Info
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
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- F16H61/66259—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling using electrical or electronical sensing or control means
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
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- F16H2061/0078—Linear control, e.g. PID, state feedback or Kalman
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed-, or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/68—Inputs being a function of gearing status
- F16H59/72—Inputs being a function of gearing status dependent on oil characteristics, e.g. temperature, viscosity
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両などに採用さ
れる無段変速機の変速制御装置の改良に関するものであ
る。
れる無段変速機の変速制御装置の改良に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来から車両に搭載される無段変速機と
しては、ベルト式やトロイダル型の無段変速機が知られ
ており、ステップモータなどのアクチュエータによって
変速制御弁を駆動し、油圧に基づいて変速比を連続的に
変更している。
しては、ベルト式やトロイダル型の無段変速機が知られ
ており、ステップモータなどのアクチュエータによって
変速制御弁を駆動し、油圧に基づいて変速比を連続的に
変更している。
【０００３】このような変速制御装置では、作動油の油
温が所定値未満の冷間時のように作動油の粘性が高い場
合や、極低速走行時などでプーリ比ｉｐ（変速比）が正
確に読みとれない場合では、制御系の応答が極端に変動
してフィードバック制御を正確に行うことができないた
め、オープンループによってアクチュエータの制御を行
って、油温や車速が上昇するとフィードバック制御へ切
り換えるものがあり、本願出願人も特願平９−１９９５
２４号として提案している。
温が所定値未満の冷間時のように作動油の粘性が高い場
合や、極低速走行時などでプーリ比ｉｐ（変速比）が正
確に読みとれない場合では、制御系の応答が極端に変動
してフィードバック制御を正確に行うことができないた
め、オープンループによってアクチュエータの制御を行
って、油温や車速が上昇するとフィードバック制御へ切
り換えるものがあり、本願出願人も特願平９−１９９５
２４号として提案している。
【０００４】また、変速機構に加わる外乱または経年変
化の影響やステップモータの応答遅れを抑制して、常時
所定の応答特性が得られるように外乱補償器を備えたも
のがあり、本願出願人も特願平８−１４４３４４号、特
願平９−８９４９４号、特願平９−８９４９６号等とし
て提案している。
化の影響やステップモータの応答遅れを抑制して、常時
所定の応答特性が得られるように外乱補償器を備えたも
のがあり、本願出願人も特願平８−１４４３４４号、特
願平９−８９４９４号、特願平９−８９４９６号等とし
て提案している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の無段変速機の変速制御装置にあっては、オープンル
ープ制御からフィードバック制御へ移行する際に、制御
装置内部（外乱補償器など）を実プーリ比Ａｉｐ（＝実
変速比）ですべて初期化、すなわち、指令プーリ比ｉｐ
Rと実プーリ比Ａｉｐの偏差が０となるように設定して
からフィードバック制御を開始するが、このとき、指令
プーリ比ｉｐR（＝フィードバック指令値）と実プーリ
比Ａｉｐが必ず一致しているとは限らず、例えば、上記
したように、極低速走行時などでプーリ比Ａｉｐ（変速
比）が正確に読みとれない場合や急変速の途中などで
は、指令プーリ比ｉｐRと実プーリ比Ａｉｐがずれた状
態で上記初期化が行われて、図９に示すように、指令プ
ーリ比ｉｐRが制御切り換え時の実プーリ比Ａｉｐへ急
変する。
来の無段変速機の変速制御装置にあっては、オープンル
ープ制御からフィードバック制御へ移行する際に、制御
装置内部（外乱補償器など）を実プーリ比Ａｉｐ（＝実
変速比）ですべて初期化、すなわち、指令プーリ比ｉｐ
Rと実プーリ比Ａｉｐの偏差が０となるように設定して
からフィードバック制御を開始するが、このとき、指令
プーリ比ｉｐR（＝フィードバック指令値）と実プーリ
比Ａｉｐが必ず一致しているとは限らず、例えば、上記
したように、極低速走行時などでプーリ比Ａｉｐ（変速
比）が正確に読みとれない場合や急変速の途中などで
は、指令プーリ比ｉｐRと実プーリ比Ａｉｐがずれた状
態で上記初期化が行われて、図９に示すように、指令プ
ーリ比ｉｐRが制御切り換え時の実プーリ比Ａｉｐへ急
変する。
【０００６】この指令プーリ比ｉｐRの急変に伴って、
実プーリ比Ａｉｐとの偏差も急激に変化してアクチュエ
ータ駆動されて、実プーリ比Ａｉｐの変動が過大になる
ため、変速ショックを発生して運転性を損なうという問
題があり、また、上記初期化を実プーリ比Ａｉｐではな
く、指令プーリ比ｉｐRや到達プーリ比ｉｐで行った場
合でも、上記と同様に過補償が発生するという問題があ
った。
実プーリ比Ａｉｐとの偏差も急激に変化してアクチュエ
ータ駆動されて、実プーリ比Ａｉｐの変動が過大になる
ため、変速ショックを発生して運転性を損なうという問
題があり、また、上記初期化を実プーリ比Ａｉｐではな
く、指令プーリ比ｉｐRや到達プーリ比ｉｐで行った場
合でも、上記と同様に過補償が発生するという問題があ
った。
【０００７】そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなさ
れたもので、オープンループ制御からフィードバック制
御へ移行する際に、変速ショックの発生を抑制すること
を目的とする。
れたもので、オープンループ制御からフィードバック制
御へ移行する際に、変速ショックの発生を抑制すること
を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、車両の運
転状態に応じて目標変速比を設定する目標変速比設定手
段と、実変速比が目標変速比へ追従するようフィードバ
ック指令値を演算するフィードバック補償量演算手段
と、運転状態に基づいて目標変速比に応じたオープンル
ープ制御とフィードバック指令値に応じたフィードバッ
ク制御を切り換える制御切換手段と、前記制御切換手段
がオープンループ制御からフィードバック制御へ切り換
える際にフィードバック補償量演算手段を初期化する手
段を備えた無段変速機の変速制御装置において、前記制
御切換手段がオープンループ制御からフィードバック制
御へ切り換える際に、制御切換直前のフィードバック指
令値と実変速比の偏差を維持するように前記フィードバ
ック補償量演算手段を初期化した後にフィードバック制
御を開始する。
転状態に応じて目標変速比を設定する目標変速比設定手
段と、実変速比が目標変速比へ追従するようフィードバ
ック指令値を演算するフィードバック補償量演算手段
と、運転状態に基づいて目標変速比に応じたオープンル
ープ制御とフィードバック指令値に応じたフィードバッ
ク制御を切り換える制御切換手段と、前記制御切換手段
がオープンループ制御からフィードバック制御へ切り換
える際にフィードバック補償量演算手段を初期化する手
段を備えた無段変速機の変速制御装置において、前記制
御切換手段がオープンループ制御からフィードバック制
御へ切り換える際に、制御切換直前のフィードバック指
令値と実変速比の偏差を維持するように前記フィードバ
ック補償量演算手段を初期化した後にフィードバック制
御を開始する。
【０００９】また、第２の発明は、車両の運転状態に応
じて目標変速比を設定する目標変速比設定手段と、実変
速比が目標変速比へ追従するようフィードバック指令値
を演算するフィードバック補償量演算手段と、運転状態
に基づいて目標変速比に応じたオープンループ制御とフ
ィードバック指令値に応じたフィードバック制御を切り
換える制御切換手段と、前記制御切換手段がオープンル
ープ制御からフィードバック制御へ切り換える際にフィ
ードバック補償量演算手段を初期化する初期化手段とを
備えた無段変速機の変速制御装置において、前記フィー
ドバック補償量演算手段は、フィードバック指令値に対
して信号処理を行う第１信号処理部と実変速比に対して
信号処理を行う第２信号処理部から構成された外乱補償
器を備え、前記制御切換手段がオープンループ制御から
フィードバック制御へ切り換える際には、第１信号処理
部を制御切換直前のフィードバック指令値で初期化する
とともに、第２信号処理部を制御切換直前の実変速比で
初期化してから、フィードバック制御を開始する。
じて目標変速比を設定する目標変速比設定手段と、実変
速比が目標変速比へ追従するようフィードバック指令値
を演算するフィードバック補償量演算手段と、運転状態
に基づいて目標変速比に応じたオープンループ制御とフ
ィードバック指令値に応じたフィードバック制御を切り
換える制御切換手段と、前記制御切換手段がオープンル
ープ制御からフィードバック制御へ切り換える際にフィ
ードバック補償量演算手段を初期化する初期化手段とを
備えた無段変速機の変速制御装置において、前記フィー
ドバック補償量演算手段は、フィードバック指令値に対
して信号処理を行う第１信号処理部と実変速比に対して
信号処理を行う第２信号処理部から構成された外乱補償
器を備え、前記制御切換手段がオープンループ制御から
フィードバック制御へ切り換える際には、第１信号処理
部を制御切換直前のフィードバック指令値で初期化する
とともに、第２信号処理部を制御切換直前の実変速比で
初期化してから、フィードバック制御を開始する。
【００１０】
【発明の効果】したがって、第１の発明は、所定の運転
条件が成立するまではオープンループ制御によって目標
変速比＝指令値として変速比の制御が行われるが、この
間もフィードバック補償量演算手段ではフィードバック
指令値が演算されており、無段変速機の油温や車速等の
運転条件が所定の条件を満たすと、オープンループ制御
からフィードバック制御へ切り換えられる際に、フィー
ドバック補償量演算手段の初期化が行われる。この初期
化は、フィードバック指令値（指令変速比）と実変速比
の偏差を維持するように行われた後に、フィードバック
制御が開始されるため、偏差の大きさに応動するフィー
ドバック指令値が制御切換の前後で大きく変動すること
はなく、前記従来例のように指令値の急変による実変速
比の過大な変動を防いで、制御切換時の変速ショックを
確実に防止することが可能となって、無段変速機を備え
た車両の運転性を向上させることができるのである。
条件が成立するまではオープンループ制御によって目標
変速比＝指令値として変速比の制御が行われるが、この
間もフィードバック補償量演算手段ではフィードバック
指令値が演算されており、無段変速機の油温や車速等の
運転条件が所定の条件を満たすと、オープンループ制御
からフィードバック制御へ切り換えられる際に、フィー
ドバック補償量演算手段の初期化が行われる。この初期
化は、フィードバック指令値（指令変速比）と実変速比
の偏差を維持するように行われた後に、フィードバック
制御が開始されるため、偏差の大きさに応動するフィー
ドバック指令値が制御切換の前後で大きく変動すること
はなく、前記従来例のように指令値の急変による実変速
比の過大な変動を防いで、制御切換時の変速ショックを
確実に防止することが可能となって、無段変速機を備え
た車両の運転性を向上させることができるのである。
【００１１】また、第２の発明は、オープンループ制御
からフィードバック制御へ切り換える際には、フィード
バック補償量演算手段を構成する外乱補償器のうち、フ
ィードバック指令値に対して信号処理を行う第１信号処
理部を制御切換直前のフィードバック指令値で初期化す
るとともに、実変速比に対して信号処理を行う第２信号
処理部を制御切換直前の実変速比で初期化してから、フ
ィードバック制御を開始することにより、偏差の大きさ
に応動するフィードバック指令値及び外乱補償量が制御
切換の前後で大きく変動することはなく、前記従来例の
ように指令値の急変による実変速比の過大な変動を防い
で、制御切換時の変速ショックを確実に防止することが
可能となって、無段変速機を備えた車両の運転性を向上
させることができるのである。
からフィードバック制御へ切り換える際には、フィード
バック補償量演算手段を構成する外乱補償器のうち、フ
ィードバック指令値に対して信号処理を行う第１信号処
理部を制御切換直前のフィードバック指令値で初期化す
るとともに、実変速比に対して信号処理を行う第２信号
処理部を制御切換直前の実変速比で初期化してから、フ
ィードバック制御を開始することにより、偏差の大きさ
に応動するフィードバック指令値及び外乱補償量が制御
切換の前後で大きく変動することはなく、前記従来例の
ように指令値の急変による実変速比の過大な変動を防い
で、制御切換時の変速ショックを確実に防止することが
可能となって、無段変速機を備えた車両の運転性を向上
させることができるのである。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１３】図１〜図７に本発明の一実施形態を示し、
図１はＶベルト式無段変速機の変速制御装置の概略構成
図を示し、図２は無段変速機油圧コントロールバルブ３
の概略構成図を、図３に変速リンク６７とステップモー
タ６４及び変速制御弁６３の関係をそれぞれ示す。
図１はＶベルト式無段変速機の変速制御装置の概略構成
図を示し、図２は無段変速機油圧コントロールバルブ３
の概略構成図を、図３に変速リンク６７とステップモー
タ６４及び変速制御弁６３の関係をそれぞれ示す。
【００１４】図１において、無段変速機１７は、一対の
可変プーリとして図示しないエンジンに連結されたプラ
イマリプーリ１６と、駆動軸に連結されたセカンダリプ
ーリ２６を備え、これら一対の可変プーリはＶベルト２
４によって連結されている。
可変プーリとして図示しないエンジンに連結されたプラ
イマリプーリ１６と、駆動軸に連結されたセカンダリプ
ーリ２６を備え、これら一対の可変プーリはＶベルト２
４によって連結されている。
【００１５】そして、無段変速機１７の変速比（以下、
プーリ比とする）及びＶベルト２４の接触摩擦力は油圧
コントロールバルブ３によって制御され、油圧コントロ
ールバルブ３にはライン圧を調整する図示しないライン
圧制御手段と、図２に示すように、ＣＶＴコントロール
ユニット１からの目標プーリ比に応じて変速制御弁６３
を駆動するアクチュエータとしてのステップモータ６４
が収装される。
プーリ比とする）及びＶベルト２４の接触摩擦力は油圧
コントロールバルブ３によって制御され、油圧コントロ
ールバルブ３にはライン圧を調整する図示しないライン
圧制御手段と、図２に示すように、ＣＶＴコントロール
ユニット１からの目標プーリ比に応じて変速制御弁６３
を駆動するアクチュエータとしてのステップモータ６４
が収装される。
【００１６】ＣＶＴコントロールユニット１は、無段変
速機１７のプライマリプーリ１６の回転数Ｎpriを検出
するプライマリプーリ回転数センサ６、セカンダリプー
リ２６の回転数Ｎsecを検出するセカンダリプーリ回転
数センサ７からの信号と、インヒビタースイッチ８から
の変速モードMode及びセレクト位置と、運転者が操作す
るアクセルペダルの踏み込み量に応じたスロットル開度
センサ５からのスロットル開度ＴＶＯ（又は、アクセル
ペダルの踏み込み量）を読み込むとともに、図示しない
温度センサから無段変速機１７の油温Ｔｆ及び車速ＶＳ
Ｐを読み込んで、車両の運転状態ないし運転者の要求に
応じて、目標とするプーリ比ｉｐ（以下、到達プーリ比
とし、現在のプーリ比から最終的に移行するプーリ比の
目標値＝目標変速比である。）を可変制御している。な
お、本実施形態では、セカンダリ回転数Ｎsecに所定の
定数を乗じたものを車速ＶＳＰとして読み込む。
速機１７のプライマリプーリ１６の回転数Ｎpriを検出
するプライマリプーリ回転数センサ６、セカンダリプー
リ２６の回転数Ｎsecを検出するセカンダリプーリ回転
数センサ７からの信号と、インヒビタースイッチ８から
の変速モードMode及びセレクト位置と、運転者が操作す
るアクセルペダルの踏み込み量に応じたスロットル開度
センサ５からのスロットル開度ＴＶＯ（又は、アクセル
ペダルの踏み込み量）を読み込むとともに、図示しない
温度センサから無段変速機１７の油温Ｔｆ及び車速ＶＳ
Ｐを読み込んで、車両の運転状態ないし運転者の要求に
応じて、目標とするプーリ比ｉｐ（以下、到達プーリ比
とし、現在のプーリ比から最終的に移行するプーリ比の
目標値＝目標変速比である。）を可変制御している。な
お、本実施形態では、セカンダリ回転数Ｎsecに所定の
定数を乗じたものを車速ＶＳＰとして読み込む。
【００１７】Ｖベルト式の無段変速機１７は、図示しな
いエンジンとの間にはロックアップクラッチ１１を備え
たトルクコンバータ１２が介装され、トルクコンバータ
１２の出力は入力軸としてのプライマリプーリ１６に伝
達される。
いエンジンとの間にはロックアップクラッチ１１を備え
たトルクコンバータ１２が介装され、トルクコンバータ
１２の出力は入力軸としてのプライマリプーリ１６に伝
達される。
【００１８】プライマリプーリ１６は、一体となって回
転する固定円錐板１８と、固定円錐板１８と対向配置さ
れてＶ字状のプーリ溝を形成するとともに、プライマリ
プーリシリンダ室２０へ作用する油圧（プライマリプー
リ油圧）によって軸方向へ変位可能な可動円錐板２２か
ら構成される。
転する固定円錐板１８と、固定円錐板１８と対向配置さ
れてＶ字状のプーリ溝を形成するとともに、プライマリ
プーリシリンダ室２０へ作用する油圧（プライマリプー
リ油圧）によって軸方向へ変位可能な可動円錐板２２か
ら構成される。
【００１９】一方、セカンダリプーリ２６は車軸側に連
結されており、セカンダリプーリ２６と同軸上で一体と
なって回転する固定円錐板３０と、この固定円錐板３０
と対向配置されてＶ字状のプーリ溝を形成するととも
に、セカンダリプーリシリンダ室３２へ作用する油圧
（ライン圧）に応じて軸方向へ変位可能な可動円錐板３
４から構成される。
結されており、セカンダリプーリ２６と同軸上で一体と
なって回転する固定円錐板３０と、この固定円錐板３０
と対向配置されてＶ字状のプーリ溝を形成するととも
に、セカンダリプーリシリンダ室３２へ作用する油圧
（ライン圧）に応じて軸方向へ変位可能な可動円錐板３
４から構成される。
【００２０】プライマリプーリ１６の可動円錐板２２及
びセカンダリプーリ２６の可動円錐板３４を軸方向へ変
位させて、Ｖベルト２４との接触半径を変更することに
より、プライマリプーリ１６とセカンダリプーリ２６と
のプーリ比、すなわちプーリ比ｉｐを変えることができ
る。
びセカンダリプーリ２６の可動円錐板３４を軸方向へ変
位させて、Ｖベルト２４との接触半径を変更することに
より、プライマリプーリ１６とセカンダリプーリ２６と
のプーリ比、すなわちプーリ比ｉｐを変えることができ
る。
【００２１】例えば、プライマリプーリ１６のＶ字状プ
ーリ溝の幅を減少すれば、セカンダリプーリ２６側のＶ
ベルト２４の接触半径は小さくなるので、プーリ比を小
さく（変速比はＨｉ側）することができる。可動円錐板
２２をこの逆方向へ変位させればプーリ比は大きく（変
速比はＬｏｗ側）なる。
ーリ溝の幅を減少すれば、セカンダリプーリ２６側のＶ
ベルト２４の接触半径は小さくなるので、プーリ比を小
さく（変速比はＨｉ側）することができる。可動円錐板
２２をこの逆方向へ変位させればプーリ比は大きく（変
速比はＬｏｗ側）なる。
【００２２】このような、プライマリプーリ１６とセカ
ンダリプーリ２６のＶ字状プーリ溝の幅を変化させる変
速制御は、プライマリプーリシリンダ室２０への油圧制
御によって行われ、図２、図３に示すように、油圧コン
トロールバルブ３の変速制御弁６３を駆動するステップ
モータ６４を制御することで行われる。
ンダリプーリ２６のＶ字状プーリ溝の幅を変化させる変
速制御は、プライマリプーリシリンダ室２０への油圧制
御によって行われ、図２、図３に示すように、油圧コン
トロールバルブ３の変速制御弁６３を駆動するステップ
モータ６４を制御することで行われる。
【００２３】ステップモータ６４は、変速リンク６７を
介してＣＶＴコントロールユニット１からの指令に応じ
て変速制御弁６３を駆動し、プライマリプーリ１６のシ
リンダ室２０に供給される油圧を調整することで実プー
リ比Ａｉｐ（＝実変速比）を到達プーリ比ｉｐに一致さ
せるよう制御する。
介してＣＶＴコントロールユニット１からの指令に応じ
て変速制御弁６３を駆動し、プライマリプーリ１６のシ
リンダ室２０に供給される油圧を調整することで実プー
リ比Ａｉｐ（＝実変速比）を到達プーリ比ｉｐに一致さ
せるよう制御する。
【００２４】油圧コントロールバルブ３及び変速リンク
６７を主体とするフィードバック手段は前記従来例と同
様に構成されており、ステップモータ６４はピニオン６
６を介してラック６５と歯合しており、このラック６５
は所定のレバー比の変速リンク６７の一端に連結され
る。そして、この変速リンク６７の途中には変速制御弁
６３のスプールが連結されるとともに、リンク６７の他
端にはプライマリプーリ１６を構成する可動円錐板２２
の軸方向の変位に応動するフィードバック部材１５８が
連結される。
６７を主体とするフィードバック手段は前記従来例と同
様に構成されており、ステップモータ６４はピニオン６
６を介してラック６５と歯合しており、このラック６５
は所定のレバー比の変速リンク６７の一端に連結され
る。そして、この変速リンク６７の途中には変速制御弁
６３のスプールが連結されるとともに、リンク６７の他
端にはプライマリプーリ１６を構成する可動円錐板２２
の軸方向の変位に応動するフィードバック部材１５８が
連結される。
【００２５】このフィードバック部材１５８は、一端を
可動円錐板２２の外周と軸方向で係合するとともに、所
定の位置にはライン圧制御弁６０のロッド６０ａが連結
され、ステップモータ６４の変位とフィードバック部材
１５８の相対的な変位に応じて変速リンク６７が揺動す
ることで、変速制御弁６３及びライン圧制御弁６０が駆
動される。
可動円錐板２２の外周と軸方向で係合するとともに、所
定の位置にはライン圧制御弁６０のロッド６０ａが連結
され、ステップモータ６４の変位とフィードバック部材
１５８の相対的な変位に応じて変速リンク６７が揺動す
ることで、変速制御弁６３及びライン圧制御弁６０が駆
動される。
【００２６】変速制御弁６３は、ステップモータ６４の
駆動量（回転位置）に基づく変速リンク６７の変位に応
じてプライマリプーリ１６のシリンダ室２０への供給油
圧を制御する。なお、セカンダリプーリ２６のシリンダ
室３２には、ライン圧制御弁６０からのライン圧が常時
供給される。
駆動量（回転位置）に基づく変速リンク６７の変位に応
じてプライマリプーリ１６のシリンダ室２０への供給油
圧を制御する。なお、セカンダリプーリ２６のシリンダ
室３２には、ライン圧制御弁６０からのライン圧が常時
供給される。
【００２７】したがって、ステップモータ６４の変位に
基づく到達プーリ比ｉｐに、実際のプーリ比Ａｉｐが一
致すると、可動円錐板２２に連結された変速リンク６７
が変速制御弁６３のスプールを変位させて、シリンダ室
２０の油圧を維持して所定の到達プーリ比ｉｐを維持す
る。
基づく到達プーリ比ｉｐに、実際のプーリ比Ａｉｐが一
致すると、可動円錐板２２に連結された変速リンク６７
が変速制御弁６３のスプールを変位させて、シリンダ室
２０の油圧を維持して所定の到達プーリ比ｉｐを維持す
る。
【００２８】なお、図２において、７８はシフトレバー
に応動するマニュアル弁、７６は負圧ダイアフラム、７
７は負圧ダイアフラム７６に応動するスロットル弁で、
９５はラック６５が最Ｌｏｗプーリ比（最Ｌｏ変速比）
まで変位するとＯＮになるＬｏスイッチである。
に応動するマニュアル弁、７６は負圧ダイアフラム、７
７は負圧ダイアフラム７６に応動するスロットル弁で、
９５はラック６５が最Ｌｏｗプーリ比（最Ｌｏ変速比）
まで変位するとＯＮになるＬｏスイッチである。
【００２９】次に、ＣＶＴコントロールユニット１で行
われる変速制御について、図４、図５の制御概念図に基
づいて説明する。
われる変速制御について、図４、図５の制御概念図に基
づいて説明する。
【００３０】到達プーリ比計算部１００は、車速ＶＳＰ
とスロットル開度ＴＶＯ等の運転状態に基づいて到達プ
ーリ比ｉｐを、図示しないマップから求める。一方、実
プーリ比計算部１０１では、プライマリプーリ１６の回
転数Ｎpriとセカンダリプーリ２６の回転数Ｎsecから実
際のプーリ比Ａｉｐを演算する。
とスロットル開度ＴＶＯ等の運転状態に基づいて到達プ
ーリ比ｉｐを、図示しないマップから求める。一方、実
プーリ比計算部１０１では、プライマリプーリ１６の回
転数Ｎpriとセカンダリプーリ２６の回転数Ｎsecから実
際のプーリ比Ａｉｐを演算する。
【００３１】到達プーリ比ｉｐは、フィルタ１０２でス
ロットル開度ＴＶＯ等の運転状態に応じて平滑化処理さ
れた後、フィードフォワード（Ｆ／Ｆ）補償器１０３へ
入力される。
ロットル開度ＴＶＯ等の運転状態に応じて平滑化処理さ
れた後、フィードフォワード（Ｆ／Ｆ）補償器１０３へ
入力される。
【００３２】フィードフォワード補償器１０３では、実
プーリ比Ａｉｐ等に基づいて目標時定数演算部１０４で
設定された時定数Ｔｔによって、現在の実プーリ比Ａｉ
ｐから時定数Ｔｔで到達プーリ比ｉｐに追従可能な目標
プーリ比ｉｐTを演算する。
プーリ比Ａｉｐ等に基づいて目標時定数演算部１０４で
設定された時定数Ｔｔによって、現在の実プーリ比Ａｉ
ｐから時定数Ｔｔで到達プーリ比ｉｐに追従可能な目標
プーリ比ｉｐTを演算する。
【００３３】次に、フィードバック補償器１０５は、ス
テップモータ６４及び変速機構の制御対象モデル１０６
が実プーリ比Ａｉｐに基づいて演算した時定数Ｔｐと、
目標プーリ比ｉｐTと実プーリ比Ａｉｐの偏差に基づい
て制御対象モデルの動特性を考慮した指令プーリ比ｉｐ
R（フィードバック指令値）を求め、この指令プーリ比
ｉｐRが指示値リミッタ１０７へ入力される。
テップモータ６４及び変速機構の制御対象モデル１０６
が実プーリ比Ａｉｐに基づいて演算した時定数Ｔｐと、
目標プーリ比ｉｐTと実プーリ比Ａｉｐの偏差に基づい
て制御対象モデルの動特性を考慮した指令プーリ比ｉｐ
R（フィードバック指令値）を求め、この指令プーリ比
ｉｐRが指示値リミッタ１０７へ入力される。
【００３４】一方、指示値リミッタ１０７には、図５に
示すような外乱補償器１０８からの外乱補償量が入力さ
れて、指令プーリ比ｉｐRはこの外乱補償量に応じて補
正された後、ステップ指示部１０９へ入力され、所定の
マップなどに基づいて指令プーリ比ｉｐRに応じたステ
ップモータ６４の目標位置ＤsrＳＴＰに変換される。こ
の目標位置ＤsrＳＴＰは、図２に示したラック６５の目
標変位量に相当する。
示すような外乱補償器１０８からの外乱補償量が入力さ
れて、指令プーリ比ｉｐRはこの外乱補償量に応じて補
正された後、ステップ指示部１０９へ入力され、所定の
マップなどに基づいて指令プーリ比ｉｐRに応じたステ
ップモータ６４の目標位置ＤsrＳＴＰに変換される。こ
の目標位置ＤsrＳＴＰは、図２に示したラック６５の目
標変位量に相当する。
【００３５】そして、この目標位置ＤsrＳＴＰは、ステ
ップモータ駆動部１１０で、無段変速機１７の油温Ｔｆ
に応じた駆動速度（パルスレート）ＰＰＳとステップ数
ＳＴＰとして設定され、ステップモータ６４に出力され
る。
ップモータ駆動部１１０で、無段変速機１７の油温Ｔｆ
に応じた駆動速度（パルスレート）ＰＰＳとステップ数
ＳＴＰとして設定され、ステップモータ６４に出力され
る。
【００３６】したがって、運転状態に応じて演算された
到達プーリ比ｉｐは、運転状態などの条件から設定され
た時定数Ｔｔに応じて、現在の実プーリ比Ａｉｐを追従
させることが可能な目標プーリ比ｉｐTを求め、この目
標プーリ比ｉｐTにフィードバック補償を施した指令プ
ーリ比ｉｐRに、さらに外乱補償を加えた値によってス
テップモータ６４のステップ数と駆動速度ＰＰＳを演算
する。
到達プーリ比ｉｐは、運転状態などの条件から設定され
た時定数Ｔｔに応じて、現在の実プーリ比Ａｉｐを追従
させることが可能な目標プーリ比ｉｐTを求め、この目
標プーリ比ｉｐTにフィードバック補償を施した指令プ
ーリ比ｉｐRに、さらに外乱補償を加えた値によってス
テップモータ６４のステップ数と駆動速度ＰＰＳを演算
する。
【００３７】ここで、外乱補償器は、図５に示すよう
に、指令プーリ比ｉｐRに基づいて外乱補償を行う指令
値側補償器１０８ａ（第１信号処理部）と、この指令値
側補償器１０８ａの出力を遅延させる遅延ブロック１０
８ｃと、実プーリ比Ａｉｐに基づいて外乱補償を行う実
プーリ比側補償器１０８ｂ（第２信号処理部）から構成
され、この外乱補償器１０８は制御対象モデル１０６の
逆特性を備え、上記制御対象モデル１０６の制御対象時
定数Ｔｐに応じた時定数ＴHを演算するとともに、変速
方向（アップシフトまたはダウンシフト）に応じて時定
数ＴHを補償してから外乱補償演算を行うもので、本願
出願人が提案した特願平９−８９４９４号、特願平９−
８９４９６号等の外乱補償を含む動特性補償制御と同様
である。
に、指令プーリ比ｉｐRに基づいて外乱補償を行う指令
値側補償器１０８ａ（第１信号処理部）と、この指令値
側補償器１０８ａの出力を遅延させる遅延ブロック１０
８ｃと、実プーリ比Ａｉｐに基づいて外乱補償を行う実
プーリ比側補償器１０８ｂ（第２信号処理部）から構成
され、この外乱補償器１０８は制御対象モデル１０６の
逆特性を備え、上記制御対象モデル１０６の制御対象時
定数Ｔｐに応じた時定数ＴHを演算するとともに、変速
方向（アップシフトまたはダウンシフト）に応じて時定
数ＴHを補償してから外乱補償演算を行うもので、本願
出願人が提案した特願平９−８９４９４号、特願平９−
８９４９６号等の外乱補償を含む動特性補償制御と同様
である。
【００３８】こうして、外乱補償器１０８で演算された
外乱補償量が上記指示値リミッタ１０７へ出力する。
外乱補償量が上記指示値リミッタ１０７へ出力する。
【００３９】指示値リミッタ１０７で外乱補償を施され
た指令プーリ比ｉｐRは、制御切換部１２０からステッ
プ指示部１０９へ入力されて、ステップモータ６４の目
標位置ＤsrSTPに変換される。
た指令プーリ比ｉｐRは、制御切換部１２０からステッ
プ指示部１０９へ入力されて、ステップモータ６４の目
標位置ＤsrSTPに変換される。
【００４０】制御切換部１２０は、例えば、無段変速機
１７の油温Ｔｆが車速ＶＳＰが所定値未満の場合には、
前記従来例と同じくオープンループ制御を行うため、到
達プーリ比ｉｐを選択してステップ指示部１０９へ入力
してステップモータ６４をオープンループで制御する一
方、所定のフィードバック条件が成立している場合で
は、指示値リミッタ１０７の出力を選択してステップ指
示部１０９へ入力しフィードバック制御によってステッ
プモータ６４の制御を行う。
１７の油温Ｔｆが車速ＶＳＰが所定値未満の場合には、
前記従来例と同じくオープンループ制御を行うため、到
達プーリ比ｉｐを選択してステップ指示部１０９へ入力
してステップモータ６４をオープンループで制御する一
方、所定のフィードバック条件が成立している場合で
は、指示値リミッタ１０７の出力を選択してステップ指
示部１０９へ入力しフィードバック制御によってステッ
プモータ６４の制御を行う。
【００４１】ステップ指示部１０９は、図示しないマッ
プ等に基づいて、指令プーリ比ｉｐRをステップ数ｓｔ
ｅｐに変換した後、変速方向に応じたヒステリシスを設
定して目標位置ＤsrSTP（ステップ数）を出力する。
プ等に基づいて、指令プーリ比ｉｐRをステップ数ｓｔ
ｅｐに変換した後、変速方向に応じたヒステリシスを設
定して目標位置ＤsrSTP（ステップ数）を出力する。
【００４２】そして、ステップモータ駆動部１１０は、
この目標位置ＤsrSTPに基づいてステップモータ６４へ
指令ステップ数ＳＴＰを油温Ｔｆに応じた駆動速度ＰＰ
Ｓで出力する。
この目標位置ＤsrSTPに基づいてステップモータ６４へ
指令ステップ数ＳＴＰを油温Ｔｆに応じた駆動速度ＰＰ
Ｓで出力する。
【００４３】出力する指令ステップ数ＳＴＰは、演算し
た実ステップ数を目標位置ＤsrSTPから差し引いたもの
として演算する。
た実ステップ数を目標位置ＤsrSTPから差し引いたもの
として演算する。
【００４４】そして、駆動速度ＰＰＳは、予め設定した
マップなどに基づいて無段変速機１７の油温Ｔｆに応じ
た駆動速度ＰＰＳを設定する。すなわち、油温Ｔｆが低
い場合には駆動速度ＰＰＳを低く設定してステップモー
タ６４の駆動力を確保する一方、油温Ｔｆが高い場合に
は、駆動速度ＰＰＳを高く設定して応答性を向上させ
る。そして、決定された駆動速度ＰＰＳはステップモー
タ６４の駆動特性に応じた最大駆動速度以内に制限され
た後、上記演算された指令ステップ数ＳＴＰを駆動速度
ＰＰＳでステップモータ６４に出力するのである。
マップなどに基づいて無段変速機１７の油温Ｔｆに応じ
た駆動速度ＰＰＳを設定する。すなわち、油温Ｔｆが低
い場合には駆動速度ＰＰＳを低く設定してステップモー
タ６４の駆動力を確保する一方、油温Ｔｆが高い場合に
は、駆動速度ＰＰＳを高く設定して応答性を向上させ
る。そして、決定された駆動速度ＰＰＳはステップモー
タ６４の駆動特性に応じた最大駆動速度以内に制限され
た後、上記演算された指令ステップ数ＳＴＰを駆動速度
ＰＰＳでステップモータ６４に出力するのである。
【００４５】ここで、フィードバック制御系は、図５、
図６の概念図のように表され、図５において、上記フィ
ードバック補償器１０５は、図５のように、到達プーリ
比ｉｐ側のフィードバック補償部１０５ａと、実プーリ
比Ａｉｐ側のフィードバック補償部１０５ｂで構成され
る。なお、図５において、Ｓ／Ｍドライバは上記ステッ
プ指示部１０９及びステップモータ駆動部１１０に相当
する。また、図５において、各記号は次のように設定さ
れる。
図６の概念図のように表され、図５において、上記フィ
ードバック補償器１０５は、図５のように、到達プーリ
比ｉｐ側のフィードバック補償部１０５ａと、実プーリ
比Ａｉｐ側のフィードバック補償部１０５ｂで構成され
る。なお、図５において、Ｓ／Ｍドライバは上記ステッ
プ指示部１０９及びステップモータ駆動部１１０に相当
する。また、図５において、各記号は次のように設定さ
れる。
【００４６】ＴF/B：フィードバックループの時定数 Ｔplant：制御対象モデルの時定数 ＴH：外乱補償器の補償特性時定数 Ｔｓ：サンプル周期 Ｚ-1：１サイクル分の遅延 Ｚ-n：制御対象の無段時間に相当する遅延 そして、フィードフォワード補償器１０３、フィードバ
ック補償器１０５及び外乱補償器１０８の各制御要素
は、指令プーリ比ｉｐRに対して信号処理を行うもの
と、実プーリ比Ａｉｐに対して信号処理を行うものに大
別され、指令プーリ比ｉｐRに対して信号処理を行うも
のとしては、指令値側補償器１０８ａ及び遅延ブロック
１０８ｃであり、指令プーリ比ｉｐRに対して信号処理
を行うものとしては実プーリ比側補償器１０８ｂがあ
る。
ック補償器１０５及び外乱補償器１０８の各制御要素
は、指令プーリ比ｉｐRに対して信号処理を行うもの
と、実プーリ比Ａｉｐに対して信号処理を行うものに大
別され、指令プーリ比ｉｐRに対して信号処理を行うも
のとしては、指令値側補償器１０８ａ及び遅延ブロック
１０８ｃであり、指令プーリ比ｉｐRに対して信号処理
を行うものとしては実プーリ比側補償器１０８ｂがあ
る。
【００４７】ここで、制御切換部１２０がオープンルー
プ制御からフィードバック制御に移行する際には、各制
御要素の初期化を行う必要があるが、この初期化は図７
のフローチャートのように行われる。
プ制御からフィードバック制御に移行する際には、各制
御要素の初期化を行う必要があるが、この初期化は図７
のフローチャートのように行われる。
【００４８】まず、ステップＳ１でオープンループ制御
からフィードバック制御の切り換えを検知すると、ステ
ップＳ２で、実プーリ比Ａｉｐに対して信号処理を行う
実プーリ比側補償器１０８ｂを制御切換時点の実プーリ
比Ａｉｐで初期化するとともに、フィードフォワード補
償器１０３を実プーリ比Ａｉｐで初期化する。
からフィードバック制御の切り換えを検知すると、ステ
ップＳ２で、実プーリ比Ａｉｐに対して信号処理を行う
実プーリ比側補償器１０８ｂを制御切換時点の実プーリ
比Ａｉｐで初期化するとともに、フィードフォワード補
償器１０３を実プーリ比Ａｉｐで初期化する。
【００４９】次に、ステップＳ３では、指令プーリ比ｉ
ｐRに対して信号処理を行う指令値側補償器１０８ａ及
び遅延ブロック１０８ｃを、制御切換時点の指令プーリ
比ｉｐRで初期化して初期化処理を終了する。
ｐRに対して信号処理を行う指令値側補償器１０８ａ及
び遅延ブロック１０８ｃを、制御切換時点の指令プーリ
比ｉｐRで初期化して初期化処理を終了する。
【００５０】この初期化は、外乱補償器１０８、フィー
ドフォワード補償器１０３の制御要素の概念構成図が、
図６の（Ａ）〜（Ｃ）のように大別され、各制御要素の
遅延ブロックＺ-1を初期設定値にすることで行われる。
なお、図６（Ａ）は、指令値側補償器１０８ａに対応
し、図６（Ｂ）は実プーリ比側補償器１０８ｂ及びフィ
ードフォワード補償器１０３に、図６（Ｃ）は遅延ブロ
ック１０８ｃにそれぞれ対応する。
ドフォワード補償器１０３の制御要素の概念構成図が、
図６の（Ａ）〜（Ｃ）のように大別され、各制御要素の
遅延ブロックＺ-1を初期設定値にすることで行われる。
なお、図６（Ａ）は、指令値側補償器１０８ａに対応
し、図６（Ｂ）は実プーリ比側補償器１０８ｂ及びフィ
ードフォワード補償器１０３に、図６（Ｃ）は遅延ブロ
ック１０８ｃにそれぞれ対応する。
【００５１】いま、指令プーリ比ｉｐ＝２．０ 実プーリ比Ａｉｐ＝２．３ のときに、オープンループ制御からフィードバック制御
に移行した場合、上記のように初期化を行うことによっ
て、図５に示すＡからＦにおけるプーリ比は次のように
なる。
に移行した場合、上記のように初期化を行うことによっ
て、図５に示すＡからＦにおけるプーリ比は次のように
なる。
【００５２】 Ａ；実プーリ比側補償器１０８ｂ出力 プーリ比＝２．３ Ｂ；外乱補償器遅延ブロック１０８ｃ出力 プーリ比＝２．０ Ｃ；フィードフォワード補償器出力 プーリ比＝２．３（目標プーリ比 ｉｐT） Ｄ；フィードバック補償器出力 プーリ比＝２．３ Ｅ；外乱補償器出力 プーリ比偏差＝＋０．３ Ｆ；指示値リミッタ出力 プーリ比＝２．０（指令プーリ比 ｉｐR） となる。
【００５３】したがって、図８に示すように、オープン
ループ制御からフィードバック制御へ切り換えられて
も、指令プーリ比ｉｐRは切換直前の値を維持すること
ができ、指令プーリ比ｉｐRと実プーリ比Ａｉｐの偏差
は制御切換の前後で変化することがなく、前記従来例の
ように指令値の急変による実プーリ比Ａｉｐの過大な変
動を防いで、制御切換時の変速ショックを防止すること
が可能となるのである。
ループ制御からフィードバック制御へ切り換えられて
も、指令プーリ比ｉｐRは切換直前の値を維持すること
ができ、指令プーリ比ｉｐRと実プーリ比Ａｉｐの偏差
は制御切換の前後で変化することがなく、前記従来例の
ように指令値の急変による実プーリ比Ａｉｐの過大な変
動を防いで、制御切換時の変速ショックを防止すること
が可能となるのである。
【図１】本発明の実施形態を示すＶベルト式無段変速機
の概略構成図。
の概略構成図。
【図２】同じく、油圧コントロールバルブの概略図。
【図３】同じく、Ｖベルト式無段変速機の要部概略図。
【図４】ＣＶＴコントロールユニットの制御概念図。
【図５】同じく、フィードバック補償系の制御概念図。
【図６】同じく、各制御要素の概略構成を示し、（Ａ）
は指令値側補償器を、（Ｂ）は実プーリ比側補償器、フ
ィードフォワード補償器を、（Ｃ）は遅延ブロックをそ
れぞれ示す。
は指令値側補償器を、（Ｂ）は実プーリ比側補償器、フ
ィードフォワード補償器を、（Ｃ）は遅延ブロックをそ
れぞれ示す。
【図７】同じく、ＣＶＴコントロールユニットで行われ
る制御切換時初期化処理の一例を示すフローチャート。
る制御切換時初期化処理の一例を示すフローチャート。
【図８】制御切換前後の実プーリ比、指令プーリ比と時
間の関係を示すグラフ。
間の関係を示すグラフ。
【図９】従来例を示し、制御切換前後の実プーリ比、指
令プーリ比と時間の関係を示すグラフ。
令プーリ比と時間の関係を示すグラフ。
１ ＣＶＴコントロールユニット ６ プライマリ回転数センサ ７ セカンダリ回転数センサ １６ プライマリプーリ １７ 無段変速機 ２４ Ｖベルト ２６ セカンダリプーリ ６４ ステップモータ ６７ 変速リンク １０３ フィードフォワード補償器 １０５ フィードバック補償器 １０８ 外乱補償器 １０８ａ 指令値側補償器 １０８ｂ 実プーリ比側補償器 １０８ｃ 遅延ブロック １２０ 制御切換部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F16H 59/00 - 61/12 F16H 61/16 - 61/24 F16H 63/40 - 63/48
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の運転状態に応じて目標変速比を設
定する目標変速比設定手段と、 実変速比が目標変速比へ追従するようフィードバック指
令値を演算するフィードバック補償量演算手段と、 運転状態に基づいて目標変速比に応じたオープンループ
制御とフィードバック指令値に応じたフィードバック制
御を切り換える制御切換手段と、 前記制御切換手段がオープンループ制御からフィードバ
ック制御へ切り換える際にフィードバック補償量演算手
段を初期化する初期化手段とを備えた無段変速機の変速
制御装置において、 前記制御切換手段がオープンループ制御からフィードバ
ック制御へ切り換える際に、前記初期化手段は、制御切
換直前のフィードバック指令値と実変速比の偏差を維持
するように前記フィードバック補償量演算手段を初期化
した後にフィードバック制御を開始することを特徴とす
る無段変速機の変速制御装置。 - 【請求項２】 車両の運転状態に応じて目標変速比を設
定する目標変速比設定手段と、 実変速比が目標変速比へ追従するようフィードバック指
令値を演算するフィードバック補償量演算手段と、 運転状態に基づいて目標変速比に応じたオープンループ
制御とフィードバック指令値に応じたフィードバック制
御を切り換える制御切換手段と、 前記制御切換手段がオープンループ制御からフィードバ
ック制御へ切り換える際にフィードバック補償量演算手
段を初期化する初期化手段とを備えた無段変速機の変速
制御装置において、 前記フィードバック補償量演算手段は、フィードバック
指令値に対して信号処理を行う第１信号処理部と実変速
比に対して信号処理を行う第２信号処理部から構成され
た外乱補償器を備え、前記初期化手段は、制御切換手段
がオープンループ制御からフィードバック制御へ切り換
える際には、第１信号処理部を制御切換直前のフィード
バック指令値で初期化するとともに、第２信号処理部を
制御切換直前の実変速比で初期化してから、フィードバ
ック制御を開始することを特徴とする請求項１に記載の
無段変速機の変速制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23637297A JP3168951B2 (ja) | 1997-09-01 | 1997-09-01 | 無段変速機の変速制御装置 |
| US09/145,133 US6042501A (en) | 1997-09-01 | 1998-09-01 | Variable control device for a continuously variable transmission |
| DE69812806T DE69812806T2 (de) | 1997-09-01 | 1998-09-01 | Anpassungsfähige Steuereinrichtung für ein stufenloses Getriebe |
| EP98116478A EP0899486B1 (en) | 1997-09-01 | 1998-09-01 | Variable control device for a continously variable transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23637297A JP3168951B2 (ja) | 1997-09-01 | 1997-09-01 | 無段変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1182715A JPH1182715A (ja) | 1999-03-26 |
| JP3168951B2 true JP3168951B2 (ja) | 2001-05-21 |
Family
ID=16999825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23637297A Expired - Fee Related JP3168951B2 (ja) | 1997-09-01 | 1997-09-01 | 無段変速機の変速制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6042501A (ja) |
| EP (1) | EP0899486B1 (ja) |
| JP (1) | JP3168951B2 (ja) |
| DE (1) | DE69812806T2 (ja) |
Families Citing this family (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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