JPS63284041A - 無段変速機の変速制御方法 - Google Patents
無段変速機の変速制御方法Info
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- JPS63284041A JPS63284041A JP62118233A JP11823387A JPS63284041A JP S63284041 A JPS63284041 A JP S63284041A JP 62118233 A JP62118233 A JP 62118233A JP 11823387 A JP11823387 A JP 11823387A JP S63284041 A JPS63284041 A JP S63284041A
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- Japan
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- variable transmission
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 abstract description 2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- XDDAORKBJWWYJS-UHFFFAOYSA-N glyphosate Chemical compound OC(=O)CNCP(O)(O)=O XDDAORKBJWWYJS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はエンジン回転数または変速比の目標値に対する
偏差をＰＩＤ（比例・積分・微分）動作手段によって補
正する無段変速機の変速制御方法に関するものである。
偏差をＰＩＤ（比例・積分・微分）動作手段によって補
正する無段変速機の変速制御方法に関するものである。
従来技術とその問題点
従来、■ベルト式無段変速機やトラクション駆動式無段
変速機など種々の形式の無段変速機が提案されており、
その変速制御方法としてフィードバック制御、特にＰＩ
Ｄ制御を行うものが考えられている。
変速機など種々の形式の無段変速機が提案されており、
その変速制御方法としてフィードバック制御、特にＰＩ
Ｄ制御を行うものが考えられている。
ＰＩＤ制御とは、比例動作（Ｐ動作）における目標値に
対して定常偏差や位相遅れが残るという不具合を解消す
るために用いられ、フィードバック信号として系の出力
に比例した信号のほかに、系の出力を積分した信号と微
分した信号とを加え合わせたものである。
対して定常偏差や位相遅れが残るという不具合を解消す
るために用いられ、フィードバック信号として系の出力
に比例した信号のほかに、系の出力を積分した信号と微
分した信号とを加え合わせたものである。
ところが、ＰＩＤ制御では、状態が変化し、制御量と目
標値との間に偏差が生じて初めて動作を開始するので、
目標値へ到達するまでの過渡特性に遅れが生じたり、制
御量が目標値に対して振動的に変動し、目標値への収束
が遅れるといった不具合がある。特に、無段変速機の変
速制御においては、目標値であるエンジン回転数や変速
比がキックダウン時のように大きく変化したり、時々刻
々と変化するため、羊に偏差を検出するＰＩＤ湘制御で
は迅速に追従できない。
標値との間に偏差が生じて初めて動作を開始するので、
目標値へ到達するまでの過渡特性に遅れが生じたり、制
御量が目標値に対して振動的に変動し、目標値への収束
が遅れるといった不具合がある。特に、無段変速機の変
速制御においては、目標値であるエンジン回転数や変速
比がキックダウン時のように大きく変化したり、時々刻
々と変化するため、羊に偏差を検出するＰＩＤ湘制御で
は迅速に追従できない。
発明の目的
本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的
は、大きな状態変化に対しても、目標値への優れた追従
性を発揮し、過渡特性の向上を図る無段変速機の変速制
御方法を提供することにある。
は、大きな状態変化に対しても、目標値への優れた追従
性を発揮し、過渡特性の向上を図る無段変速機の変速制
御方法を提供することにある。
発明の構成
上記目的を達成するために、本発明は、エンジン回転数
または変速比の目標値に対する偏差をＰＩＤ動作手段に
よって補正する無段変速機の変速制御方法において、運
転信号に応じた基準操作量を決定する基準操作量決定手
段を設け、該基準操作量決定手段の出力を上記ＰＩＤ動
作手段の出力に付加して無段変速機の操作部に入力する
ものである。
または変速比の目標値に対する偏差をＰＩＤ動作手段に
よって補正する無段変速機の変速制御方法において、運
転信号に応じた基準操作量を決定する基準操作量決定手
段を設け、該基準操作量決定手段の出力を上記ＰＩＤ動
作手段の出力に付加して無段変速機の操作部に入力する
ものである。
叩ち、運転状態が変化した時、基準操作量決定手段で予
め到達しうる定常状態の基準操作量を予測し、この基準
操作量にＰＩＤ動作手段の出力である偏差に対する補正
量を付加して操作部に入力することにより、大きな状態
変化に対しても優れた追従性を発揮できる。
め到達しうる定常状態の基準操作量を予測し、この基準
操作量にＰＩＤ動作手段の出力である偏差に対する補正
量を付加して操作部に入力することにより、大きな状態
変化に対しても優れた追従性を発揮できる。
実施例の説明
第１図は本発明にかかる無段変速機の概略構成を示し、
エンジン１の出力軸２は無段変速機（ＣＶＴ）３の入力
軸に接続され、無段変速機３の出力軸４は後続の車軸（
図示せず）に接続されている。無段変速機３は油圧回路
である操作部５によって変速操作される。電子制御回路
６にはセンサ７．８．９からそれぞれスロットル開度θ
、エンジン回転数Ｎｉｎ＋車速Ｎ。ＪＩが入力されると
ともに、図示しないセンサからシフト位置、ブレーキ信
号、アイドリング信号、エンジン水温などの各種信号が
入力されている。電子制御回路６はこれら入力信号と予
め設定されたデータとの比較、判別、演算等の処理を行
い、目標とするエンジン回転数あるいは変速比に一致す
るように上記操作部５へ制御信号を出力している。
エンジン１の出力軸２は無段変速機（ＣＶＴ）３の入力
軸に接続され、無段変速機３の出力軸４は後続の車軸（
図示せず）に接続されている。無段変速機３は油圧回路
である操作部５によって変速操作される。電子制御回路
６にはセンサ７．８．９からそれぞれスロットル開度θ
、エンジン回転数Ｎｉｎ＋車速Ｎ。ＪＩが入力されると
ともに、図示しないセンサからシフト位置、ブレーキ信
号、アイドリング信号、エンジン水温などの各種信号が
入力されている。電子制御回路６はこれら入力信号と予
め設定されたデータとの比較、判別、演算等の処理を行
い、目標とするエンジン回転数あるいは変速比に一致す
るように上記操作部５へ制御信号を出力している。
第２図はエンジン回転数または変速比を目標値および制
御量とする本発明の制御系のブロック図を示し、１０は
ゲインＫｐの比例手段、１１はゲインＫｄの微分手段、
１２はゲインＫｉの積分手段であり、これら比例手段１
０．微分手段１１．積分手段１２によってＰＩＤ動作手
段を構成している。１３は基ｉ１操作量決定手段であり
、入力された運転信号により予め定常状態となる基準操
作量を予測している。なお、Ｓはラプラス演算子である
。
御量とする本発明の制御系のブロック図を示し、１０は
ゲインＫｐの比例手段、１１はゲインＫｄの微分手段、
１２はゲインＫｉの積分手段であり、これら比例手段１
０．微分手段１１．積分手段１２によってＰＩＤ動作手
段を構成している。１３は基ｉ１操作量決定手段であり
、入力された運転信号により予め定常状態となる基準操
作量を予測している。なお、Ｓはラプラス演算子である
。
上記比例手段ｌＯの比例補正量をＤρ、微分手段１１の
微分補正量をＤｄ、積分手段１２の積分補正量をＤｉ
とし、基準操作量決定手段１３の基準操作量をＤｏとす
ると、操作部５に入力される信号りは次式のようになる
。
微分補正量をＤｄ、積分手段１２の積分補正量をＤｉ
とし、基準操作量決定手段１３の基準操作量をＤｏとす
ると、操作部５に入力される信号りは次式のようになる
。
Ｄ＝Ｄｏ ＋Ｄｐ ＋Ｄｄ ＋Ｄｉ
上記操作部５は入力された信号に応じた操作量（例えば
油圧）を無段変速機３に与え、無段変速機３によって変
速制御された制御量が目標値へと負帰還される。そして
、制御量と目標値との偏差が再び比例手段１０と微分手
段１１と積分手段１２とに入力され、偏差が補正される
。
油圧）を無段変速機３に与え、無段変速機３によって変
速制御された制御量が目標値へと負帰還される。そして
、制御量と目標値との偏差が再び比例手段１０と微分手
段１１と積分手段１２とに入力され、偏差が補正される
。
目標値（エンジン回転数または変速比）は予め設定され
た変速線図により、スロットル開度と車速の因子によっ
て決定される。一方、基準操作量は無段変速機３の特性
とエンジン１の特性とを加味して予め実験的に得られた
データにより決定され、その時の運転状態に対応した定
常値に大凡到達し得る操作量を発生させるべく操作部５
に入力される。基準操作量を決定するための運転信号と
してはエンジントルクと変速比とが必要であるが、エン
ジントルクはスロットル開度信号とエンジン回転数とに
よってエンジン性能曲線から決定され、また変速比はエ
ンジン回転数と車速とから決定されるので、結局、運転
信号としてはスロットル開度とエンジン回転数と車速と
を入力すればよい。
た変速線図により、スロットル開度と車速の因子によっ
て決定される。一方、基準操作量は無段変速機３の特性
とエンジン１の特性とを加味して予め実験的に得られた
データにより決定され、その時の運転状態に対応した定
常値に大凡到達し得る操作量を発生させるべく操作部５
に入力される。基準操作量を決定するための運転信号と
してはエンジントルクと変速比とが必要であるが、エン
ジントルクはスロットル開度信号とエンジン回転数とに
よってエンジン性能曲線から決定され、また変速比はエ
ンジン回転数と車速とから決定されるので、結局、運転
信号としてはスロットル開度とエンジン回転数と車速と
を入力すればよい。
第３図はＰＩＤ制御のみによる制御量の変化と本発明に
よる制御量の変化とを示す。ＰＩＤ制御のみでは、目標
値と制御量との偏差が実際に生してから変速を開始する
ため、必然的に応答の遅れを生じ、ゲインＫｐ、Ｋｄ、
Ｋｉの設定如何によっては■のようにハンチングを生し
たり、■のように定當値への到達が遅れるという問題が
ある。その結果、キックダウン時のように状態が大きく
変化したり状態が時々刻々と変化した場合には、追従し
得なくな（という欠点がある。
よる制御量の変化とを示す。ＰＩＤ制御のみでは、目標
値と制御量との偏差が実際に生してから変速を開始する
ため、必然的に応答の遅れを生じ、ゲインＫｐ、Ｋｄ、
Ｋｉの設定如何によっては■のようにハンチングを生し
たり、■のように定當値への到達が遅れるという問題が
ある。その結果、キックダウン時のように状態が大きく
変化したり状態が時々刻々と変化した場合には、追従し
得なくな（という欠点がある。
これに対し、本発明では予め定常状態となる基準操作量
Ｄｏを予測し、この基準操作量Ｄｏを操作部５に入力し
ているので、目標値と制御量との偏差が生しる前に変速
を開始することができる。
Ｄｏを予測し、この基準操作量Ｄｏを操作部５に入力し
ているので、目標値と制御量との偏差が生しる前に変速
を開始することができる。
そのため、■のように目標値への収束が迅速であり、キ
ックダウン時のように状態が大きく変化したり状態が時
々刻々と変化した場合でも、優れた追従性を発揮できる
。また、大まかな動きは基準操作ｌＤｏによって決定さ
れるので、偏差自体が小さくなり、ゲインＫｐ、Ｋｄ、
Ｋｉの設定が多少ラフであってもハンチングを起こすお
それがない。
ックダウン時のように状態が大きく変化したり状態が時
々刻々と変化した場合でも、優れた追従性を発揮できる
。また、大まかな動きは基準操作ｌＤｏによって決定さ
れるので、偏差自体が小さくなり、ゲインＫｐ、Ｋｄ、
Ｋｉの設定が多少ラフであってもハンチングを起こすお
それがない。
なお、基準操作ＭＤｏは予め得られた実験データから定
常状態となる値を予測したものであるため、実際に到達
する定常値との間には若干の誤差が生じるが、この誤差
を小さくして精度を高めれば、ＰＩＤ動作手段の積分要
素を小さくすることが可能であり、さらに定常値への収
束を速めることができる。
常状態となる値を予測したものであるため、実際に到達
する定常値との間には若干の誤差が生じるが、この誤差
を小さくして精度を高めれば、ＰＩＤ動作手段の積分要
素を小さくすることが可能であり、さらに定常値への収
束を速めることができる。
発明の効果
以上の説明で明らかなように、本発明によれば運転状態
に対応して決定される基準操作量にＰＩＤ動作手段の補
正量を付加して操作部に入力するようにしたので、運転
状態が変化した時、制御量と目標値との間に偏差が生じ
る前に変速を開始することができる。そのため、運転状
態が頻繁にあるいは大きく変動しても、優れた目標値へ
の追従性を発揮でき、過渡特性を向上させることができ
る。
に対応して決定される基準操作量にＰＩＤ動作手段の補
正量を付加して操作部に入力するようにしたので、運転
状態が変化した時、制御量と目標値との間に偏差が生じ
る前に変速を開始することができる。そのため、運転状
態が頻繁にあるいは大きく変動しても、優れた目標値へ
の追従性を発揮でき、過渡特性を向上させることができ
る。
第１図は本発明が通用される無段変速機の概略構成図、
第２図はＰＩＤ制御系のブロック図、第３図は目標値に
対する制御量の従来と本発明の応答を示す比較図である
。 １・・・エンジン、３・・・無段変速機、５・・・操作
部、６・・・電子制御回路、１０・・・比例手段、１１
・・・微分手段、１２・・・積分手段、１３・・・基準
操作量決定手段。 第１図 第２図 ヱ 第３図 ０ 杵関
第２図はＰＩＤ制御系のブロック図、第３図は目標値に
対する制御量の従来と本発明の応答を示す比較図である
。 １・・・エンジン、３・・・無段変速機、５・・・操作
部、６・・・電子制御回路、１０・・・比例手段、１１
・・・微分手段、１２・・・積分手段、１３・・・基準
操作量決定手段。 第１図 第２図 ヱ 第３図 ０ 杵関
Claims (1)
- エンジン回転数または変速比の目標値に対する偏差を
ＰＩＤ動作手段によって補正する無段変速機の変速制御
方法において、運転信号に応じた基準操作量を決定する
基準操作量決定手段を設け、該基準操作量決定手段の出
力を上記ＰＩＤ動作手段の出力に付加して無段変速機の
操作部に入力することを特徴とする無段変速機の変速制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62118233A JPS63284041A (ja) | 1987-05-15 | 1987-05-15 | 無段変速機の変速制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62118233A JPS63284041A (ja) | 1987-05-15 | 1987-05-15 | 無段変速機の変速制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63284041A true JPS63284041A (ja) | 1988-11-21 |
Family
ID=14731521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62118233A Pending JPS63284041A (ja) | 1987-05-15 | 1987-05-15 | 無段変速機の変速制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63284041A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5366416A (en) * | 1992-04-06 | 1994-11-22 | Van Doorne's Transmissie B.V. | Continuously variable transmission with control system |
| JP2012250700A (ja) * | 2011-06-01 | 2012-12-20 | Hyundai Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の変速ギヤ段が故障したときの車両駆動源制御方法 |
-
1987
- 1987-05-15 JP JP62118233A patent/JPS63284041A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5366416A (en) * | 1992-04-06 | 1994-11-22 | Van Doorne's Transmissie B.V. | Continuously variable transmission with control system |
| JP2012250700A (ja) * | 2011-06-01 | 2012-12-20 | Hyundai Motor Co Ltd | ハイブリッド車両の変速ギヤ段が故障したときの車両駆動源制御方法 |
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