JPH0815402B2

JPH0815402B2 - 歩行型作業機

Info

Publication number: JPH0815402B2
Application number: JP63164452A
Authority: JP
Inventors: 石田　　伊佐男; 玉井　　利男; 塩崎　　孝秀; 喜八郎長谷; 清家　　理伯; 隆文字
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1988-06-30
Filing date: 1988-06-30
Publication date: 1996-02-21
Anticipated expiration: 2011-02-21
Also published as: JPH0213321A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、歩行型苗植機や歩行型播種機等の歩行型
作業機に関するものである。

〔従来の技術〕

この種の従来例としては、左右駆動車輪を共に同量だ
け上下動させてピッチング制御するセンサーとして機体
中央部下側に配設したフロートを要い、左右ローリング
制御用のセンサーとして左右整地フロートを用いた歩行
型田植機がある。そして、該左右ローリング制御用のセ
ンサーとしての左右整地フロートの接地点とピッチング
制御のセンサーとしての中央整地フロートの接地点と
は、機体前後方向においてかなり離れて設定されてお
り、然も、左右整地フロートの前端は左右駆動車輪の前
端よりも後方に位置して設けられていた。

〔従来技術の課題〕

通常、歩行型田植機を畦際で回向せしめる場合には、
操縦者は機体後部を持ち上げて中央整地フロートの前部
を泥面に押しつけピッチング制御を働かせて左右駆動車
輪を共に強制下動させ中央整地フロートの前部を泥面に
押しつけて機体を泥面から浮かせた状態にて旋回する。
ところが、従来のものでは、左右整地フロートの接続点
と中央整地フロートの接地点とが機体前後方向において
かなり離れて設定されており、然も、左右整地フロート
の前端は左右駆動車輪の前端よりも後方に位置して設け
られているため、上記のようにピッチング制御を働かせ
て機体を泥面から浮かせた場合左右整地フロートの接地
点は泥面からかなり離れてしまい、耕盤に凹凸があって
機体が左右に傾いても、左右整地フロートがその機体の
傾きを検出できずローリング制御が働かないで機体が傾
いたまま旋回せねばならないという問題点があった。

〔課題を解決するための技術手段〕

この発明は、先に述べた従来技術のもつ課題を解決す
るために、機体に上下動自在に設けられた左右駆動車輪
12・13の間に配設した中央センサー31の接地圧の変化に
起因して該接地圧が適正になるように左右駆動車輪12・
13を共に上下動せしめる制御装置を設けると共に、左右
駆動車輪12・13の外側方に配設した左右センサー32・33
の接地圧の差に起因して該接地圧の差がなくなるように
左右駆動車輪12・13の上下位置関係を変更する制御装置
を設けてなる歩行型作業機において、該中央センサー31
及び左右センサー32・33の前端を左右駆動車輪12・13の
前端よりも機体前方に位置せしめ、且つ、左駆動車輪12
の接地点A₁と右センサー33の接地点P₃との距離を左駆動
車輪12の接地点A₁と中央センサー31の接地点P₁との距離
よりも長くし、右駆動車輪13の接地点A₂と左センサー32
の接地点P₂との距離を右駆動車輪13の接地点A₂と中央セ
ンサー31の接地点P₁との距離よりも長くしたことを特徴
とする歩行型作業機としたものである。

〔発明の作用効果〕

この発明は、機体に上下動自在に設けられた左右駆動
車輪12・13の間に配設した中央センサー31の接地圧の変
化に起因して該接地圧が適正になるように左右駆動車輪
12・13を共に上下動せしめ、左右駆動車輪12・13の外側
方に配設した左右センサー32・33の接地圧の差に起因し
て該接地圧の差がなくなるように左右駆動車輪12・13の
上下位置関係を変更せしめるようにし、中央センサー31
及び左右センサー32・33の前端を左右駆動車輪12・13の
前端よりも機体前方に位置せしめたので、上記従来例の
機体旋回時の問題点を解消し適正なピッチング制御及び
ローリング制御が行なえ、良好なる操縦性能が得られる
ものである。

また、左駆動車輪12の接地点A₁と右センサー33の接地
点P₃との距離を左駆動車輪12の接地点A₁と中央センサー
31の接地点P₁との距離よりも長くし、右駆動車輪13の接
地点A₂と左センサー32の接地点P₂との距離を右駆動車輪
13の接地点A₂と中央センサー31の接地点P₁との距離より
も長くしたので、左右センサー32・33の間隔を大きく設
定でき非常に安定したローリング制御が行なえる。

〔実施例〕

本発明の一実施例である歩行型田植機について、以下
詳細に説明する。

１は走行ミッションケースであり、その後側面には後
方に向けて延出する円筒上のフレーム４の前端がボルト
により固着されている。

２は中央ケース体2aと左右ケース体2bとを筒状ケース
体2cにて連結して構成した植付伝動ケースであって、そ
の中央ケース体2aの下部に形成した凹部2a′を前記フレ
ーム４の中途部に馬乗り状に嵌合させ、フレーム４に溶
接固着した取付板4aにボルトにて固着している。そし
て、中央ケース体2aの下部両側と左右ケース体2b・2b各
内側には、上下に罷動運動し後記の苗載台50より１株分
づつの苗を取りだして圃場に植付ける苗植付具９…が回
転クランクと揺動アームとで装着されている。

10は操縦ハンドルであって、その中央部が前記フレー
ム４の後方斜上方に向けて延出された後端部に装着され
ている。

３は上部連結部材であって、前部を走行ミッションケ
ース１の上面にボルトにて固着されたバルブケース40の
後側面にボルトにて固定し、後部を植付伝動ケース２の
中央ケース体2aの前側面にボルトにて固定している。

11はエンジンであって、走行ミッションケース１の前
部にボルトにて固着連結されている。

12・13は左右駆動車輪で、走行ミッションケース１の
左右両側に突出する駆動軸14・15を包むボス16・17に回
動自由に取付けられた左右チェンケース18・19の後方先
端に軸支されていて伝動回転されながら上下にスイング
可能に設けられている。そして、左右駆動車輪12・13
は、各々接地点A₁・A₂にて耕盤Ｇと接する。

20・21は左右チェンケース18・19に一体に設けられた
上記ボス16・17に各々一体的に設けられた左右アームで
ある。

７は左右駆動車輪12・13を上下動せしめる油圧シリン
ダー５及びピストン６よりなる油圧装置であって、その
油圧シリンダー５の基部が下記の油圧ケース40に固着さ
れている。そして、ピストン６の後端部には、前記左右
アーム21・22の上端にその前端が連結された天秤装置23
の左右中央部を縦軸24回りに回動自在に枢着し、左右駆
動車輪12・13が背反的に上下動すべく構成している。

天秤装置23は、その左右中央部がピストン６の先端部
に縦軸24にて回動自在に枢支された天秤体23aと、該天
秤体23aの左右両側に縦軸23b・23cにて回動自在に枢着
された左右連結ロッド23d・23eにて構成されており、該
左右ロッド23d・23eの各々が左右アーム21・22の上端に
回動自在に枢着されている。そして、左ロッド23dには
その中途部に油圧シリンダー23fとピストン23gとよりな
るローリング用油圧装置23hが設けられており、ピスト
ン23gの油圧シリンダー23fに対する入出により左ロッド
23dの長さが変更できるように構成されている。

ここで、ピストン６の後部の構成につき更に詳述する
と、ピストン６はその後部の径を少し細くして中途部に
断部6aを形成し、該断部6aにストッパー用座金41を当
て、緩衝バネ42を該座金41と受部材８との間に装着し、
そのピストン６の後端部にはボルト43にてストッパー用
座金44を固定している。受部材８は、ピストン６にピス
トン６長手方向に摺動自在にはめられており、その下部
に形成した嵌合孔8aを上記上部連結部材３に外嵌してピ
ストン６回りの回動は阻止されるように構成している。
然して、上記天秤体23aは該受部材８に縦軸24にて回動
自在に枢着されているので、天秤装置23は機体前後方向
の移動及び縦軸24回りの回動は可能であるが、ピストン
６回りの回動はしないように構成されている。

苗載台50は、植付伝動ケース２内の左右往復動機構に
て左右往復動する移動棒25に左右連結体26・27を介して
連結されて、フレーム４の後傾斜した後部及び操縦ハン
ドル10の上方にて左右往復動すべく上下支持装置28・29
に支架されている。尚、下支持装置29には、苗載台50に
載置された苗の下側を受けて摺接案内する側面視Ｌ字状
の苗受支枠29aが一体に形成されており、この苗受支枠2
9aには４つの苗分割口29b…が設けられ、前記苗植付具
９の苗分割爪9aがこの苗分割口29bへ上から介入して苗
載台50に収容された苗を１株分づつ取出すよう構成され
ている。

30はエンジン11及び走行ミッションケース１の両者に
固着された平面視Ｕ字状のバンパーである。

31は中央センサーとしての中央整地フロート、32・33
は左右センサーとしての左右整地フロートであって、各
々後部が軸支34…それ前部が上下動自在に遊動機構35…
にて支持されている。そして、中央整地フロート31及び
左右整地フロート32・33は、その前部底面が各々接地点
P₁・P₂・P₃にて泥土面Ｄと接するように設定されてい
る。

36は油圧ポンプ37が走行ミッションケース１内から汲
み出した圧油を油圧シリンダー５に送り込んだり油圧シ
リンダー５の圧油を走行ミッションケース１内に戻した
りするピッチング用油圧バルブであって、油圧ケース40
内に設けられており、その切換レバー36aが中央整地フ
ロート31の前部上面とロッド36bにて連結され、中央整
地フロート31の前部の適正範囲を超えた上下動にて油圧
バルブ36は切換られるように構成されている。

38はローリング用油圧バルブであって、油圧ケース40
内に設けられており、前記天秤装置23のローリング用油
圧シリンダー23fに油圧ポンプ37からの圧油を送り込ん
だり油圧シリンダー23fの圧油を走行ミッションケース
１内に戻したりするもので、連係切換機構39を介して左
右整地フロート32・33の前部と連係されており、左右整
地フロート32・33の前部の上下動の差が適正範囲を超え
ると油圧バルブ38は切換られるように構成されている。
尚、第５図・第８図に基づいて、連係切換機構39の構成
を述べておく。走行ミッションケース１の左右両側に
は、左右パイプ材48・49の基部が固着されており、その
パイプ材48・49の内部を通した状態で左右支持杆51・52
が設けられている。左右支持杆51・52の先端には前記遊
動機構35・35の基部が回動自在に枢支されている。53・
54は各々左右支持杆51・52に一体に設けられた接当片で
あって、左右整地フロート32・33が一定以上上動したと
きに、遊動機構35・35の各々が該接当片53・54に接当し
て左右支持杆51・52がイ方向に回動すべく設けている。
55・56は左右連動アームであって、その基部が各々左右
支持杆51・52の基部に固着されており、各々走行ミッシ
ョンケース１の切欠き部1a・1aから突出して設けられて
いる。57・58は下端が各々左右連動アーム55・56に枢着
された左右ロッドであり、天秤体59の左右両端に固着さ
れた左右筒体60・61に各々摺動自在に挿通して設けられ
ている。62・63は各々左右ロッド57・58に外嵌して設け
られたバネであって、下端は左右ロッド57・58に各々固
設された受座57a・58aに接当し上端は前記天秤体59の左
右筒体60・61に接当して設けられており、このバネ62・
63を介して左右連動アーム55・56の上動が天秤体59に伝
わるように構成されている。天秤体59はその中央部に回
動軸64を固定し、該回動軸64をバルブケース40に固設の
筒体65に挿通しその先端には揺動アーム66の下端を固定
している。そして、揺動アーム66の上端は、ローリング
用油圧バルブ38のスプール38aの先端部に係合してお
り、天秤体59が回動軸64回りに回動すると、スプール38
aがロ−ハ方向に切換えられるように構成されている。

然して、左右整地フロート32・33の上動に起因して、
上記各部材によってローリング用油圧バルブ38が切換え
られるのであるが、左右整地フロート32・33が共に同量
上動した場合には、天秤体59の左右両側に左右のバネ62
・63を介して同じ力が作用するために天秤体59は回動せ
ずローリング用油圧バルブ38は切換えられない。そし
て、左右整地フロート32・33の上動量に差のある場合、
例えば左整地フロート32の方が上動量が多いと天秤体59
の左側を突き上げる力が大きくなりローリング用油圧バ
ルブ38がローリング用油圧シリンダー23f内の圧油を抜
いて左連結ロッド23dの長さを短くし左駆動車輪12を下
動させる側に切換えられるように構成している。逆に、
右整地フロート33の方が上動量が多いと天秤体59の右側
を突き上げる力が大きくなりローリング用油圧バルブ38
がローリング用油圧シリンダー23f内に圧油を送込み左
連結ロッド23dの長さを長くし左駆動車輪12を上動させ
る側に切換えられるように構成している。

45は伝動軸であって、走行ミッションケース１より植
付伝動ケース２に動力を伝動すべく設けられている。そ
して、該伝動軸45は、機体平面視で前記上記連結部材３
と平行であり、機体側面視で連結部材３の近くに位置す
る状態で配設されている。

46は機体の上部を覆うボンネット、47は予備苗載台で
ある。

上例の構成の歩行型田植機を水田圃場に入れたのち、
予備苗載台47と苗載台50とに苗を載置収容し、エンジン
11で回転各部を駆動すると、駆動車輪12,13の回転によ
り、中央整地フロート31・左右整地フロート32・33が水
田の土壌表面に設置した状態で機体が推進される。

そして、左右方向に並列する苗植付具５…が上下に楕
円状の植付軌跡を描いて運動し、左右に往復動されてい
る苗載台50上の苗を一株分づつ苗分割口29b…より分割
して各整地フロート31・32・33で整地される土壌表面に
次々と植付けて行く。

このような苗植付作業中において、耕盤Ｇが浅くなっ
たり深くなったり変化していると、左右駆動車輪12・13
は次の通りに自動的に上下動される。

先ず、前後方向に耕盤Ｇが深くなっているときは、左
右駆動車輪12・13が土壌表面から深く沈むために、各整
地フロート31・32・33が共に上方へ押上げられることに
なる。そして、中央整地フロート31が一定以上（苗植付
け作業に適正な範囲以上に機体側へ押上げられたとき）
になると、油圧切換バルブ36の切換レバー36aが、中央
整地フロート31からロッド36bを介して、油圧装置７の
ピストン６が突出する側へ切換えられ、このため、ピス
トン9,天秤装置23,左右アーム21・22,チェンケース18・
19を介して左右駆動車輪12・13が下動される。

そして、この駆動車輪12・13が次第に耕盤Ｇに対して
強く当接してきて、機体が浮上すると、各整地フロート
31・32・33の接地圧が減少し、適正な状態になると油圧
切換バルブ36が中立状態になり、駆動車輪12・13の下動
が停止される。

前後方向に耕盤Ｇが浅くなる場合は、前述の逆であ
り、各整地フロート31・32・33が浮き気味で機体から下
動するから切換レバー36aが切換られピストン６が油圧
シリンダー５内に引込まれ駆動車輪12・13が上動する。
そして、適正な接地状態になると油圧切換バルブ36が中
立に復帰する。従って、耕盤Ｇの深さの変化に応じて左
右駆動車輪12・13が上下動して、常に適正深さに苗が植
付けられる。

尚、機体前後方向の耕盤Ｇの深さの差が少ない場合に
は、ピストン６に装着された緩衝バネ42の働きにより左
右駆動車輪12・13が同時に上下動して機体は適正状態に
保持される。即ち、該緩衝バネ42にて補正できない程度
までに機体前後方向に耕盤Ｇの深さが変化した場合に、
前記ピッチング制御装置が作動するのである。

次に、左右側で耕盤Ｇの深さが異なる場合を説明する
と、先ず、左側が深く、右側が浅くなるときは、当然な
がら、機体が右駆動車輪13の接地点を原点として左側へ
傾むくことになる。すると、左整地フロート32の接地圧
が右整地フロート33の接地圧よりも大となって上動し、
逆に右整地フロート33が下動する。このため、ローリン
グ用油圧バルブ38が切換られてローリング用油圧シリン
ダー23f内の圧油が抜かれて走行ミッションケース１内
に戻され左連結ロッド23dの長さが短くなるために左駆
動車輪12が下動される。そして、機体が泥土面Ｄに対し
て適正状態になると、ローリング用油圧バルブ38が中立
となる。

また、左側の耕盤Ｇが浅く右側の耕盤Ｇが深いとき
は、機体が左駆動車輪12の接地点を原点として右側へ傾
むくことになる。すると、右整地フロート33の接地圧が
左整地フロート32の接地圧よりも大となって上動し、逆
に左整地フロート32が下動する。このため、ローリング
用油圧バルブ38が切換えられてローリング用油圧シリン
ダー23f内に圧油が送られて左連結ロッド23dの長さが長
くなるために左駆動車輪12が上動される。そして、機体
が泥土面Ｄに対して適正状態になると、ローリング用油
圧バルブ38が中立となる。従って、耕盤Ｇの機体左右方
向の深さの変化に応じて左駆動車輪12が上下動して、常
に適正深さに苗が植付けられる。

このように左右駆動車輪12・13の外側方に位置する左
右整地フロート32・33にて機体の左右方向の傾きを検出
するので、適確な機体の左右傾きの検出が行え、良好な
ローリング制御が行われる。

尚、機体左右方向の耕盤Ｇの深さの差が少ない場合に
は、天秤装置23の働きにより左右駆動車輪12・13が背反
的に上下動して機体は適正状態に保持される。即ち、天
秤装置23にて補正できない程度までに機体左右方向の耕
盤Ｇの深さに差が有る場合に、前記ローリング制御装置
が作動するのである。

そして、油圧装置７のピストン６先端に装着された受
部材８は、その下部が上部連結部材３に外嵌した状態で
ピストン６の移動により機体前後方向に移動するので、
左右駆動車輪12・13からの力（機体支持反力・駆動反力
等）がこの上部連結部材３にても受けられる。それ故、
油圧シリンダー５及びピストン６の径を細くして機体を
軽量化することができる。また、機体の前後に設けた走
行ミッションケース１と植付伝動ケース２とを上部連結
部材３とフレーム４にて連結して機体をラーメン構造と
したものであるから、走行ミッションケース１・植付伝
動ケース２・上部連結部材３・フレーム４の各々の強度
を従来のもののように強くしなくても全体として強度の
ある機体を得ることができる。従って、軽量の歩行型田
植機が得られるため、苗植付性能及び操縦性が非常に良
い。

そして、特に、畦際で機体を回向せしめる場合には、
操縦者は操縦ハンドル10を上に向けて持ち上げて中央整
地フロート31の前部を泥面に押しつけピッチング制御を
働かせて左右駆動車輪12・13を共に強制下動させ中央整
地フロート31の前部を泥面に押しつけて機体を泥面から
浮かせた状態にて旋回する。このとき、ピッチング制御
を働かせて機体を泥面から浮かせても、左右整地フロー
ト32・33の前端を左右駆動車輪12・13の前端よりも機体
前方に位置せしめたので左右整地フロート32・33の接地
点P₂・P₃は中央整地フロート31の接地点P₁と機体前後方
向においてあまり離れていないので、耕盤に凹凸があっ
て機体が左右に傾いても、左右整地フロート32・33がそ
の機体の傾きを検出でき適正にローリング制御が働いて
良好なる旋回操作がおこなえる。

尚、上記実施例においては、中央センサーとしての中
央整地フロート31を左右駆動車輪12・13の前後にはみ出
る長いフロートを用いた例を示したが、左右駆動車輪12
・13の間でその前方にのみあるようなセンサーでもよ
い。また、２以上の整地フロートを並設して中央センサ
ーとして用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例である歩行型の田植機を示し
たもので、第１図は側面図、第２図はその要部のみを記
した平面図、第３図・第４図・第５図は要部側面図、第
６図・第７図・第８図は要部平面図である。図中符号、１は走行ミッションケース（ケース体）、２
は植付伝動ケース（ケース体）、３は上部連結部材（連
結部材）、４はフレーム（連結部材）、５は油圧シリン
ダー、６はピストン、７は油圧装置、８は受部材、12・
13は左右駆動車輪、31は中央センサー（中央整地フロー
ト）、32・33は左右センサー（左右整地フロート）、P₁
・P₂・P₃は中央センサー及び左右センサーの泥土面Ｄと
の接地点、A₁・A₂は左右駆動車輪の耕盤Ｇとの接地点で
ある。

フロントページの続き (72)発明者清家理伯愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者文字隆愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内審査官郡山順 (56)参考文献特開昭60−251810（ＪＰ，Ａ) 実開昭61−34830（ＪＰ，Ｕ)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機体に上下動自在に設けられた左右駆動車
輪12・13の間に配設した中央センサー31の接地圧の変化
に起因して該接地圧が適正になるように左右駆動車輪12
・13を共に上下動せしめる制御装置を設けると共に、左
右駆動車輪12・13の外側方に配設した左右センサー32・
33の接地圧の差に起因して該接地圧の差がなくなるよう
に左右駆動車輪12・13の上下位置関係を変更する制御装
置を設けてなる歩行型作業機において、該中央センサー
31及び左右センサー32・33の前端を左右駆動車輪12・13
の前端よりも機体前方に位置せしめ、且つ、左駆動車輪
12の接地点A₁と右センサー33の接地点P₃との距離を左駆
動車輪12の接地点A₁と中央センサー31の接地点P₁との距
離よりも長くし、右駆動車輪13の接地点A₂と左センサー
32の接地点P₂との距離を右駆動車輪13の接地点A₂と中央
センサー31の接地点P₁との距離よりも長くしたことを特
徴とする歩行型作業機。