JPH0297313A - 歩行型作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、歩行型苗植機や歩行型播種機等の歩行型作
業機に関するものである。

〔従来技術〕

従来、圃場面に対する機体の左右傾斜を検出する対地セ
ンサの検出により左右駆動車輪の位相を変更して機体の
左右傾斜を修正して圃場面と平行に維持する対地平行制
御機構を設けた歩行型田植機がある。

〔従来技術の問題点〕

併し乍ら、上記従来の歩行型田植機を畦際で機体を上動
せしめて回向するときに対地平行制御機構が作動して左
右駆動車輪の位相が異なっていると機体が傾いて上動し
、回向操作が困難であった。

然も、苗植付作業が終了して機体を上動せしめて圃場か
ら機体を出すときに対地平行制御機構が作動して左右駆
動車輪の位相が異なっていると機体が傾いて上動し、そ
の操縦性も極めて悪いものであった。

〔問題を解決するための手段〕

この発明は、先に述べた従来技術のもつ問題点を解決す
るために、圃場面に対する機体の左右傾斜を検出する対
地センサ３２．３３の検出により左右駆動車輪１２・１
３の位相を変更して機体の左右傾斜を修正して圃場面と
平行若しくは略々平行に維持する対地平行制御機構Ａと
左右駆動車輪１２・１３を共に下動せしめて機体を上動
する機体上動機構Ｂとを設けた歩行型作業機において、
該機体上動機構Ｂにて機体を設定位置まで」１動せしめ
たときに対地センサ３２・３３の検出に拘らず左右駆動
車輪１２・１３を同じ位相にする機構Ｃを設けたことを
特徴とする歩行型作業機としたものである。

〔発明の効果〕

この発明は、上記の構成としたものであるから、畦際で
機体を上動せしめて回向するときや苗植付作業が終了し
て機体を上動せしめて圃場から機体を出すとき等に対地
平行制御機構Ａが作動して左右駆動車輪１２・１３の位
相が異なっていても機体の一定量の上動しこより、自動
的に左右駆動車輪１２・１３の位相が同一に修正される
ので、同行が容易であると共に操縦性が良い。

〔実施例〕 本発明の一実施例である歩行型田植機について、以下詳
細に説明する。

１は走行ミッションケースであり、その後側面には後方
に向けて延出する円筒上のフレーム４の前端がボルトに
より固着されている。

２は中央ケース体２ａと左右ケース体２ｂとを筒状ケー
ス体２Ｃにて連結して構成した植付伝動ケースであって
、その中央ケース体２ａの下部に形成した凹部２ａ’　
を前記フレーム４の中途部に馬乗り状に嵌合させ、フレ
ーム４に溶接固着した取付板４ａにボルトにて固着して
いる。そして、中央ケース体２ａの下部両側と左右ケー
ス体２ｂ・２ｂ各内側には、上下に開動運動し後記の苗
載台５０より１株分づつの苗を取りだして圃場に植付け
る苗植付具９・・・が回転クランクと揺動アームとで装
着されている。

１０は操縦ハンドルであって、その中央部が前記フレー
ム４の後方斜上方に向けて延出された後端部に装着され
ている。

３は上部連結部材であって、前部を走行ミッションケー
ス１の上面にボルトにて固着されたバルブケース４０の
後側面にボルトにて固定し、後部を植付伝動ケース２の
中央ケース体２ａの前側面にボルトにて固定している。

１１はエンジンであって、走行ミッションケース１の前
部しこボルトにて固着連結されている。

１２・１３は左右走行車輪で、走行ミッションケース１
の左右両側に突出する駆動軸１４・１５を包むボス１６
・１７に回動自由に取付けられた左右チェンケース１８
・１９の後方先端に軸支されていて伝動回転されながら
上下にスイング可能しこ設けられている。２１・２２は
左右チェンケース１８・１９に一体に設けられた上記ボ
ス１６・１７に各々一体的に設けられた左右アームであ
る。

７は左右走行車輪１２・１３を上下動せしめる油圧シリ
ンダー５及びピストン６よりなる油圧装置であって、そ
の油圧シリンダー５の基部が下記の油圧ケース４０に固
着されている。そして、ピストン６の後端部には、前記
左右アーム２１・２２の上端にその前端が連結された天
秤装置２３の左右中央部を縦軸２４回りに回動自在に枢
着し、左右走行車輪１２・１３が背反的に上下動すべく
構成している。

天秤装置２３は、その左右中央部がピストン６の先端部
に縦軸２４にて回動自在に枢支された天秤体２３ａと、
該天秤体２３ａの左右両側に縦軸２３ｂ・２３ｃにて回
動自在に枢着された左右連結ロッド２３ｃｌ・２３ｅに
て構成されており、該左右ロッド２３ｄ・２３ｅの各々
が左右アーム２１・２２の」１端に回動自在に枢着され
ている。そして、左ロッド２３ｄにはその中途部に油圧
シリンダー２３ｆとピストン２３ｇとよりなるローリン
グ用油圧装置２３ｈが設けられており、ピストン２３ｇ
の油圧シリンダー２３ｆに対する人出により左ロッド２
３ｄの長さが変更できるように構成されている。

ここで、ピストン６の後部の構成につき更に詳述すると
、ピストン６はその後部の径を少し細くして中途部に断
部６ａを形成し、該断部６ａにストッパー用座金４１を
当て、緩衝バネ４２を該座金４１と受部材８との間に装
着し、そのピストン６の後端部にはポル１へ４３にてス
１〜ツバー用座金４４を固定している。受部材８は、ピ
ストン６にピストン６長手方向に摺動自在にはめられて
おり、その下部に形成した嵌合孔８ａを上記上部連結部
材３に外嵌してピストン６回りの回動は阻止されるよう
に構成している。然して、上記天秤体２３ａは該受部材
８に縦軸２４にて回動自在に枢着されているので、天秤
装置２３は機体前後方向の移動及び縦軸２４回りの回動
は可能であるが、ピストン６回りの回動はしないように
構成されている。

苗載台５０は、植付伝動ケース２内の左右往復動機構に
て左右往復動する移動棒２５に左右連結体２６・２７を
介して連結されて、フレーム４の後傾斜した後部及び操
縦ハンドル１ｏの上方にて左右往復動すべく上下支持装
置２８・２９に支架されている。尚、下支持装置２９に
は、苗載台５０に載置された苗の下側を受けて摺接案内
する側面視り字状の苗受支枠２９ａが一体に形成されて
おり、この苗受支枠２９ａには４つの苗分割口２９ｂ・
・・が設けられ、前記苗植付具９の苗分割爪９ａがこの
苗分割口２９ｂへ上から介入して苗載台５０に収容され
た苗を１株分づつ取出すよう構成されている。

３０はエンジン１１及び走行ミッションケース１の両者
に固着された平面視Ｕ字状のバンパーである。

３１・３２・３３はそれぞれ中央整地フロート・左右整
地フロートであって、各々後部が軸支３４・・され前部
が上下動自在に遊動機構３５・・・にて支持されている
。そして、左右整地フロート３２・３３が機体の左右傾
斜を検出する対地センサを構成している。

３６は油圧ポンプ３７が走行ミッションケース１内から
汲み出した圧油を油圧シリンダー５に送り込んだり油圧
シリンダー５の圧油を走行ミッションケース１内に戻し
たりするピッチング用油圧バルブであって、油圧ケース
４０内に設けられており、その切換レバー３６ａが中央
整地フロー１〜３１の前部上面とロッド３６ｂにて連結
され、中央整地フロート３１の前部の適正範囲を超えた
上下動にて油圧バルブ３６は切換られるように構成され
ている。

３８はローリング用油圧バルブであって、油圧ケース４
０に設けられており、前記天秤装置２３のローリング用
油圧シリンダ−２３ｆに油圧ポンプ３７からの圧油を送
り込んだり油圧シリンダー２３ｆの圧油を走行ミッショ
ンケース１内に戻したりするもので、連係切換機構３９
を介して左右整地フロート３２・３３の前部と連係され
ており、左右整地フロート３２・３３の前部の上下動の
差が適正範囲を超えるとローリング用油圧バルブ３８は
切換られるように構成されている。

ここで、連係切換機構３９の構成を述べておく。

走行ミッションケース１の左右両側には、左右パイプ材
４８・４９の基部が固着されており、そのパイプ材４８
・４９の内部を通した状態で左右支持杆５１・５２が設
けられている。左右支持杆５１・５２の先端には前記遊
動機構３５・３５の基部が回動自在に枢支されている。

５３・５４は各々左右支持杆５１・５２に一体に設けら
れた接当片であって、左右整地フロート３２・３３が一
定以上上動したときに、遊動機構３５・３５の各々が該
接当片５３・５４に接当して左右支持杆５１・５２がイ
方向に回動すべく設けている。５５・５６は左右連動ア
ームであって、その基部が各々左右支持杆５１・５２の
基部に固着されており、各々走行ミッションケース１の
切欠き部１ａ・１ａから突出して設けられている。５７
・５８はその中途部が各々左右連動アーム５５・５６の
後端に形成された係合穴５５ａ・５６ａに挿通された左
右ロッドであり、その上端部は天秤体５９の左右両端に
固着された左右筒体６０・６１に各々摺動自在に挿通し
て設けられ、その下端部は各々左右チェンケース１８・
１９に固着された係合ピン１８ａ・１９ａに長穴５７ａ
・５８ａを介して係合している。６２ａ・６３ａは各々
左右ロッド５７・５８に外嵌して設けられた下部バネで
あって、下端は左右ロッド５７・５８に各々固定された
受座５７ｂ・５８ｂに接当し上端は前記天秤体５９の左
右筒体６０・６１の下面に接当して設けられている。６
２ｂ・６３ｂは各々左右ロッド５７・５８に外嵌して設
けられた上部バネであって、上端は左右ロッド５７・５
８に各々固定された受座５７ｃ・５８ｃに接当し下端は
前記天秤体５９の左右筒体６０・６上の上面に接当して
設けられている。そして、このバネ６２ａ・６３ａ・６
２ｂ・６３ｂを介して左右連動アーム５５・５６の上下
動が天秤体５９に伝わるように構成されている。

天秤体５９はその中央部に回動軸６４を固定し、該回動
軸６４をバルブケース４０に固設の筒体６５に挿通しそ
の先端には揺動アーム６６の下端を固定している。そし
て、揺動アーム６６の」一端は、ローリング用油圧バル
ブ３８のスプール３８ａの先端部に係合しており、天秤
体５９が回動軸６４回りに回動すると、スプール３８ａ
がローハ方向に切換えられるように構成されている。尚
、左右チェンケース１８・１９に固着された係合ピン１
８ａ・１９ａは、左右チェンケース１８・１９が水田圃
場内で苗植付は作業を行なうときに上下動しても長穴５
７ａ・５８ａ内にて遊動し、機体回行時等に機体を大き
く上昇するとき（左右チェンケース１８・１９を大きく
下動するとき）に係合ピン１８ａ・１９ａは長穴５７ａ
・５８ａの下端に係合して左右ロッド５７・５８を強制
的に引き下げるように構成されている。

然して、左右整地フロート３２・３３の上動に起因して
、上記各部材によってローリング用油圧バルブ３８が切
換えられるのであるが、左右整地フロー１−３２・３３
が共に同量上動した場合には、天秤体５９の左右両側に
左右のバネ６２・６３を介して同じ力が作用するために
天秤体５９は回動せずローリング用油圧バルブ３８は切
換えられない。そして、左右整地フロート３２・３３の
上動量に差のある場合、例えば左整地フロー１−３２の
方が上動量が多いと天秤体５９の左側を突き上げる力が
大きくなりローリング用油圧バルブ３８がローリング用
油圧シリンダ−２３ｆの前室２３ｆ１の圧油を抜いて後
室２３ｆ２に圧油を送込み左連結ロッド２３ｄの長さを
短くし左走行車輪１２を下動させる側に切換えられるよ
うに構成している。

逆に、右整地フロート３３の方が上動量が多いと天秤体
５９の右側を突き上げる力が大きくなりローリング用油
圧バルブ３８がローリング用油圧シリンダ−２３ｆの前
室２３ｆ、に圧油を送込み後室２３ｆ２の圧油を抜いて
左連結ロッド２３ｄの長さを長くし左走行車輪１２を上
動させる側に切換えられるように構成している。そして
、機体回行時に機体を上昇すべく、左右チェンケース１
８・１９を苗植付は作業状態以上に下降させると、係合
ピン１８ａ・１９ａが長穴５７ａ・５８ａの下端に係合
して左右ロッド５７・５８を強制的に引き下げるのであ
るが、例えば、対地平行制御機構Ａにより左チェンケー
ス１８が右チェンケース１９よりも下降している状態で
左右チェンケース１８・１９を共に強制下降させると、
先に左チェンケース１８の係合ピン１８ａが長穴５７ａ
の下端に係合しローリング用油圧バルブ３８を切り替え
るので左右チェンケース１８・１９は同位相になり、更
に左右チェンケース１８・１９を強制下降させると面係
合ピン１８ａ・１９ａが共に長穴５７ａ・５８ａの下端
に係合して左右ロッド５７・５８を共に引き下げるので
ローリング用油圧バルブ３８は中立位置を保持し、左右
チェンケース１８・１９は同位相のまま下降し、機体は
上昇される。逆に、右チェンケース１９が左チェンケー
ス１８よりも下降している状態で左右チェンケース１８
・１９を共に強制下降させた場合も同様に左右チェンケ
ース１８・１９が同位相になって下降する。

６７は、ピッチング用油圧バルブ３６を手動にて切換え
る油圧レバーであって、操作ワイヤ６８を介してピッチ
ング用油圧バルブ３６の切換レバー３６ａに連繋されて
おり、二−ホ方向に操作できるように構成されている。

この油圧レバー６７を二方向に操作すると、ピッチング
用油圧バルブ３６は中央整地フロート３１の上下動にて
切換えられる自動制御状態となり、ホ方向に操作すると
ピッチング用油圧バルブ３６は油圧シリンダー５からビ
ス１−ン６が後方に伸長し左右車輪１２・１３が共しこ
下降する側に切り換えられる。

６９は植付はクラッチレバ−であって、油圧レバー６７
と同じくホー二方向に操作され、二方向に操作すると植
付伝動ケース２内の植付はクラッチが接続され苗植付具
９・・・が上下往復動すると共に苗載台５０が左右往復
動し、ホ方向に操作すると上記植付はクラッチが切断さ
れ苗植付具９・・・及び苗載台５０が停止するように構
成されている。

」１記の構成中、左右整地フロート３２・３３゜遊動機
構３５・・、左右支持杆５１・５２．左右連動アーム５
５・５６．連係切換機構３９．ローリング用油圧バルブ
３８．ローリング用油圧装Ｗ２３ｈ、天秤装置２３．左
右ロッド２３ｄ　・２３ｅ。

左右アーム２１・２２．左右チェンケース１８・１９、
及び左右駆動車輪１２・１３等にて対地平行制御機構Ａ
が構成され、中央整地フロート３１゜ロッド３６ｂ、切
換レバー３６ａ、ピッチング用油圧バルブ３６．油圧装
置７．天秤装置２３．左右ロッド２３ｄ・２３ｅ、左右
アーム２１・２２゜左右チェンケース１８・１９．及び
左右駆動車輪１２・１３等にて機体」−動機構Ｂが構成
されている。

４５は伝動軸であって、走行ミッションケース１より植
付伝動ケース２に動力を伝動すべく設けられている。そ
して、該伝動軸４５は、機体平面視で前記上記連結部材
３と平行であり、機体側面視で連結部材３の近くに位置
する状態で配設されている。

４６は機体の」二部を覆うボンネン１−１４７は予備苗
載台である。

上側の構成の歩行型田植機を水田圃場に入れたのち、予
備苗載台４７と苗載台５０とに苗を載置収容し、エンジ
ン１−１で回転各部を駆動すると、走行車輪１２・１３
の回転により、中央整地フロー１〜３１・左右整地フロ
ート３２・３３が水田の土壌表面に接地した状態で機体
が推進される。

そして、苗植付クラッチレバ−を二方向に揺動させると
左右方向に並列する苗植付具９・・・が上下に楕円状の
植付軌跡を描いて運動し、左右に往復動されている苗載
台５０−ｈの苗を一株分づつ苗分割口２９ｂ　　・より
分割して各整地フロート３１・３２・３３で整地される
土壌表面に次々と植付けて行く。

このような苗植付作業中において、油圧レバー６７を二
方向に操作しておくと、耕盤面が浅くなったり深くなっ
たり変化していると左右走行車輪１２・１３は次の通り
に自動的に上下動される。

先ず、前後方向に耕盤が深くなっているときは、左右走
行車輪１２・１３が土壌表面から深く沈むために、各整
地フロート３１・３２・３３が共に上方へ押上げられる
ことになる。そして、中央整地フロート３１が一定以上
（苗植付は作業に適正な範囲以−ヒに機体側へ押上げら
れたとき）になると、油圧切換バルブ３６の切換レバー
３６ａが、中央整地フロート３１からロッド３６ｂを介
して、油圧装置７のピストン６が突出する側へ切換えら
れ、このため、ピストン９．天秤装Ｎ２３．左右アーム
２１・２２．チェンヶース１８・１９を介して左右走行
車輪１２・１３が下動される。

そして、この走行車輪１２・１３が次第に耕盤に対して
強く当接してきて、機体が浮上すると、各整地フロート
３１・３２・３３の接地圧が減少し、適正な状態になる
と油圧切換バルブ３６が中立状態になり、走行車輪１２
・１３の下動が停止される。

前後方向に耕盤が浅くなる場合は、前述の逆であり、各
整地フロート３１・３２・３３が浮き気味で機体から下
動するから切換レバー３６ａが切換られピストン６が油
圧シリンダー５内に引込まれ走行車輪１２・１３が上動
する。そして、適正な接地状態になると油圧切換バルブ
３６が中立に復帰する。従って、耕盤の深さの変化に応
じて左右走行車輪１２・１３が上下動して、常に適正深
さに苗が植付けられる。

尚、機体前後方向の耕盤の深さの差が少ない場合には、
ピストン６に装着された緩衝バネ４２の働きにより左右
走行車輪１２・１３が同時に上下動して機体は適正状態
に保持される。即ち、該緩衝バネ４２にて補正できない
程度までに機体前後方向に耕盤の深さが変化した場合に
、前記ピッチング制御装置が作動するのである。

次に、左右側で耕盤深さが異なる場合を説明すると、先
ず、左側が深く、右側が浅くなるときは、当然ながら、
機体が左走行車輪１３の接地点を原点として左側へ傾む
くことになる。すると、左整地フロート３２の接地圧が
右整地フロー１〜３３の接地圧よりも大となって」１動
し、逆に右整地フロート３３が下動する。このため、ロ
ーリング用油圧バルブ３８が切換られてローリング用油
圧シリンダ−２３ｆの前室２３ｆ、の圧油が抜がれ後室
２３ｆ２に圧油が送込まれ左連結ロッド２３ｄの長さが
短くなるために左走行車輪１２が下動される。そして、
機体が泥面に対して適正状態になると、ローリング用油
圧バルブ３８が中立となる。

また、左側の耕盤が浅く右側の耕盤が深いときは、機体
が左走行車輪１２の接地点を原点として右側へ傾むくこ
とになる。すると、右整地フロート３３の接地圧が左整
地フロート３２の接地圧よりも大となって上動し、逆に
左整地フロート３２が下動する。このため、ローリング
用油圧バルブ３８が切換られてローリング用油圧シリン
ダ−２３ｆの前室２３ｆ、に圧油が送込まれ後室２３ｆ
２の圧油が抜かれて左連結ロット２３ｄの長さが長くな
るために左走行車輪１２が上動される。そして、機体が
泥面に対して適正状態になると、ローリング用油圧バル
ブ３８が中立となる。従って、耕盤の機体左右方向の深
さの変化に応じて左走行車輪１２が上下動して、常に適
正深さに苗が植付けられる。

尚、機体左右方向の耕盤の深さの差が少ない場合には、
天秤装置２３の働きにより左左走行車輪１２・１３が背
反的に上下動して機体は適正状態に保持される。即ち、
天秤装置２３にて補正できない程度までに機体左右方向
の耕盤の深さに差が有る場合に、前記ローリング制御装
置が作動するのである。

そして、苗植付は作業中畦際にて機体を同行させる場合
には、油圧レバー６７及び植付はクラッチレバ−６９を
ホ方向に操作すると、苗植付具９・・・及び苗載台５０
が停止し、ピッチング用油圧バルブ３６が切換えられて
油圧シリンダー５からピストン６が後方に伸長し左右車
輪１２・１３が共に下降する。その時、対地平行制御機
構Ａにより左右チェンケース１８・１９の位相が異なっ
ていても一定位置までチェンケース１８・１９が下動す
ると自動的に左右チェンケース１８・１９の位相が同じ
になって下動されるので、同行操作性が非常に良い。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例である歩行型の田植機を示し
たもので、第１図は側面図、第２図は平面図、第３図・
第４図は要部側面図、第５図は要部平面図、第６図は要
部背面図、第７図は油圧回路図である。 図中記号、１は走行ミッションケース、２は植付伝動ケ
ース、３は上部連結部材、４はフレーム、５は油圧シリ
ンダー、６はピストン、７は油圧装置、８は受部材、１
２・１３は左右駆動車輪、２３は天秤装置、２３ｈはロ
ーリング用油圧装置、３８はローリング用油圧バルブで
ある。 ２〇−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 圃場面に対する機体の左右傾斜を検出する対地センサ３
   ２、３３の検出により左右駆動車輪１２・１３の位相を
   変更して機体の左右傾斜を修正して圃場面と平行若しく
   は略々平行に維持する対地平行制御機構Ａと左右駆動車
   輪１２・１３を共に下動せしめて機体を上動する機体上
   動機構Ｂとを設けた歩行型作業機において、該機体上動
   機構Ｂにて機体を設定位置まで上動せしめたときに対地
   センサ３２・３３の検出に拘らず左右駆動車輪１２・１
   ３を同じ位相にする機構を設けたことを特徴とする歩行
   型作業機。