JPH0235009A - 歩行型作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、歩行型苗植機や歩行型播種機等の歩行型作
業機に関するものである。

〔従来技術とその問題点〕

この種の従来例としては、実公昭５２−４３６１１号公
報に示すように、水平線に対する機体左右方向傾斜を検
出して機体を水平に維持する歩行型田植機がある。

〔従来技術の問題点〕

併し乍ら、圃場面は、整地機にて平らに整地されている
が、水平ではない。従って、従来例のように水平線に対
する機体左右方向傾斜を検出して機体を水平に維持した
のでは、圃場面に対し機体が傾いた状態となり、特に、
４条植以上の多条植え田植機においては、その傾きが大
きく苗の植付深さが左右において相異し適正な苗の植付
が行えないものであった。

〔問題を解決するための手段〕

この発明は、先に述べた従来技術のもつ問題点を解決す
るために、水平面に対する機体の左右傾斜を検出する水
平センサＡと圃場面に対する機体の左右傾斜を検出する
対地センサＢとを設け、機体の左右両側に設けた左右駆
動車輪１２・１３の設定高さを水平センサＡの機体傾斜
の検出により変更して機体を水平に維持する水平制御状
態と左右駆動車輪１２・１３の設定高さを対地センサＢ
の機体傾斜の検出により変更して機体を圃場面と平行に
維持する対地平行制御状態とに切換える切換え手段Ｃを
設けたことを特徴とする歩行型作業機としたものである
。

〔発明の効果〕

この発明は、上記の構成としたものであるから、水平制
御状態と対地平行制御状態とを必要に応じて使い分ける
ことができ、例えば、圃場では対地平行制御状態として
圃場面と機体を平行に維持するようにすれば各種圃場面
に対する作業が適正に行え、一方、路面を操向するとき
には水平制御状態として機体を常に水平状態とすること
ができ、その操縦性が非常に良いものである。

〔実施例〕

本発明の一実施例である歩行型田植機について、以下詳
細に説明する。

１は走行ミッションケースであり、その後側面には後方
に向けて延出する円筒上のフレーム４の前端がボルトに
より固着されている。

２は中央ケース体２ａと左右ケース体２ｂとを筒状ケー
ス体２ｃにて連結して構成した植付伝動ケースであって
、その中央ケース体２ａの下部に形成した凹部２ａ’　
を前記フレーム４の中途部に馬乗り状に嵌合させ、フレ
ーム４に溶接固着した取付板４ａにボルトにて固着して
いる。そして、中央ケース体２ａの下部両側と左右ケー
ス体２ｂ・２ｂ各内側には、上下に囲動運動し後記の苗
載台５０より１株分づつの苗を取りだして圃場に植付け
る苗植付具９・・・が回転クランクと揺動アームとで装
着されている。

１０は操縦ハンドルであって、その中央部が前記フレー
ム４の後方斜上方に向けて延出された後端部に装着され
ている。

３は上部連結部材であって、前部を走行ミッションケー
ス１の上面にボルトにて固着されたバルブケース４０の
後側面にボルトにて固定し、後部を植付伝動ケース２の
中央ケース体２ａの前側面にボルトにて固定している。

１１はエンジンであって、走行ミッションケース１の前
部にボルトにて固着連結されている。

１２・１３は左右走行車輪で、走行ミッションケース１
の左右両側に突出する駆動軸１４・１５を包むボス１６
・１７に回動自由に取付けられた左右チェンケース１８
・１９の後方先端に軸支されていて伝動回転されながら
上下にスイング可能に設けられている。２０・２１は左
右チェンケース１８・１９に一体に設けられた上記ボス
１６・１７に各々一体的に設けられた左右アームである
。

７は左右走行車輪１２・１３を上下動せしめる油圧シリ
ンダー５及びピストン６よりなる油圧装置であって、そ
の油圧シリンダー５の基部が下記の油圧ケース４０に固
着されている。そして、ピストン６の後端部には、前記
左右アーム２１・２２の上端にその前端が連結された天
秤装置２３の左右中央部を縦軸２４回りに回動自在に枢
着し、左右走行車輪１２・１３が背反的に上下動すべく
構成している。

天秤装置２３は、その左右中央部がピストン６の先端部
に縦軸２４にて回動自在に枢支された天秤体２３ａと、
該天秤体２３ａの左右両側に縦軸２３ｂ・２３ｃにて回
動自在に枢着された左右連結ロッド２３ｄ・２３ｅにて
構成されており、該左右ロッド２３ｄ・２３ｅの各々が
左右アーム２１・２２の上端に回動自在に枢着されてい
る。そして、左ロッド２３ｄにはその中途部に油圧シリ
ンダー２３ｆとピストン２３ｇとよりなるローリング用
油圧装置２３ｈが設けられており、ピストン２３ｇの油
圧シリンダー２３ｆに対する人出により左ロッド２３ｄ
の長さが変更できるように構成されている。

ここで、ピストン６の後部の構成につき更に詳述すると
、ピストン６はその後部の径を少し細くして中途部に断
部６ａを形成し、該断部６ａにストッパー用座金４１を
当て、緩衝バネ４２を該座金４１と受部材８との間に装
着し、そのピストン６の後端部にはボルト４３にてスト
ッパー用座金４４を固定している。受部材８は、ピスト
ン６にピストン６長手方向に摺動自在にはめられており
、その下部に形成した嵌合孔８ａを上記上部連結部材３
に外嵌してピストン６回りの回動は阻止されるように構
成している。然して、上記天秤体２３ａは該受部材８に
縦軸２４にて回動自在に枢着されているので、天秤装置
２３は機体前後方向の移動及び縦軸２４回りの回動は可
能であるが、ピストン６回りの回動はしないように構成
されている。

苗載台５０は、植付伝動ケース２内の左右往復動機構に
て左右往復動する移動棒２５に左右連結体２６・２７を
介して連結されて、フレーム４の後傾斜した後部及び操
縦ハンドル１０の上方にて左右往復動すべく上下支持装
置２８・２９に支架されている。尚、下支持装置２９に
は、苗載台５０に載置された苗の下側を受けて摺接案内
する側面視り字状の苗受支枠２９ａが一体に形成されて
おり、この苗受支枠２９ａには４つの苗分割口２９ｂ・
・・が設けられ、前記苗植付具９の苗分割爪９ａがこの
苗分割口２９ｂへ上から介入して苗載台５０に収容され
た苗を１株分づつ取出すよう構成されている。

３０はエンジン１１及び走行ミッションケース１の両者
に固着された平面視Ｕ字状のバンパーである。

３１・３２・３３はそれぞれ中央整地フロート・左右整
地フロートであって、各々後部が軸支３４・・・され前
部が上下動自在に遊動機構３５・・・にて支持されてい
る。そして、左右整地フロート３２・３３が機体の左右
傾斜を検出する対地センサＢを構成している。

３６は油圧ポンプ３７が走行ミッションケース１内から
汲み出した圧油を油圧シリンダー５に送り込んだり油圧
シリンダー５の圧油を走行ミッションケース１内に戻し
たりするピッチング用油圧バルブであって、油圧ケース
４０内に設けられており、その切換レバー３６ａが中央
整地フロート３１の前部上面とロッド３６ｂにて連結さ
れ、中央整地フロート３１の前部の適正範囲を超えた上
下動にて油圧バルブ３６は切換られるように構成されて
いる。

３８は第１０−リング用油圧バルブであって、油圧ケー
ス４０内に設けられており、前記天秤装置２３のローリ
ング用油圧シリンダー２．３ｆに油圧ポンプ３７からの
圧油を送り込んだり油圧シリンダー２３ｆの圧油を走行
ミッションケース１内に戻したりするもので、連係切換
機構３９を介して左右整地フロート３２・３３の前部と
連係されており、左右整地フロート３２・３３の前部の
上下動の差が適正範囲を超えると第１０−リング用油圧
バルブ３８は切換られるように構成されている。尚、第
５図・第８図に基づいて、連係切換機構３９の構成を述
べておく。走行ミッションケース１の左右両側には、左
右パイプ材４８・４９の基部が固着されており、そのパ
イプ材４８・４９の内部を通した状態で左右支持杆５１
・５２が設けられている。左右支持杆５１・５２の先端
には前記遊動機構３５・３５の基部が回動自在に枢支さ
れている。、５３・５４は各々左右支持杆５１・５２に
一体に設けられた接当片であって、左右整地フロート３
２・３３が一定以上上動じたときに。

遊動機構３５・３５の各々が該接当片５３・５４に接当
して左右支持杆５１・５２がイ方向に回動すべく設けて
いる。５５・５６は左右連動アームであって、その基部
が各々左右支持杆５１・５２の基部に固着されており、
各々走行ミッションケース１の切欠き部１ａ・１ａから
突出して設けられている。５７・５８は下端が各々左右
連動アーム５５・５６に枢着された左右ロッドであり、
天秤体５９の左右両端に固着された左右筒体６０・６１
に各々摺動自在に挿通して設けられている。

６２・６３は各々左右ロッド５７・５８に外嵌して設け
られたバネであって、下端は左右ロッド５７・５８に各
々固設された受座５７ａ・５８ａに接当し上端は前記天
秤体５９の左右筒体６０・６１に接当して設けられてお
り、このバネ６２・６３を介して左右連動アーム５５・
５６の上動が天秤体５９に伝わるように構成されている
。天秤体５９はその中央部に回動軸６４を固定し、該回
動軸６４をバルブケース４０に固設の筒体６５に挿通し
その先端には揺動アーム６６の下端を固定している。そ
して、揺動アーム６６の上端は、第１０−リング用油圧
バルブ３８のスプール３８ａの先端部に係合しており、
天秤体５９が回動軸６４回りに回動すると、スプール３
８ａがローハ方向に切換えられるように構成されている
。

然して、左右整地フロート３２・３３の上動に起因して
、上記各部材によって第１０−リング用油圧バルブ３８
が切換えられるのであるが、左右整地フロート３２・３
３が共に同量上動した場合には、天秤体５９の左右両側
に左右のバネ６２・６３を介して同じ力が作用するため
に天秤体５９は回動せず第１０−リング用油圧バルブ３
８は切換えられない。そして、左右整地フロート３２・
３３の上動量に差のある場合、例えば左整地フロート３
２の方が上動量が多いと天秤体５９の左側を突き上げる
力が大きくなり第１０−リング用油圧バルブ３８がロー
リング用油圧シリンダ−２３ｆの前室２３ｆ工の圧油を
抜いて後室２３ｆ２に圧油を送込み左連結ロッド２３ｄ
の長さを短くし左走行車輸１２を下動させる側に切換え
られるように構成している。逆に、右整地フロート３３
の方が上動量が多いと天秤体５９の右側を突き上げる力
が大きくなり第１０−リング用油圧バルブ３８がローリ
ング用油圧シリンダ−２３ｆの前室２３ｆ１に圧油を送
込み後室２３ｆ２の圧油を抜いて左連結ロッド２３ｄの
長さを長くし左走行車翰１２を上動させる側に切換えら
れるように構成している。

Ａは水平面に対する機体の左右傾斜を検出する水平セン
サＡであって、揺動アーム７０の下部に錘７１を設は上
部に円筒状のボス７２を設けている。一方、バルブケー
ス４０の側面に固設された支持アーム７３の先端を曲げ
て機体前後方向の枢支軸７４とし、該枢支軸７４にボス
７２を外嵌して錘７１が機体左右方向に揺動できるよう
に構成している。そして、水平センサＡの揺動アーム７
０の中途部と第２０−リング用油圧バルブ７５の油圧ス
プール７５ａの先端とを枢支ピン７６にて連結し、錘７
１の左右揺動により第２０−リング用油圧バルブ７５の
油圧スプール７５ａが切換えられるように構成している
。

然して、機体の左右傾斜による水平センサＡの機体左右
傾斜の検出に起因して、第２０−リング用油圧バルブ７
５が切換えられるのであるが、具体的にその作動を次に
説明する。先ず、機体が左側が低く右側が高くなるよう
に傾斜すると、錘７１は黒矢印の方向に揺動するので油
圧スプール７５ａも黒矢印の方向に切換えられ、ローリ
ング用油圧シリンダ−２３ｆの前室２３ｆ１の圧油を抜
いて後室２３ｆ２に圧油を送込み左連結ロッド２３ｄの
長さを短くし左走行車輸１２を下動させる側に切換えら
れるように構成している。逆に１機体が右側が低く左側
が高くなるように傾斜すると、錘７１は白矢印の方向に
揺動するので油圧スプール７５ａも白矢印の方向に切換
えられ、ローリング用油圧シリンダ−２３ｆの前室２３
ｆ工に圧油を送込み後室２３ｆｚの圧油を抜いて左連結
ロッ１−’２３ｄの長さを長くし左走行車輸１２を上動
させる側に切換えられるように構成している。

Ｃは、機体の左右両側に設けた左右駆動車輪１２・１３
の設定高さを水平センサＡの機体傾斜の検出により変更
して機体を水平に維持する水平制御状態と左右駆動車輪
１２・１３の設定高さを対地センサＢの機体傾斜の検出
により変更して機体を圃場面と平行に維持する対地平行
制御状態とに切換える切換え手段としての油路切換えバ
ルブであって、その切換えは操縦ハンドルの基部に設け
られた苗植付クラッチレバ−７７のＸ−Ｙ方向の揺動に
て行なわれるように構成されている。そして、その苗植
付クラッチの入切との関連について述べておくと、苗植
付クラッチレバ−７７をＸ側に揺動させると苗植付クラ
ッチは入りとなり苗植付作業状態となると共に、左右駆
動車輪１２・１３の設定高さを対地センサＢの機体傾斜
の検出により変更して機体を圃場面と平行に維持する対
地平行制御状態に切換えられるように構成されており、
逆に、苗植付クラッチレバ−７７をＹ側に揺動させると
苗植付クラッチは切りとなると共に、左右駆動車輪１２
・１３の設定高さを水平センサＡの機体傾斜の検出によ
り変更して機体を水平に維持する水平制御状態に切換え
られるように構成されている。

４５は伝動軸であって、走行ミッションケース１より植
付伝動ケース２に動力を伝動すべく設けられている。そ
して、該伝動軸４己は、機体平面視で前記上記連結部材
３と平行であり、機体側面視で連結部材３の近くに位置
する状態で配設されている。

４６は機体の上部を覆うボンネット、４７は予備苗載台
である。

上側の構成の歩行型田植機を水田圃場に入れたのち、予
備苗載台４７と苗載台５０とに苗を載置収容し、エンジ
ン１１で回転各部を駆動すると、走行車輪１２．１３の
回転により、中央整地フロート３１・左右整地フロート
３２・３３が水田の土壌表面に接地した状態で機体が推
進される。

そして、苗植付クラッチレバ−をＸ側に揺動させると左
右方向に並列する苗植付具５・・・が上下に楕円状の植
付軌跡を描いて運動し、左右に往復動されている苗載台
５０上の苗を一株分づつ苗分割口２９ｂ・・・より分割
して各整地フロート３１・３２・３３で整地される土壌
表面に次々と植付けて行く。

このような苗植付作業中において、耕盤面が浅くなった
り深くなったり変化していると、左右走行車輪１２・１
３は次の通りに自動的に上下動される。

先ず、前後方向に耕盤が深くなっているときは。

左右走行車輪１２・１３が土壌表面から深く沈むために
、各整地フロート３１・３２・３３が共に上方へ押上げ
られることになる。そして、中央整地フロート３１が一
定以上（苗植付は作業に適正な範囲以上に機体側へ押上
げられたとき）になると、油圧切換バルブ３６の切換レ
バー３６ａが、中央整地フロート３１からロッド３６ｂ
を介して。

油圧装置７のピストン６が突出する側へ切換えられ、こ
のため、ピストン９．天秤装置２３．左右アーム２１・
２２．チェンケース１８・１９を介して左右走行車輪１
２・１３が下動される。

そして、この走行車輪１２・１３が次第に耕盤に対して
強く当接してきて、機体が浮上すると、各整地フロート
３１・３２・３３の接地圧が減少し、適正な状態になる
と油圧切換バルブ３６が中立状態になり、走行車輪１２
・１３の不動が停止される。

前後方向に耕盤が浅くなる場合は、前述の逆であり、各
整地フロート３１・３２・３３が浮き気味で機体から下
動するから切換レバー３６ａが切換られピストン６が油
圧シリンダー５内に引込まれ走行車輪１２・１３が上動
する。そして、適正な接地状態になると油圧切換バルブ
３６が中立に復帰する。従って、耕盤の深さの変化に応
じて左右走行車輪１２・１３が上下動して、常に適正深
さに苗が植付けられる。

尚、機体前後方向の耕盤の深さの差が少ない場合には、
ピストン６に装着された緩衝バネ４２の働きにより左右
走行車輪１２・１３が同時に上下動して機体は適正状態
に保持される。即ち、該緩衝バネ４２にて補正できない
程度までに機体前後方向に耕盤の深さが変化した場合に
、前記ピッチング制御装置が作動するのである。

次に、左右側で耕盤深さが異なる場合を説明すると、先
ず、左側が深く、右側が浅くなるときは、当然ながら、
機体が右走行車輪１３の接地点を原点として左側へ傾む
くことになる。すると、左整地フロート３２の接地圧が
右整地フロート３３の接地圧よりも大となって上動し、
逆に右整地フロート３３が下動する。このため、第１０
−リング用油圧バルブ３８が切換られでローリング用油
圧シリンダ−２３ｆの前室２３ｆ１の圧油が抜かれ後室
２３ｆ２に圧油が送込まれ左連結ロッド２３ｄの長さが
短くなるために左走行車輪１２が下動される。そして、
機体が泥面に対して適正状態になると、第１０−リング
用油圧バルブ３８が中立となる。

また、左側の耕盤が浅く右側の耕盤が深いときは、機体
が左走行車輪１２の接地点を原点として右側へ傾むくこ
とになる。すると、右整地フロート３３の接地圧が左整
地フロート３２の接地圧よりも大となって上動し、逆に
左整地フロート３２が下動する。このため、第１０−リ
ング用油圧バルブ３８が切換られてローリング用油圧シ
リンダ−２３ｆの前室２３ｆ１に圧油が送込まれ後室２
３ｆ、の圧油が抜かれて左連結ロッド２３ｄの長さが長
くなるために左走行車輸１２が上動される。

そして、機体が泥面に対して適正状態になると、第１０
−リング用油圧バルブ３８が中立となる。

従って、耕盤の機体左右方向の深さの変化に応じて左走
行車輸１２が上下動して、常に適正深さに苗が植付けら
れる。

尚、機体左右方向の耕盤の深さの差が少ない場合には、
天秤装置２３の働きにより左右走行車輪１２・１３が背
反的に上下動して機体は適正状態に保持される。即ち、
天秤装置２３にて補正できない程度までに機体左右方向
の耕盤の深さに差が有る場合に、前記ローリング制御装
置が作動するのである。

そして、苗植作業時に畦際で機体を旋回させる時や路上
走行時等には、苗植付クラッチレバ−７７はＹ側に揺動
されているので、油路切換えバルブＣは左右駆動車輪１
２・１３の設定高さを水平センサＡの機体傾斜の検出に
より変更して機体を水平に維持する水平制御状態に切換
えられている。

従って、機体旋回時や路上走行時には、機体は水平に維
持されるので、走行操作性が非常に良く、畦や圃場面上
の泥土の塊等で機体旋回中に左右整地フロート３２・３
３が突き上げられてもローリング制御は働かないので機
体が傾くことがなく、苗載台５０上の苗が崩れたりする
こともない。

尚、上記実施例では、油路切換えバルブＣの切換えを苗
植付クラッチレバ−７７にて行なうようにしたが、別に
油路切換えパル′ブＣの切換え用のレバーを設けて、必
要に応じてその専用切換えレバーにて油路切換えバルブ
Ｃの切換えを行な得るようにすれば、例えば、苗植付作
業時に圃場の条件に応じて機体の左右両側に設けた左右
駆動車輪１２・１３の設定高さを水平センサＡの機体傾
斜の検出により変更して機体を水平に維持する水平制御
状態と左右駆動車輪１２・１３の設定高さを対地センサ
Ｂの機体傾斜の検出により変更して機体を圃場面と平行
に維持する対地平行制御状態とに切換えることができる
。

また、上記実施例においては切換え手段Ｃとして油路切
換えバルブを用い、油路の切換えで水平制御状態と対地
平行制御状態とに切換えるようにしたが、水平センサＡ
と対地センサＢとの各々の連繋機構中に機械的な切換え
手段を設けても良く。

その切換え手段Ｃは如何なるものでも良い６

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例である歩行型の田植機を示し
たもので、第１図は側面図、第２図は平面図、第３図・
第４図・第５図は要部側面図、第６図は要部平面図、第
７図は要部背面図、第８図は油圧回路図である。 図中記号、１は走行ミッションケース、２は植付伝動ケ
ース、３は上部連結部材、４はフレーム、５は油圧シリ
ンダー、６はピストン、７は油圧装置、８は受部材、１
２・１３は左右駆動車輪、２３は天秤装置、２３ｈはロ
ーリング用油圧装置、３８は第１０−リング用油圧バル
ブ、７５は第２０−リング用油圧バルブ、Ａは水平セン
サ、Ｂは対地センサ、Ｃは切換え手段である。 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水平面に対する機体の左右傾斜を検出する水平センサＡ
   と圃場面に対する機体の左右傾斜を検出する対地センサ
   Ｂとを設け、機体の左右両側に設けた左右駆動車輪１２
   ・１３の設定高さを水平センサＡの機体傾斜の検出によ
   り変更して機体を水平に維持する水平制御状態と左右駆
   動車輪１２・１３の設定高さを対地センサＢの機体傾斜
   の検出により変更して機体を圃場面と平行に維持する対
   地平行制御状態とに切換える切換え手段Ｃを設けたこと
   を特徴とする歩行型作業機。