JPS60210908A - 水田作業機の走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は水田作業機の走行装置に関するもので、苗植
機や播種機等に利用できる。土壌耕盤の傾斜や深さ等に
応じて的確な作業機の走行姿勢を得ようとするものであ
る。

このため、この発明は、次のような技術的手段を講じた
。即ち、走行車体（１）に対して昇降自在に設けられた
左右一対の走行車輪（２＞　（２）により、この車体（
１）の左右傾斜を復元するローリング制御と、この車体
（１）の上下位置を調節するピッチング制御とを、同一
のオイルポンプ（３）から各別の油圧装置を経て連動し
て設け、該車輪（２）の車体（１）に対する下降側油圧
作動はピッチング制御に対してローリング制御作動を優
先する優先制御機構を設けてなる水田作業機の走行装置
の構成とする。

この発明は、このような構成により、次のような技術的
効果を有する。即ち、走行車輪（２）の回転駆動により
走行車体（１）を前進させながら作業を行う水田作業機
において、走行車輪（２）が耕盤の傾斜や深さ等に追従
して、車体（１）が傾斜するとローリング制御により左
右車輪（２）　（２）を各別に上下動させて車体（１）
を平衡に保ち、又耕盤の深さに対しては左右車輪（２）
、（２）が共に上下動される等によって、車体（１）の
土壌面に対する走行支持を一定させて常に作業部位の安
定を維持する。

このような作用においてローリング制御とピッチング制
御とが競合するときは、車輪（２）が車体（１）に対し
て下降する側の油圧作動即ち車体（１）を車輪（２）に
よって浮上させる方向の作動にあっては、ローリング制
御作動が優先して行われることとなり、従って、車体（
１）の左右傾斜の復元が行われて平衡を保たれることと
なり、この後に、左右の車輪（２）（２）が更に下降さ
゛れるピッチング制御が行われて土壌深さに適応する状
態となるもので、挿植作用乃至挿置姿勢の適正維持に影
響の大きい車体（１）の左右傾斜の復元を優先させるこ
とによって、これら挿苗の乱れを少くすることができ、
しかも同一オイルポンプ（３）から送り出される油圧に
より車輪（２）の強制下降が迅速に行われることと相俟
って、効果的にしかも的確な制御を行うことができる。

なお図例において、走行車体（１）の前部に原動機（４
）を搭載し、この原動機（４）の後側には、走行車輪（
２）等に連動する連動機構を内装した連動ケース（５）
を設け、又このケース（５）の後部には、苗植付部に連
動する連動軸を内装して後部へ延びる連結体（６）を設
け、さらにこの連結体（６）の後部には、植イ、ｊ機構
を内装し、左右の植付杆（７）　（７）を支承する植付
ケース（８）を設ける。又この植付ケース（８）の後部
には、後側上方へ湾曲突出する左右一対のハンド／’　
（９）　（９）を設け、このハンド）ｖ　（９）　（９
）の前側には、当該ハンドル（９）にほぼ沿って前傾し
た苗を収容する苗タンクａｑを設ける。前記連動ケース
（５）下部の左右両側には、伝動軸を内装する円筒状の
回動部αυＱｌ）を各々設け、この回動部ａυａυには
チェン連動機構を内装するチェンケース（２）（２）を
後方に向は上下回動自在に各々設け、このケースα４Ｑ
功の後部には、各々車軸Ｑ３　（Ｌｌ−を外側に突出さ
せて左右の走行車輪（２）　（２）を固着する。又この
ケース（２）Ｑ４前部の内側からは上方に向けて回動ア
ーム（１４）α滲を各々突設し、前記連動ケース（５）
上部中央から後方に向けて突出した油圧シリンダ０υを
設けて、この油圧シリンダ００のピストンロッドαＱ先
端部と貢杆０ηの中央部上をピン結合し、該貢杆０７）
の一端と左の回動アームα脣とを油圧シリンダａ８にて
連結し、又該貢杆αηの他端と右の回動アームα荀とを
ロッド０Ｉ連結する。

１〕１１記ハンドル（９）の元部には回動支軸部（１）
を設け、この支軸部（ホ）に後部を支承されほぼ車体（
１）の後部から中央部に亘ってフロートＱｐを上下動自
在に設け、該フロートＱυの前部上面には前部支軸部（
２）を設ける。又車体（１）のｎｔ１部から嫌ぼ中央部
に亘って該車体（１）の左右に各々独立して検出フロー
ト（２）に）を上１ζ動自在に設け、該左るの検出フロ
ート（２）に）の後部には各々後部支軸部（ハ）（ハ）
と、前部上面には各々前部支軸部（ハ）（ハ）を設ける
。なおこの左右の後部支軸部■（ハ）には揺動杆（ホ）
をピン結合し、該揺動杆に）の両端と前記連動ケース（
５）に内装されて油圧シリンダ（至）を作動させる油圧
切替パルプに連動する作動アーノ、嬶の両端とを各々ロ
ッド（２）（ハ）連結し、該ロッドｃｌＩｊ（至）は中
間部を重複させた中継ぎ構造とし圧縮ばね１．ａｌ匈）
によって弾発付勢する。。

又該揺動杆（イ）の中心部と前記連動ケース（５）に内
装されて油圧シリンダＱｅを作動させる油圧切替パルプ
に連動する作動アーム（７）の中間部とをロッド０υ連
結し、このロッドＧυの上部と作動アーム（至）の一端
とを戻しばね（２）によって弾発付勢する。

なお（２）は燃判タンク、（財）は車体（１）の進路変
更を行うサイドクラッチレバ−１（２）は走行うラッチ
を入切する走行レバー、（至）は苗植付断続用の植付レ
バー、（ロ）は油圧作動を入切する油圧レバー、（至）
は油圧シリンダ０１１０を作動させるための油圧ホース
である。

原動機（４）の起動によって、走行車輪（２）が連動さ
れ走行車体（１）を前進し、苗タンクθＱの横移動及び
植イ゛、」杆（７）による植付作用を行わせるべく連動
させるが、土壌面に対する苗植付の正確性は走行車輪（
２）の上下動による車体（１）の上昇・下降により維持
する。このような形態において、車体（１）が左右に傾
斜した場合にはローリング制御が働いて車体（１）を土
壌面に対して適正位置に復元させる。まず車体（１）が
左に傾斜すると左側の検出フロート（２）が上動して、
左右の後部支軸部ｃＩ４ＣＩ４にピン結合された揺動杆
に）の左の後部支軸部（ハ）側が上動し、連結ロッドに
）を介して作動アーム（２）を上方に回動し、該アーム
に）に連動した油圧パルプを開き油圧シリンダ（至）を
縮ませて連杆αη、ロッド０嗜を介して左の回動アーム
α荀を後方へ回動し、左の車輪（２）を下動させ車体（
υを適正位置に復元させる。なお車体（１）が右に傾斜
すると前記と対称に作用を行い車体（１）　ｆ：適正位
置に復元させる。又車体（１）が沈下した場合にはピッ
チング制御が働いて車体（１）を土壌面に対して適正位
置に上昇させる。車体（１）が沈下すると左右の検出フ
ロート（２）（２）が同一に上動して、左右の後部支軸
部（財）（ハ）にピン結合された揺動杆（ハ）が水平に
上動し、連結ロッド０◇を介して作動アーム（７）を」
二方に回動し、該アーム（１）に連動した油圧バルブを
開き油圧シリンダａ０のピストンロッドＱｆ９　ｅ　押
し出す方向となり、連杆αη、連結ロッドＱｌ、油圧シ
リンダ（至）を各々介して左右の回動アーム０勺０→を
後方に回動し、左右の車輪（２）　（２）を同一に下動
させ車体（１）を適正位置に上列させる。この際ローリ
ング制御用の作動アーム（ロ）は左右の連結ロッドに）
に）によシ同時に押し上げられるので作動不可能となり
、左右の圧縮ばね翰翰によってロッド＠（ハ）のみが摺
動するだけで、作動アーム（財）はどちらの方向へも回
動しないので油圧シリンダ（至）は作動しない。

以上めように、ローリング制御とピッチング制御とは耕
盤と土壌面の状態に応じて適時作用するものであるが、
このような作用においてローリング制御とピッチング制
御とが競合するときは、車輪（２）が下動して車体（１
）を上昇させる方向の油圧作動にあってはローリング制
御作動が優先して行われる。まず車体（１）の左右傾斜
を復元するローリング制御が行われて、その後必要に応
じて左右の車輪（２＞　（２）を更に下降させるピッチ
ング制御が行われ土壌深さに適応する状態となる。従っ
て挿植作用乃至挿苗姿勢の適正維持に影響の大きいロー
リング制御を優先させることによって、同一オイルポン
プ（３）から送り出される油圧による車輪（２）の強制
下動を迅速に行わせることができ、これら挿苗の乱れを
少くするとともに、効果的に的確な制御を行うことがで
きる。

なお、前記優先制御機構として、検出フロート＠（ハ）
の上下動によって連動されるピッチング制御の油圧切替
バルブ（２）と、この検出フロート（ホ）（２）の左右
傾斜動によって連動されるローリング制御の油圧切替バ
ルブＯＯとの間を、どの切替バルブ■が中立位置及び前
記ローリング油圧シリンダー（至）の下降位置にあると
きにのみ回路０］）を経て切替ノくルプ（至）へ連通し
て送油すべく構成するもよい。

この場合は、検出フロートｇ３（ホ）が上動により口し
て下降させるように働き、このローリング制御が中立位
置に戻るまでの間は、ピッチング制御側の切替バルブ（
２）へ送油しない。

このようにして、ローリング制御により切替バルブ■が
中立位置に戻るか、又は下降位置にあるときは、回路０
］）を介してピッチング制御側の切替パルプ（至）へ送
油すべく連通しているため、フロートに）（至）のピッ
チング検出により、フロー１−ｃ！３（２）が上動され
ると油圧シリンダー００によって車体（１）に対して車
輪（２）を下降すべく制御しうる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は゛１１面図、第３図は一部の拡大斜面図、第４
図は別実施例の回路図である。 図中符号、（１）は走行車体、（２）は走行車輪、（３
）はオイルポンプを示す。 特許出願人の名称 井関農機株式会社 代表者　井　関　昌　孝 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行車体（１）に対して上下動自在に設けられた左右一
   対の走行車輪（２）　（２）により、この車体（１）の
   左右傾斜を復元するローリング制御と、この車体（１）
   の上下位置を調節するピッチング制御とを、同一のオイ
   ルポンプ（３）から各別の油圧装置を経て連動して設け
   、該車輪（２）の車体（１）に対する下降側油圧作動は
   ピッチング制御に対してローリング制御作動を優先する
   優先制御機構を設けてなる苗植機の走行装置。