JPH07165055A - アンチスキッド制御装置のモータ故障判定装置 - Google Patents
アンチスキッド制御装置のモータ故障判定装置Info
- Publication number
- JPH07165055A JPH07165055A JP6214619A JP21461994A JPH07165055A JP H07165055 A JPH07165055 A JP H07165055A JP 6214619 A JP6214619 A JP 6214619A JP 21461994 A JP21461994 A JP 21461994A JP H07165055 A JPH07165055 A JP H07165055A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- failure determination
- time
- control device
- skid control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
- B60T17/22—Devices for monitoring or checking brake systems; Signal devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
- B60T8/4036—Pump units characterised by their failure-responsive means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 比較的簡単な回路構成の装置にてリザーバ液
還流用ポンプのモータロック事故を検出する。 【構成】 アンチスキッド制御装置に用いられるリザー
バ液還流用ポンプのモータがオンからオフに切り替わっ
た時に該モータに発生していた逆起電圧の値からモータ
軸がロックしていないかを判定するモータ故障判定の動
作で故障と判定されても、故障判定の動作をその後も複
数回実施して、全故障判定の動作に対して故障と判定さ
れた時に故障判定を確定する。
還流用ポンプのモータロック事故を検出する。 【構成】 アンチスキッド制御装置に用いられるリザー
バ液還流用ポンプのモータがオンからオフに切り替わっ
た時に該モータに発生していた逆起電圧の値からモータ
軸がロックしていないかを判定するモータ故障判定の動
作で故障と判定されても、故障判定の動作をその後も複
数回実施して、全故障判定の動作に対して故障と判定さ
れた時に故障判定を確定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アンチスキッド制御装
置に用いられるブレーキ液還流用ポンプのモータにロッ
クが生じていないかの故障を判定する装置に関する。
置に用いられるブレーキ液還流用ポンプのモータにロッ
クが生じていないかの故障を判定する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】まず、本発明が適用される還流式のアン
チスキッド制御の該要を図１を用いて述べることとす
る。電子制御装置５１は、各車輪に設けられた車輪速度
センサＳ1ないしＳ4からの信号入力に対して種々の計算
・判定を行い、液圧系の圧力制御弁にブレーキ液圧の制
御信号を出力する。車輪速センサＳ1からの信号(交流信
号)は、パルスとして車輪速度検出信号５２によりカウ
ントされて実車輪速度に換算される。制御基準速度計算
手段５３は、印加された４つの実車輪速度から、例えば
最大のものと２番目に大きい実車輪速度との平均値を制
御基準速度として出力する。演算及びロック状態検出手
段５８は、制御基準速度と、実車輪速度との差が一定値
を上回ると車輪ロックが生じたと判断してソレノイド駆
動回路５９に減圧指令を出してソレノイドＳＯＬ1とＳ
ＯＬ2を励磁する。これにより、ノーマルオープンの圧
力制御弁６２がマスターシリンダ６１、アキュームレー
タ６６を含む液圧発生源からのブレーキ液圧供給路を閉
じ、ノーマルクローズの圧力制御弁６３がブレーキ液の
排出路を開く。その結果、ホイールシリンダ６４側のブ
レーキ液がリザーバタンク６５に流れてブレーキ液圧が
下がる。
チスキッド制御の該要を図１を用いて述べることとす
る。電子制御装置５１は、各車輪に設けられた車輪速度
センサＳ1ないしＳ4からの信号入力に対して種々の計算
・判定を行い、液圧系の圧力制御弁にブレーキ液圧の制
御信号を出力する。車輪速センサＳ1からの信号(交流信
号)は、パルスとして車輪速度検出信号５２によりカウ
ントされて実車輪速度に換算される。制御基準速度計算
手段５３は、印加された４つの実車輪速度から、例えば
最大のものと２番目に大きい実車輪速度との平均値を制
御基準速度として出力する。演算及びロック状態検出手
段５８は、制御基準速度と、実車輪速度との差が一定値
を上回ると車輪ロックが生じたと判断してソレノイド駆
動回路５９に減圧指令を出してソレノイドＳＯＬ1とＳ
ＯＬ2を励磁する。これにより、ノーマルオープンの圧
力制御弁６２がマスターシリンダ６１、アキュームレー
タ６６を含む液圧発生源からのブレーキ液圧供給路を閉
じ、ノーマルクローズの圧力制御弁６３がブレーキ液の
排出路を開く。その結果、ホイールシリンダ６４側のブ
レーキ液がリザーバタンク６５に流れてブレーキ液圧が
下がる。
【０００３】一方、減圧が開始されるとモータ駆動回路
６０がモータ３０を始動させ、ポンプ３１がリザーバタ
ンク６５内の液を汲み上げて供給側に還流させる。又、
減圧により車輪速度が回復に転じ、制御基準速度と実車
輪速度の差が、ある一定値よりも小さくなると、ロック
状態検出手段５８は、ロックが回避されたと判断してソ
レノイド駆動回路５９に加圧指令を出す。この加圧指令
により、ソレノイドＳＯＬ1およびＳＯＬ2が消磁され、
圧力制御弁６２，６３が図の状態に戻り、ブレーキ液圧
の再加圧が行われる。
６０がモータ３０を始動させ、ポンプ３１がリザーバタ
ンク６５内の液を汲み上げて供給側に還流させる。又、
減圧により車輪速度が回復に転じ、制御基準速度と実車
輪速度の差が、ある一定値よりも小さくなると、ロック
状態検出手段５８は、ロックが回避されたと判断してソ
レノイド駆動回路５９に加圧指令を出す。この加圧指令
により、ソレノイドＳＯＬ1およびＳＯＬ2が消磁され、
圧力制御弁６２，６３が図の状態に戻り、ブレーキ液圧
の再加圧が行われる。
【０００４】上記の還流式のアンチロック制御装置にお
いては、ブレーキ液圧の減圧時にホイールシリンダ６４
から一時的に抜き取られたブレーキ液を再びマスターシ
リンダ６１へ圧送している制御中にあっては、ポンプ３
１のモータ３０を回しておく必要がある。もし、モータ
３０が回転しない場合には適正なアンチロック制御が行
えなくなるため、モータ３０の回転故障の場合にはドラ
イバーへ警告する装置を具備するのが望ましい。この種
の警報装置としては、特公平３−７５３７７号公報の
「アンチスキッド制御装置」に開示されているのでここ
で紹介する。
いては、ブレーキ液圧の減圧時にホイールシリンダ６４
から一時的に抜き取られたブレーキ液を再びマスターシ
リンダ６１へ圧送している制御中にあっては、ポンプ３
１のモータ３０を回しておく必要がある。もし、モータ
３０が回転しない場合には適正なアンチロック制御が行
えなくなるため、モータ３０の回転故障の場合にはドラ
イバーへ警告する装置を具備するのが望ましい。この種
の警報装置としては、特公平３−７５３７７号公報の
「アンチスキッド制御装置」に開示されているのでここ
で紹介する。
【０００５】図２は、前記公報の第３図から本発明に関
係する故障検出回路のみを取り出して示したものであ
る。図２において、１４は、車輪速センサからの信号に
基づいて、スキッド(横すべり)しない限度内で最大ブレ
ーキ効率が得られるよう油圧制御信号を演算し出力する
アンチスキッド制御回路である。１８は、トランジスタ
Ｔｒ10のオンにより付勢されるリレーであり、このトラ
ンジスタＴｒ10のベースには、アンチスキッド制御回路
１４より出力されるモータ駆動信号ｅ0がオアゲート２
８を介して印加される。１８ｒはリレー１８の接点であ
る。ポンプ３１を駆動するモータ３０は、接点１８ｒが
閉じた時にヒューズ２０を通じてバッテリー２２から供
給される電源電圧により回転駆動される。２４は動作確
認スイッチであり、２６は、前記スイッチ２４のオン操
作による電圧印加によって起動して一定時間の間パルス
信号ｅ1を出力する単安定マルチバイブレータである。
そのパルス信号ｅ1は前記オアゲート２８の他方の入力
部に印加される。
係する故障検出回路のみを取り出して示したものであ
る。図２において、１４は、車輪速センサからの信号に
基づいて、スキッド(横すべり)しない限度内で最大ブレ
ーキ効率が得られるよう油圧制御信号を演算し出力する
アンチスキッド制御回路である。１８は、トランジスタ
Ｔｒ10のオンにより付勢されるリレーであり、このトラ
ンジスタＴｒ10のベースには、アンチスキッド制御回路
１４より出力されるモータ駆動信号ｅ0がオアゲート２
８を介して印加される。１８ｒはリレー１８の接点であ
る。ポンプ３１を駆動するモータ３０は、接点１８ｒが
閉じた時にヒューズ２０を通じてバッテリー２２から供
給される電源電圧により回転駆動される。２４は動作確
認スイッチであり、２６は、前記スイッチ２４のオン操
作による電圧印加によって起動して一定時間の間パルス
信号ｅ1を出力する単安定マルチバイブレータである。
そのパルス信号ｅ1は前記オアゲート２８の他方の入力
部に印加される。
【０００６】そして故障検出表示手段として、エクスク
ルーシブオア３２、タイマ３４、ＲＳ−Ｆ／Ｆ３６およ
びトランジスタＴｒ14のオンにより点灯される警報ラン
プ３８からなる回路を備える。エクスクルーシブオア３
２の一方の入力部には、モータ３０の直流抵抗値より十
分に大きい抵抗値の抵抗Ｒ0を介して電源電圧Ｅに接続
され、又、この入力部からモータ３０の方に常時電流
(監視電流)を流すためのダイオードＤ0が接続される。
そして、エクスクルーシブオア３２の他方の入力部に
は、オアゲート２８の出力部に接続される。
ルーシブオア３２、タイマ３４、ＲＳ−Ｆ／Ｆ３６およ
びトランジスタＴｒ14のオンにより点灯される警報ラン
プ３８からなる回路を備える。エクスクルーシブオア３
２の一方の入力部には、モータ３０の直流抵抗値より十
分に大きい抵抗値の抵抗Ｒ0を介して電源電圧Ｅに接続
され、又、この入力部からモータ３０の方に常時電流
(監視電流)を流すためのダイオードＤ0が接続される。
そして、エクスクルーシブオア３２の他方の入力部に
は、オアゲート２８の出力部に接続される。
【０００７】上記回路構成の装置の動作を以下に述べ
る。まず、動作確認スイッチ２４のオフ時で単安定マル
チバイブレータ２６の出力がＬレベルにある状態では、
オアゲート２８の出力もＬレベルであり、又、抵抗
Ｒ0、ダイオードＤ0を通じてモータ３０に監視電流が流
れているため、エクスクルーシブオア３２の入力部Ａ点
もＬレベルであるため、このエクスクルーシブオア３２
はＬレベルを出力し、タイマ３４以降の回路はなんら動
作しない。
る。まず、動作確認スイッチ２４のオフ時で単安定マル
チバイブレータ２６の出力がＬレベルにある状態では、
オアゲート２８の出力もＬレベルであり、又、抵抗
Ｒ0、ダイオードＤ0を通じてモータ３０に監視電流が流
れているため、エクスクルーシブオア３２の入力部Ａ点
もＬレベルであるため、このエクスクルーシブオア３２
はＬレベルを出力し、タイマ３４以降の回路はなんら動
作しない。
【０００８】しかしながら、モータ３０が断線していた
ならば、前記の監視電流は断たれ、Ａ点の電位はほぼ電
源電圧Ｅとなり、これにより、エクスクルーシブオア３
２の一方がＨレベルとなることにより、このエクスクル
ーシブオア３２のＨレベルを出力する。このＨレベルの
出力時点から所定時間後にタイマ３４がＨレベルを出力
し、これにより、ＲＳ−Ｆ／Ｆ３６がセットされ、その
出力端子ＱよりＨレベルが出力されることにより、トラ
ンジスタＴｒ14がオンとなって警報ランプ３８が点灯し
てモータ３０の断線を知らす。
ならば、前記の監視電流は断たれ、Ａ点の電位はほぼ電
源電圧Ｅとなり、これにより、エクスクルーシブオア３
２の一方がＨレベルとなることにより、このエクスクル
ーシブオア３２のＨレベルを出力する。このＨレベルの
出力時点から所定時間後にタイマ３４がＨレベルを出力
し、これにより、ＲＳ−Ｆ／Ｆ３６がセットされ、その
出力端子ＱよりＨレベルが出力されることにより、トラ
ンジスタＴｒ14がオンとなって警報ランプ３８が点灯し
てモータ３０の断線を知らす。
【０００９】動作確認スイッチ２４をオンにした時、オ
アゲート２８にパルス信号ｅ1の入力により、そのオア
ゲート２８からＨレベルが出力され、その結果、リレー
１８が付勢され、その接点１８ｒが閉じる。このときモ
ータ３０が正常であれば回転するので、その回転音から
モータ３０が正常かを知ることができる。この時、オア
ゲート２８よりのＨレベルがエクスクルーシブオア３２
にも印加される。又、モータ３０が正常に回転している
時、このエクスクルーシブオア３２の他方の入力部Ａに
もＨレベルが印加されるため、このエクスクルーシブオ
ア３２よりＬレベルが出力され、警報ランプ３８は点灯
しない。但し、動作確認スイッチ２４をオンにした直後
では、リレー１８の接点１８ｒの作動時間遅れにより、
モータ３０の端子電圧は０であり、従って、エクスクル
ーシブオア３２の入力部Ａ点もＬレベルのため、警報ラ
ンプ３８が点灯してしまう。この誤動作を防止するため
にタイマ３４が挿入されている。
アゲート２８にパルス信号ｅ1の入力により、そのオア
ゲート２８からＨレベルが出力され、その結果、リレー
１８が付勢され、その接点１８ｒが閉じる。このときモ
ータ３０が正常であれば回転するので、その回転音から
モータ３０が正常かを知ることができる。この時、オア
ゲート２８よりのＨレベルがエクスクルーシブオア３２
にも印加される。又、モータ３０が正常に回転している
時、このエクスクルーシブオア３２の他方の入力部Ａに
もＨレベルが印加されるため、このエクスクルーシブオ
ア３２よりＬレベルが出力され、警報ランプ３８は点灯
しない。但し、動作確認スイッチ２４をオンにした直後
では、リレー１８の接点１８ｒの作動時間遅れにより、
モータ３０の端子電圧は０であり、従って、エクスクル
ーシブオア３２の入力部Ａ点もＬレベルのため、警報ラ
ンプ３８が点灯してしまう。この誤動作を防止するため
にタイマ３４が挿入されている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、動作確
認スイッチ２４のオフ時において、モータ３０が断線し
ていなくてもモータ軸が機械的にロックしているような
場合、エクスクルーシブオア３２の入力部ＡもＬレベル
となるため、エクスクルーシブオア３２はＬレベルを出
力し、警報ランプ３８は点灯せず、正常と判定されると
いう課題がある。このモータロックを判定する一つの方
法としては、モータのロックは正常時と比べて大きな電
流(ロック電流)が流れるという特性に着目して、モータ
駆動回路の電流をモニタして異常を判定することが考え
られるが、そのための電流検出には専用の回路を備える
必要があり、コスト的に極めて不利となるため採用され
なかった。
認スイッチ２４のオフ時において、モータ３０が断線し
ていなくてもモータ軸が機械的にロックしているような
場合、エクスクルーシブオア３２の入力部ＡもＬレベル
となるため、エクスクルーシブオア３２はＬレベルを出
力し、警報ランプ３８は点灯せず、正常と判定されると
いう課題がある。このモータロックを判定する一つの方
法としては、モータのロックは正常時と比べて大きな電
流(ロック電流)が流れるという特性に着目して、モータ
駆動回路の電流をモニタして異常を判定することが考え
られるが、そのための電流検出には専用の回路を備える
必要があり、コスト的に極めて不利となるため採用され
なかった。
【００１１】本発明は、上述した課題を解決するために
なされたものであり、比較的簡単な回路構成でもつてモ
ータのロック故障を確実に検出できる故障判定装置を提
供することを目的とする。
なされたものであり、比較的簡単な回路構成でもつてモ
ータのロック故障を確実に検出できる故障判定装置を提
供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】本発明は、ブレーキペダ
ルの踏み込みにより、マスターシリンダ(６１)からホイ
ールシリンダ(６４)にブレーキ液を圧送して制動をかけ
た時に車輪ロックが生じた場合、マスターシリンダ(６
１)側のブレーキ液をリザーバタンク(６５)に回収して
ブレーキ圧を低下させることで車輪ロックを解除し、リ
ザーバタンク(６５)に回収したブレーキ液は、ポンプ
(３１)によってマスターシリンダ(６１)へ還流する仕組
みのアンチスキッド制御装置のモータ故障判定装置であ
って、前記ポンプ(３１)を駆動するモータ(３０)がオン
からオフに切り替わった時に該モータ(３０)に発生して
いた逆起電圧の値からモータの軸ロックが生じていない
かの故障判定を複数回実施することを特徴とする。
ルの踏み込みにより、マスターシリンダ(６１)からホイ
ールシリンダ(６４)にブレーキ液を圧送して制動をかけ
た時に車輪ロックが生じた場合、マスターシリンダ(６
１)側のブレーキ液をリザーバタンク(６５)に回収して
ブレーキ圧を低下させることで車輪ロックを解除し、リ
ザーバタンク(６５)に回収したブレーキ液は、ポンプ
(３１)によってマスターシリンダ(６１)へ還流する仕組
みのアンチスキッド制御装置のモータ故障判定装置であ
って、前記ポンプ(３１)を駆動するモータ(３０)がオン
からオフに切り替わった時に該モータ(３０)に発生して
いた逆起電圧の値からモータの軸ロックが生じていない
かの故障判定を複数回実施することを特徴とする。
【００１３】
【作用】ブレーキ液を還流させるためのポンプ(３１)の
モータ(３０)を電源から切り離した時、直流のモータ
(３０)は、慣性により、回転速度を落としながらも数秒
間は回転する。モータ(３０)が回転している時は、発電
機として機能し、そのモータ端子に逆起電圧を発生す
る。従って、モータ(３０)をオンからオフに切り替えた
時に、モータ(３０)が所定以上の逆起電圧を発生してお
れば、モータ(３０)は回転していたことになり、正常と
判定できる。しかしながら、逆起電圧を発生していない
ときは、モータ(３０)がオン時に回転していなかったこ
とになり、モータ(３０)のロック故障と判定できる。
モータ(３０)を電源から切り離した時、直流のモータ
(３０)は、慣性により、回転速度を落としながらも数秒
間は回転する。モータ(３０)が回転している時は、発電
機として機能し、そのモータ端子に逆起電圧を発生す
る。従って、モータ(３０)をオンからオフに切り替えた
時に、モータ(３０)が所定以上の逆起電圧を発生してお
れば、モータ(３０)は回転していたことになり、正常と
判定できる。しかしながら、逆起電圧を発生していない
ときは、モータ(３０)がオン時に回転していなかったこ
とになり、モータ(３０)のロック故障と判定できる。
【００１４】しかしながら、リザーバタンク(６５)にブ
レーキ液が残っている場合のようにモータ(３０)に負荷
がかかった状態では、その慣性回転時間が短く、つま
り、モータ(３０)のオフ後、逆起電圧(Ｖｉ)が急激に低
下するため、上記の故障判定では、正常なモータ(３０)
であってもロック状態と判定される恐れがある。そこ
で、本発明では、請求項１に記載したように、故障判定
を複数回にわたって行うことで、リザーバタンク(６５)
内のブレーキ液を空にした状態でモータ(３０)の故障判
定を行えるようにしている。
レーキ液が残っている場合のようにモータ(３０)に負荷
がかかった状態では、その慣性回転時間が短く、つま
り、モータ(３０)のオフ後、逆起電圧(Ｖｉ)が急激に低
下するため、上記の故障判定では、正常なモータ(３０)
であってもロック状態と判定される恐れがある。そこ
で、本発明では、請求項１に記載したように、故障判定
を複数回にわたって行うことで、リザーバタンク(６５)
内のブレーキ液を空にした状態でモータ(３０)の故障判
定を行えるようにしている。
【００１５】但し、請求項２で述べたように、故障判定
で一回でも正常と判定されれば、モータ(３０)のロック
はないとして、それ以降の故障判定は行わず、一方、請
求項３に記載したように、すべての故障判定で異常と判
定されたならば、モータ(３０)のロック故障を確定す
る。
で一回でも正常と判定されれば、モータ(３０)のロック
はないとして、それ以降の故障判定は行わず、一方、請
求項３に記載したように、すべての故障判定で異常と判
定されたならば、モータ(３０)のロック故障を確定す
る。
【００１６】又、請求項４で述べたように、初回の故障
判定でのモータ駆動時間(Ｔ1)は、油圧ポンプの吐出側
圧力が大気圧に等しい時、つまり、ブレーキペダルを踏
んでいない状態で、リザーバタンク(６５)より、満杯の
ブレーキ液を空にするのに十分な時間とすれば、初回の
故障判定時に、たとえリザーバタンク(６５)にブレーキ
液が残っていたとしても、汲み出し切られ、リザーバタ
ンク(６５)が空になった状態で判定を行える。
判定でのモータ駆動時間(Ｔ1)は、油圧ポンプの吐出側
圧力が大気圧に等しい時、つまり、ブレーキペダルを踏
んでいない状態で、リザーバタンク(６５)より、満杯の
ブレーキ液を空にするのに十分な時間とすれば、初回の
故障判定時に、たとえリザーバタンク(６５)にブレーキ
液が残っていたとしても、汲み出し切られ、リザーバタ
ンク(６５)が空になった状態で判定を行える。
【００１７】又、ポンプ(３１)の吐出側圧力が高い状
態、つまり、ブレーキペダルを踏んでいる状態では、ポ
ンプ(３１)の送給能力が低下するが、その場合でも、請
求項５にあるように、複数回行われる故障判定でのモー
タ駆動合計時間(Ｔ2)を、リザーバタンク(６５)より、
満杯のブレーキ液を空にするのに十分な時間としておけ
ば、最悪の場合でも、最終回の故障判定時には、リザー
バタンク(６５)が空になった状態で判定を行える。
態、つまり、ブレーキペダルを踏んでいる状態では、ポ
ンプ(３１)の送給能力が低下するが、その場合でも、請
求項５にあるように、複数回行われる故障判定でのモー
タ駆動合計時間(Ｔ2)を、リザーバタンク(６５)より、
満杯のブレーキ液を空にするのに十分な時間としておけ
ば、最悪の場合でも、最終回の故障判定時には、リザー
バタンク(６５)が空になった状態で判定を行える。
【００１８】走行開始時はアクセルペダルを踏んでいる
最中であり、ブレーキペダルは踏まれていないたろに、
モータ(３０)に負荷がかかっていない。従って、請求項
６で述べたように、最初の故障判定を走行開始時に行う
のが好ましい。それ以降の故障判定は、請求項７で述べ
たように、所定の一定速度に達する毎に行うようにし
て、モータ駆動を分散して行えば、モータ駆動に伴う騒
音や振動を軽減できる。この場合、初回の故障判定での
モータ駆動時間を含め、合計駆動時間はＴ2である。
最中であり、ブレーキペダルは踏まれていないたろに、
モータ(３０)に負荷がかかっていない。従って、請求項
６で述べたように、最初の故障判定を走行開始時に行う
のが好ましい。それ以降の故障判定は、請求項７で述べ
たように、所定の一定速度に達する毎に行うようにし
て、モータ駆動を分散して行えば、モータ駆動に伴う騒
音や振動を軽減できる。この場合、初回の故障判定での
モータ駆動時間を含め、合計駆動時間はＴ2である。
【００１９】本来、アンチスキッド制御の終了後にはリ
ザーバ液を汲み上げ切る程度までに十分にモータ(３０)
が駆動されているため、起動時にリザーバタンク(６５)
にリザーバ液が残っているのは、液漏れなどの特殊な状
態(ポンプ系統の欠陥)の場合である。従って、請求項９
では、初回のモータ駆動時間は、ストップスイッチがオ
フ(ブレーキペダルの踏み込み無し)の場合、モータ(３
０)を無負荷で定常回転させる迄の時間とすることがで
き、これにより、モータ駆動よる騒音や振動を低減でき
る。
ザーバ液を汲み上げ切る程度までに十分にモータ(３０)
が駆動されているため、起動時にリザーバタンク(６５)
にリザーバ液が残っているのは、液漏れなどの特殊な状
態(ポンプ系統の欠陥)の場合である。従って、請求項９
では、初回のモータ駆動時間は、ストップスイッチがオ
フ(ブレーキペダルの踏み込み無し)の場合、モータ(３
０)を無負荷で定常回転させる迄の時間とすることがで
き、これにより、モータ駆動よる騒音や振動を低減でき
る。
【００２０】但し、ストップスイッチがオンの場合、モ
ータに負荷がかかっているため、モータロック検出で誤
検出を防ぐために、初回のモータ駆動時間は、請求項１
０にあるように、モータ(３０)への負荷を取り除く迄、
即ちリザーバタンク(６５)を空にするのに十分とする時
間である。
ータに負荷がかかっているため、モータロック検出で誤
検出を防ぐために、初回のモータ駆動時間は、請求項１
０にあるように、モータ(３０)への負荷を取り除く迄、
即ちリザーバタンク(６５)を空にするのに十分とする時
間である。
【００２１】ストップスイッチが故障していた場合、実
際にブレーキペダルを踏み込んでいる(モータに負荷が
かかっている)にもかかわらず、モータ(３０)に負荷が
かかっいないものとして、故障判定を行えばモータロッ
クと判定されてしまう。そこで、請求項１１にあるよう
に、ストップスイッチの故障が検出された時点で、ブレ
ーキペダルが踏み込まれている状況を想定して、再度、
モータ(３０)を駆動する。
際にブレーキペダルを踏み込んでいる(モータに負荷が
かかっている)にもかかわらず、モータ(３０)に負荷が
かかっいないものとして、故障判定を行えばモータロッ
クと判定されてしまう。そこで、請求項１１にあるよう
に、ストップスイッチの故障が検出された時点で、ブレ
ーキペダルが踏み込まれている状況を想定して、再度、
モータ(３０)を駆動する。
【００２２】その場合のモータ(３０)の合計駆動時間
は、請求項１２にあるように、モータ(３０)への負荷を
取り除く(リザーバ液を汲み出し切る)までの時間であ
る。
は、請求項１２にあるように、モータ(３０)への負荷を
取り除く(リザーバ液を汲み出し切る)までの時間であ
る。
【００２３】
【実施例】図３は、本発明の故障判定装置の１実施例を
示した制御ブロック図であり、図２と同一の機能をなす
要素については同一の符号を付している。１は、走行開
始を検出する走行開始検出回路であり、本実施例では不
図示のセルモータを始動させるための信号の入力によ
り、走行開始を検出し、この走行開始を検出すると、Ｔ
1の間、ハイレベルを出力する。２は、走行開始後の初
回の速度上昇時に、不図示の速度センサよりの信号に基
づき一定速度に達したことを検出する一定速度検出回路
であり、一定速度を検出すると、一定間隔をおいて９個
のパルス出力する。これらのパルスにおけるハイレベル
の出力期間の合計は(Ｔ2−Ｔ1)である。これらの走行開
始検出回路１および一定速度検出回路２の出力信号は、
ポンプ駆動用モータ３０を接点１８ｒを介してオンオフ
するリレー１８を励磁させるスイッチング用トランジス
タＴｒ10のベースに印加されると共に、本故障判定装置
における制御回路３内のＣＰＵ４に供給される。
示した制御ブロック図であり、図２と同一の機能をなす
要素については同一の符号を付している。１は、走行開
始を検出する走行開始検出回路であり、本実施例では不
図示のセルモータを始動させるための信号の入力によ
り、走行開始を検出し、この走行開始を検出すると、Ｔ
1の間、ハイレベルを出力する。２は、走行開始後の初
回の速度上昇時に、不図示の速度センサよりの信号に基
づき一定速度に達したことを検出する一定速度検出回路
であり、一定速度を検出すると、一定間隔をおいて９個
のパルス出力する。これらのパルスにおけるハイレベル
の出力期間の合計は(Ｔ2−Ｔ1)である。これらの走行開
始検出回路１および一定速度検出回路２の出力信号は、
ポンプ駆動用モータ３０を接点１８ｒを介してオンオフ
するリレー１８を励磁させるスイッチング用トランジス
タＴｒ10のベースに印加されると共に、本故障判定装置
における制御回路３内のＣＰＵ４に供給される。
【００２４】このＣＰＵ４内において、４ａは、走行開
始検出回路１および一定速度検出回路２より出力される
信号において、ハイレベル(モータ３０をオンにするオ
ン指令信号)からローレベル(モータ３０を停止させるオ
フ指令信号)に変化したことを検出するレベル検出手段
である。４ｂは、レベル検出手段４ａでのハイレベルか
らローレベルへのレベル変化検出に伴い出力される所定
の信号を、所定時間遅延して出力する遅延手段である。
４ｃは、遅延手段４ｂよりの出力信号が印加された時、
モータ３０の端子電圧ＶｉをＡ／Ｄ変換器５を介して取
り込むラツチ手段である。４ｄは、ラッチ手段４ｃでラ
ッチされた前記端子電圧Ｖｉが基準電圧Ｖ0以上／未満
の比較によって、モータ３０の正常／異常を判定する比
較手段である。正常と判定された時は、一定速度検出回
路２の機能を休止させる信号が送出される。一方、異常
と判定された時は、異常を示す信号がカウント手段４ｅ
に供給されることで、異常判定回数Ｎがインクリメント
される。４ｆは、異常判定回数Ｎが１０回に達したかを
判定する回数判定手段であり、４ｇは、異常判定回数Ｎ
が１０回に達した時、モータ３０のロック事故とみな
し、所定の警報信号を警報ランプ３８の駆動用トランジ
スタＴｒ14のベースに供給する。
始検出回路１および一定速度検出回路２より出力される
信号において、ハイレベル(モータ３０をオンにするオ
ン指令信号)からローレベル(モータ３０を停止させるオ
フ指令信号)に変化したことを検出するレベル検出手段
である。４ｂは、レベル検出手段４ａでのハイレベルか
らローレベルへのレベル変化検出に伴い出力される所定
の信号を、所定時間遅延して出力する遅延手段である。
４ｃは、遅延手段４ｂよりの出力信号が印加された時、
モータ３０の端子電圧ＶｉをＡ／Ｄ変換器５を介して取
り込むラツチ手段である。４ｄは、ラッチ手段４ｃでラ
ッチされた前記端子電圧Ｖｉが基準電圧Ｖ0以上／未満
の比較によって、モータ３０の正常／異常を判定する比
較手段である。正常と判定された時は、一定速度検出回
路２の機能を休止させる信号が送出される。一方、異常
と判定された時は、異常を示す信号がカウント手段４ｅ
に供給されることで、異常判定回数Ｎがインクリメント
される。４ｆは、異常判定回数Ｎが１０回に達したかを
判定する回数判定手段であり、４ｇは、異常判定回数Ｎ
が１０回に達した時、モータ３０のロック事故とみな
し、所定の警報信号を警報ランプ３８の駆動用トランジ
スタＴｒ14のベースに供給する。
【００２５】４ｈは、ブレーキペダルの踏み込みにより
スイッチオンするストップスイッチ４１のオンオフ状態
並びに故障状態にあるかを検出する状態検出手段であ
る。電源電圧Ｅとアースとの間に、ストップスイッチ４
１を電源電圧Ｅ側にして、ストップランプ４２と直列に
接続されている。その接続点Ｘより引き出されたライン
は、制御回路３内にて、電源電圧Ｅと抵抗Ｒ１、アース
と抵抗Ｒ２によって接続され、そしてそのラインは、Ａ
／Ｄ変換器４３を介して故障検出手段４ｈに供給され
る。この構成において、接続点Ｘの電位Ｖxは、ストッ
プスイッチ４１がオンの時、 Ｖx＝Ｅ、 ストップスイッチ４１がオンの時は、 Ｖx＝０、 接続点Ｘよりのラインで断線が生じた時は、 Ｖx＝Ｅ・｛Ｒ2／(Ｒ1＋Ｒ2)｝ となり、従って、状態検出手段４ｈに入力される信号の
値から、ストップスイッチ４１の状態を判定することが
できる。
スイッチオンするストップスイッチ４１のオンオフ状態
並びに故障状態にあるかを検出する状態検出手段であ
る。電源電圧Ｅとアースとの間に、ストップスイッチ４
１を電源電圧Ｅ側にして、ストップランプ４２と直列に
接続されている。その接続点Ｘより引き出されたライン
は、制御回路３内にて、電源電圧Ｅと抵抗Ｒ１、アース
と抵抗Ｒ２によって接続され、そしてそのラインは、Ａ
／Ｄ変換器４３を介して故障検出手段４ｈに供給され
る。この構成において、接続点Ｘの電位Ｖxは、ストッ
プスイッチ４１がオンの時、 Ｖx＝Ｅ、 ストップスイッチ４１がオンの時は、 Ｖx＝０、 接続点Ｘよりのラインで断線が生じた時は、 Ｖx＝Ｅ・｛Ｒ2／(Ｒ1＋Ｒ2)｝ となり、従って、状態検出手段４ｈに入力される信号の
値から、ストップスイッチ４１の状態を判定することが
できる。
【００２６】７は、バッテリー２２より、不図示の各負
荷装置へ電源を供給するイグニッションスイッチであ
る。
荷装置へ電源を供給するイグニッションスイッチであ
る。
【００２７】上記の一定速度検出回路２の詳細を図４に
示している。前記イグニッションスイッチ６の２次(負
荷)側電圧は、コンデンサ２ａを介してラッチ回路２ｂ
に供給される。又、コンデンサ２ａの両端には、それぞ
れ抵抗１０Ｒと抵抗Ｒ(これらの名称は同時に抵抗値の
大きさをも示す)とで接地される。ラッチ回路２ｂによ
るラッチ信号はアンドゲート２ｃの一方の入力端子に印
加される。前述した速度信号と、一定速度に対応する電
圧Ｖrefとがコンパレータ２ｄの入力端子に入力され、
このコンパレータ２ｄの出力信号はアンドゲート２ｃの
他方の入力端子に印加されると共に、ラッチ回路２ｂに
リセット信号として供給される。パルス発生回路２ｅ
は、アンドゲート２ｃより出力されるバルス信号に基づ
き、既述した９個のパルス信号を出力し、比較手段４ｄ
より休止信号の入力により、その後のパルス発生を休止
する。
示している。前記イグニッションスイッチ６の２次(負
荷)側電圧は、コンデンサ２ａを介してラッチ回路２ｂ
に供給される。又、コンデンサ２ａの両端には、それぞ
れ抵抗１０Ｒと抵抗Ｒ(これらの名称は同時に抵抗値の
大きさをも示す)とで接地される。ラッチ回路２ｂによ
るラッチ信号はアンドゲート２ｃの一方の入力端子に印
加される。前述した速度信号と、一定速度に対応する電
圧Ｖrefとがコンパレータ２ｄの入力端子に入力され、
このコンパレータ２ｄの出力信号はアンドゲート２ｃの
他方の入力端子に印加されると共に、ラッチ回路２ｂに
リセット信号として供給される。パルス発生回路２ｅ
は、アンドゲート２ｃより出力されるバルス信号に基づ
き、既述した９個のパルス信号を出力し、比較手段４ｄ
より休止信号の入力により、その後のパルス発生を休止
する。
【００２８】制御動作としては、イグニッションスイッ
チ７がオンにされると、抵抗Ｒを通じてコンデンサ２ａ
が充電され、その時の充電電流がパルス電圧としてラッ
チ回路２ｂに供給されることで、このラッチ回路２ｂよ
り、ハイレベルにラッチされた信号を出力する。この
後、走行が開始され、速度信号が一定速度に対応する電
圧Ｖrefを上回った時点ｔ5でコンパレータ２ｄからハイ
レベルが出力される。この時点ｔ5でアンドゲート２ｃ
の両入力端子がハイレベルとなるため、このアンドゲー
ト２ｃより、時点ｔ5でハイレベルが出力される。しか
しながら、コンパレータ２ｄから出力されたハイレベル
の信号は、リセット信号としてラッチ回路２ｂにも供給
されることで、ラッチ回路２ｂの出力は、所定時間後
(ラッチ回路２ｂの応答時間に起因する)にローレベルと
なり、従ってアンドゲート２ｃの出力はパルス信号とな
る。このパルス信号がパルス発生回路２ｅに供給される
ことで、上述したように、断続的にパルスを出力する。
チ７がオンにされると、抵抗Ｒを通じてコンデンサ２ａ
が充電され、その時の充電電流がパルス電圧としてラッ
チ回路２ｂに供給されることで、このラッチ回路２ｂよ
り、ハイレベルにラッチされた信号を出力する。この
後、走行が開始され、速度信号が一定速度に対応する電
圧Ｖrefを上回った時点ｔ5でコンパレータ２ｄからハイ
レベルが出力される。この時点ｔ5でアンドゲート２ｃ
の両入力端子がハイレベルとなるため、このアンドゲー
ト２ｃより、時点ｔ5でハイレベルが出力される。しか
しながら、コンパレータ２ｄから出力されたハイレベル
の信号は、リセット信号としてラッチ回路２ｂにも供給
されることで、ラッチ回路２ｂの出力は、所定時間後
(ラッチ回路２ｂの応答時間に起因する)にローレベルと
なり、従ってアンドゲート２ｃの出力はパルス信号とな
る。このパルス信号がパルス発生回路２ｅに供給される
ことで、上述したように、断続的にパルスを出力する。
【００２９】一方、コンデンサ２ａの充電後は、ラッチ
回路２ｂの入力電圧は０になっている。従ってラッチ回
路２ｂの出力信号はローレベルとなっているため、一時
停止後の速度上昇でコンパレータ２ｄよりハイレベルが
出力されても、アンドゲート２ｃはローレベルのままで
あり、よってパルス発生回路２ｅは動作しない。しか
し、イグニッションスイッチ７をオフにすれば、コンデ
ンサ２ａは、抵抗１０Ｒ，抵抗Ｒを通じて放電されるた
め、初期状態となる。
回路２ｂの入力電圧は０になっている。従ってラッチ回
路２ｂの出力信号はローレベルとなっているため、一時
停止後の速度上昇でコンパレータ２ｄよりハイレベルが
出力されても、アンドゲート２ｃはローレベルのままで
あり、よってパルス発生回路２ｅは動作しない。しか
し、イグニッションスイッチ７をオフにすれば、コンデ
ンサ２ａは、抵抗１０Ｒ，抵抗Ｒを通じて放電されるた
め、初期状態となる。
【００３０】上記構成による故障判定装置の制御動作を
図５および図６のタイムチャートを参照して述べる。ま
ず、図５において、イグニッションスイッチ７がオンさ
れ、続いてセルモータ始動スイッチが時点ｔ1からｔ2に
かけてオンにされると、この始動スイッチのオンが走行
開始検出回路１によって検出され、時点ｔ2から期間Ｔ1
の間にハイレベルの信号が出力される。その結果、時点
ｔ1でトランジスタＴｒ10がオンとなり、リレー１８が
励磁されることで、モータ３０にバッテリー電圧Ｅが供
給され、これにより、モータ３０が正常であれば回転す
る。前記の期間Ｔ1が終了する時点ｔ3にて、走行開始検
出回路１よりの出力信号がハイからローに切り替わる
と、トランジスタＴｒ10がスイッチオフしてモータ３０
がバッテリー２２から切り離されると同時に、その出力
信号のレベル変化がレベル検出手段４ａで検出され、遅
延手段４ｂに所定の信号が送出される。
図５および図６のタイムチャートを参照して述べる。ま
ず、図５において、イグニッションスイッチ７がオンさ
れ、続いてセルモータ始動スイッチが時点ｔ1からｔ2に
かけてオンにされると、この始動スイッチのオンが走行
開始検出回路１によって検出され、時点ｔ2から期間Ｔ1
の間にハイレベルの信号が出力される。その結果、時点
ｔ1でトランジスタＴｒ10がオンとなり、リレー１８が
励磁されることで、モータ３０にバッテリー電圧Ｅが供
給され、これにより、モータ３０が正常であれば回転す
る。前記の期間Ｔ1が終了する時点ｔ3にて、走行開始検
出回路１よりの出力信号がハイからローに切り替わる
と、トランジスタＴｒ10がスイッチオフしてモータ３０
がバッテリー２２から切り離されると同時に、その出力
信号のレベル変化がレベル検出手段４ａで検出され、遅
延手段４ｂに所定の信号が送出される。
【００３１】遅延手段４ｂは、レベル検出手段４ａより
の信号入力の時点ｔ3から所定の遅延時間が経過した時
点ｔ4になると、所定のラッチ信号をラッチ手段４ｃに
出力する。ラッチ手段４ｃでは、前記ラッチ信号を受け
取ると、この時にＡ／Ｄ変換器５より供給されていたモ
ータ３０の端子電圧Ｖｉを取り込みラッチする。そのラ
ッチされた端子電圧Ｖｉは、比較手段４ｄにおいて、基
準電圧Ｖ0と比較される。今、モータ３０が図５に示し
たように、正常に回転していた場合には、時点ｔ3でオ
フされてもモータ端子電圧は回転速度の小さくなるのに
応じて緩やかに低下するため、時点ｔ4での端子電圧Ｖ
ｉは、基準電圧Ｖ0を上回っている。その場合、モータ
３０は、期間Ｔ1において回転しており、従って、モー
タ３０は正常と判定され、比較手段４ｄから一定速度検
出回路２に対して休止信号が送出される。この結果、こ
れ以降に速度信号が一定速度検出回路２に入力されて
も、この一定速度検出回路２はなんら機能せず、これに
て、判定処理の制御が終了する。
の信号入力の時点ｔ3から所定の遅延時間が経過した時
点ｔ4になると、所定のラッチ信号をラッチ手段４ｃに
出力する。ラッチ手段４ｃでは、前記ラッチ信号を受け
取ると、この時にＡ／Ｄ変換器５より供給されていたモ
ータ３０の端子電圧Ｖｉを取り込みラッチする。そのラ
ッチされた端子電圧Ｖｉは、比較手段４ｄにおいて、基
準電圧Ｖ0と比較される。今、モータ３０が図５に示し
たように、正常に回転していた場合には、時点ｔ3でオ
フされてもモータ端子電圧は回転速度の小さくなるのに
応じて緩やかに低下するため、時点ｔ4での端子電圧Ｖ
ｉは、基準電圧Ｖ0を上回っている。その場合、モータ
３０は、期間Ｔ1において回転しており、従って、モー
タ３０は正常と判定され、比較手段４ｄから一定速度検
出回路２に対して休止信号が送出される。この結果、こ
れ以降に速度信号が一定速度検出回路２に入力されて
も、この一定速度検出回路２はなんら機能せず、これに
て、判定処理の制御が終了する。
【００３２】ここで初回の故障判定におけるモータ駆動
時間Ｔ1は、このモータ３０で駆動されるポンプの吐出
側圧力が大気圧に等しい時、つまりブレーキペタルを踏
んでいない状態において、リザーバタンク６５から満杯
状態のリザーバ液を空にするのに十分な時間である。か
かる時間Ｔ1を設定したことで、モータ３０がオフにさ
れる時点ｔ3では、ブレーキペダルを踏んでいなけれ
ば、リザーバタンク６５は空になっている。従って、モ
ータ３０は慣性によって時点ｔ3から緩やかに回転速度
が低下し、モータ端子電圧も緩やかに低下し、よってモ
ータ３０は、初回の故障判定の際に正常と判定すること
ができる。比較手段４ｄによって正常と判定されれば、
この比較手段４ｄから一定速度検出回路２に対して休止
信号が送出される結果、この一定速度検出回路２は、こ
の後、所定の速度信号が入力されてもなんら機能せず、
これにて故障判定が終了する。
時間Ｔ1は、このモータ３０で駆動されるポンプの吐出
側圧力が大気圧に等しい時、つまりブレーキペタルを踏
んでいない状態において、リザーバタンク６５から満杯
状態のリザーバ液を空にするのに十分な時間である。か
かる時間Ｔ1を設定したことで、モータ３０がオフにさ
れる時点ｔ3では、ブレーキペダルを踏んでいなけれ
ば、リザーバタンク６５は空になっている。従って、モ
ータ３０は慣性によって時点ｔ3から緩やかに回転速度
が低下し、モータ端子電圧も緩やかに低下し、よってモ
ータ３０は、初回の故障判定の際に正常と判定すること
ができる。比較手段４ｄによって正常と判定されれば、
この比較手段４ｄから一定速度検出回路２に対して休止
信号が送出される結果、この一定速度検出回路２は、こ
の後、所定の速度信号が入力されてもなんら機能せず、
これにて故障判定が終了する。
【００３３】一方、モータ３０の慣性が小さく、図６に
示したように、モータ３０がオフにされる時点ｔ3以降
のモータ端子電圧が急激に低下する場合、時点ｔ4での
モータ端子電圧Ｖｉは規定電圧Ｖ0を下回り、よって、
比較手段４ｄによって異常の判定がなされる。但し、慣
性が小さかった理由は、実際にモータ３０の軸が固着し
ている場合以外に、ブレーキペダルの踏み込みにより、
ポンプの吐出側圧力が高く、その結果、モータ３０に大
きな負荷がかかっている場合も考えられるので、一回の
故障判定で直ちにモータの故障を判定することはできな
い。
示したように、モータ３０がオフにされる時点ｔ3以降
のモータ端子電圧が急激に低下する場合、時点ｔ4での
モータ端子電圧Ｖｉは規定電圧Ｖ0を下回り、よって、
比較手段４ｄによって異常の判定がなされる。但し、慣
性が小さかった理由は、実際にモータ３０の軸が固着し
ている場合以外に、ブレーキペダルの踏み込みにより、
ポンプの吐出側圧力が高く、その結果、モータ３０に大
きな負荷がかかっている場合も考えられるので、一回の
故障判定で直ちにモータの故障を判定することはできな
い。
【００３４】そこで、本発明では、初回の故障判定でモ
ータの故障と判定されても、再度モータ３０を駆動して
故障判定を行う動作を９回を限度として繰り返すように
している。即ち、時点ｔ5にて速度信号が所定の速度に
達した時、一定速度検出回路２から一定の間隔をおいて
９個のパルスが出力され、そのパルス信号がトランジス
タＴｒ10のベースに供給されることにより、モータ３０
が９回にわたって断続的に駆動される。この間のモータ
３０の合計駆動時間は(Ｔ2−Ｔ1)である。初回の故障診
断での駆動時間Ｔ1を含めると、１０回の駆動にわたる
総時間はＴ2となる。ここで時間Ｔ2は、ブレーキペダル
の踏み込み等により、ポンプの吐出側圧力が高い場合で
も、リザーバタンク６５から満杯状態のリザーバ液を空
にするのに十分な時間である。かかる時間Ｔ2を設定す
ることで、モータ３０を繰り返して駆動する間に、リザ
ーバタンク６５が空になり、そうなれば、次回のバルス
出力での故障判定の際に、モータ３０のオフ後の端子電
圧は、図５のごとく緩やかに低下し、モータ３０は正常
と判定される。これより、一定速度検出回路２に休止信
号が送出されることにより、これ以降は、一定速度検出
回路２よりパルス出力は休止され、これにて故障判定が
終了する。
ータの故障と判定されても、再度モータ３０を駆動して
故障判定を行う動作を９回を限度として繰り返すように
している。即ち、時点ｔ5にて速度信号が所定の速度に
達した時、一定速度検出回路２から一定の間隔をおいて
９個のパルスが出力され、そのパルス信号がトランジス
タＴｒ10のベースに供給されることにより、モータ３０
が９回にわたって断続的に駆動される。この間のモータ
３０の合計駆動時間は(Ｔ2−Ｔ1)である。初回の故障診
断での駆動時間Ｔ1を含めると、１０回の駆動にわたる
総時間はＴ2となる。ここで時間Ｔ2は、ブレーキペダル
の踏み込み等により、ポンプの吐出側圧力が高い場合で
も、リザーバタンク６５から満杯状態のリザーバ液を空
にするのに十分な時間である。かかる時間Ｔ2を設定す
ることで、モータ３０を繰り返して駆動する間に、リザ
ーバタンク６５が空になり、そうなれば、次回のバルス
出力での故障判定の際に、モータ３０のオフ後の端子電
圧は、図５のごとく緩やかに低下し、モータ３０は正常
と判定される。これより、一定速度検出回路２に休止信
号が送出されることにより、これ以降は、一定速度検出
回路２よりパルス出力は休止され、これにて故障判定が
終了する。
【００３５】尚、図６の実施例では、２回目のモータ駆
動タイミングは、一定速度に達した時点とし、その後、
一定間隔でモータ駆動を繰り返したが、一定速度に達す
る毎に１回ずつモータ駆動を行うようにしてもよく、そ
の場合は、モータ駆動に伴う騒音、振動を軽減でき。
動タイミングは、一定速度に達した時点とし、その後、
一定間隔でモータ駆動を繰り返したが、一定速度に達す
る毎に１回ずつモータ駆動を行うようにしてもよく、そ
の場合は、モータ駆動に伴う騒音、振動を軽減でき。
【００３６】しかしながらモータ３０の軸が実際にロッ
クしている場合は、図６に示したように、繰り返して行
われる故障判定毎に異常と判定され、その都度、異常判
定回数Ｎがインクリメントされ、初回の故障判定による
異常検出をも含め、異常判定回数Ｎが１０になった時点
ｔ6にて、警報信号出力手段４ｇから異常を示す警報信
号が出力され、これにより、トランジスタＴｒ14がスイ
ッチオンして警報ランプ３８が点灯するのでモータ３０
のロック事故を知ることができる。
クしている場合は、図６に示したように、繰り返して行
われる故障判定毎に異常と判定され、その都度、異常判
定回数Ｎがインクリメントされ、初回の故障判定による
異常検出をも含め、異常判定回数Ｎが１０になった時点
ｔ6にて、警報信号出力手段４ｇから異常を示す警報信
号が出力され、これにより、トランジスタＴｒ14がスイ
ッチオンして警報ランプ３８が点灯するのでモータ３０
のロック事故を知ることができる。
【００３７】尚、本来、アンチスキッド制御の終了後に
はリザーバ液を汲み上げ切る程度までに十分にモータ３
０が駆動されているため、起動時にリザーバタンク６５
にリザーバ液が残っているのは、液漏れなどの特殊な状
態(ポンプ系統の欠陥)の場合である。従って、初回のモ
ータ駆動時間Ｔ1は、ストップスイッチがオフ(ブレーキ
ペダルの踏み込み無し)の場合、モータ３０を定常回転
させる迄の時間とすることができ、これにより、モータ
駆動よる騒音や振動を低減できる。
はリザーバ液を汲み上げ切る程度までに十分にモータ３
０が駆動されているため、起動時にリザーバタンク６５
にリザーバ液が残っているのは、液漏れなどの特殊な状
態(ポンプ系統の欠陥)の場合である。従って、初回のモ
ータ駆動時間Ｔ1は、ストップスイッチがオフ(ブレーキ
ペダルの踏み込み無し)の場合、モータ３０を定常回転
させる迄の時間とすることができ、これにより、モータ
駆動よる騒音や振動を低減できる。
【００３８】但し、ストップスイッチがオンの場合、モ
ータに負荷がかかっているため、モータロック検出で誤
検出を防ぐために、初回のモータ駆動時間Ｔ1は、モー
タ３０への負荷を取り除く迄、即ちリザーバタンク６５
を空にするのに十分とする時間である。
ータに負荷がかかっているため、モータロック検出で誤
検出を防ぐために、初回のモータ駆動時間Ｔ1は、モー
タ３０への負荷を取り除く迄、即ちリザーバタンク６５
を空にするのに十分とする時間である。
【００３９】ストップスイッチが故障していた場合、実
際にブレーキペダルを踏み込んでいる(モータに負荷が
かかっている)にもかかわらず、モータ３０に負荷がか
かっいないものとして、故障判定を行えばモータロック
と判定されてしまう。そこで、ストップスイッチの故障
が検出された時点で、ブレーキペダルが踏み込まれてい
る状況を想定して、再度、モータ３０を駆動する。
際にブレーキペダルを踏み込んでいる(モータに負荷が
かかっている)にもかかわらず、モータ３０に負荷がか
かっいないものとして、故障判定を行えばモータロック
と判定されてしまう。そこで、ストップスイッチの故障
が検出された時点で、ブレーキペダルが踏み込まれてい
る状況を想定して、再度、モータ３０を駆動する。
【００４０】その場合のモータ３０の合計駆動時間は、
モータ３０への負荷を取り除く(リザーバ液を汲み出し
切る)までの時間である。
モータ３０への負荷を取り除く(リザーバ液を汲み出し
切る)までの時間である。
【００４１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、モータ
の停止指令の時点から所定の時間が経過した時点でのモ
ータの逆起電圧が基準値を上回るか下回るかによってモ
ータのロックを判定する故障判定を複数回繰り返し、全
故障判定ですべて故障と判定された時にモータロックの
事故と確定するようにしたので、正確な故障判定を行え
る。
の停止指令の時点から所定の時間が経過した時点でのモ
ータの逆起電圧が基準値を上回るか下回るかによってモ
ータのロックを判定する故障判定を複数回繰り返し、全
故障判定ですべて故障と判定された時にモータロックの
事故と確定するようにしたので、正確な故障判定を行え
る。
【図１】 本発明の故障判定が適用される還流式アンチ
ロック制御を行う制御系統図
ロック制御を行う制御系統図
【図２】 従来の故障検出回路を示した制御ブロック図
【図３】 本発明の故障判定装置の一実施例を示した制
御ブロック図
御ブロック図
【図４】 図３における一定速度検出回路の詳細を示し
た制御ブロック図
た制御ブロック図
【図５】 モータ正常時における故障判定の動作を示し
たタイムチャート
たタイムチャート
【図６】 モータロック時における故障判定の動作を示
したタイムチャート
したタイムチャート
１ 走行開始検出回路 ２ 一定速度検出回路 ３ 制御回路 ４ ＣＰＵ ４ａ レベル検出手段 ４ｂ 遅延手段 ４ｃ ラッチ手段 ４ｄ 比較手段 ４ｅ カウント手段 ４ｆ 回数判定手段 ４ｇ 警報信号出力手段 ４ｈ 状態検出手段 ５ Ａ／Ｄ変換器 ６ 警報ランプ ７ イグニッションスイッチ １８ リレー ２２ バッテリー ３０ モータ ３１ ポンプ ４１ ストップスイッチ ４２ ストップランプ
Claims (12)
- 【請求項１】 ブレーキペダルの踏み込みにより、マス
ターシリンダ(６１)からホイールシリンダ(６４)にブレ
ーキ液を圧送して制動をかけた時に車輪ロックが生じた
場合、マスターシリンダ(６１)側のブレーキ液をリザー
バタンク(６５)に回収してブレーキ圧を低下させること
で車輪ロックを解除し、リザーバタンク(６５)に回収し
たブレーキ液は、モータ(３０)により駆動されるポンプ
(３１)によってマスターシリンダ(６１)へ還流する仕組
みのアンチスキッド制御装置のモータ故障判定装置であ
って、 前記モータ(３０)がオンからオフに切り替わった時に該
モータ(３０)に発生していた逆起電圧の値からモータの
軸ロックが生じていないかの故障判定を複数回実施する
ことを特徴とするアンチスキッド制御装置のモータ故障
判定装置。 - 【請求項２】 上記の故障判定で正常と判定されれば、
以後の故障判定を行わない請求項１記載のアンチスキッ
ド制御装置のモータ故障判定装置。 - 【請求項３】 すべての故障判定で異常と判定された時
にモータ故障の確定を行う請求項１記載のアンチスキッ
ド制御装置のモータ故障判定装置。 - 【請求項４】 初回の故障判定でのモータ駆動時間
(Ｔ1)は、ポンプ(３１)の吐出側圧力が大気圧と等しい
時、リザーバタンク(６５)より、リザーバ液を満杯状態
から空にするのに十分な時間とする請求項１記載のアン
チスキッド制御装置のモータ故障判定装置。 - 【請求項５】 複数回行われる故障判定でのモータ駆動
合計時間(Ｔ2)は、ポンプ(３１)の吐出側圧力が十分に
高い状態であっても、リザーバタンク(６５)より、満杯
のリザーバ液を空にするのに十分な時間とする請求項１
記載のアンチスキッド制御装置のモータ故障判定装置。 - 【請求項６】 初回の故障判定は、走行開始時のタイミ
ングに行う請求項１記載のアンチスキッド制御装置のモ
ータ故障判定装置。 - 【請求項７】 初回の故障判定後は、所定の一定速度に
達する毎に行う請求項６記載のアンチスキッド制御装置
のモータ故障判定装置。 - 【請求項８】 上記モータ故障判定のための装置は、モ
ータ(３０)をオンからオフにする信号が出力されたこと
を検出するレベル検出手段(４ａ)と、レベル検出手段
(４ａ)での検出時点から所定時間後に所定のラッチ信号
を出力する遅延手段(４ｂ)と、ラッチ信号の入力によ
り、モータ(３０)の端子電圧(Ｖｉ)をＡ／Ｄ変換器(５)
を介して取り込むラッチ手段(４ｃ)と、ラッチ手段(４
ｃ)でラッチした端子電圧(Ｖｉ)を所定の電圧(Ｖ0)と比
較する比較手段(４ｄ)とを備え、端子電圧(Ｖｉ)が電圧
(Ｖ0)を下回る時、異常と判定する請求項１ないし７の
いずれかに記載のアンチスキッド制御装置のモータ故障
判定装置。 - 【請求項９】 ストップスイッチがオフの場合、初回の
モータ駆動時間は、モータ(３０)を定常回転させるまで
の最小の時間とする請求項１記載のアンチスキッド制御
装置のモータ故障判定装置。 - 【請求項１０】 ストップスイッチがオンの場合、初回
のモータ駆動時間は、リザーバタンク(６５)からリザー
バ液を満杯状態から空にするのに十分の時間とする請求
項１記載のアンチスキッド制御装置のモータ故障検出装
置。 - 【請求項１１】 ストップスイッチの故障を検出した場
合、初回の故障判定による結果にかかわらず、再度モー
タ(３０)を駆動する請求項１記載のアンチスキッド制御
装置のモータ故障判定装置。 - 【請求項１２】 モータ(３０)の合計駆動時間はリザー
バタンク(６５)からリザーバ液を満杯状態から空にする
のに十分な時間とする請求項１記載のアンチスキッド制
御装置のモータ故障判定装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6214619A JP2935335B2 (ja) | 1993-10-01 | 1994-09-08 | アンチスキッド制御装置のモータ故障判定装置 |
| US08/313,581 US5448909A (en) | 1993-10-01 | 1994-09-27 | Motor trouble detection device |
| EP94115364A EP0646508B1 (en) | 1993-10-01 | 1994-09-29 | Motor trouble detection device |
| DE69407131T DE69407131T2 (de) | 1993-10-01 | 1994-09-29 | Einrichtung zur Feststellung von Motorstörungen |
| KR1019940025255A KR100245554B1 (ko) | 1993-10-01 | 1994-10-01 | 모터고장검출장치 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5-246766 | 1993-10-01 | ||
| JP24676693 | 1993-10-01 | ||
| JP6214619A JP2935335B2 (ja) | 1993-10-01 | 1994-09-08 | アンチスキッド制御装置のモータ故障判定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07165055A true JPH07165055A (ja) | 1995-06-27 |
| JP2935335B2 JP2935335B2 (ja) | 1999-08-16 |
Family
ID=26520420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6214619A Expired - Fee Related JP2935335B2 (ja) | 1993-10-01 | 1994-09-08 | アンチスキッド制御装置のモータ故障判定装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5448909A (ja) |
| EP (1) | EP0646508B1 (ja) |
| JP (1) | JP2935335B2 (ja) |
| KR (1) | KR100245554B1 (ja) |
| DE (1) | DE69407131T2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100779483B1 (ko) * | 2004-01-27 | 2007-11-26 | 주식회사 만도 | 안티록 브레이크 시스템의 모터 검사방법 |
| WO2011105468A1 (ja) * | 2010-02-24 | 2011-09-01 | 株式会社アドヴィックス | モータ駆動装置 |
| JP2013082289A (ja) * | 2011-10-07 | 2013-05-09 | Nissin Kogyo Co Ltd | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5494343A (en) * | 1994-11-23 | 1996-02-27 | Alliedsignal, Inc. | Method of detecting an inoperable pump motor in an anti-lock braking system |
| DE19528697A1 (de) * | 1995-08-04 | 1997-02-06 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Druckgröße |
| JPH09193781A (ja) * | 1995-12-30 | 1997-07-29 | Robert Bosch Gmbh | ブレーキ装置のモニタ装置 |
| JP3462007B2 (ja) * | 1996-06-10 | 2003-11-05 | 三菱電機株式会社 | 直流モータの回転角および負荷トルク検出方法、直流モータ制御装置および電動式パワーステアリング装置 |
| JP2007253930A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-10-04 | Advics:Kk | 車両用電子制御装置および車両ブレーキ用電子制御装置 |
| JP5717708B2 (ja) | 2012-11-16 | 2015-05-13 | 日信工業株式会社 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62253557A (ja) * | 1986-03-24 | 1987-11-05 | Aisin Seiki Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
| US4872730A (en) * | 1987-10-19 | 1989-10-10 | Nippondenso Co., Ltd. | Braking control apparatus for use in motor vehicle |
| JP3008289B2 (ja) * | 1988-02-03 | 2000-02-14 | 富士重工業株式会社 | 自動車用アンチスキッド装置の作動チェック方法 |
| DE8816648U1 (de) * | 1988-06-08 | 1990-03-22 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Pumpsystem eines hydraulischen Stellgliedes, z.B. für ein KFZ |
| DE3902131C2 (de) * | 1989-01-25 | 1997-02-20 | Teves Gmbh Alfred | Blockiergeschützte hydraulische Bremsanlage für Kraftfahrzeuge |
| JP2754721B2 (ja) * | 1989-05-11 | 1998-05-20 | 日産自動車株式会社 | 車両のフェイルセーフ装置 |
| DE3932638A1 (de) * | 1989-09-29 | 1991-04-11 | Bosch Gmbh Robert | Bremsdruckregelsystem |
| JPH0375377A (ja) * | 1990-03-06 | 1991-03-29 | Purantetsukusu:Kk | プリント基板のスルーホールメッキ装置 |
| JP3393644B2 (ja) * | 1990-06-28 | 2003-04-07 | アイシン精機株式会社 | アンチロックブレーキ制御装置 |
-
1994
- 1994-09-08 JP JP6214619A patent/JP2935335B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1994-09-27 US US08/313,581 patent/US5448909A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-09-29 DE DE69407131T patent/DE69407131T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1994-09-29 EP EP94115364A patent/EP0646508B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-10-01 KR KR1019940025255A patent/KR100245554B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100779483B1 (ko) * | 2004-01-27 | 2007-11-26 | 주식회사 만도 | 안티록 브레이크 시스템의 모터 검사방법 |
| WO2011105468A1 (ja) * | 2010-02-24 | 2011-09-01 | 株式会社アドヴィックス | モータ駆動装置 |
| JP2011176935A (ja) * | 2010-02-24 | 2011-09-08 | Advics Co Ltd | モータ駆動装置 |
| JP2013082289A (ja) * | 2011-10-07 | 2013-05-09 | Nissin Kogyo Co Ltd | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2935335B2 (ja) | 1999-08-16 |
| US5448909A (en) | 1995-09-12 |
| KR100245554B1 (ko) | 2000-02-15 |
| KR950012978A (ko) | 1995-05-17 |
| EP0646508B1 (en) | 1997-12-03 |
| EP0646508A1 (en) | 1995-04-05 |
| DE69407131T2 (de) | 1998-04-09 |
| DE69407131D1 (de) | 1998-01-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1686029B1 (en) | Electrically powered brake system and control unit for electrically powered brake system | |
| US5658131A (en) | Electric pump control system | |
| JP2935335B2 (ja) | アンチスキッド制御装置のモータ故障判定装置 | |
| JP4203362B2 (ja) | 電動ブレーキ装置 | |
| KR930005166B1 (ko) | 앤티로크 제어시스템의 액압회로 시험장치 | |
| KR970065269A (ko) | 자동차용 로크 방지 브레이크 제어 시스템 | |
| JPH1035480A (ja) | 液圧源装置の異常検出装置及びブレーキ液圧制御装置の異常検出装置 | |
| US5494343A (en) | Method of detecting an inoperable pump motor in an anti-lock braking system | |
| US5074145A (en) | Fault diagnostic apparatus for a hydraulic pressure source | |
| US5492008A (en) | Method and system for testing vehicular antilock brake system components | |
| JP6098156B2 (ja) | 故障診断機能を備えた負荷駆動装置 | |
| JPH06234361A (ja) | アンチロック制御装置のモータ故障検出装置 | |
| US5924776A (en) | Diagnosis apparatus for anti-lock braking system | |
| JPH0767376A (ja) | モータ回路異常監視装置 | |
| JP3761095B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| KR101562404B1 (ko) | 펌프모터 구동부의 고장 감지장치 및 방법 | |
| JPH08338276A (ja) | エンジンの自動停止始動装置 | |
| JP2000108887A (ja) | 油圧回路のフェールセーフ回路 | |
| JP3302471B2 (ja) | ブレーキ装置用真空回路 | |
| JP3276251B2 (ja) | アンチスキッド装置の故障検出方法 | |
| JP3276252B2 (ja) | アンチスキッド装置の故障検出方法 | |
| JPH08175370A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JPH0228716B2 (ja) | Bakyuumuhonpusadosochi | |
| JP3480518B2 (ja) | アンチスキッド装置の故障検出方法 | |
| KR100387699B1 (ko) | 차량의 정지시 자동 제동장치 및 그 방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080604 Year of fee payment: 9 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080604 Year of fee payment: 9 |
|
| R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
| R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090604 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090604 Year of fee payment: 10 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090604 Year of fee payment: 10 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100604 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100604 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110604 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120604 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130604 Year of fee payment: 14 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |