JPH1035480A - 液圧源装置の異常検出装置及びブレーキ液圧制御装置の異常検出装置 - Google Patents
液圧源装置の異常検出装置及びブレーキ液圧制御装置の異常検出装置Info
- Publication number
- JPH1035480A JPH1035480A JP9100486A JP10048697A JPH1035480A JP H1035480 A JPH1035480 A JP H1035480A JP 9100486 A JP9100486 A JP 9100486A JP 10048697 A JP10048697 A JP 10048697A JP H1035480 A JPH1035480 A JP H1035480A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- abnormality
- reservoir
- terminal voltage
- hydraulic pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
- B60T8/4036—Pump units characterised by their failure-responsive means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/90—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using a simulated speed signal to test speed responsive control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/402—Back-up
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/406—Test-mode; Self-diagnosis
Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータを定常回転させずに液圧源装置の異常
を正確に判定できる液圧源装置の異常検出装置を提供す
ること。 【解決手段】 液体を溜めるためのリザーバと、リザー
バ内の液圧を吸入加圧しそれを吐出するポンプと、ポン
プを駆動するモータとを備える液圧源装置の異常を検出
する装置で、モータを所定時間通電する駆動手段と、駆
動手段によるモータの停止直後におけるモータの端子電
圧の減少勾配を演算する電圧勾配演算手段と、電圧勾配
演算手段により演算されたモータの端子電圧の減少勾配
に基づき、液圧源装置の異常を判定する異常判定手段と
を備えたもの。
を正確に判定できる液圧源装置の異常検出装置を提供す
ること。 【解決手段】 液体を溜めるためのリザーバと、リザー
バ内の液圧を吸入加圧しそれを吐出するポンプと、ポン
プを駆動するモータとを備える液圧源装置の異常を検出
する装置で、モータを所定時間通電する駆動手段と、駆
動手段によるモータの停止直後におけるモータの端子電
圧の減少勾配を演算する電圧勾配演算手段と、電圧勾配
演算手段により演算されたモータの端子電圧の減少勾配
に基づき、液圧源装置の異常を判定する異常判定手段と
を備えたもの。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この出願の発明は、液圧源装
置の異常検出装置及びブレーキ液圧制御装置の異常検出
装置に関するものである。
置の異常検出装置及びブレーキ液圧制御装置の異常検出
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の装置としては、例えば特
開平３−９６４６９号公報に示されるものが知られてい
る。このものは、ブレーキペダルの操作力に対応した液
圧を発生する液圧発生装置と、液圧発生装置の出力液圧
を受け車輪にブレーキ力を付与する車輪ブレーキシリン
ダと、液圧発生装置及び車輪ブレーキシリンダ間の液圧
回路に配設された常開型の第１開閉弁と、車輪ブレーキ
シリンダに接続されたリザーバと、車輪ブレーキシリン
ダ及びリザーバ間の液圧回路に配設された常閉型の第２
開閉弁と、リザーバ内の液圧を吸入加圧しそれを液圧発
生装置及び第１開閉弁間の液圧回路に吐出するポンプ
と、ポンプを駆動するモータとを備えるブレーキ液圧制
御装置の異常を判定するもので、特にリザーバへの液漏
れ及びポンプの固着を判定するものである。
開平３−９６４６９号公報に示されるものが知られてい
る。このものは、ブレーキペダルの操作力に対応した液
圧を発生する液圧発生装置と、液圧発生装置の出力液圧
を受け車輪にブレーキ力を付与する車輪ブレーキシリン
ダと、液圧発生装置及び車輪ブレーキシリンダ間の液圧
回路に配設された常開型の第１開閉弁と、車輪ブレーキ
シリンダに接続されたリザーバと、車輪ブレーキシリン
ダ及びリザーバ間の液圧回路に配設された常閉型の第２
開閉弁と、リザーバ内の液圧を吸入加圧しそれを液圧発
生装置及び第１開閉弁間の液圧回路に吐出するポンプ
と、ポンプを駆動するモータとを備えるブレーキ液圧制
御装置の異常を判定するもので、特にリザーバへの液漏
れ及びポンプの固着を判定するものである。
【０００３】このものは、第１駆動手段と、第１異常判
定手段と、第２駆動手段と、第２異常判定手段とを備え
ている。第１駆動手段は、モータをそれの回転速度が実
質的に定常速度に達するまでの第１の所定時間だけ駆動
するものである。第１異常判定手段は、第１駆動手段に
よるモータの通電停止直後におけるモータの端子電圧の
低下の緩急に基づき、ポンプの固着及びリザーバへの液
漏れの少なくとも一方が発生しているか否かを判定する
ものである。具体的には、モータ停止後設定時間が経過
した時のモータ端子電圧がしきい値以上であれば、正常
つまりポンプの固着及びリザーバへの液漏れの何れも発
生していないと判定し、しきい値未満であれば、ポンプ
の固着及びリザーバへの液漏れの少なくとも一方が発生
していると判定する。ここで、上記設定時間は、モータ
を定常回転させた場合において、ポンプ固着及びリザー
バへの液漏れの何れも発生していない場合にモータ端子
電圧が零になるまでの時間よりも短く、少なくとも一方
が発生している場合にモータ端子電圧が零になるまでの
時間よりも長くなるように設定されている。
定手段と、第２駆動手段と、第２異常判定手段とを備え
ている。第１駆動手段は、モータをそれの回転速度が実
質的に定常速度に達するまでの第１の所定時間だけ駆動
するものである。第１異常判定手段は、第１駆動手段に
よるモータの通電停止直後におけるモータの端子電圧の
低下の緩急に基づき、ポンプの固着及びリザーバへの液
漏れの少なくとも一方が発生しているか否かを判定する
ものである。具体的には、モータ停止後設定時間が経過
した時のモータ端子電圧がしきい値以上であれば、正常
つまりポンプの固着及びリザーバへの液漏れの何れも発
生していないと判定し、しきい値未満であれば、ポンプ
の固着及びリザーバへの液漏れの少なくとも一方が発生
していると判定する。ここで、上記設定時間は、モータ
を定常回転させた場合において、ポンプ固着及びリザー
バへの液漏れの何れも発生していない場合にモータ端子
電圧が零になるまでの時間よりも短く、少なくとも一方
が発生している場合にモータ端子電圧が零になるまでの
時間よりも長くなるように設定されている。
【０００４】第２駆動手段は、第１異常判定手段により
異常と判定した後に、第１の所定時間よりも長く且つリ
ザーバにその容量一杯にブレーキ液が収容されている場
合にそのブレーキ液全部を吸入するまでの第２の所定時
間だけモータを通電するものである。第２異常判定手段
は、第２駆動手段によるモータの停止直後におけるモー
タの端子電圧の低下の緩急に基づき、ポンプ固着が発生
しているか否かを判定するものである。具体的には、モ
ータ停止後上記設定時間が経過した時のモータ端子電圧
がしきい値以上であれば、リザーバへの液漏れが発生し
ていると判定し、しきい値未満であれば、ポンプ固着が
発生していると判定する。
異常と判定した後に、第１の所定時間よりも長く且つリ
ザーバにその容量一杯にブレーキ液が収容されている場
合にそのブレーキ液全部を吸入するまでの第２の所定時
間だけモータを通電するものである。第２異常判定手段
は、第２駆動手段によるモータの停止直後におけるモー
タの端子電圧の低下の緩急に基づき、ポンプ固着が発生
しているか否かを判定するものである。具体的には、モ
ータ停止後上記設定時間が経過した時のモータ端子電圧
がしきい値以上であれば、リザーバへの液漏れが発生し
ていると判定し、しきい値未満であれば、ポンプ固着が
発生していると判定する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のもの
は、モータ停止後設定時間が経過した時のモータ端子電
圧がしきい値以上か否かに基づきポンプ固着等を判定し
ており、この設定時間は、モータを定常回転させた（モ
ータの端子電圧を一定にした）場合において設定された
ものである。このため、モータを定常回転させる必要が
あり、結果、モータの駆動時間が長くなる。従って、モ
ータ駆動音の継続時間が長くなる。
は、モータ停止後設定時間が経過した時のモータ端子電
圧がしきい値以上か否かに基づきポンプ固着等を判定し
ており、この設定時間は、モータを定常回転させた（モ
ータの端子電圧を一定にした）場合において設定された
ものである。このため、モータを定常回転させる必要が
あり、結果、モータの駆動時間が長くなる。従って、モ
ータ駆動音の継続時間が長くなる。
【０００６】ここで、モータの駆動時間を短縮させるべ
く、モータを定常回転させる前に停止した場合、モータ
の端子電圧が定常回転させた場合のそれに比べて小さく
なるため、モータ停止後モータ端子電圧がしきい値まで
低下するまでの時間が短くなる。結果、上記設定時間を
一定にしたままでは、ポンプ固着の判定を正確に行うこ
とができない。
く、モータを定常回転させる前に停止した場合、モータ
の端子電圧が定常回転させた場合のそれに比べて小さく
なるため、モータ停止後モータ端子電圧がしきい値まで
低下するまでの時間が短くなる。結果、上記設定時間を
一定にしたままでは、ポンプ固着の判定を正確に行うこ
とができない。
【０００７】また、上記のものでは、両異常判定手段に
よる異常判定（特に第１異常判定手段による異常判定）
において、液圧発生装置の液圧の大きさについて考慮さ
れていない。即ち、リザーバにブレーキ液が残っている
（又はリザーバに液漏れが発生している）場合であって
も液圧発生装置の液圧が零に近い場合には、ブレーキ液
が残っており且つ液圧発生装置の液圧が大きい場合に比
べてポンプの負荷がより小さいので、モータ停止直後に
おけるモータ端子電圧の低下もより緩やかになるが、上
記のものでは、この場合に正常と誤判定する恐れがあ
る。
よる異常判定（特に第１異常判定手段による異常判定）
において、液圧発生装置の液圧の大きさについて考慮さ
れていない。即ち、リザーバにブレーキ液が残っている
（又はリザーバに液漏れが発生している）場合であって
も液圧発生装置の液圧が零に近い場合には、ブレーキ液
が残っており且つ液圧発生装置の液圧が大きい場合に比
べてポンプの負荷がより小さいので、モータ停止直後に
おけるモータ端子電圧の低下もより緩やかになるが、上
記のものでは、この場合に正常と誤判定する恐れがあ
る。
【０００８】故に、請求項１及び請求項２の発明は、モ
ータを定常回転させずに液圧源装置の異常を正確に判定
できる液圧源装置の異常検出装置を提供することを、第
１の技術的課題とする。
ータを定常回転させずに液圧源装置の異常を正確に判定
できる液圧源装置の異常検出装置を提供することを、第
１の技術的課題とする。
【０００９】また、請求項２の発明は、リザーバにブレ
ーキ液が残っており且つ液圧発生装置の液圧が零に近い
場合でも、リザーバ内のブレーキ液残りを正確に判定す
ることを、第２の技術的課題とする。
ーキ液が残っており且つ液圧発生装置の液圧が零に近い
場合でも、リザーバ内のブレーキ液残りを正確に判定す
ることを、第２の技術的課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の第１の技術的課題
を解決するために、請求項１の発明に係る液圧源装置の
異常検出装置は、図１に示すように、液体を溜めるため
のリザーバと、前記リザーバ内の液体を吸入加圧しそれ
を吐出するポンプと、前記ポンプを駆動するモータとを
備える液圧源装置の異常を検出する装置であって、異常
検出実行条件が成立したか否かを判定する実行条件成立
判定手段と、前記実行条件成立判定手段により異常検出
実行条件が成立したと判定された時に、前記モータを所
定時間通電する駆動手段と、前記駆動手段による前記モ
ータの停止直後における前記モータの端子電圧の減少勾
配を演算する電圧勾配演算手段と、前記電圧勾配演算手
段により演算された前記モータの端子電圧の減少勾配に
基づき、前記液圧源装置の異常を判定する異常判定手段
とを備えたものである。
を解決するために、請求項１の発明に係る液圧源装置の
異常検出装置は、図１に示すように、液体を溜めるため
のリザーバと、前記リザーバ内の液体を吸入加圧しそれ
を吐出するポンプと、前記ポンプを駆動するモータとを
備える液圧源装置の異常を検出する装置であって、異常
検出実行条件が成立したか否かを判定する実行条件成立
判定手段と、前記実行条件成立判定手段により異常検出
実行条件が成立したと判定された時に、前記モータを所
定時間通電する駆動手段と、前記駆動手段による前記モ
ータの停止直後における前記モータの端子電圧の減少勾
配を演算する電圧勾配演算手段と、前記電圧勾配演算手
段により演算された前記モータの端子電圧の減少勾配に
基づき、前記液圧源装置の異常を判定する異常判定手段
とを備えたものである。
【００１１】ここで、前記液圧源装置の異常とは、ポン
プの固着等のモータ不回転異常、やリザーバへの液漏
れ、リザーバ内の液残りといったモータ回転負荷が大き
くなる状況を意味する。
プの固着等のモータ不回転異常、やリザーバへの液漏
れ、リザーバ内の液残りといったモータ回転負荷が大き
くなる状況を意味する。
【００１２】また、停止直後におけるモータ端子電圧の
減少勾配は、停止時のモータ端子電圧及び停止後所定時
間経過後のモータ端子電圧に基づき演算すると良い。
減少勾配は、停止時のモータ端子電圧及び停止後所定時
間経過後のモータ端子電圧に基づき演算すると良い。
【００１３】（請求項１の作用）駆動手段がモータを所
定時間通電し、電圧勾配演算手段が駆動手段によるモー
タの停止直後におけるモータの端子電圧の減少勾配を演
算する。異常判定手段が電圧勾配演算手段により演算さ
れたモータの端子電圧の減少勾配に基づき、液圧源装置
の異常を判定する。つまり、モータ停止後のモータの端
子電圧の減少勾配がしきい値よりも急な場合には、液圧
源装置に異常が発生していると判定し、しきい値よりも
緩やかな場合には、正常と判定する。
定時間通電し、電圧勾配演算手段が駆動手段によるモー
タの停止直後におけるモータの端子電圧の減少勾配を演
算する。異常判定手段が電圧勾配演算手段により演算さ
れたモータの端子電圧の減少勾配に基づき、液圧源装置
の異常を判定する。つまり、モータ停止後のモータの端
子電圧の減少勾配がしきい値よりも急な場合には、液圧
源装置に異常が発生していると判定し、しきい値よりも
緩やかな場合には、正常と判定する。
【００１４】ここで、モータ停止直後におけるモータ端
子電圧の減少勾配は、モータを定常回転させるか否かに
関係なく略一定になるため、減少勾配のしきい値もモー
タを定常回転させるか否かに関係なく略一定に設定でき
る。結果、モータを定常回転させることなく液圧源装置
の異常を正確に判定できる。従って、モータの通電時間
を短縮でき、モータ駆動音の継続時間も短縮できる。
子電圧の減少勾配は、モータを定常回転させるか否かに
関係なく略一定になるため、減少勾配のしきい値もモー
タを定常回転させるか否かに関係なく略一定に設定でき
る。結果、モータを定常回転させることなく液圧源装置
の異常を正確に判定できる。従って、モータの通電時間
を短縮でき、モータ駆動音の継続時間も短縮できる。
【００１５】上記の第１及び第２の技術的課題を解決す
るために、請求項２の発明に係るブレーキ液圧制御装置
は、図２に示すように、ブレーキペダルの操作力に対応
した液圧を発生する液圧発生装置と、前記液圧発生装置
の出力液圧を受け車輪にブレーキ力を付与する車輪ブレ
ーキシリンダと、前記液圧発生装置及び前記車輪ブレー
キシリンダ間の液圧回路に配設された常開型の第１開閉
弁と、前記車輪ブレーキシリンダに接続されたリザーバ
と、前記車輪ブレーキシリンダ及び前記リザーバ間の液
圧回路に配設された常閉型の第２開閉弁と、前記リザー
バ内の液体を吸入加圧しそれを前記液圧発生装置及び前
記第１開閉弁間の前記液圧回路に吐出するポンプと、前
記ポンプを駆動するモータとを備えるブレーキ液圧制御
装置の異常を判定する装置であって、異常検出実行条件
が成立したか否かを判定する実行条件成立判定手段と、
前記実行条件成立判定手段により異常検出実行条件が成
立したと判定された時に、前記モータを、それの回転速
度が実質的に定常速度に達するのに要する時間よりも短
い第１の所定時間だけ通電する第１駆動手段と、前記第
１駆動手段による前記モータの停止直後における前記モ
ータの端子電圧の減少勾配を演算する電圧勾配演算手段
と、前記電圧勾配演算手段により演算された前記モータ
の端子電圧の減少勾配が、リザーバ内にブレーキ液が残
っており且つ前記液圧発生装置の液圧が所定値よりも小
さい場合における前記モータ端子電圧の減少勾配に相当
するしきい値よりも急であるときに、リザーバ内のブレ
ーキ液残り及びモータ不回転異常の内の少なくとも一方
が発生していると判定する第１異常判定手段と、前記第
１異常判定手段による判定後、前記モータを、前記第１
の所定時間よりも長く且つ前記リザーバにその容量一杯
にブレーキ液が収容されている場合にそのブレーキ液全
部を吸入するのに要する第２の所定時間だけ通電する第
２駆動手段と、前記第２駆動手段による前記モータの停
止直後における前記モータの端子電圧値に基づき、モー
タ不回転異常を判定する第２異常判定手段とを備えたも
のである。
るために、請求項２の発明に係るブレーキ液圧制御装置
は、図２に示すように、ブレーキペダルの操作力に対応
した液圧を発生する液圧発生装置と、前記液圧発生装置
の出力液圧を受け車輪にブレーキ力を付与する車輪ブレ
ーキシリンダと、前記液圧発生装置及び前記車輪ブレー
キシリンダ間の液圧回路に配設された常開型の第１開閉
弁と、前記車輪ブレーキシリンダに接続されたリザーバ
と、前記車輪ブレーキシリンダ及び前記リザーバ間の液
圧回路に配設された常閉型の第２開閉弁と、前記リザー
バ内の液体を吸入加圧しそれを前記液圧発生装置及び前
記第１開閉弁間の前記液圧回路に吐出するポンプと、前
記ポンプを駆動するモータとを備えるブレーキ液圧制御
装置の異常を判定する装置であって、異常検出実行条件
が成立したか否かを判定する実行条件成立判定手段と、
前記実行条件成立判定手段により異常検出実行条件が成
立したと判定された時に、前記モータを、それの回転速
度が実質的に定常速度に達するのに要する時間よりも短
い第１の所定時間だけ通電する第１駆動手段と、前記第
１駆動手段による前記モータの停止直後における前記モ
ータの端子電圧の減少勾配を演算する電圧勾配演算手段
と、前記電圧勾配演算手段により演算された前記モータ
の端子電圧の減少勾配が、リザーバ内にブレーキ液が残
っており且つ前記液圧発生装置の液圧が所定値よりも小
さい場合における前記モータ端子電圧の減少勾配に相当
するしきい値よりも急であるときに、リザーバ内のブレ
ーキ液残り及びモータ不回転異常の内の少なくとも一方
が発生していると判定する第１異常判定手段と、前記第
１異常判定手段による判定後、前記モータを、前記第１
の所定時間よりも長く且つ前記リザーバにその容量一杯
にブレーキ液が収容されている場合にそのブレーキ液全
部を吸入するのに要する第２の所定時間だけ通電する第
２駆動手段と、前記第２駆動手段による前記モータの停
止直後における前記モータの端子電圧値に基づき、モー
タ不回転異常を判定する第２異常判定手段とを備えたも
のである。
【００１６】（請求項２の作用）第１駆動手段は、モー
タの回転速度が実質的に定常速度に達するのに要する時
間よりも短い第１の所定時間だけモータを通電する。電
圧勾配演算手段は、第１駆動手段によるモータの停止直
後におけるモータの端子電圧の減少勾配を演算する。第
１異常判定手段は、電圧勾配演算手段により演算された
モータ端子電圧の減少勾配が、リザーバ内にブレーキ液
が残っており且つ液圧発生装置の液圧が所定値よりも小
さい場合におけるモータ端子電圧の減少勾配に相当する
しきい値よりも急なときに、リザーバ内のブレーキ液残
り及びモータ不回転異常の内の少なくとも一方が発生し
ていると判定する。
タの回転速度が実質的に定常速度に達するのに要する時
間よりも短い第１の所定時間だけモータを通電する。電
圧勾配演算手段は、第１駆動手段によるモータの停止直
後におけるモータの端子電圧の減少勾配を演算する。第
１異常判定手段は、電圧勾配演算手段により演算された
モータ端子電圧の減少勾配が、リザーバ内にブレーキ液
が残っており且つ液圧発生装置の液圧が所定値よりも小
さい場合におけるモータ端子電圧の減少勾配に相当する
しきい値よりも急なときに、リザーバ内のブレーキ液残
り及びモータ不回転異常の内の少なくとも一方が発生し
ていると判定する。
【００１７】第２駆動手段は、第１異常判定手段による
判定後、第１の所定時間よりも長く且つリザーバにその
容量一杯にブレーキ液が収容されている場合にそのブレ
ーキ液全部を吸入するのに要する第２の所定時間だけモ
ータを通電する。第２異常判定手段は、第２駆動手段に
よるモータの停止直後におけるモータ端子電圧値に基づ
き、モータ不回転異常を判定する。
判定後、第１の所定時間よりも長く且つリザーバにその
容量一杯にブレーキ液が収容されている場合にそのブレ
ーキ液全部を吸入するのに要する第２の所定時間だけモ
ータを通電する。第２異常判定手段は、第２駆動手段に
よるモータの停止直後におけるモータ端子電圧値に基づ
き、モータ不回転異常を判定する。
【００１８】このように、請求項２では、１回目の異常
判定におけるモータ端子電圧の減少勾配のしきい値を、
リザーバ内にブレーキ液が残っており且つ液圧発生装置
の液圧が所定値よりも小さい場合におけるモータ端子電
圧の減少勾配に設定したので、リザーバにブレーキ液が
残っており（又はリザーバに液漏れが発生しており）且
つ液圧発生装置の液圧が零に近い場合にも、確実にリザ
ーバ液残りと判定できる。
判定におけるモータ端子電圧の減少勾配のしきい値を、
リザーバ内にブレーキ液が残っており且つ液圧発生装置
の液圧が所定値よりも小さい場合におけるモータ端子電
圧の減少勾配に設定したので、リザーバにブレーキ液が
残っており（又はリザーバに液漏れが発生しており）且
つ液圧発生装置の液圧が零に近い場合にも、確実にリザ
ーバ液残りと判定できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照してこの出
願の実施形態に係るブレーキ液圧制御装置を説明する。
願の実施形態に係るブレーキ液圧制御装置を説明する。
【００２０】図３は、本実施形態に係るブレーキ液圧制
御装置を前後配管の自動車に適用した例を示している。
同図に示すように、車輪ブレーキシリンダ５１〜５４
は、夫々車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに装着されてい
る。前輪ブレーキシリンダ５１，５２が一系統とされ、
夫々常開型の開閉電磁弁３１，３３を介してブレーキペ
ダル３によって操作されるブースタ２ａ付タンデムマス
タシリンダ２（液圧発生装置）の一方の圧力室（図示せ
ず）に接続されている。また、前輪ブレーキシリンダ５
１，５２は、夫々常閉型の開閉電磁弁３２，３４を介し
てリザーバ２３に接続されている。一方、後輪ブレーキ
シリンダ５３，５４が一系統とされ、両者は常開型の開
閉電磁弁３５を介してタンデムマスタシリンダ２の他方
の圧力室（図示せず）に接続されている。また、後輪ブ
レーキシリンダ５３，５４は、常閉型の開閉電磁弁３６
を介してリザーバ２４に接続されている。
御装置を前後配管の自動車に適用した例を示している。
同図に示すように、車輪ブレーキシリンダ５１〜５４
は、夫々車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬに装着されてい
る。前輪ブレーキシリンダ５１，５２が一系統とされ、
夫々常開型の開閉電磁弁３１，３３を介してブレーキペ
ダル３によって操作されるブースタ２ａ付タンデムマス
タシリンダ２（液圧発生装置）の一方の圧力室（図示せ
ず）に接続されている。また、前輪ブレーキシリンダ５
１，５２は、夫々常閉型の開閉電磁弁３２，３４を介し
てリザーバ２３に接続されている。一方、後輪ブレーキ
シリンダ５３，５４が一系統とされ、両者は常開型の開
閉電磁弁３５を介してタンデムマスタシリンダ２の他方
の圧力室（図示せず）に接続されている。また、後輪ブ
レーキシリンダ５３，５４は、常閉型の開閉電磁弁３６
を介してリザーバ２４に接続されている。
【００２１】リザーバ２３には、プランジャ型の電動ポ
ンプ２１の吸入側が接続され、電動ポンプ２１の吐出側
はマスタシリンダ２及び開閉電磁弁３１，３３間の液圧
回路に接続されている。また、同様に、リザーバ２４に
は、プランジャ型の電動ポンプ２２の吸入側が接続さ
れ、電動ポンプ２２の吐出側はマスタシリンダ２及び開
閉電磁弁３５間の液圧回路に接続されている。電動ポン
プ２１，２２は、電気モータ２０により同時に駆動さ
れ、夫々リザーバ２３，２４内のブレーキ液を吸入し、
それを加圧し、マスタシリンダ２側に還流させる。ここ
で、リザーバ２３，２４と、電動ポンプ２１，２２と、
モータ２０とにより、液圧源装置が構成される。
ンプ２１の吸入側が接続され、電動ポンプ２１の吐出側
はマスタシリンダ２及び開閉電磁弁３１，３３間の液圧
回路に接続されている。また、同様に、リザーバ２４に
は、プランジャ型の電動ポンプ２２の吸入側が接続さ
れ、電動ポンプ２２の吐出側はマスタシリンダ２及び開
閉電磁弁３５間の液圧回路に接続されている。電動ポン
プ２１，２２は、電気モータ２０により同時に駆動さ
れ、夫々リザーバ２３，２４内のブレーキ液を吸入し、
それを加圧し、マスタシリンダ２側に還流させる。ここ
で、リザーバ２３，２４と、電動ポンプ２１，２２と、
モータ２０とにより、液圧源装置が構成される。
【００２２】車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＲ，ＲＬには、夫々対
応する車輪の回転速度を検出するための車輪速度センサ
４１〜４４が装着されている。開閉電磁弁３１〜３６及
びモータ２０は、電子制御装置１０により制御される。
応する車輪の回転速度を検出するための車輪速度センサ
４１〜４４が装着されている。開閉電磁弁３１〜３６及
びモータ２０は、電子制御装置１０により制御される。
【００２３】電子制御装置１０は、図４に示すように、
バスを介して相互に接続されたＣＰＵ１４、ＲＯＭ１
５、ＲＡＭ１６、タイマ１７、入力ポート１２及び出力
ポート１３から成るマイクロコンピュータ１１を備えて
いる。上記車輪速度センサ４１〜４４の出力信号は、夫
々増幅回路１８ａ〜１８ｄを介して入力ポート１２に入
力される。また、モータの端子４５の電圧も増幅回路１
８ｅを介して入力ポート１２に入力される。一方、出力
ポート１３からは、駆動回路１９ａを介してモータ２０
に制御信号が出力されると共に、夫々駆動回路１９ｂ〜
１９ｇを介して開閉電磁弁３１〜３６に制御信号が出力
される。マイクロコンピュータ１１において、ＲＯＭ１
５は、少なくとも図５に示すフローチャートに対応した
プログラムを記憶し、ＣＰＵ１４は、イグニッションス
イッチ（図示せず）が閉成されている間上記プログラム
を実行し、ＲＡＭ１６は、モータ駆動時間，異常判定結
果，モータ駆動終了フラグ，油残り判定中フラグ，モー
タ不回転異常，異常判定終了フラグ等の上記プログラム
の実行に必要な変数データを一時的に記憶する。
バスを介して相互に接続されたＣＰＵ１４、ＲＯＭ１
５、ＲＡＭ１６、タイマ１７、入力ポート１２及び出力
ポート１３から成るマイクロコンピュータ１１を備えて
いる。上記車輪速度センサ４１〜４４の出力信号は、夫
々増幅回路１８ａ〜１８ｄを介して入力ポート１２に入
力される。また、モータの端子４５の電圧も増幅回路１
８ｅを介して入力ポート１２に入力される。一方、出力
ポート１３からは、駆動回路１９ａを介してモータ２０
に制御信号が出力されると共に、夫々駆動回路１９ｂ〜
１９ｇを介して開閉電磁弁３１〜３６に制御信号が出力
される。マイクロコンピュータ１１において、ＲＯＭ１
５は、少なくとも図５に示すフローチャートに対応した
プログラムを記憶し、ＣＰＵ１４は、イグニッションス
イッチ（図示せず）が閉成されている間上記プログラム
を実行し、ＲＡＭ１６は、モータ駆動時間，異常判定結
果，モータ駆動終了フラグ，油残り判定中フラグ，モー
タ不回転異常，異常判定終了フラグ等の上記プログラム
の実行に必要な変数データを一時的に記憶する。
【００２４】電子制御装置１０は、上記車輪速度センサ
４１〜４４のセンサ信号に基づき、アンチスキッド制御
を行い、モータ端子電圧に基づき、液圧源装置の異常検
出を行うものである。ここで、図５を参照してアンチス
キッド制御及び液圧源装置の異常検出について説明す
る。
４１〜４４のセンサ信号に基づき、アンチスキッド制御
を行い、モータ端子電圧に基づき、液圧源装置の異常検
出を行うものである。ここで、図５を参照してアンチス
キッド制御及び液圧源装置の異常検出について説明す
る。
【００２５】ステップ７０において、全部のフラグ，タ
イマーのリセット（ＯＦＦ）等の初期設定が行われる。
次いで、ステップ７２において、５ｍｓ経過したか否か
が判定され、経過したらステップ７４においてアンチス
キッド制御処理が行われる。経過しなければ経過するま
でステップ７２が繰り返される。つまり、アンチスキッ
ド制御処理は、５ｍｓのサイクルで行われる。このアン
チスキッド制御処理は、後述する異常判定終了フラグが
ＯＮ時（即ち異常判定終了後）にのみ実行されるもので
ある。以下、図１も参照してアンチスキッド制御処理に
ついて簡単に説明する。
イマーのリセット（ＯＦＦ）等の初期設定が行われる。
次いで、ステップ７２において、５ｍｓ経過したか否か
が判定され、経過したらステップ７４においてアンチス
キッド制御処理が行われる。経過しなければ経過するま
でステップ７２が繰り返される。つまり、アンチスキッ
ド制御処理は、５ｍｓのサイクルで行われる。このアン
チスキッド制御処理は、後述する異常判定終了フラグが
ＯＮ時（即ち異常判定終了後）にのみ実行されるもので
ある。以下、図１も参照してアンチスキッド制御処理に
ついて簡単に説明する。
【００２６】電子制御装置１０により、車輪速度センサ
４１〜４４からの信号に基づき、各車輪がロック傾向に
あるか否か（全車輪のスリップ率が過大か否か）が判定
される。例えば全車輪がロック傾向にあると判定された
場合には、モータ２０（電動ポンプ２１，２２）を作動
させる信号，開閉電磁弁３１，３３，３５を閉作動させ
る信号及び開閉電磁弁３２，３４，３６を開作動させる
信号が夫々対応する駆動回路を介して開閉電磁弁３１，
３３，３５及び開閉電磁弁３２，３４，３６に出力され
る。すると、前輪ブレーキシリンダ５１，５２内のブレ
ーキ液が夫々開閉電磁弁３２，３４を介してリザーバ２
３に供給されると共に、後輪ブレーキシリンダ５３，５
４内のブレーキ液が開閉電磁弁３６を介してリザーバ２
４に供給される。結果、全車輪ブレーキシリンダ５１〜
５４のブレーキ液圧が減少し、これにより全車輪のロッ
クが抑制される。
４１〜４４からの信号に基づき、各車輪がロック傾向に
あるか否か（全車輪のスリップ率が過大か否か）が判定
される。例えば全車輪がロック傾向にあると判定された
場合には、モータ２０（電動ポンプ２１，２２）を作動
させる信号，開閉電磁弁３１，３３，３５を閉作動させ
る信号及び開閉電磁弁３２，３４，３６を開作動させる
信号が夫々対応する駆動回路を介して開閉電磁弁３１，
３３，３５及び開閉電磁弁３２，３４，３６に出力され
る。すると、前輪ブレーキシリンダ５１，５２内のブレ
ーキ液が夫々開閉電磁弁３２，３４を介してリザーバ２
３に供給されると共に、後輪ブレーキシリンダ５３，５
４内のブレーキ液が開閉電磁弁３６を介してリザーバ２
４に供給される。結果、全車輪ブレーキシリンダ５１〜
５４のブレーキ液圧が減少し、これにより全車輪のロッ
クが抑制される。
【００２７】次に、スリップ率が小さくなってくると、
モータ２０（電動ポンプ２１，２２）を作動させる信号
に加えて、開閉電磁弁３１，３３，３５及び開閉電磁弁
３２，３４，３６を閉作動させる信号が夫々対応する駆
動回路を介して開閉電磁弁３１，３３，３５及び開閉電
磁弁３２，３４，３６に出力される。結果、全車輪ブレ
ーキシリンダ５１，５２，５３，５４内のブレーキ液圧
が保持される。
モータ２０（電動ポンプ２１，２２）を作動させる信号
に加えて、開閉電磁弁３１，３３，３５及び開閉電磁弁
３２，３４，３６を閉作動させる信号が夫々対応する駆
動回路を介して開閉電磁弁３１，３３，３５及び開閉電
磁弁３２，３４，３６に出力される。結果、全車輪ブレ
ーキシリンダ５１，５２，５３，５４内のブレーキ液圧
が保持される。
【００２８】電子制御装置１０により、車輪速度センサ
４１〜４４からの信号に基づき、全車輪のスリップ率が
過小か否かが判定され、そうであると判定されると、モ
ータ２０（電動ポンプ２１，２２）を作動させる信号に
加えて、開閉電磁弁３１，３３，３５を開作動させる信
号及び開閉電磁弁３２，３４，３６を閉作動させる信号
が夫々対応する駆動回路を介してモータ２０，開閉電磁
弁３１，３３，３５及び開閉電磁弁３２，３４，３６に
出力される。すると、マスタシリンダ２のブレーキ液及
び電動ポンプ２１の吐出液が夫々開閉電磁弁３１，３３
を介して前輪ブレーキシリンダ５１，５２に供給される
と共に、マスタシリンダ２のブレーキ液及び電動ポンプ
２２の吐出液が夫々開閉電磁弁３５を介して後輪ブレー
キシリンダ５３，５４に供給される。結果、全車輪ブレ
ーキシリンダのブレーキ液圧が増加する。
４１〜４４からの信号に基づき、全車輪のスリップ率が
過小か否かが判定され、そうであると判定されると、モ
ータ２０（電動ポンプ２１，２２）を作動させる信号に
加えて、開閉電磁弁３１，３３，３５を開作動させる信
号及び開閉電磁弁３２，３４，３６を閉作動させる信号
が夫々対応する駆動回路を介してモータ２０，開閉電磁
弁３１，３３，３５及び開閉電磁弁３２，３４，３６に
出力される。すると、マスタシリンダ２のブレーキ液及
び電動ポンプ２１の吐出液が夫々開閉電磁弁３１，３３
を介して前輪ブレーキシリンダ５１，５２に供給される
と共に、マスタシリンダ２のブレーキ液及び電動ポンプ
２２の吐出液が夫々開閉電磁弁３５を介して後輪ブレー
キシリンダ５３，５４に供給される。結果、全車輪ブレ
ーキシリンダのブレーキ液圧が増加する。
【００２９】図５に戻って、ステップ７６において、液
圧源装置の異常判定が終了したか否か即ち異常判定終了
フラグがＯＮか否かが判定される。ここでは、異常判定
終了フラグはＯＦＦであるので、ステップ７７に進み、
イグニッションスイッチ（図示せず）がＯＮになった後
３秒が経過したか否かが判定される。そうであれば、ス
テップ７８において、ブレーキペダル３が操作されてい
るか否かが判定され、る。ステップ７７で３秒が経過し
てなければステップ７２に戻る。
圧源装置の異常判定が終了したか否か即ち異常判定終了
フラグがＯＮか否かが判定される。ここでは、異常判定
終了フラグはＯＦＦであるので、ステップ７７に進み、
イグニッションスイッチ（図示せず）がＯＮになった後
３秒が経過したか否かが判定される。そうであれば、ス
テップ７８において、ブレーキペダル３が操作されてい
るか否かが判定され、る。ステップ７７で３秒が経過し
てなければステップ７２に戻る。
【００３０】ステップ７８において、ブレーキ操作無と
判定されれば、ステップ７９において、モータ駆動終了
フラグがＯＮか否かが判定される。ここでは、モータ駆
動終了フラグがＯＦＦであるので、ステップ８０におい
て、モータ２０が駆動される。このように、イグニッシ
ョンスイッチ（図示せず）がＯＮになった後３秒が経過
し且つブレーキペダル３が未操作のときに、異常検出実
行条件が成立したと判定され、成立しておれば、モータ
２０が駆動される。
判定されれば、ステップ７９において、モータ駆動終了
フラグがＯＮか否かが判定される。ここでは、モータ駆
動終了フラグがＯＦＦであるので、ステップ８０におい
て、モータ２０が駆動される。このように、イグニッシ
ョンスイッチ（図示せず）がＯＮになった後３秒が経過
し且つブレーキペダル３が未操作のときに、異常検出実
行条件が成立したと判定され、成立しておれば、モータ
２０が駆動される。
【００３１】次いで、ステップ８２において、モータ８
０を駆動してから設定時間（請求項２の第１の所定時間
に相当；ここでは５０ｍｓ）経過したか否かが判定され
る。経過していなければ、経過するまでステップ７２〜
８２が繰り返される。ここで、上記設定時間（モータ駆
動時間）は、モータ２０の回転速度が定常速度に達する
時間（即ちモータの端子電圧が一定になるまでの時間）
よりも短く設定されている。上記設定時間が経過した
ら、ステップ８４においてモータ２０の駆動が停止され
る。つまり、モータ２０が定常回転させる前にモータ駆
動が停止される。その後、ステップ８６において、モー
タ駆動終了フラグがＯＮにされる。尚、ステップ７９に
て、ブレーキ操作有りと判定されれば、ステップ７２に
戻る。
０を駆動してから設定時間（請求項２の第１の所定時間
に相当；ここでは５０ｍｓ）経過したか否かが判定され
る。経過していなければ、経過するまでステップ７２〜
８２が繰り返される。ここで、上記設定時間（モータ駆
動時間）は、モータ２０の回転速度が定常速度に達する
時間（即ちモータの端子電圧が一定になるまでの時間）
よりも短く設定されている。上記設定時間が経過した
ら、ステップ８４においてモータ２０の駆動が停止され
る。つまり、モータ２０が定常回転させる前にモータ駆
動が停止される。その後、ステップ８６において、モー
タ駆動終了フラグがＯＮにされる。尚、ステップ７９に
て、ブレーキ操作有りと判定されれば、ステップ７２に
戻る。
【００３２】次に、ステップ８８に進み、液残り判定済
（１回目異常判定済）か否かが判定される。つまり、リ
ザーバ２３，２４内にブレーキ液が残っているかの判定
が終了しているか否かが判定される。ここでは、まだ液
残り判定は終了していないので、ステップ９０に進む。
ステップ９０において、モータ２０が停止した瞬間にモ
ータの端子４５から供給されたモータ２０の端子電圧値
（つまりモータ停止時のモータ端子電圧）Ｖ１が記憶さ
れ、ステップ９２において、現在の第１時刻Ｔ１が記憶
される。この第１時刻Ｔ１はタイマーにより測定され
る。
（１回目異常判定済）か否かが判定される。つまり、リ
ザーバ２３，２４内にブレーキ液が残っているかの判定
が終了しているか否かが判定される。ここでは、まだ液
残り判定は終了していないので、ステップ９０に進む。
ステップ９０において、モータ２０が停止した瞬間にモ
ータの端子４５から供給されたモータ２０の端子電圧値
（つまりモータ停止時のモータ端子電圧）Ｖ１が記憶さ
れ、ステップ９２において、現在の第１時刻Ｔ１が記憶
される。この第１時刻Ｔ１はタイマーにより測定され
る。
【００３３】ステップ９２の実行後、再びステップ７２
に戻り、モータ停止後５ｍｓが経過したか否かが判定さ
れる。５ｍｓが経過したらステップ７４が必要に応じて
行われた後、ステップ７６において異常判定終了フラグ
がＯＮか否かが判定される。ここでも、異常判定終了フ
ラグがＯＦＦであるので、ステップ７９に進み、モータ
駆動終了フラグがＯＮか否かが判定される。ここでは、
ステップ８６によりモータ駆動終了フラグがＯＮである
ので、ステップ９４に進む。ステップ９４において、モ
ータ停止時のモータ端子電圧Ｖ１が記憶されているか否
かが判定され、ここでは、記憶されているので、ステッ
プ９６に進む。ステップ９６において、現在のモータ２
０の端子電圧値（つまりモータ停止後所定時間（ここで
は５ｍｓ）経過した時のモータ端子電圧）Ｖ２が記憶さ
れ、ステップ９８において、現在の第２時刻Ｔ２が記憶
される。上記所定時間は、液圧源装置の正常時にモータ
端子電圧が０になるまでの時間よりも短くなるように設
定される。上記第２時刻Ｔ２もタイマーにより測定され
る。前記第１時刻Ｔ１および第２時刻Ｔ２はマイクロコ
ンピュータ１１内に格納されたＴＭＲ１７で計測され
る。ＴＭＲ１７はマイクロコンピュータ１１内で高速処
理が可能なフリーランニングタイマーが使用されてい
る。また、前記Ｔ１およびＴ２はプログラムがメインル
ーチンを処理した回数に基づき計測することも可能であ
る。ここで、上記したモータ通電停止時のモータ端子電
圧Ｖ１，第１時刻Ｔ１，モータ停止後所定時間経過後の
モータ端子電圧Ｖ２，第２時刻Ｔ２を図６に示す。同図
に示すように、モータ停止後時間経過に伴いモータ端子
電圧は低下していくので、モータ端子電圧Ｖ２はモータ
端子電圧Ｖ１よりも低くなる。
に戻り、モータ停止後５ｍｓが経過したか否かが判定さ
れる。５ｍｓが経過したらステップ７４が必要に応じて
行われた後、ステップ７６において異常判定終了フラグ
がＯＮか否かが判定される。ここでも、異常判定終了フ
ラグがＯＦＦであるので、ステップ７９に進み、モータ
駆動終了フラグがＯＮか否かが判定される。ここでは、
ステップ８６によりモータ駆動終了フラグがＯＮである
ので、ステップ９４に進む。ステップ９４において、モ
ータ停止時のモータ端子電圧Ｖ１が記憶されているか否
かが判定され、ここでは、記憶されているので、ステッ
プ９６に進む。ステップ９６において、現在のモータ２
０の端子電圧値（つまりモータ停止後所定時間（ここで
は５ｍｓ）経過した時のモータ端子電圧）Ｖ２が記憶さ
れ、ステップ９８において、現在の第２時刻Ｔ２が記憶
される。上記所定時間は、液圧源装置の正常時にモータ
端子電圧が０になるまでの時間よりも短くなるように設
定される。上記第２時刻Ｔ２もタイマーにより測定され
る。前記第１時刻Ｔ１および第２時刻Ｔ２はマイクロコ
ンピュータ１１内に格納されたＴＭＲ１７で計測され
る。ＴＭＲ１７はマイクロコンピュータ１１内で高速処
理が可能なフリーランニングタイマーが使用されてい
る。また、前記Ｔ１およびＴ２はプログラムがメインル
ーチンを処理した回数に基づき計測することも可能であ
る。ここで、上記したモータ通電停止時のモータ端子電
圧Ｖ１，第１時刻Ｔ１，モータ停止後所定時間経過後の
モータ端子電圧Ｖ２，第２時刻Ｔ２を図６に示す。同図
に示すように、モータ停止後時間経過に伴いモータ端子
電圧は低下していくので、モータ端子電圧Ｖ２はモータ
端子電圧Ｖ１よりも低くなる。
【００３４】ステップ９８実行後、ステップ１００に進
み、モータ停止後所定時間のモータ端子電圧の減少勾配
の絶対値ΔＡM が演算される。具体的には、モータ端子
電圧Ｖ１，Ｖ２，第１及び第２時刻Ｔ１，Ｔ２に基づ
き、下記数式に従ってモータ端子電圧の減少勾配の絶対
値ΔＡM が演算される。
み、モータ停止後所定時間のモータ端子電圧の減少勾配
の絶対値ΔＡM が演算される。具体的には、モータ端子
電圧Ｖ１，Ｖ２，第１及び第２時刻Ｔ１，Ｔ２に基づ
き、下記数式に従ってモータ端子電圧の減少勾配の絶対
値ΔＡM が演算される。
【００３５】
【数１】
【００３６】ステップ１００実行後、スッテプ１０２に
進み、モータ端子電圧の減少勾配の絶対値ΔＡM がしき
い値Ａよりも大きいか否かが判定される。つまり、モー
タ端子電圧の減少勾配がしきい値よりも急か否かが判定
される。上記しきい値Ａは、図６の点線に該当し、リザ
ーバ２３，２４内にブレーキ液が残っており且つマスタ
シリンダ２の液圧が略０である場合におけるモータ端子
電圧の減少勾配の絶対値に設定されている。ここで、マ
スタシリンダ２の液圧が略０とは、ブレーキペダル３の
非操作時を意味し、このとき、液圧ポンプ２１，２２
（つまりモータ２０）の負荷は小さくなる。ステップ１
０２において、図６の実線で示すように、モータ端子電
圧の減少勾配の絶対値ΔＡM がしきい値Ａ以下と判定さ
れれば、ステップ１０４に進み、モータが正常（液圧源
装置が正常）であると判定される。その後、ステップ１
２０にて異常判定終了フラグがＯＮとされた後、再びス
テップ７２，７４が実行され、ステップ７６において異
常判定終了フラグがＯＮか否かが判定される。ここで
は、異常判定終了フラグがＯＮであるので、ステップ７
２，７４が繰り返される。このように、一旦、正常と判
定されれば、異常検出が行われない。
進み、モータ端子電圧の減少勾配の絶対値ΔＡM がしき
い値Ａよりも大きいか否かが判定される。つまり、モー
タ端子電圧の減少勾配がしきい値よりも急か否かが判定
される。上記しきい値Ａは、図６の点線に該当し、リザ
ーバ２３，２４内にブレーキ液が残っており且つマスタ
シリンダ２の液圧が略０である場合におけるモータ端子
電圧の減少勾配の絶対値に設定されている。ここで、マ
スタシリンダ２の液圧が略０とは、ブレーキペダル３の
非操作時を意味し、このとき、液圧ポンプ２１，２２
（つまりモータ２０）の負荷は小さくなる。ステップ１
０２において、図６の実線で示すように、モータ端子電
圧の減少勾配の絶対値ΔＡM がしきい値Ａ以下と判定さ
れれば、ステップ１０４に進み、モータが正常（液圧源
装置が正常）であると判定される。その後、ステップ１
２０にて異常判定終了フラグがＯＮとされた後、再びス
テップ７２，７４が実行され、ステップ７６において異
常判定終了フラグがＯＮか否かが判定される。ここで
は、異常判定終了フラグがＯＮであるので、ステップ７
２，７４が繰り返される。このように、一旦、正常と判
定されれば、異常検出が行われない。
【００３７】一方、ステップ１０２において、図６の一
点鎖線で示すように、モータ端子電圧の減少勾配の絶対
値ΔＡM がしきい値Ａよりも大きいと判定されれば、ス
テップ１０６に進み、モータ２０の通電時間（つまりス
テップ８２の設定時間）が図６に示す５０ｍｓから図７
に示す１０００ｍｓに変更される。次いで、ステップ１
０８において、液残り判定済みフラグがＯＮとされる。
つまり、ここで、リザーバ２３，２４内のブレーキ液残
り（リザーバ２３，２４へのブレーキ液漏れ）及びモー
タ不回転異常の内の少なくとも一方が発生していると判
定される。次いで、ステップ１１０において、モータ駆
動終了フラグがＯＦＦとされ、ステップ１１２におい
て、モータ停止時のモータ端子電圧Ｖ１の記憶がリセッ
ト（ＯＦＦと）された後、ステップ７２に進む。次い
で、ステップ７４が必要に応じて実行された後、ステッ
プ７６において、異常判定終了フラグがＯＮか否かが判
定される。ここでは、それはＯＦＦであるので、ステッ
プ７９に進み、モータ駆動終了フラグがＯＮか否かが判
定される。ここでは、それがＯＦＦであるので、ステッ
プ８０に進み、モータ２０が再び駆動され、ステップ８
２，８４において、ステップ１０６にて設定された設定
時間（請求項２の第２の所定時間に相当；ここでは１０
００ｍｓ）経過後、モータ通電が停止され、ステップ８
６にてモータ駆動終了フラグがＯＮとされる。上記設定
時間は、液残り判定時のモータ通電時間よりも長く、リ
ザーバ２３，２４にその容量一杯にブレーキ液が収容さ
れている場合にポンプ２１，２２がそのブレーキ液全部
を吸入するのに要する時間に設定されている。
点鎖線で示すように、モータ端子電圧の減少勾配の絶対
値ΔＡM がしきい値Ａよりも大きいと判定されれば、ス
テップ１０６に進み、モータ２０の通電時間（つまりス
テップ８２の設定時間）が図６に示す５０ｍｓから図７
に示す１０００ｍｓに変更される。次いで、ステップ１
０８において、液残り判定済みフラグがＯＮとされる。
つまり、ここで、リザーバ２３，２４内のブレーキ液残
り（リザーバ２３，２４へのブレーキ液漏れ）及びモー
タ不回転異常の内の少なくとも一方が発生していると判
定される。次いで、ステップ１１０において、モータ駆
動終了フラグがＯＦＦとされ、ステップ１１２におい
て、モータ停止時のモータ端子電圧Ｖ１の記憶がリセッ
ト（ＯＦＦと）された後、ステップ７２に進む。次い
で、ステップ７４が必要に応じて実行された後、ステッ
プ７６において、異常判定終了フラグがＯＮか否かが判
定される。ここでは、それはＯＦＦであるので、ステッ
プ７９に進み、モータ駆動終了フラグがＯＮか否かが判
定される。ここでは、それがＯＦＦであるので、ステッ
プ８０に進み、モータ２０が再び駆動され、ステップ８
２，８４において、ステップ１０６にて設定された設定
時間（請求項２の第２の所定時間に相当；ここでは１０
００ｍｓ）経過後、モータ通電が停止され、ステップ８
６にてモータ駆動終了フラグがＯＮとされる。上記設定
時間は、液残り判定時のモータ通電時間よりも長く、リ
ザーバ２３，２４にその容量一杯にブレーキ液が収容さ
れている場合にポンプ２１，２２がそのブレーキ液全部
を吸入するのに要する時間に設定されている。
【００３８】その後、ステップ８８において、液残り判
定済か否かが判定され、ここでは、そうであるので、ス
テップ１１４に進む。ステップ１１４において、モータ
２０が停止してから設定時間（ここでは５５ｍｓ）経過
したか否かが判定される。この設定時間は、モータ２０
を定常回転させ、液圧源装置が正常な場合に、モータが
停止されてからモータ端子電圧が図７に示すモータ端子
電圧のしきい値Ｂ（正の値）まで低下するまでの時間と
されている。ステップ１１４にて、モータ停止後上記設
定時間が経過していなければ、ステップ７２〜７９が実
行される。ここでは、モータ駆動終了フラグはＯＮであ
るので、ステップ７９からステップ９４に進む。ここで
は、モータ停止時のモータ端子電圧の記憶がリセットさ
れているので、ステップ９４からステップ８８に進み、
再びステップ１１４に戻る。つまり、モータ停止後上記
設定時間が経過するまで、ステップ７２〜７９，９４，
８８，１１４のルーチンが繰り返される。
定済か否かが判定され、ここでは、そうであるので、ス
テップ１１４に進む。ステップ１１４において、モータ
２０が停止してから設定時間（ここでは５５ｍｓ）経過
したか否かが判定される。この設定時間は、モータ２０
を定常回転させ、液圧源装置が正常な場合に、モータが
停止されてからモータ端子電圧が図７に示すモータ端子
電圧のしきい値Ｂ（正の値）まで低下するまでの時間と
されている。ステップ１１４にて、モータ停止後上記設
定時間が経過していなければ、ステップ７２〜７９が実
行される。ここでは、モータ駆動終了フラグはＯＮであ
るので、ステップ７９からステップ９４に進む。ここで
は、モータ停止時のモータ端子電圧の記憶がリセットさ
れているので、ステップ９４からステップ８８に進み、
再びステップ１１４に戻る。つまり、モータ停止後上記
設定時間が経過するまで、ステップ７２〜７９，９４，
８８，１１４のルーチンが繰り返される。
【００３９】モータ停止後上記設定時間が経過したら、
ステップ１１６において、モータ端子電圧がしきい値Ｂ
以下か否かが判定され、図７の実線で示すように、そう
でなければ、ステップ１０４に進み、モータ正常と判定
された後、ステップ１２０に進み、異常判定終了フラグ
がＯＮとされる。その後、前述した如く、ステップ７２
〜７６が繰り返される。一方、ステップ１１６におい
て、図７の破線で示すように、モータ端子電圧がしきい
値Ｂ以下と判定されれば、ステップ１１８において、モ
ータ不回転異常と判定された後、ステップ１２０に進
み、異常判定終了フラグがＯＮとされる。その後、前述
した如く、ステップ７２〜７６が繰り返される。
ステップ１１６において、モータ端子電圧がしきい値Ｂ
以下か否かが判定され、図７の実線で示すように、そう
でなければ、ステップ１０４に進み、モータ正常と判定
された後、ステップ１２０に進み、異常判定終了フラグ
がＯＮとされる。その後、前述した如く、ステップ７２
〜７６が繰り返される。一方、ステップ１１６におい
て、図７の破線で示すように、モータ端子電圧がしきい
値Ｂ以下と判定されれば、ステップ１１８において、モ
ータ不回転異常と判定された後、ステップ１２０に進
み、異常判定終了フラグがＯＮとされる。その後、前述
した如く、ステップ７２〜７６が繰り返される。
【００４０】以上示したように、本実施形態では、１回
目の液圧源装置の異常判定で異常と判定されれば、２回
目の液圧源装置の異常判定を行い、そこで異常と判定さ
れれば、モータ不回転異常と判定する。また、１回目の
異常判定及び２回目の異常判定で正常と判定されれば、
正常と判定する。
目の液圧源装置の異常判定で異常と判定されれば、２回
目の液圧源装置の異常判定を行い、そこで異常と判定さ
れれば、モータ不回転異常と判定する。また、１回目の
異常判定及び２回目の異常判定で正常と判定されれば、
正常と判定する。
【００４１】尚、本実施形態では、モータ端子電圧の減
少勾配に基づき１回目の異常判定を行い、停止後設定時
間後のモータ端子電圧をしきい値と比較することにより
２回目の異常判定を行っているが、モータ端子電圧の減
少勾配に基づき１，２回目の異常判定を行っても良い。
その場合、２回目の異常判定におけるしきい値は１回目
の異常判定におけるしきい値よりも急に設定すれば良
い。
少勾配に基づき１回目の異常判定を行い、停止後設定時
間後のモータ端子電圧をしきい値と比較することにより
２回目の異常判定を行っているが、モータ端子電圧の減
少勾配に基づき１，２回目の異常判定を行っても良い。
その場合、２回目の異常判定におけるしきい値は１回目
の異常判定におけるしきい値よりも急に設定すれば良
い。
【００４２】
【発明の効果】請求項１及び請求項２によれば、モータ
停止直後におけるモータ端子電圧の減少勾配に基づき異
常判定を行うので、モータを定常回転させることなく液
圧源装置（又はブレーキ液圧制御装置）の異常を正確に
判定できる。従って、モータの駆動時間を短縮でき、モ
ータ駆動音の継続時間も短縮できる。
停止直後におけるモータ端子電圧の減少勾配に基づき異
常判定を行うので、モータを定常回転させることなく液
圧源装置（又はブレーキ液圧制御装置）の異常を正確に
判定できる。従って、モータの駆動時間を短縮でき、モ
ータ駆動音の継続時間も短縮できる。
【００４３】また、請求項２によれば、１回目の異常判
定におけるモータ端子電圧の減少勾配のしきい値を、リ
ザーバ内にブレーキ液が残っており且つ液圧発生装置の
液圧が所定値よりも小さい場合におけるモータ端子電圧
の減少勾配に設定したので、リザーバにブレーキ液が残
っており（又はリザーバに液漏れが発生しており）且つ
液圧発生装置の液圧が零に近い場合にも、確実にリザー
バ液残りと判定できる。
定におけるモータ端子電圧の減少勾配のしきい値を、リ
ザーバ内にブレーキ液が残っており且つ液圧発生装置の
液圧が所定値よりも小さい場合におけるモータ端子電圧
の減少勾配に設定したので、リザーバにブレーキ液が残
っており（又はリザーバに液漏れが発生しており）且つ
液圧発生装置の液圧が零に近い場合にも、確実にリザー
バ液残りと判定できる。
【図１】請求項１の発明を示す図である。
【図２】請求項２の発明を示す図である。
【図３】本実施形態に係るブレーキ液圧制御装置の全体
構成図である。
構成図である。
【図４】図３の電子制御装置のブロック図である。
【図５】電子制御装置が実行する液圧源装置の異常検出
処理の流れを示すフローチャートである。
処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図５の液残り判定時（１回目の異常判定時）に
おけるモータ信号及びモータ端子電圧のタイムチャート
である。
おけるモータ信号及びモータ端子電圧のタイムチャート
である。
【図７】図５の２回目の異常判定時におけるモータ信号
及びモータ端子電圧のタイムチャートである。
及びモータ端子電圧のタイムチャートである。
２ タンデムマスタシリンダ（液圧発生装置） ３ ブレーキペダル ５１〜５４ 車輪ブレーキシリンダ ３１，３３，３５ 開閉電磁弁（第１開閉弁） ３２，３４，３６ 開閉電磁弁（第２開閉弁） ２０ モータ ２１，２２ 電動ポンプ（ポンプ） ２３，２４ リザーバ １０ 電子制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 液体を溜めるためのリザーバと、前記リ
ザーバ内の液体を吸入加圧しそれを吐出するポンプと、
前記ポンプを駆動するモータとを備える液圧源装置の異
常を検出する装置であって、 異常検出実行条件が成立したか否かを判定する実行条件
成立判定手段と、 前記実行条件成立判定手段により異常検出実行条件が成
立したと判定された時に、前記モータを所定時間通電す
る駆動手段と、 前記駆動手段による前記モータの通電停止直後における
前記モータの端子電圧の減少勾配を演算する電圧勾配演
算手段と、 前記電圧勾配演算手段により演算された前記モータの端
子電圧の減少勾配に基づき、前記液圧源装置の異常を判
定する異常判定手段とを備えた液圧源装置の異常検出装
置。 - 【請求項２】 ブレーキペダルの操作力に対応した液圧
を発生する液圧発生装置と、前記液圧発生装置の出力液
圧を受け車輪にブレーキ力を付与する車輪ブレーキシリ
ンダと、前記液圧発生装置及び前記車輪ブレーキシリン
ダ間の液圧回路に配設された常開型の第１開閉弁と、前
記車輪ブレーキシリンダに接続されたリザーバと、前記
車輪ブレーキシリンダ及び前記リザーバ間の液圧回路に
配設された常閉型の第２開閉弁と、前記リザーバ内の液
体を吸入加圧しそれを前記液圧発生装置及び前記第１開
閉弁間の前記液圧回路に吐出するポンプと、前記ポンプ
を駆動するモータとを備えるブレーキ液圧制御装置の異
常を検出する装置であって、 異常検出実行条件が成立したか否かを判定する実行条件
成立判定手段と、 前記実行条件成立判定手段により異常検出実行条件が成
立したと判定された時に、前記モータを、それの回転速
度が実質的に定常速度に達するのに要する時間よりも短
い第１の所定時間だけ通電する第１駆動手段と、 前記第１駆動手段による前記モータの停止直後における
前記モータの端子電圧の減少勾配を演算する電圧勾配演
算手段と、 前記電圧勾配演算手段により演算された前記モータの端
子電圧の減少勾配が、リザーバ内にブレーキ液が残って
おり且つ前記液圧発生装置の液圧が所定値よりも小さい
場合における前記モータ端子電圧の減少勾配に相当する
しきい値よりも急であるときに、リザーバ内のブレーキ
液残り及びモータ不回転異常の内の少なくとも一方が発
生していると判定する第１異常判定手段と、 前記第１異常判定手段による判定後、前記モータを、前
記第１の所定時間よりも長く且つ前記リザーバにその容
量一杯にブレーキ液が収容されている場合にそのブレー
キ液全部を吸入するのに要する第２の所定時間だけ通電
する第２駆動手段と、 前記第２駆動手段による前記モータの停止直後における
前記モータの端子電圧値に基づき、モータ不回転異常を
判定する第２異常判定手段とを備えたブレーキ液圧制御
装置の異常検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/839,317 US5957549A (en) | 1996-04-17 | 1997-04-17 | Hydraulic braking pressure control system for an automotive vehicle |
| JP9100486A JPH1035480A (ja) | 1996-04-17 | 1997-04-17 | 液圧源装置の異常検出装置及びブレーキ液圧制御装置の異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9550696 | 1996-04-17 | ||
| JP8-95506 | 1996-04-17 | ||
| JP9100486A JPH1035480A (ja) | 1996-04-17 | 1997-04-17 | 液圧源装置の異常検出装置及びブレーキ液圧制御装置の異常検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1035480A true JPH1035480A (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=26436724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9100486A Pending JPH1035480A (ja) | 1996-04-17 | 1997-04-17 | 液圧源装置の異常検出装置及びブレーキ液圧制御装置の異常検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5957549A (ja) |
| JP (1) | JPH1035480A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103818367A (zh) * | 2012-11-16 | 2014-05-28 | 日信工业株式会社 | 车辆用制动液压控制装置 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10147236A (ja) * | 1996-11-20 | 1998-06-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 流体圧源装置 |
| DE19807368A1 (de) * | 1998-02-21 | 1999-08-26 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage |
| DE19828552C1 (de) * | 1998-06-26 | 2000-02-03 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Bildung eines Ansteuersignals zur Ansteuerung einer Pumpe zur Förderung eines Druckmediums in einem Fahrzeugbremssystem |
| JP4192741B2 (ja) * | 2003-09-26 | 2008-12-10 | 株式会社アドヴィックス | ブレーキ装置 |
| JP4297109B2 (ja) * | 2005-12-09 | 2009-07-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制動装置 |
| JP4661621B2 (ja) * | 2006-02-15 | 2011-03-30 | 株式会社アドヴィックス | 車両用ブレーキ制御装置 |
| JP5048348B2 (ja) * | 2007-01-22 | 2012-10-17 | 本田技研工業株式会社 | ブレーキ装置 |
| JP5212723B2 (ja) * | 2009-01-13 | 2013-06-19 | 株式会社アドヴィックス | ブレーキ装置 |
| CN104590232B (zh) * | 2014-12-08 | 2017-04-05 | 北京航空航天大学 | 一种振膜式高频压力调节装置 |
| EP3341612B1 (en) * | 2015-08-25 | 2019-10-02 | Artemis Intelligent Power Limited | The measurement and use of hydraulic stiffness properties of hydraulic apparatus |
| US20190111987A1 (en) * | 2017-10-17 | 2019-04-18 | VanDamia & Moore Distributors LLC | Two wheel golf cart with bag holder kickstand |
| KR102103146B1 (ko) * | 2018-03-14 | 2020-04-22 | (주)아이티공간 | 구동부의 정밀 예지 보전방법 |
| KR102103151B1 (ko) * | 2018-03-14 | 2020-04-22 | (주)아이티공간 | 구동부의 정밀 예지 보전방법 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3709059A1 (de) * | 1987-03-19 | 1988-09-29 | Teves Gmbh Alfred | Sicherheitsrelaisschaltung zum einschalten elektrischer kraftfahrzeugaggregate |
| JP2513323B2 (ja) * | 1989-09-07 | 1996-07-03 | トヨタ自動車株式会社 | 液圧源装置の異常検出装置 |
| DE4303206C2 (de) * | 1993-02-04 | 2002-08-08 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren und Schaltungsanordnung zum Bestimmen der Pedalkraft als Regelgröße für eine Bremsanlage mit Blockierschutzregelung |
| US5494343A (en) * | 1994-11-23 | 1996-02-27 | Alliedsignal, Inc. | Method of detecting an inoperable pump motor in an anti-lock braking system |
| JPH08142847A (ja) * | 1994-11-24 | 1996-06-04 | Toyota Motor Corp | ブレーキシステム |
-
1997
- 1997-04-17 US US08/839,317 patent/US5957549A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-04-17 JP JP9100486A patent/JPH1035480A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103818367A (zh) * | 2012-11-16 | 2014-05-28 | 日信工业株式会社 | 车辆用制动液压控制装置 |
| JP2014097775A (ja) * | 2012-11-16 | 2014-05-29 | Nissin Kogyo Co Ltd | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
| US9346448B2 (en) | 2012-11-16 | 2016-05-24 | Nissin Kogyo Co., Ltd | Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus with pump motor malfunction detection |
| CN103818367B (zh) * | 2012-11-16 | 2017-02-01 | 日本奥托立夫日信制动器系统株式会社 | 车辆用制动液压控制装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5957549A (en) | 1999-09-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4157169B2 (ja) | 車両内のブレーキ装置を制御する方法および圧力の増加を調整する方法および車両内のブレーキ装置を制御する装置 | |
| JPH1035480A (ja) | 液圧源装置の異常検出装置及びブレーキ液圧制御装置の異常検出装置 | |
| US6421598B1 (en) | Anti-lock brake control device | |
| JP3928588B2 (ja) | ポンプ駆動用モータの制御装置 | |
| US7175241B2 (en) | Brake apparatus | |
| JPH08282465A (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
| JP2005053428A (ja) | 車両のブレーキ液圧制御装置 | |
| JP4457618B2 (ja) | ポンプ駆動用モータの制御装置 | |
| JPH09290723A (ja) | ホイールシリンダ液圧制御装置 | |
| JPH03200462A (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| US6120112A (en) | Brake pressure control device for vehicle | |
| JPH0396469A (ja) | 液圧源装置の異常検出装置 | |
| JPH11286271A (ja) | 液圧ブレーキ装置 | |
| JP6473647B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
| JP3508210B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
| JP4211417B2 (ja) | 車輌用制動制御装置の異常検出装置 | |
| JP4449117B2 (ja) | 制動力配分制御装置 | |
| JP4560850B2 (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
| JP6669561B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
| KR100358741B1 (ko) | 안티록 브레이크 장치의 제어방법 | |
| JP2009102018A (ja) | 制動力配分制御装置 | |
| KR100352950B1 (ko) | 차량용 브레이크 장치의 제어방법 | |
| JP2001219837A (ja) | 車両の液圧制御装置 | |
| JP3567634B2 (ja) | 制動圧力制御装置 | |
| JP4622008B2 (ja) | ブレーキ液圧制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040402 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060214 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060214 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060627 |