JP4622008B2 - ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のブレーキ液圧制御装置に関し、特にアンチスキッド制御装置(ABS制御装置)を備えたブレーキ液圧制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
車両のブレーキ液圧制御装置としては、急制動時に車輪がロックしないように、各車輪のホイールシリンダに付与するブレーキ液圧を減圧、増圧、あるいは圧力保持することにより、路面と車輪との間の摩擦係数が最大となるように制動力を制御するアンチスキッド制御装置を備えたものが普及している。
【0003】
このようなアンチスキッド制御装置では、車輪加速度(車輪減速度)が所定のしきい値以上であるか否か、車輪速度と車体速度とに基づいて求められるスリップ率が所定のしきい値以上であるか否か等を監視して車輪のロックを検出し、アンチスキッド制御が行われる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなアンチスキッド制御装置では、アンチスキッド制御中にブレーキペダルに印加されるブレーキ踏力が緩められて直ちに再踏込みされるポンピングブレーキ動作がなされた場合、増圧と圧力保持の組合せよりなるパルス増圧モードが選択されることになる。この場合、圧力保持中は、液圧発生装置すなわちマスタシリンダとホイールシリンダとの連通が遮断されているため、ブレーキペダルの操作に伴うブレーキ液量消費が少なく、運転者はいわゆる板ブレーキ感を感じることになってブレーキ力の制御に困難を伴う。
【0005】
本発明は、このような従来の問題に鑑みてなされたものであって、アンチスキッド制御中にポンピングブレーキ動作がなされても板ブレーキ感の発生がないブレーキ液圧制御装置を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決する手段】
上記の目的を達成するため、本発明のブレーキ液圧制御装置は、請求項1に構成を示すように、車両の各車輪に装着され前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダと、前記ホイールシリンダにブレーキ液圧を供給する液圧発生装置と、前記液圧発生装置に連結されて運転者の制動動作を前記液圧発生装置に伝達するブレーキペダルと、前記液圧発生装置の発生液圧を検出する液圧検出手段と、前記液圧発生装置と前記ホイールシリンダとの間に配設され前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する液圧制御装置と、前記各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、前記車輪速度検出手段の出力信号から車輪速度を演算する車輪速度演算手段と、車輪速度から前記各車輪の車輪加速度を演算する車輪加速度演算手段と、車輪速度に基づいて車体速度を演算する推定車体速度演算手段と、車輪速度と車輪加速度と推定車体速度とに応じて前記液圧制御装置を駆動して制動力を制御する制動力制御手段とを備えたブレーキ液圧制御装置において、前記制動力制御手段は、前記ホイールシリンダにかかる液圧を減圧する減圧モードと、増圧と保持の組合せよりなるパルス増圧モードと、前記ホイールシリンダにかかる液圧を保持する保持モードとを設定する制御モード設定手段を備えるとともに、前記制動力制御手段が前記液圧制御装置を駆動して制動力を制御しているときに前記液圧検出手段の出力信号に基づき前記ブレーキペダルに印加されるブレーキ踏力が緩められたか否かを判定する踏力緩め判定手段と、前記液圧検出手段の出力信号に基づき前記ブレーキペダルに印加されるブレーキ踏力が緩められて所定時間経過後再度ブレーキ踏力が加えられたか否かを判定する再踏込み判定手段と、前記再踏込み判定手段が、前記踏力緩め判定手段が踏力の緩めと判定した後に、再度ブレーキ踏力が加えられたと判定し、且つ前記パルス減圧モードでなく、前記保持モードでない場合には、ブレーキ踏力が緩められない場合に比較して、パルス増圧モードにおける増圧時間を長くし圧力保持時間を短縮する再踏込み対応パルス増圧出力を行う手段と、を備えることを特徴とするものである。
【0007】
請求項1にかかる発明においては、ブレーキ操作がなされると、液圧発生装置に発生したブレーキ液圧は、液圧制御装置によって調整され、ホイールシリンダに付与されて車輪に制動力が付与される。すなわち、車輪速度検出手段の出力信号から車輪速度演算手段によって演算された車輪速度と、推定車体速度演算手段によって演算された推定車体速度と、車輪速度に基づいて車輪加速度演算手段によって演算された車輪加速度とから、制動力制御手段が、車輪加速度(車輪減速度)が所定のしきい値以上であるか否か、車輪速度と推定車体速度とに基づいて求められるスリップ率が所定のしきい値以上であるか否か等を判断して車輪のロックを検出し、液圧制御装置に対して減圧、保持、増圧あるいはこれらの組合せの制御モードを指示することによって、ブレーキ液圧が調整されアンチスキッド制御が行われる。
【0008】
そして、アンチスキッド制御中に、踏力緩め判定手段が踏力の緩めと判定した後に、再踏込み判定手段が再度ブレーキ踏力が加えられた判定した場合には、その判定に基づいてブレーキ踏力が緩められない場合に比較して、パルス増圧モードにおける増圧時間を長くし圧力保持時間を短縮したパルス増圧モードに切換わるため、マスタシリンダとホイールシリンダとの遮断時間が短縮され、板ブレーキ感が防止される。
【0013】
次に、請求項2に示されるように、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が検出したブレーキ液圧の最大値が第1の所定値以上であり、且つブレーキ液圧の最大値が発生した時刻から所定時間経過後のブレーキ液圧が、ブレーキ液圧の最大値より第2の所定値だけ小さくなったときに踏力が緩められたと判定することが好ましい。これにより、ブレーキ液圧の最大値を常に監視するとともにブレーキ液圧の最大値が発生した時刻から所定時間内にブレーキ液圧が所定値だけ低下した場合にブレーキ踏力が緩められたと判定することが可能になる。
【0014】
次に、請求項3に示されるように、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が検出したブレーキ液圧が第1の所定値以上となり、且つブレーキ液圧が第1の所定値以上となった時刻から所定時間経過後のブレーキ液圧が、第1の所定値より小さい第2の所定値以下となったときにブレーキ踏力が緩められたと判定することが好ましい。これにより、ブレーキ液圧が第1の所定値以上となった後所定時間内に第2の所定値まで低下した場合にブレーキ踏力が緩められたと判定することが可能になる。
【0015】
次に、請求項4に示されるように、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が第1の所定時刻に検出したブレーキ液圧と第1の所定時刻から所定時間経過した後の第2の所定時刻に検出したブレーキ液圧との差を所定時間で除した値が所定値(負の値)以下となったときにブレーキ踏力が緩められたと判定することが好ましい。これにより、ブレーキ液圧が所定値以下の場合でも、ブレーキ液圧の時間変化が所定値以上であればレーキ踏力が緩められたと判定することが可能になる。
【0016】
次に、請求項5に示されるように、車両の各車輪に装着され前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダと、前記ホイールシリンダにブレーキ液圧を供給する液圧発生装置と、前記液圧発生装置に連結されて運転者の制動動作を前記液圧発生装置に伝達するブレーキペダルと、前記液圧発生装置の発生液圧を検出する液圧検出手段と、前記液圧発生装置と前記ホイールシリンダとの間に配設され前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する液圧制御装置と、前記各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、前記車輪速度検出手段の出力信号から車輪速度を演算する車輪速度演算手段と、車輪速度から前記各車輪の車輪加速度を演算する車輪加速度演算手段と、車輪速度に基づいて車体速度を演算する推定車体速度演算手段と、車輪速度と車輪加速度と推定車体速度とに応じて前記液圧制御装置を駆動して制動力を制御する制動力制御手段とを備えたブレーキ液圧制御装置において、前記制動力制御手段は、前記ホイールシリンダにかかる液圧を減圧する減圧モードと、増圧と保持の組合せよりなるパルス増圧モードと、前記ホイールシリンダにかかる液圧を保持する保持モードとを設定する制御モード設定手段を備えるとともに、前記制動力制御手段が前記液圧制御装置を駆動して制動力を制御しているときに前記液圧検出手段の出力信号に基づき前記ブレーキペダルに印加されるブレーキ踏力が緩められたか否かを判定する踏力緩め判定手段と、前記液圧検出手段の出力信号に基づき前記ブレーキペダルに印加されるブレーキ踏力が緩められて所定時間経過後再度ブレーキ踏力が加えられたか否かを判定する再踏込み判定手段と、前記再踏込み判定手段が再度ブレーキ踏力が加えられたと判定し、且つ前記パルス減圧モードでなく、前記保持モードでない場合には、パルス増圧における保持時間を零とする再踏込み対応パルス増圧出力を行う手段と、を備えることを特徴とするブレーキ液圧制御装置が好ましい。
【0017】
請求項5にかかる発明においては、アンチスキッド制御中にブレーキペダルに印加されるブレーキ踏力が緩められて直ちに再踏込みされた場合、再踏込み判定手段がブレーキ踏力が再度加えられたことを判定する。再踏込み判定手段が再踏込みが行われたと判定した場合には、パルス増圧における保持時間を零として増圧のみが実行されてマスタシリンダとホイールシリンダとの遮断を回避し、板ブレーキ感が防止される。
【0018】
次に、請求項6に示されるように、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が検出したブレーキ液圧の最大値が第1の所定値以上であり、且つブレーキ液圧の最大値が発生した時刻から所定時間経過後のブレーキ液圧が、ブレーキ液圧の最大値より第2の所定値だけ小さくなったときに踏力が緩められたと判定することが好ましい。これにより、ブレーキ液圧の最大値を常に監視するとともにブレーキ液圧の最大値が発生した時刻から所定時間内にブレーキ液圧が所定値だけ低下した場合にブレーキ踏力が緩められたと判定することが可能になる。
【0019】
次に、請求項7に示されるように、前記踏力緩め判定手段は、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が検出したブレーキ液圧が第1の所定値以上となり、且つブレーキ液圧が第1の所定値以上となった時刻から所定時間経過後のブレーキ液圧が、第1の所定値より小さい第2の所定値以下となったときに踏力が緩められたと判定することが好ましい。これにより、ブレーキ液圧が第1の所定値以上となった後所定時間内に第2の所定値まで低下した場合にブレーキ踏力が緩められたと判定することが可能になる。
【0020】
次に、請求項8に示されるように、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が第1の所定時刻に検出したブレーキ液圧と第1の所定時刻から所定時間経過した後の第2の所定時刻に検出したブレーキ液圧との差を所定時間で除した値が所定値以下となったときに踏力が緩められたと判定することが好ましい。これにより、ブレーキ液圧が所定値以下の場合でも、ブレーキ液圧の時間変化が所定値以上であればレーキ踏力が緩められたと判定することが可能になる。
【0021】
【発明の実施の形態】
以下、本発明にかかるブレーキ液圧制御装置の実施形態について、図面に基づいて説明する。
【0022】
図1は、本発明の一実施例のブレーキ液圧制御装置を示し、マスタシリンダ2a及びブースタ2b、ブレーキペダル3により駆動される液圧発生装置2、右前輪FR、左前輪FL、右後輪RR、左後輪RLに配設されたホイールシリンダ51乃至54の各々が接続される液圧路に、ポンプ21、22、リザーバ23、24及び電磁弁31乃至38が配設されている。
【0023】
液圧発生装置2とホイールシリンダ51乃至54との間にはアクチュエータ(液圧制御装置)30が配設されている。このアクチュエータ30は、マスタシリンダ2aの一方の出力ポートとホイールシリンダ51、54の各々とを接続する液圧路に電磁弁31、32、33、34が配設され、これらとマスタシリンダ2aとの間にポンプ21が配設されている。同様に、マスタシリンダ2aの他方の出力ポートとホイールシリンダ52、53の各々とを接続する液圧路に電磁弁35、36、37、38が配設され、これらとマスタシリンダ2aとの間にポンプ22が配設されている。ポンプ21、22は、電動モータ20によって駆動され、上記の液圧路には所定の圧力に昇圧されたブレーキ液圧が供給される。
【0024】
常閉型の電磁弁32、34の排出側液圧路は、リザーバ23を介してポンプ21に接続され、同様に、常閉型の電磁弁36、38の排出側液圧路は、リザーバ24を介してポンプ22に接続されている。リザーバ23、24は、各々ピストンとスプリングとを備え、電磁弁32、34、36、38から排出側液圧路を介して還流されるブレーキ液を収容するとともに、ポンプ21、22の作動時にブレーキ液を供給する。
【0025】
電磁弁31乃至38は、2ポート2位置電磁弁であり、ソレノイド非通電時(以下、オフと称する)には、各ホイールシリンダ51乃至54は、液圧発生装置2及びポンプ21、22と連通している。ソレノイド通電時(以下、オンと称する)には、各ホイールシリンダ51乃至54は、液圧発生装置2及びポンプ21、22と遮断されるとともに、リザーバ23、24と連通する。なお、逆止弁は、ホイールシリンダ51乃至54及びリザーバ23、24側から液圧発生装置2側へのブレーキ液の流通のみを許容する。
【0026】
上記の構成により、電磁弁31乃至38のソレノイドをオン、オフすることでホイールシリンダ51乃至54のブレーキ液圧を増圧、保持、減圧の状態にすることが可能となる。すなわち、電磁弁31乃至38のソレノイドがオフの時には、ホイールシリンダ51乃至54に、液圧発生装置2及びポンプ21、22からブレーキ液圧が供給されて増圧され、オンの時には、ホイールシリンダ51乃至54は、リザーバ23、24に連通されて減圧される。電磁弁31、33、35、37のソレノイドをオンして、電磁弁32、34、36、38のソレノイドをオフする場合には、ブレーキ液圧が保持される。したがって、ソレノイドへの通電時間を調整することにより、増圧と保持を組み合わせたパルス増圧や、減圧と保持を組み合わせたパルス減圧を行うことができ、緩やかにブレーキ液圧を増圧または減圧するように制御することも可能となる。
【0027】
また、電子制御装置(制動力制御手段)10は、電磁弁31乃至38に接続され、各々の電磁弁およびモータ20を制御する。各車輪には、車輪速度を検出する車輪速度センサ(車輪速度検出手段)41乃至44が備えられ、ブレーキスイッチ45ととも電子制御装置10に入力されている。車輪速度センサは、各車輪の回転により回転する歯付ロータと、ロータの歯部に対向して設けられた電磁誘導式等のセンサから成り、各車輪の回転速度に応じた周波数を電圧に変換して出力するものである。
【0028】
電子制御装置10は、図2に示すように、バスを介して相互に接続されたCPU14,ROM15、RAM16,タイマ17、入力ポート12及び出力ポート13から成るマイクロコンピュータを備えている。また、車輪速度センサ41乃至44、ブレーキスイッチ45及び液圧センサ(液圧検出手段)46、47の出力信号は、増幅回路18a乃至18gを介して入力ポート12からCPU14に入力されるような構成となっている。さらに、出力ポート13から駆動回路19aを介して電動モータ20に制御信号が出力されるとともに、駆動回路19b乃至19iを介して電磁弁31乃至38に制御信号が出力される構成になっている。マイクロコンピュータ11において、ROM15は、アンチスキッド制御のプログラムを記憶し、CPU14は、図示しないイグニッションスイッチがオンになった時にプログラムを実行し、RAM16、はプログラムの実行に必要な変数データを一時的に記憶する。
【0029】
このように構成された本実施例においては、図示しないイグニッションスイッチがオンになるとプログラムが実行され、図3及び図4に示される処理が行われる。
【0030】
図3、図4及び図9は、請求項1にかかる発明の実施例である。まず最初にステップ101でマイクロコンピュータ11が初期化され、各種の演算値、制御の基準車速となる推定車体速度Vso、車輪速度Vw及び車輪加速度DVw等のクリヤが行われる。次に、ステップ102において、車輪速度センサ41乃至44の出力信号により各車輪の車輪速度Vwが演算され、ステップ103で、車輪速度演算による演算値から車輪加速度DVwが演算される。次のステップ104では、アンチスキッド制御(ABS制御)中か否かが判定され、制御中の場合にはステップ106へジャンプし、制御中でない(制御前)時にはステップ105を行なう。ステップ105では、ABS制御の開始条件を判断し、ABS制御開始条件が成立すればステップ106を実行し、ABS制御開始条件が成立しなければステップ115へジャンプする。制御開始条件が成立する場合にステップ106により路面判定を行ない、走行中の路面状態を演算により求める。次にステップ107により減圧、増圧、保持のいずれかの制御モードを選択する。次に、ステップ107で選択された制御モードが減圧モードであるか否かをステップ108で判断し、選択された制御モードが減圧モードである場合には、ステップ109で減圧出力を行う。また、減圧モード以外の制御モードである場合には、ステップ110によりパルス増圧モードか否かを判断し、パルス増圧モードである場合には、ステップ111で後述する踏力緩め判定の結果から踏力が緩められたか否かを判断し、踏力が緩められた場合にはステップ112で踏力緩め対応パルス増圧出力を行ない、踏力が緩めらていない場合には、ステップ113で通常のパルス増圧出力を行う。踏力緩め対応パルス増圧出力は、図13に示すように、電磁弁の増圧時間を破線のように長くして結果的にホイールシリンダ液圧の増圧勾配を上げることになる。次に、ステップ110によりパルス増圧モードか否かを判断し、パルス増圧モードでない場合には、ステップ114で保持出力を行なう。次に、ステップ115で踏力緩め判定ヲ行なうが、ステップ115の詳細は、図4に示されるルーチンになっている。
【0031】
図4においては、まず、ステップ201で液圧センサ(液圧検出手段)46、47によって検出されたマスタシリンダ(液圧発生装置)2の発生液圧Ptが読込まれる。ステップ202ではABS制御中か否かが判定され、制御中の場合にはステップ203を行ない、制御中でない(制御前)時にはステップ209へジャンプする。ステップ203乃至ステップ205において、発生液圧Ptの最大値の更新を行う。すなわち、ステップ203おいて、ある時刻における発生液圧Ptが前回最大値とされた値Pmax(n−1)より大きいか否かが判定され、大きければステップ204へ進み、Ptがさらに所定値P1より大きいか否が判定される。すなわちPtがPmax(n−1)より大きいピーク値Pt1となった場合、ステップ205でその値を新たな最大値Pmax(n)とする。次に、ステップ206で、新たな最大値Pmax(n)と新たな最大値Pmax(n)が発生した時刻から所定時間経過した後のPtの値Pt2との差ΔP=Pmax(n)−Pt2が所定値K1以上か否かが判定され、ΔPが所定値K1以上の場合には、ステップ207に進む。ステップ207では、4輪ともパルス増圧モードであるか否かが判定され、4輪ともパルス増圧モードであれば、ステップ208に進んで踏力緩め状態であると判定してメインルーチンに戻る。すなわち、ステップ203乃至ステップ207においては、発生液圧Ptが最大値となった後に減少を続け、その減少値が所定値以上となり且つ4輪ともパルス増圧モードである場合には、踏力緩め状態であると判定するものである。なお、ステップ207で4輪のうち1輪でも減圧モードあるいは保持モードである場合は、ステップ209に進んで踏力緩め状態でないと判定してメインルーチンに戻る。
【0032】
図3にもどって、ステップ116で4輪が同じ処理を完了したか否かを判断し、4輪全ての処理が完了していない場合には、ステップ102に戻って同じ処理を繰り返す。また、4輪全ての処理が完了した場合には、ステップ117でABS制御の基準となる推定車体速度Vsoを車輪速度センサ41乃至44の出力信号等から演算し、ステップ102に戻って処理を繰り返す。
【0033】
次に、請求項3にかかる発明について、図3、図5及び図10によって説明する。図5において、まずステップ301で液圧センサ(液圧検出手段)46、47によって検出されたマスタシリンダ(液圧発生装置)2の発生液圧が読込まれる。ステップ302ではABS制御中か否かが判定され、制御中の場合にはステップ303を実行し、制御中でない(制御前)時にはステップ308へジャンプする。ステップ303では、時刻t1における発生液圧Pt1が所定値P1以上で且つPtの時間微分値が負か否かが判定され、Pt1が所定値P1以上で且つPtの時間微分値が負であればステップ304へ進む。ステップ304では、時刻t1から所定時間経過した時刻t2における発生液圧Pt2が所定値P2以下で且つPtの時間微分値が負か否かが判定され、Pt2が所定値P2以下で且つPtの時間微分値が負であればステップ305へ進む。ステップ305では、4輪ともパルス増圧モードであるか否かが判定され、4輪ともパルス増圧モードであれば、ステップ306に進んで踏力緩め状態であると判定する。すなわち、ステップ303乃至ステップ305で、発生液圧Ptが第1の所定値以上となった後に減少を続け、さらに第1の所定値より小さい第2の所定値以下となり、4輪ともパルス増圧モードであれば、踏力緩め状態であると判定する。なお、ステップ305で4輪のうち1輪でも減圧モードあるいは保持モードである場合は、ステップ308に進んで踏力緩め状態でないと判定してメインルーチンに戻る。
【0034】
なお、図5のステップ303乃至ステップ304は、図4のステップ203乃至ステップ206と置き換えてもよく、また後述する図6のステップ403と置き換えてもよい。
【0035】
次に、請求項4にかかる発明について、図3、図6及び図11によって説明する。図6において、まずステップ401で液圧センサ(液圧検出手段)46、47によって検出されたマスタシリンダ(液圧発生装置)2の発生液圧が読込まれる。ステップ402ではABS制御中か否かが判定され、制御中の場合にはステップ403を実行し、制御中でない(制御前)時にはステップ408へジャンプする。ステップ403では、時刻t1における発生液圧Pt1と時刻t1から所定時間経過した時刻t2における発生液圧Pt2との差を、その時間差t1−t2で除した値が所定値K2(負の値)以下か否かが判定される。所定値K2以下であればステップ404へ進み、所定値K2より大きければステップ408へジャンプする。ステップ404では、4輪ともパルス増圧モードであるか否かが判定され、4輪ともパルス増圧モードであれば、ステップ405に進んで踏力緩め状態であると判定する。すなわち、ステップ403乃至ステップ404で、発生液圧Ptの時間に対する減少率が所定値以上となり且つ4輪ともパルス増圧モードである場合には、踏力緩め状態と判定するものである。
【0036】
図6のステップ403は、図4のステップ203乃至ステップ206と置き換えてもよく、また図5のステップ303乃至304と置き換えてもよい。
【0037】
次に、請求項2にかかる発明の実施例は、図4及び図9に示されるが、前述してあるため省略する。
【0038】
請求項3にかかる発明について、図5及び図10に実施例が示したが、図5のステップ307を省略した形のフローチャートであってもよい。
【0039】
請求項4にかかる発明について、図6及び図11に実施例が示したが、図6のステップ406及びステップ407を省略した形のフローチャートであってもよい。
【0040】
次に、請求項7にかかる発明について、図7、図8及び図12によって説明する。、図7、図8及び図12図は、ポンピングブレーキがなされた場合に、ブレーキ踏力を緩めた直後に行なわれる再踏込みを判定する再踏込み判定の実施例を示す制御フロー及びタイムチャートである。なお、図7において、ステップ501乃至ステップ510は、図3に示される実施例のステップ101乃至ステップ110と全く同じ制御フローであるため、説明を省略する。
【0041】
まず、ステップ510でパルス増圧モードか否かを判定し、パルス増圧モードである場合には、ステップ511で後述する再踏込み判定の結果から再踏込み状態か否かを判定し、再踏込み状態の場合にはステップ512で再踏込み対応パルス増圧出力を行ない、再踏込み状態でない場合には、ステップ513で通常のパルス増圧出力を行う。なお、ステップ512の再踏込み対応パルス増圧出力は、保持時間を零として急増圧を行なうモードである。次に、ステップ510によりパルス増圧モードか否かを判断し、パルス増圧モードでない場合には、ステップ514で保持出力を行なう。次に、ステップ515で踏力緩め判定を行った後、ステップ516で再踏込み判定を行なう。再踏込み判定の詳細は、図8に示される。
【0042】
図8では、まずステップ601で踏力が緩められたか否かを判定し、踏力が緩められた場合にはステップ602に進み、踏力が緩められていない場合にはステップ605へジャンプし再踏込み状態でないと出力する。次に、ステップ602では、踏力が緩められたと判定された時刻から所定時間経過後の時刻t3における発生液圧Pt3が所定値P3以上で且つPtの時間微分値が正か否かが判定され、Pt3が所定値P3以上で且つPtの時間微分値が正であればステップ603へ進む。ステップ603では、4輪ともパルス増圧モードであるか否かが判定され、4輪ともパルス増圧モードであれば、ステップ604に進んで再踏込み状態であると出力した後、メインルーチンに戻る。
【0043】
図7に戻って、ステップ517で4輪が同じ処理を完了したか否かを判定し、4輪全ての処理が完了していない場合には、ステップ502に戻って同じ処理を繰り返す。また、4輪全ての処理が完了した場合には、ステップ518でABS制御の基準となる推定車体速度Vsoを車輪速度センサ41乃至44の出力信号等から演算し、ステップ502に戻って処理を繰り返す。
【0044】
次に、請求項8乃至請求項10にかかる発明については、請求項7にかかる発明において再踏込み判定に先だって行われる踏力緩め判定が、請求項4乃至請求項6に記載の方法・手段で行われるので、説明を省略する。
【0045】
なお、上記各実施例において、マスタシリンダの発生液圧に基づいて踏力緩め判定及び再踏込み判定を行なっているが、マスタシリンダの発生液圧以外に、Gセンサ信号、車体減速度信号等に基づいて上記判定を行なってもよい。
【0046】
【発明の効果】
本発明によれば、アンチスキッド制御中にポンピンブグレーキ動作がなされた場合に、マスタシリンダ(液圧発生装置)の発生液圧からポンピングブレーキ状態またはその前兆を検知し、パルス増圧の増圧時間を長くすること等でマスタシリンダとホイールシリンダとの遮断時間を短縮でき、板ブレーキ感を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明にかかるブレーキ液圧制御装置の全体構成図である。
【図2】図1の電子制御装置の構成を示すブロック図である。
【図3】請求項1にかかる発明の実施例におけるアンチスキッド制御の概要を示すフローチャートである。
【図4】請求項2にかかる発明の実施例を表わすフローチャートである。
【図5】請求項3にかかる発明の実施例を表わすフローチャートである。
【図6】請求項4にかかる発明の実施例を表わすフローチャートである。
【図7】請求項5にかかる発明の実施例におけるアンチスキッド制御の概要を示すフローチャートである。
【図8】請求項5にかかる発明の実施例における再踏込み判定の詳細を表わすフローチャートである。
【図9】請求項2にかかる発明の実施例における踏力緩め判定の詳細を表わすタイムチャートである。
【図10】請求項3にかかる発明の実施例における踏力緩め判定の詳細を表わすタイムチャートである。
【図11】請求項4にかかる発明の実施例における踏力緩め判定の詳細を表わすタイムチャートである。
【図12】請求項5にかかる発明の実施例における再踏込み判定の詳細を表わすタイムチャートである。
【図13】踏力緩め判定または再踏込み判定に基づいたアンチスキッド制御を表わすタイムチャートである。
Claims (8)
- 車両の各車輪に装着され前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダと、前記ホイールシリンダにブレーキ液圧を供給する液圧発生装置と、前記液圧発生装置に連結されて運転者の制動動作を前記液圧発生装置に伝達するブレーキペダルと、前記液圧発生装置の発生液圧を検出する液圧検出手段と、前記液圧発生装置と前記ホイールシリンダとの間に配設され前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する液圧制御装置と、前記各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、前記車輪速度検出手段の出力信号から車輪速度を演算する車輪速度演算手段と、車輪速度から前記各車輪の車輪加速度を演算する車輪加速度演算手段と、車輪速度に基づいて車体速度を演算する推定車体速度演算手段と、車輪速度と車輪加速度と推定車体速度とに応じて前記液圧制御装置を駆動して制動力を制御する制動力制御手段とを備えたブレーキ液圧制御装置において、
前記制動力制御手段は、前記ホイールシリンダにかかる液圧を減圧する減圧モードと、増圧と保持の組合せよりなるパルス増圧モードと、前記ホイールシリンダにかかる液圧を保持する保持モードとを設定する制御モード設定手段を備えるとともに、前記制動力制御手段が前記液圧制御装置を駆動して制動力を制御しているときに前記液圧検出手段の出力信号に基づき前記ブレーキペダルに印加されるブレーキ踏力が緩められたか否かを判定する踏力緩め判定手段と、前記液圧検出手段の出力信号に基づき前記ブレーキペダルに印加されるブレーキ踏力が緩められて所定時間経過後再度ブレーキ踏力が加えられたか否かを判定する再踏込み判定手段と、前記再踏込み判定手段が、前記踏力緩め判定手段が踏力の緩めと判定した後に、再度ブレーキ踏力が加えられたと判定し、且つ前記パルス減圧モードでなく、前記保持モードでない場合には、ブレーキ踏力が緩められない場合に比較して、パルス増圧モードにおける増圧時間を長くし圧力保持時間を短縮する再踏込み対応パルス増圧出力を行う手段と、を備えることを特徴とするブレーキ液圧制御装置。 - 請求項1において、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が検出したブレーキ液圧の最大値が第1の所定値以上であり、且つブレーキ液圧の最大値が発生した時刻から所定時間経過後のブレーキ液圧が、ブレーキ液圧の最大値より第2の所定値だけ小さくなったときに踏力が緩められたと判定することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
- 請求項1において、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が検出したブレーキ液圧が第1の所定値以上となり、且つブレーキ液圧が第1の所定値以上となった時刻から所定時間経過後のブレーキ液圧が、第1の所定値より小さい第2の所定値以下となったときに踏力が緩められたと判定することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
- 請求項1において、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が第1の所定時刻に検出したブレーキ液圧と第1の所定時刻から所定時間経過した後の第2の所定時刻に検出したブレーキ液圧との差を所定時間で除した値が所定値以下となったときに踏力が緩められたと判定することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
- 車両の各車輪に装着され前記車輪に制動力を付与するホイールシリンダと、前記ホイールシリンダにブレーキ液圧を供給する液圧発生装置と、前記液圧発生装置に連結されて運転者の制動動作を前記液圧発生装置に伝達するブレーキペダルと、前記液圧発生装置の発生液圧を検出する液圧検出手段と、前記液圧発生装置と前記ホイールシリンダとの間に配設され前記ホイールシリンダのブレーキ液圧を制御する液圧制御装置と、前記各車輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、前記車輪速度検出手段の出力信号から車輪速度を演算する車輪速度演算手段と、車輪速度から前記各車輪の車輪加速度を演算する車輪加速度演算手段と、車輪速度に基づいて車体速度を演算する推定車体速度演算手段と、車輪速度と車輪加速度と推定車体速度とに応じて前記液圧制御装置を駆動して制動力を制御する制動力制御手段とを備えたブレーキ液圧制御装置において、
前記制動力制御手段は、前記ホイールシリンダにかかる液圧を減圧する減圧モードと、増圧と保持の組合せよりなるパルス増圧モードと、前記ホイールシリンダにかかる液圧を保持する保持モードとを設定する制御モード設定手段を備えるとともに、前記制動力制御手段が前記液圧制御装置を駆動して制動力を制御しているときに前記液圧検出手段の出力信号に基づき前記ブレーキペダルに印加されるブレーキ踏力が緩められたか否かを判定する踏力緩め判定手段と、前記液圧検出手段の出力信号に基づき前記ブレーキペダルに印加されるブレーキ踏力が緩められて所定時間経過後再度ブレーキ踏力が加えられたか否かを判定する再踏込み判定手段と、前記再踏込み判定手段が再度ブレーキ踏力が加えられたと判定し、且つ前記パルス減圧モードでなく、前記保持モードでない場合には、パルス増圧における保持時間を零とする再踏込み対応パルス増圧出力を行う手段と、を備えることを特徴とするブレーキ液圧制御装置。 - 請求項5において、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が検出したブレーキ液圧の最大値が第1の所定値以上であり、且つブレーキ液圧の最大値が発生した時刻から所定時間経過後のブレーキ液圧が、ブレーキ液圧の最大値より第2の所定値だけ小さくなったときに踏力が緩められたと判定することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
- 請求項5において、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が検出したブレーキ液圧が第1の所定値以上となり、且つブレーキ液圧が第1の所定値以上となった時刻から所定時間経過後のブレーキ液圧が、第1の所定値より小さい第2の所定値以下となったときに踏力が緩められたと判定することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
- 請求項5において、前記踏力緩め判定手段は、前記液圧検出手段が第1の所定時刻に検出したブレーキ液圧と第1の所定時刻から所定時間経過した後の第2の所定時刻に検出したブレーキ液圧との差を所定時間で除した値が所定値以下となったときに踏力が緩められたと判定することを特徴とするブレーキ液圧制御装置。
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