JPH0747948A - アンチスキッドブレーキ制御およびトラクションコントロール方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】駆動輪のみがＡＢＳ中である状態で急にアクセ
ルを踏み込むことにより、左右一側の後輪が大きく空転
するような場合でも、ＡＢＳからＴＲＣに確実に入るよ
うにする。 【構成】ステップＳＴ１でＡＢＳ中であると判断され、
次にステップＳＴ４でＡＢＳは駆動輪である後輪だけに
行われていると判断され、次にステップＳＴ５でブレー
キが作動していないと判断されると、ステップＳＴ２に
移行して非駆動輪である前輪の車輪速の高い方の車輪
速、すなわちセレクトハイで推定車体速を計算する。こ
れにより、後輪がＡＢＳ中である状態で急にアクセルを
踏み込むことにより、左右一側の後輪が大きく空転する
ような場合にも、実際の車体速により一層近い推定車体
速を得ることができる。そして、求めた推定車体速を用
いてステップＳＴ３でＡＢＳおよびＴＲＣの処理のルー
チンを行うことにより、より一層適切なＡＢＳを行うこ
とができるとともに、前述のような場合にＡＢＳからＴ
ＲＣにスムーズに入ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両におい
て制動車輪のロック傾向検出時にそのブレーキ力を調整
するアンチスキッドブレーキ制御を行うとともに、駆動
輪の空転傾向検出時にその駆動輪の制動により駆動輪の
回転駆動力を調整するトラクションコントロールを行う
ためのアンチスキッドブレーキブレーキ制御およびトラ
クションコントロール方法に関し、特に車輪速により求
めた推定車体速度に基づいて車輪のロック傾向および駆
動輪の空転傾向を検出ことにより行うアンチスキッドブ
レーキブレーキ制御およびトラクションコントロール方
法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年自動車においては、制動時に制動車
輪のロックを防止するためにブレーキ力を調整するアン
チスキッドブレーキ制御（以下、ＡＢＳともいう）シス
テムが装着されている場合が多くなってきているととも
に、駆動輪の空転傾向時にエンジンの動力損失をできる
だけ少なくし、かつ駆動輪の駆動力をより効果的に路面
に伝えて車両の推進を効果的に行うようにするために、
駆動輪の駆動力を調整するトラクションコントロール
（以下、ＴＲＣともいう）システムも搭載されてきてい
る。

【０００３】このようなＡＢＳシステムおよびＴＲＣシ
ステムとして、例えば図２に示すようなＡＢＳ／ＴＲＣ
システムがある。このＡＢＳ／ＴＲＣシステムは、非駆
動輪である左右の前輪１,２の車輪速度を検出する車輪
速センサ３,４、前輪１,２のブレーキ圧力を調整するモ
ジュレータ５、前輪１,２に制動力を発生するブレーキ
アクチュエータ６、駆動輪である左右の後輪７,８の車
輪速度を検出する車輪速センサ９,１０、後輪７,８のブ
レーキ圧力をそれぞれ調整するモジュレータ１１,１
２、後輪７,８にそれぞれ制動力を発生するブレーキア
クチュエータ１３,１４、ブレーキペダル１５によって
開閉制御されるデュアルブレーキバルブ１６、トラクシ
ョンコントロール時に開いてエアタンク１７内の圧縮空
気を、左右の後輪７,８のモジュレータ１１,１２へそれ
ぞれ送給する電磁弁からなるトラクション電磁バルブ
（以下、ＴＲＣバルブともいう）１８,１９、エンジン
２０の回転数の下限値を変更設定するガバナリンクを作
動するガバナアクチュエータであるモータ２１、各モジ
ュレータ５,１１,１２、各トラクション電磁バルブ１
８,１９およびモータ２１を制御するＡＢＳ／ＴＲＣコ
ントロールユニット（以下、ＡＢＳ／ＴＲＣ ＥＣＵと
もいう）２２を備えている。なお、図中、２３はアクセ
ルペダルである。

【０００４】図２に示すこのＡＢＳ／ＴＲＣシステム
は、４個の車輪速センサ３,４,９,１０が左右前後輪毎
に設けられているとともに、モジュレータ５が左右前輪
１,２に対し共通に１個および左右後輪７,８に各１個の
計３個設けられた４センサ、３チャンネルの制御システ
ムとなっている。

【０００５】このように構成されたＡＢＳ／ＴＲＣシス
テムにおいては、各車輪速センサ３,４,９,１０からの
車輪速信号がＡＢＳ／ＴＲＣ ＥＣＵ２２に送給され
る。ブレーキ作動中に、ＡＢＳ／ＴＲＣ ＥＣＵ２２が
これらの車輪速信号に基づいて演算し、その演算結果に
より車輪がスキッド傾向にあると判断すると、ＡＢＳ／
ＴＲＣ ＥＣＵ２２はスキッド傾向にある車輪に対応す
るモジュレータ５,１１,１２に制御信号を出力する。こ
れにより、モジュレータ５,１１,１２は、それぞれその
車輪のスキッド傾向を解消するようにブレーキアクチュ
エータ６,１３,１４のブレーキ圧を調整する。このよう
に、ＡＢＳ／ＴＲＣ ＥＣＵ２２は、制動における車輪
ロック傾向時にこの車輪ロック傾向が解消するようにア
ンチスキッドブレーキ制御を行う。

【０００６】また、車両発進時や急加速時等の車両の推
進力増大中に、ＡＢＳ／ＴＲＣ ＥＣＵ２２は各車輪速
センサ３,４,９,１０からの車輪速信号に基づいて演算
し、その演算結果により駆動輪である後輪７,８が空転
傾向にあると判断すると、このＡＢＳ／ＴＲＣ ＥＣＵ
２２は、空転傾向にある後輪７,８に対応するモジュレ
ータ１１,１２およびトラクション電磁バルブ（以下、
ＴＲＣバルブともいう）１８,１９に制御信号を出力す
るとともに、ガバナリンクを作動するモータ２１に制御
信号を出力する。

【０００７】この制御信号によりＴＲＣバルブ１８,１
９がオンして開き、エアタンク１７から圧縮空気が、ト
ラクション電磁バルブ１８,１９、ダブルチェックバル
ブ２４,２５およびモジュレータ１１,１２を通してブレ
ーキアクチュエータ１３,１４に供給され、空転傾向に
ある後輪７,８が制動される。この後輪７,８の制動によ
り、後輪７,８の回転駆動力が抑制され、その結果空転
傾向にある後輪７,８の空転傾向が解消されるようにな
る。

【０００８】ところで、制動時における車輪のロック傾
向および発進時等における駆動輪の空転傾向を検出する
にあたり、従来は各車輪速センサ３,４,９,１０から検
出される前、後輪１,２,７,８の各車輪速に基づいて種
々の方法により推定車体速を求め、この推定車体速と各
車輪の車輪速とを比較検討して車輪のロック傾向および
駆動輪の空転傾向を検出するようにしている。この推定
車体速を求める方法の一つとして、通常の走行時および
ＴＲＣ中においては、左右前輪１,２の車輪速のうち高
い方の車輪速により推定車体速を求めるセレクトハイを
行うとともに、ＡＢＳ中は全輪１,２,７,８の車輪速の
うち最も高い車輪速により推定車体速を求めるセレクト
ハイを行う方法がある。この方法によれば、実際の車体
速により近い推定車体速を得ることができる。なお、前
輪が駆動輪である車両の場合、通常の走行時およびＴＲ
Ｃ中においては、左右後輪の車輪速のうち高い方の車輪
速により推定車体速を求めるセレクトハイを行う。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな推定車体速を求める方法では、滑りやすい路面上の
通常走行時に急にアクセルを踏み込んだときは、後輪
（駆動輪）７,８が空転傾向となるのでこの駆動輪に対
してブレーキによるＴＲＣが正確に行われるが、左右車
輪の片側の路面が低摩擦係数（以下、低μともいう）等
の場合であって、後輪７,８のみがＡＢＳ中である状態
で急にアクセルを踏み込んだときに、デファレンシャル
の作動により左右一側の後輪が大きく空転し、他側の後
輪がロックする傾向になる場合が生じる。この場合に
は、ＡＢＳ中であるため全輪の車輪速のセレクトハイに
より推定車体速が計算されるので、求められた推定車体
速は大きくなって実際の車体速から大きくかけ離れたも
のとなってしまう。このため、ＡＢＳが続行されてしま
い、ＴＲＣに入ることができなくなる。したがって、本
来ＴＲＣが行われて空転している駆動輪にブレーキがか
けられ回転駆動力が抑制されるであろうという運転者の
操作意志に反して、ＴＲＣが行われないという問題があ
る。

【００１０】本発明は、このような問題に鑑みてなされ
たものであって、その目的は、駆動輪のみがＡＢＳ中で
ある状態で急にアクセルを踏み込むことにより、左右一
側の駆動輪が大きく空転するような場合でも、ＡＢＳか
らＴＲＣに確実に入ることのできるアンチスキッドブレ
ーキ制御およびトラクションコントロール方法を提供す
ることである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、本発明は、車両の左右の非駆動輪および左右の駆
動輪の各車輪速をそれぞれ検出し、それらの車輪速に基
づいて推定車体速を求め、求めた推定車体速を用いて前
記非駆動輪および前記駆動輪のロック傾向または前記駆
動輪の空転傾向を検出し、この検出結果に基づいてアン
チスキッドブレーキブレーキ制御またはトラクションコ
ントロールを行うアンチスキッドブレーキ制御およびト
ラクションコントロール方法において、通常走行時およ
びトラクションコントロール中は前記左右の非駆動輪の
車輪速の高い方の車輪速に基づいて推定車体速を求め、
またアンチスキッドブレーキ制御中は、このアンチスキ
ッドブレーキ制御が駆動輪のみに行われている状態でブ
レーキ作動が行われていないときには前記左右の非駆動
輪の車輪速の高い方の車輪速に基づいて推定車体速を求
めるとともに、それ以外のときには前記左右の非駆動輪
および前記左右の駆動輪の各車輪速のうち最も高い車輪
速に基づいて推定車体速を求め、求めた推定車体速を用
いて前記非駆動輪および前記駆動輪のロック傾向または
前記駆動輪の空転傾向を検出し、この検出結果に基づい
てアンチスキッドブレーキブレーキ制御またはトラクシ
ョンコントロールを行うことを特徴としている。

【００１２】

【作用】このように構成された本発明においては、駆動
輪がＡＢＳ中である状態で急にアクセルを踏み込むこと
により、左右一側の駆動輪が大きく空転するような場合
には、左右の非駆動輪の車輪速のうち高い方の車輪速に
より推定車体速を求めるようにしているので、求めた推
定車体速は実際の車体速により一層近いものとなる。し
たがって、この推定車体速を用いることにより、一層適
切なＡＢＳが行われるようになるとともに、前述のよう
な場合にもＡＢＳからスムーズにＴＲＣに入るようにな
る。これにより、運転者の操作意志により一層合ったア
ンチスキッドブレーキ制御およびトラクションコントロ
ールが行われるようになる。

【００１３】

【実施例】以下、図面を用いて本発明の実施例について
説明する。図１は、本発明に係るアンチスキッドブレー
キ制御およびトラクションコントロール方法の一実施例
を行うための処理のフローを示す図である。なお、本実
施例で使用されるＡＢＳ／ＴＲＣシステムは前述の従来
のＡＢＳ／ＴＲＣシステムと同じであるので、この従来
のＡＢＳ／ＴＲＣシステムと同じ符号を用いて、本実施
例を説明する。

【００１４】本実施例のＡＢＳおよびＴＲＣ方法におい
ては、前述のＡＢＳおよびＴＲＣ方法と同様に、通常走
行時およびＴＲＣ中には左右前輪１,２の車輪速のセレ
クトハイにより推定車体速度を計算するとともにＡＢＳ
中には全輪１,２,７,８の車輪速のセレクトハイにより
推定車体速度を計算し、求めた推定車体速度を用いて車
輪のロック傾向および駆動輪の空転傾向を検出するよう
にしている。これに加えて、本実施例においては、更に
後輪のみＡＢＳ中でブレーキ作動が行われていないとき
は、左右前輪１,２の車輪速のセレクトハイにより推定
車体速度を計算するようにしている。したがって、この
ときはＡＢＳ中であっても全輪１,２,７,８の車輪速の
セレクトハイによっては、推定車体速度は計算されな
い。

【００１５】本実施例における処理の手順を説明する
と、図１に示すようにまずステップＳＴ１において、Ａ
ＢＳ中であるか否かが判断され、ＡＢＳ中でないと判断
されると、従来と同様にステップＳＴ２において前輪
１,２の車輪速の最大車輪速、すなわちセレクトハイで
推定車体速を計算する。そしてステップＳＴ３におい
て、ステップＳＴ２で求めた推定車体速を用いてＡＢＳ
およびＴＲＣの処理のルーチンが行われる。このＡＢＳ
およびＴＲＣの処理のルーチンでは、ステップＳＴ２で
求めた推定車体速を用いて車輪のロック傾向あるいは駆
動輪の空転傾向の検知が行われ、車輪のロック傾向ある
いは駆動輪の空転傾向が検知されると、ＡＢＳあるいは
ＴＲＣが行われる。その場合、このＡＢＳおよびＴＲＣ
の処理のルーチンは、推定車体速を用いたＡＢＳおよび
ＴＲＣ方法であれば、従来のどのような方法でもよいの
で、その具体的な例の説明は省略する。このＡＢＳおよ
びＴＲＣの処理のルーチンが終了すると、スタートに戻
る。

【００１６】ステップＳＴ１でＡＢＳ中であると判断さ
れると、ステップＳＴ４においてＡＢＳは後輪（すなわ
ち駆動輪：駆動輪が前輪の時は前輪となる）だけに行わ
れているか否かが判断される。ＡＢＳが後輪だけに行わ
れていると判断されると、ステップＳＴ５においてブレ
ーキが作動している（例えば、ブレーキスイッチ２７の
オンあるいはブレーキペダル１５の踏み込み）か否かが
判断される。ブレーキが作動していると判断されると、
ステップＳＴ６において従来と同様に車輪速が検知され
るすべてのセンシング車輪（すなわち、図２においては
全輪１,２,７,８）の最大車輪速、すなわちセレクトハ
イで推定車体速を計算し、求めた推定車体速を用いてス
テップＳＴ３においてＡＢＳおよびＴＲＣの処理のルー
チンが行われる。

【００１７】ステップＳＴ５でブレーキが作動していな
いと判断されると、ステップＳＴ２に移行して前述と同
様に前輪１,２の車輪速のセレクトハイで推定車体速を
計算し、求めた推定車体速を用いてステップＳＴ３のＡ
ＢＳおよびＴＲＣの処理のルーチンが行われる。また、
ステップＳＴ４でＡＢＳが後輪７,８だけに行われてい
ないと判断されると、ステップＳＴ６に移行して従来と
同様に全輪１,２,７,８の最大車輪速、すなわちセレク
トハイで推定車体速を計算し、その後ステップＳＴ３に
おけるＡＢＳおよびＴＲＣ処理が行われる。

【００１８】このように本実施例においては、後輪７,
８のみＡＢＳ中でブレーキ作動が行われていないとき
は、ＡＢＳ中であっても左右前輪１,２の車輪速のセレ
クトハイにより推定車体速度が計算され、この計算によ
り求められた推定車体速に基づいてＡＢＳあるいはＴＲ
Ｃが行われるようになる。したがって、左右車輪の片側
の路面が低μ等の場合であって、後輪７,８のみがＡＢ
Ｓ中である状態で急にアクセルを踏み込んだときに、左
右一側の後輪７,８が空転し、他側の後輪８,７がロック
する傾向になることが生じるような場合でも、実際の車
体速により近い推定車体速が得られるようになる。そし
て、この推定車体速を用いることにより最適なＡＢＳが
行われるようになるとともに、後輪７,８のみがＡＢＳ
中である状態で急にアクセルを踏み込むことにより、左
右一側の後輪７,８が空転し、他側の後輪８,７がロック
する傾向になるような場合にも、ＡＢＳからスムーズに
ＴＲＣに入ることができるようになる。

【００１９】なお、前述の実施例では、ブレーキ作動の
判断をブレーキスイッチ２７のオン・オフまたはブレー
キペダル１５の踏み込みを検出することにより行うよう
にしているが、例えばブレーキペダル１５の踏み込みか
らアクセルペダル２３の踏み換えを検知することによ
り、ブレーキ作動の判断を行うようにすることもできる
とともに、ブレーキ作動の判断を行うことのできる他の
どのような方法によりブレーキ作動の判断を行うように
することもできる。

【００２０】また前述の実施例では、本発明をエア・オ
ーバ・ハイドロリックブレーキに適用した場合について
説明しているが、本発明は、駆動輪の制動によるＴＲＣ
を行うものであれば、例えばフル・エアブレーキシステ
ムや液圧ブレーキ制御システム等にも適用することがで
きる。

【００２１】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
のアンチスキッドブレーキ制御およびトラクションコン
トロール方法によれば、駆動輪がＡＢＳ中である状態で
急にアクセルを踏み込むことにより、左右一側の駆動輪
が大きく空転するような場合にも、実際の車体速により
一層近い推定車体速を得ることができる。したがって、
より一層適切なＡＢＳを行うことができるようになると
ともに、前述のような場合にＡＢＳからスムーズにＴＲ
Ｃに入ることができるようになる。これにより、運転者
の操作意志により一層合ったアンチスキッドブレーキ制
御およびトラクションコントロールを行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係るアンチスキッドブレーキ制御お
よびトラクションコントロール方法の一実施例を行うた
めの処理のフローを示す図である。

【図２】 従来のＡＢＳ／ＴＲＣシステムを示す図であ
る。

【符号の説明】

１,２…左右の前輪（非駆動輪）、３,４.９,１０……車
輪速センサ、５,１１,１２…アンチスキッド制御用のモ
ジュレータ、６,１３,１４…ブレーキアクチュエータ、
７,８…左右の後輪（駆動輪）、１５…ブレーキペダ
ル、１６…デュアルブレーキバルブ、１７…エアタン
ク、１８,１９…トラクション電磁バルブ（ＴＲＣバル
ブ）、２０…エンジン、２１…モータ、２２…ＡＢＳ／
ＴＲＣコントロールユニット（ＡＢＳ／ＴＲＣ ＥＣ
Ｕ）、２３…アクセルペダル、２４,２５…ダブルチェ
ックバルブ、２６…トラクションパイロットランプ、２
７…ブレーキスイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の左右の非駆動輪および左右の駆動
   輪の各車輪速をそれぞれ検出し、それらの車輪速に基づ
   いて推定車体速を求め、求めた推定車体速を用いて前記
   非駆動輪および前記駆動輪のロック傾向または前記駆動
   輪の空転傾向を検出し、この検出結果に基づいてアンチ
   スキッドブレーキブレーキ制御またはトラクションコン
   トロールを行うアンチスキッドブレーキ制御およびトラ
   クションコントロール方法において、 通常走行時およびトラクションコントロール中は前記左
   右の非駆動輪の車輪速の高い方の車輪速に基づいて推定
   車体速を求め、またアンチスキッドブレーキ制御中は、
   このアンチスキッドブレーキ制御が駆動輪のみに行われ
   ている状態でブレーキ作動が行われていないときには前
   記左右の非駆動輪の車輪速の高い方の車輪速に基づいて
   推定車体速を求めるとともに、それ以外のときには前記
   左右の非駆動輪および前記左右の駆動輪の各車輪速のう
   ち最も高い車輪速に基づいて推定車体速を求め、求めた
   推定車体速を用いて前記非駆動輪および前記駆動輪のロ
   ック傾向または前記駆動輪の空転傾向を検出し、この検
   出結果に基づいてアンチスキッドブレーキブレーキ制御
   またはトラクションコントロールを行うことを特徴とす
   るアンチスキッドブレーキ制御およびトラクションコン
   トロール方法。