JPH0811526B2 - 自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は自動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法
に関するものである。

従来の技術 自動車のブレーキ装置において、車両走行中に急制動
をかけた場合にタイヤと路面間の摩擦係数の低い路面上
等では車輪が固着（ロック）してスリップを起したり不
規旋転（尻振り）したりすることがある。これを防ぐた
めに事前にスリップ又は不規旋転する状態（車輪のロッ
ク）を検出し、この検出した信号によりブレーキ装置の
制動液圧を制御するアンチスキッド装置は既に開発され
ている（例えば特開昭60−61354号公報参照）。

又２輪駆動と４輪駆動とを切換使用することができる
パートタイム４輪駆動自動車は従来より開発され（例え
ば実公昭55−54573号公報参照）既に一般に用いられて
いる。

発明が解決しようとする問題点 上記のようなアンチスキッド装置は、急制動時に車輪
の減速度が設定値を越えて大きくなるとマスタシリンダ
から車輪のブレーキ装置に至る液圧配管中に介装された
常開型の保持バルブを閉路させ制動液圧を保持させると
共に、車輪速度がある値まで減少したとき上記車輪のブ
レーキ装置内の制動液圧をポンプ機構を用いて液圧解放
槽に逃がすべく液圧通路をコントロールする解放バルブ
を作動させ制動液圧を減圧させ、その後タイヤと路面間
で生ずる摩擦トルクによる車輪速度の回復状況により路
面の摩擦係数を判定し該摩擦係数に基づき制動液圧の再
加圧を行うよう構成されている。

又パートタイム４輪駆動自動車を４輪駆動側に切換え
た場合には前後輪が直結となるため左右前輪の回転数の
和と左右後輪の回転数の和とが等しいという制約条件を
満足しなければならないので、前後方向において反対側
の車輪からの駆動力あるいは制動力の伝達（内部循環ト
ルク）が行われることがあり、マニュアルミッションを
備えたパートタイム４輪駆動自動車の場合上記の内部循
環トルクが発生すると４輪駆動側から２輪駆動側に切換
えるときのトランスファクラッチの切り離しがうまく行
えないことがある。上記の内部循環トルクは後輪差動装
置に差動制限機構が組み込まれており該差動制限機構が
作動しているかどうかによってすなわち駆動系の切換え
によって大巾に変動するという問題を有している。

このような内部循環トルクは前輪側への駆動軸および
後輪側への駆動軸間に差動制限機構付きの中央差動装置
を備えた所謂フルタイム４輪駆動自動車において、上記
差動制限機構を作動させたときにも発生し上記のパート
タイム４輪駆動と同じように問題を有している。

本発明はこのような問題に対処することを目的とする
ものである。

問題点を解決するための受段 本発明は制動時に各車輪の車輪速度の変動を検出して
各車輪別に制動液圧を制御する自動車用液圧式制動装置
のアンチスキッド装置および駆動系切換機構を備えた自
動車において、駆動系切換機構の切換えに応じて各車輪
をグループ化し同一グループに属する車輪に対して該車
輪の制動液圧の制御を共通とするよう構成したことを特
徴とするものである。

作用 本発明は上記のような構成を採ることにより、駆動系
切換機構の切換えに応じた各車輪の制動液圧の制御を変
更し内部循環トルクの影響を小ならしめることができ
る。

実施例 本発明を附図実施例を参照して説明する。

第１図において、１はブレーキ、２はマスタシリンダ
を、ブレーキペダル１を踏み込むことによりマスタシリ
ンダ２が作動し、一方の液圧配管3aから左前輪４のブレ
ーキ装置4aおよび右後輪７のブレーキ装置7aのホイール
シリンダに制動液圧が供給されると共に、他方の液圧配
管3bから右前輪５のブレーキ装置5aおよび左後輪６のブ
レーキ装置6aのホイールシリンダに制動液圧が供給され
ブレーキがかかるようになっている。

8aは上記一方の液圧配管3aより分岐し左前輪ブレーキ
装置4aに至る液圧配管、9aは該液圧配管8aに介装されソ
レノイドが付勢されたとき閉となる保持バルブ、10aは
該保持バルブ9aより下流側の液圧配管8aから分岐し上記
保持バルブ9aの上流側に至るバイパス配管11a中に介装
されソレノイドが付勢されたとき開となる解放バルブ
で、該解放バルブ10a下流のバイパス配管11aには解放バ
ルブ10a開時に左前輪ブレーキ装置4a内のブレーキ液を
マスタシリンダ２側に汲み上げる液圧ポンプ12aが介装
されている。

13aは上記一方の液圧配管3aから分岐し右後輪ブレー
キ装置7aに至る液圧配管で、該液圧配管13aにはプロポ
ーショニングバルブ14aおよび保持バルブ15aが介装され
該プロポーショニングバルブ14aによりブレーキペダル
を踏み込んだ場合前輪側の制動液圧に対し後輪側の制動
液圧はある転よりその増大の割合が低くなるよう制御さ
れ前輪がロックされたとき後輪がまだロックされない状
態となるよう構成されると共に、上記保持バルブ15aよ
り下流の液圧配管13aより分岐し上記液圧ポンプ12aに至
るバイパス配管16aには解放バルブ17aが介装されてい
る。

他方の液圧配管3bからも上記一方の液圧配管3aの場合
と同様に右前輪ブレーキ装置5aに至る液圧配管8bには保
持バルブ9bが介装され、該保持バルブ9bより下流側の液
圧配管8bより分岐し上記保持バルブ9bの上流側に至るバ
イパス配管11bには解放バルブ10bおよび液圧ポンプ12b
が介装されると共に、上記他方の液圧配管3bから分岐し
左後輪ブレーキ装置6aに至る液圧配管13bにはプロポー
ショニングバルブ14bおよび保持バルブ15bが介装され、
該保持バルブ15bより下流の液圧配管13bから分岐し上記
液圧ポンプ12bに至るバイパス配管16bには解放バルブ17
bが介装される。

4b,5b,6b,7bはそれぞれ左前輪4,右前輪5,左前輪6,右
後輪７の車輪速度センサ、18はブレーキペダル１が踏み
込まれたことを検出して信号を出力するブレーキペダル
スイッチ、19は制御回路で、該制御回路19は各車輪別に
たとえば左前輪４の車輪速度センサ4bからの車輪速度信
号V_Wの制動時における減少率が第２図の速度信号図に示
すように設定値θ′たとえば−2gを越えたとき上記保持
バルブ9aを閉じる信号を出力してマスタシリンダ２から
左前輪４のブレーキ装置4aへの制動液圧の供給を遮断し
てそのときの制動液圧を保持し、ブレーキペダル１が踏
み込まれた制動時の各車輪速度信号V_Wの最大値を初期値
とし所定の減速度たとえば−1.1gで減少するよう設定さ
れた車体速度信号V_Vに所定速度差△Ｖたとえば5Km/hだ
け低い値にて追随する擬似信号V_Tを上記左前輪４の車輪
速度センサ4bからの車輪速度信号V_Wが下回ったとき解放
バルブ10aを開き液圧ポンプ12aを作動させる信号を出力
して左前輪４のブレーキ装置4a内のブレーキ液をマスタ
シリンダ２側に汲み上げ該ブレーキ装置4a内の制動液圧
を減圧させ、該制動液圧の減圧により車輪速度信号V_Wが
減少から増加に移行するときの最低値にて解放バルブ10
aを閉じる信号を出力して上記制動液圧の減圧を中止し
て制動液圧を一定とし、その後車輪と路面との摩擦によ
り車輪速度信号V_Wが増加に転じ車体速度信号V_V近傍まで
回復したとき保持バルブ9aをデューティ比が該左前輪４
の加速度に比例するよう間欠的に開く信号を出力して制
動液圧を段階的に増加させ、その後の車輪速度信号V_Wの
変動に基づき上記と同じ作動を繰り返すよう構成されて
いる。

上記のように構成された従来のアンチスキッド装置お
よび２輪駆動と４輪駆動とを切換使用できるパートタイ
ム４輪駆動機構あるいは差動制限機構を設けた中央差動
装置又は後輪差動装置のような駆動系切換機構を備えた
自動車において本発明は駆動系切換機構の切換えに応じ
て各車輪をグループ化し、同一グループに属する車輪に
対しては該車輪の制動液圧の制御を共通とするよう構成
したことを特徴とするものである。

すなわち、駆動系切換機構が２輪駆動と４輪駆動とを
切換える４輪駆動切換スイッチ20および後輪差動装置に
組み込まれた差動制限機構を作動させるデフロックスイ
ッチ21から構成されているパートタイム４輪駆動自動車
において、後輪差動装置に差動制限作動を行わせず且つ
２輪駆動側に切換えたときには前輪側は左右独立に各車
輪の車輪速度の変動を検出して該車輪別に制動液圧を制
御した後輪側は左右をグループ化しグループ化された後
輪間で制動初期の車輪速度の低い方の車輪を選択し該選
択された車輪の車輪速度の変動を検出して上記グループ
に属する各後輪の制動液圧を共通に制御し、後輪差動装
置に差動制限作動を行わせず且つ４輪駆動側に切換えた
ときには平面上で対角位置にある各車輪をグループ化し
該グループ化された車輪間で制動初期の車輪速度の低い
方の車輪を選択し該選択された車輪の車輪速度の変動を
検出して上記グループに属する各車輪の制動液圧を共通
に制御し、後輪差動装置に差動制限作動を行わせ且つ４
輪駆動側に切換えたときには前輪側は左右車輪間で制動
初期の車輪速度の低い方の車輪を選択して主制御輪とし
該主制御輪に対してはその車輪の車輪速度の変動を検出
して該車輪の制動液圧の制御を行い、上記主制御輪に対
し反対側の車輪を従制御輪とし該従制御輪に対しては主
制御輪の車輪速度の変動に応じ従制御輪および主制御輪
の車輪速度の合計が後車輪の車輪速度の合計と等しくな
るよう制動液圧を制御し後輪側はグループ化し該グルー
プ化された後輪間で車輪速度の低い車輪を選択し該選択
された車輪の車輪速度の変動を検出して上記グループに
属する後輪の制動液圧を共通に制御するよう構成したも
のである。

上記において、後輪差動装置に差動制限作動を行わせ
ず且つパートタイム４輪駆動機構を２輪駆動側に切換え
たときは制動時にエンジンブレーキによる制動力も付加
され左右輪間で回転数差の出にくい駆動輪側である前輪
は左右独立に各車輪の車輪速度の変動を検出して該車輪
別に制動液圧を制御し後輪差動装置により連結されてい
るのみで左右輪間で回転数差の出やすい従動輪側である
後輪は左右をグループ化し該グループ化された後輪間で
制動初期の車輪速度の低い方の車輪を選択し該選択され
た車輪の車輪速度の変動を検出して上記グループに属す
る各後輪の制動液圧を共通に制御することにより後輪の
制動液圧の減圧の時期を早めて左右後輪間の路面摩擦係
数の差に基づく回転数差を最小限に止めることができ
る。

又後輪差動装置に差動制限作動を行わせず且つパート
タイム４輪駆動機構を４輪駆動側に切換えたときは平面
上で対角位置にある前後輪の制動液圧の制御のタイミン
グすなわち制動液圧の保持，減圧，再加圧等のタイミン
グを合せることができるので、それぞれ作動装置を介し
て結合された左右前輪と左右後輪とは駆動軸を介してエ
ンジンに直結されているために生ずる左右前輪の回転数
の和と左右後輪の回転数の和とが等しくならなければな
らないという制約条件をほぼ満足させることができる。

さらに又後輪差動装置に差動制限作動を行わせ且つパ
ートタイム４輪駆動機構を４輪駆動側に切換えたときは
グループ化された後輪の制動液圧の減圧の時期を早めて
後輪作動装置に差動制限作動を行わせているため左右後
輪間で発生する軸間伝達トルクによる影響を少くすると
共に、左右前輪間で制動初期の車輪速度の高い従制御輪
に対する制動液圧の減圧の時期を早め左右前輪の回転数
の和が左右後輪の回転数の和に等しくなければならない
という制約条件を満足させることができる。

なお差動制限機構を組み込んだ中央差動装置を備えた
フルタイム４輪駆動機構および差動制限機構を組込んだ
後輪差動装置を備えた自動車において、中央差動装置お
よび後輪差動装置のいずれも差動制限差動を行わせない
とき又は後輪差動装置のみ差動制限差動を行わせたとき
はパートタイム４輪駆動自動車において前記後輪差動装
置に差動制限作動を行わせず且つパートタイム４輪駆動
機構を２輪駆動側に切換えたときと同じ制御方法を適用
でき、又中央差動装置のみに差動制限作動を行わせたと
きは前記パートタイム４輪駆動自動車において後輪差動
装置に差動制限作動を行わせず且つパートタイム４輪駆
動機構を４輪駆動側に切換えたときと同じ制御方法を適
用でき、さらに又中央差動装置および後輪差動装置の双
方に差動制限作動を行わせたときは前記パートタイム４
輪駆動自動車において後輪差動装置に差動制限作動を行
わせ且つパートタイム４輪駆動機構を４輪駆動側に切換
えたときと同じ制御方法を適用できることは言うまでも
ない。

発明の効果 上記のように本発明によれば、制動時に各車輪の車輪
速度の変動を検出して各車輪別に制動液圧を制御する自
動車用液圧式制動装置のアンチスキッド装置および駆動
系切換機構を備えた自動車において、駆動系切換機構の
切換えに応じて各車輪をグループ化し同一グループに属
する車輪に対して該車輪の制動液圧の制御を共通とする
よう構成したことにより、駆動系切換機構の切換えに応
じて制動液圧の制限を変更し内部循環トルクの影響を最
小にすることができるもので構成の簡単なることと相俟
って実用上多大の効果をもたらし得るものである。

【図面の簡単な説明】

附図は本発明の実施例を示すもので、第１図は制動液圧
系統および制御系統図、第２図は車体速度信号，車輪速
度信号，擬似信号等の各種速度信号の変動と保持バルブ
作動および解放バルブ作動との関連を示すタイムチャー
トである。 １……ブレーキペダル、２……マスタシリンダ、3a,3b,
8a,8b,13a,13b……液圧配管、４……左前輪、５……右
前輪、６……左後輪、７……右後輪、9a,9b,15a,15b…
…保持バルブ、10a,10b,17a,17b……解放バルブ、11a,1
1b,16a,16b……バイパス配管、12a,12b……液圧ポン
プ、14a,14b……プロポーショニングバルブ、18……ブ
レーキペダルスイッチ、19……制御回路、20……４輪駆
動切換スイッチ、21……デフロックスイッチ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】制動時に各車輪の車輪速度の変動を検出し
   て各車輪別に制動液圧を制御する自動車用液圧式制動装
   置のアンチスキッド装置および駆動系切換機構を備えた
   自動車において、駆動系切換機構の切換えに応じて各車
   輪をグループ化し同一グループに属する車輪に対して該
   車輪の制動液圧の制御を共通とすることを特徴とする自
   動車用液圧式制動装置の制動液圧制御方法。
2. 【請求項２】駆動系切換機構は、後輪差動装置に組み込
   まれた差動制限機構および２輪駆動と４輪駆動とを切換
   使用できるパートタイム４輪駆動機構であり、後輪差動
   装置に差動制限作動を行わせず且つ２輪駆動側に切換え
   たとき前輪側は左右独立に各車輪の車輪速度の変動を検
   出して該車輪別に制動液圧を制御し後輪側は左右をグル
   ープ化し該グループされた後輪間で制動初期の車輪速度
   の低い方の車輪を選択し該選択された車輪の車輪速度の
   変動を検出して上記グループに属する各後輪の制動液圧
   を共通に制御し、後輪差動装置に差動制限作動を行わせ
   ず且つ４輪駆動側に切換えたとき平面上で対角位置にあ
   る各車輪をグループ化し該グループ化された車輪間で制
   動初期の車輪速度の低い方の車輪を選択し該選択された
   車輪の車輪速度の変動を検出して上記グループに属する
   車輪の制動液圧を共通に制御し、後輪差動装置に差動制
   限作動を行わせ且つ４輪駆動側に切換えたとき前輪側は
   左右車輪間で制動初期の車輪速度の低い方の車輪を選択
   して主制御輪とし該主制御輪に対してはその車輪の車輪
   速度の変動を検出して該車輪の制動液圧の制御を行い、
   上記主制御輪に対し反対側の車輪を従制御輪とし該従制
   御輪に対しては主制御輪の車輪速度の変動に応じ従制御
   輪および主制御輪の車輪速度の合計が後車輪の車輪速度
   の合計と等しくなるよう制動液圧を制御し、後輪側は左
   右をグループ化し該グループ化された後輪間で制動初期
   の車輪速度の低い方の車輪を選択し該選択された車輪の
   車輪速度の変動を検出して上記グループに属する後輪の
   制動液圧を共通に制御することを特徴とする特許請求の
   範囲第１項に記載の自動車用液圧式制動装置の制動液圧
   制御方法。
3. 【請求項３】駆動系切換機構は、フルタイム４輪駆動自
   動車において中央差動装置および後輪差動装置の双方に
   組み込まれた差動制限機構であり、中央差動装置および
   後輪差動装置のいずれも差動制限作動を行わせないとき
   または後輪差動装置のみ差動制限作動を行わせたとき、
   前輪側は左右独立に各車輪の車輪速度の変動を検出して
   該車輪別に制動液圧を制御し後輪側は左右をグループ化
   し該グループ化された後輪間で制動初期の車輪速度の低
   い方の車輪を選択し該選択された車輪の車輪速度の変動
   を検出して上記グループに属する各後輪の制動液圧を共
   通に制御し、中央差動装置にのみ差動制限作動を行わせ
   たとき平面上で対角位置にある各車輪をグループ化し該
   グループ化された車輪間で制動初期の車輪速度の低い方
   の車輪を選択し該選択された車輪の車輪速度の変動を検
   出して上記グループに属する車輪の制動液圧を共通に制
   御し、中央差動装置および後輪差動装置の双方に差動制
   限作動を行わせたとき前輪側は左右車輪間で制動初期の
   車輪速度の低い方の車輪を選択して主制御輪とし該主制
   御輪に対してはその車輪の車輪速度の変動を検出して該
   車輪の制動液圧の制御を行い、上記主制御輪に対し反対
   側の車輪を従制御輪とし該従制御輪に対しては主制御輪
   の車輪速度の変動に応じ従制御輪および主制御輪の車輪
   速度の合計が後車輪の車輪速度の合計と等しくなるよう
   制動液圧を制御し後輪側は左右をグループ化し該グルー
   プ化された後輪間で制動初期の車輪速度の低い方の車輪
   を選択し該選択された車輪の車輪速度の変動を検出して
   上記グループに属する後輪の制動液圧を共通に制御する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の自動車
   用液圧式制動装置の制動液圧制御方法。