JP3972431B2 - 四輪駆動車のトラクション制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車輌のトラクション制御装置に係り、更に詳細には四輪駆動車のトラクション制御装置に係る。
【0002】
【従来の技術】
四輪駆動車は、一般に、前後輪間の回転速度差を許容するセンタディファレンシャルと、左右前輪間の回転速度差を許容するフロントディファレンシャルと、左右後輪間の回転速度差を許容するリヤディファレンシャルとを有しており、更に四輪駆動と二輪駆動との切り換え及び変速比の切り換えを行うトランスファが組み込まれた四輪駆動車も実用化されている。
【0003】
トランスファが組み込まれた四輪駆動車の一つとして、例えば三菱自動車工業株式会社より1991年1月に発行された「PAJERO新型車解説書」の2−12頁及び2−36頁には、トランスファのシフトポジションの切り換えによりセンタディファレンシャルロックのオン−オフを切り換えるシステムが記載されており、また専用スイッチによりリヤディファレンシャルロックのオン−オフを切り換えるシステムが記載されている。
【0004】
かかるシステムによれば、トランスファの操作レバーの操作によりセンタディファレンシャルロックのオン−オフを切り換えることができ、また専用スイッチの操作によりリヤディファレンシャルロックのオン−オフを切り換えることができ、従って運転者は車輌の走行状況に応じて車輌の駆動方式を変更することができる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし上述の如き従来の駆動方式変更システムに於いては、センタディファレンシャルロックのオン−オフの切り換え及びリヤディファレンシャルロックのオン−オフの切り換えが車輌の走行状況に応じてそれぞれ操作レバー及び専用スイッチの操作により行われなければならず、操作が繁雑である。また上述の切り換えをオフロード用トラクション制御装置により代替えしようとすると、車輌の走行状況を正確に検出し、その結果に応じて切り換えを選択するロジックが必要になるが、一般に車輌の走行状況を正確に検出することは困難であり、そのためロジックが信頼性の低いものになる虞れがある。
【0006】
本発明は、操作レバー及び専用スイッチの操作により対応するディファレンシャルのロックのオン−オフが切り換えられるよう構成された従来の四輪駆動車のトラクション制御装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、トランスファの各変速レンジに対応してトラクション制御の態様を設定することにより、例えば操作レバーの操作によるトランスファの変速レンジの切り換えに応じてトラクション制御の態様を変更することを可能にすることである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、上記請求項1の構成、即ちセンタディファレンシャルと、フロントディファレンシャルと、リヤディファレンシャルと、複数の変速レンジを有するトランスファとを有し、各ディファレンシャルはロック装置を有しない四輪駆動車に於いて、スリップしている車輪を検出し、当該車輪を制動することによりスリップしていない車輪へ駆動力を分配する四輪駆動車のトラクション制御装置にして、前記トランスファは運転者によって操作レバーが操作されることにより少なくとも高速ギヤ比に対応するHレンジ及び低速ギヤ比に対応するLレンジを含む複数の変速レンジに切り替えられ、前記変速レンジが前記Hレンジであるときには各車輪のスリップ状態に応じて駆動力を発生する原動機の出力が低減されるが、前記変速レンジが前記Lレンジであるときには前記原動機の出力が低減されないことを特徴とする四輪駆動車のトラクション制御装置によって達成される。
【0008】
上述の請求項1の構成によれば、トランスファの変速レンジの変更に応じてトラクション制御による原動機の出力低減の有無が変更されるので、運転者は繁雑なスイッチ操作を行うことなく例えばトランスファの操作レバーを操作して変速レンジを変更するだけで、変速レンジの変更及び原動機の出力低減の有無を同時に行うことが可能になる。
【0009】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1の構成に於いて、前記変速レンジが前記Hレンジであるときには各車輪のスリップ状態に応じて前記原動機の出力が低減されると共に各車輪のスリップ状態に応じて車輪の制動力の制御によるトラクション制御が行われ、前記変速レンジが前記Lレンジであるときには前記原動機の出力が低減されることなく各車輪のスリップ状態に応じて車輪の制動力の制御によるトラクション制御が行われるよう構成される(請求項2の構成)。
この請求項2の構成によれば、変速レンジがHレンジであるときには各車輪のスリップ状態に応じて原動機の出力を低減すると共に各車輪のスリップ状態に応じて車輪の制動力の制御によるトラクション制御を行うことが可能になり、変速レンジがLレンジであるときには原動機の出力を低減することなく各車輪のスリップ状態に応じて車輪の制動力の制御によるトラクション制御を行うことが可能になる。
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項2の構成に於いて、前記変速レンジが前記Hレンジであるときには、前後反対側の左右両輪の平均車輪速度を基準車輪速度として各車輪のスリップ状態が検出され、検出されたスリップ状態に応じて車輪の制動力によるトラクション制御が行われるよう構成される(請求項3の構成)。
【0010】
この請求項3の構成によれば、変速レンジがHレンジに設定された状況に於いては、前後反対側の左右両輪の平均車輪速度を基準車輪速度として各車輪のスリップ状態が検出され、検出されたスリップ状態に応じて車輪の制動力によるトラクション制御が行われるので、左右輪間の車輪速度差をある程度考慮しつつ前後輪間の車輪速度差が大きい場合にセンタディファレンシャルのみをロックすることと実質的に等価な制御を行うことが可能になる。
【0011】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項3の構成に於いて、車体速度を検出若しくは推定する手段を有し、四輪のうちの最小の車輪速度が車体速度より所定値以上高いときに前記原動機の出力が低減されるよう構成される(請求項4の構成)。
【0012】
この請求項4の構成によれば、変速レンジがHレンジに設定された状況に於いて、四輪のうちの最小の車輪速度が車体速度より所定値以上高いときには、換言すれば四輪全てがスリップしているときには、駆動力を発生する原動機の出力が低減され、これにより四輪全ての駆動力が自動的に低減されるので、車輌の走行性を向上させることが可能になる。
【0013】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1乃至4の何れかの構成に於いて、前記変速レンジが前記Lレンジであるときには、四輪のうちの最小の車輪速度を基準車輪速度として各車輪のスリップ状態が検出され、検出されたスリップ状態に応じて車輪の制動力によるトラクション制御が行われるよう構成される(請求項5の構成)。
【0014】
この請求項5の構成によれば、変速レンジがLレンジに設定された状況に於いては、四輪のうちの最小の車輪速度を基準車輪速度として各車輪のスリップ状態が検出され、検出されたスリップ状態に応じて車輪の制動力によるトラクション制御が行われるので、左右輪間及び前後輪間の全ての車輪速度差を抑制し、これにより全てのディファレンシャルをロックすることと実質的に等価な制御を行うことが可能になる。
【0015】
【課題解決手段の好ましい態様】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至5の何れかの構成に於いて、トランスファの変速レンジはHレンジ及びLレンジであるよう構成される(好ましい態様1)。
【0016】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項4又は5の構成に於いて、車体速度を検出若しくは推定する手段は四輪の車輪速度を検出し、その検出結果に基づき車体速度を推定するよう構成される(好ましい態様2)。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施形態について詳細に説明する。
【0018】
図1は本発明によるトラクション制御装置が搭載された四輪駆動式の車輌を示す概略構成図、図2は図1に示されたブレーキ装置の油圧回路及び電気式制御装置を示す概略構成図である。尚図2に於いては、電磁的に駆動される各弁のソレノイドの図示は省略されている。
【0019】
図1に於いて、100は駆動力を発生する原動機としてのエンジンを示しており、エンジン100の駆動力はトランスミッション102及びトランスファ104を介して出力シャフト106へ伝達され、出力シャフト106の駆動力はセンタディファレンシャル108により前輪用プロペラシャフト110及び後輪用プロペラシャフト112へ伝達される。
【0020】
トランスファ104はエンジン100の駆動トルクをセンタディファレンシャル108へ高速ギヤ比にて伝達するHレンジ(高速伝達位置)と低速ギヤ比にて伝達するLレンジ(低速伝達位置)とを有する副変速機を含んでいる。トランスファ104のシフトポジションの切り換えは運転者により操作レバー104Aが操作されることにより行われる。
【0021】
前輪用プロペラシャフト110の駆動力はフロントディファレンシャル114により左前輪用ドライブシャフト116L 及び右前輪用ドライブシャフト116R へ伝達され、これにより左前輪118FL及び右前輪118FRが回転駆動される。同様に後輪用プロペラシャフト112の駆動力はリヤディファレンシャル120により左後輪用プロペラシャフト122L 及び右後輪用プロペラシャフト122R へ伝達され、これにより左後輪118RL及び右後輪118RRが回転駆動される。図示の実施形態に於いては、センタディファレンシャル108、フロントディファレンシャル114、リヤディファレンシャル120にはロック装置は設けられていない。
【0022】
左右前輪118FL、118FR及び左右後輪118RL、118RRにはそれぞれ対応する車輪の制動力を発生するためのホイールシリンダ124FL、124FR、124RL、124RRが設けられており、各車輪の制動力はブレーキ装置126の油圧回路128により対応するホイールシリンダの制動圧が制御されることによって制御される。図2との関連で後に詳細に説明する如く、油圧回路128はリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル12の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ14及びハイドロブースタ16により制御され、また必要に応じて後に詳細に説明する如く電気式制御装置70により制御される。
【0023】
尚周知の如く、エンジン100の出力は運転者により操作される図1には示されていないアクセルペダルに連動するメインスロットルバルブ130の開度が変化されることにより制御され、また後に詳細に説明する如くサブスロットルバルブ132の開度が電気式制御装置70により図1には示されていないエンジン制御装置及びサブスロットルバルブアクチュエータ134を介して制御されることにより制御される。
【0024】
図2に詳細に示されている如く、ブレーキ装置126は運転者によるブレーキペダル12の踏み込み操作に応答してブレーキフルードとしてのオイルを圧送するマスタシリンダ14と、マスタシリンダ内のオイル圧力に対応する圧力(レギュレータ圧力)にブレーキオイルを増圧するハイドロブースタ16とを有している。マスタシリンダ14には油圧回路128の前輪用のブレーキ油圧制御導管18の一端が接続され、ブレーキ油圧制御導管18の他端には左前輪用のブレーキ油圧制御導管20FL及び右前輪用のブレーキ油圧制御導管20FRが接続されている。導管20FL及び20FRの途中にはそれぞれ3ポート2位置切換え型の電磁式の切換え弁22FL、22FRが設けられており、これらの導管の他端にはそれぞれ左前輪及び右前輪の制動力を制御するホイールシリンダ124FL及び124FRが接続されている。
【0025】
ハイドロブースタ16には途中に制御弁26を有するレギュレータ圧力供給導管28の一端が接続されており、導管28の他端には左後輪用のブレーキ油圧制御導管30RL及び右後輪用のブレーキ油圧制御導管30RRが接続されている。導管30RL及び30RRの他端にはそれぞれ左後輪及び右後輪の制動力を制御するホイールシリンダ124RL及び124RRが接続されている。制御弁26近傍の導管28にはハイドロブースタ16より導管30RL及び30RRへ向かうオイルの流れのみを許す逆止バイパス導管32が接続されている。
【0026】
レギュレータ圧力供給導管28には途中に制御弁34を有する高圧導管36の一端が接続されており、高圧導管36の他端は電動機38Aにより駆動されるオイルポンプ38に接続されている。尚図示のブレーキ装置に於いては、制御弁26は常開型の電磁開閉弁であり、制御弁34は常閉型の電磁開閉弁である。また制御弁26が開弁され閉弁されるときには、実質的にこれと同時に制御弁34がそれぞれ閉弁され開弁される。
【0027】
オイルポンプ38はリザーバ40に貯容されたブレーキオイルを汲み上げ高圧のオイルとして高圧導管36へ供給する。高圧導管36は導管42によりハイドロブースタ16に接続されており、また途中にリリーフ弁44を有するリリーフ導管46によりリザーバ40に接続されている。更に高圧導管36にはオイルポンプ38より吐出される高圧のオイルをアキュムレータ圧力として蓄圧するアキュムレータ48が接続されている。
【0028】
導管20FL及び20FRの途中にはそれぞれ常開型の電磁開閉弁(増圧弁)50FL及び50FRが設けられている。リザーバ40に接続されたリターン導管52と導管20FL及び20FRとの間にはそれぞれ左前輪用の接続導管54FL及び右前輪用の接続導管54FRが接続されている。接続導管54FL及び54FRの途中にはそれぞれ常閉型の電磁開閉弁(減圧弁)56FL及び56FRが設けられている。電磁開閉弁50FL及び50FR近傍の導管20FL及び20FRには、それぞれホイールシリンダ124FL及び124FRよりマスタシリンダ14の側へ向かうオイルの流れのみを許す逆止バイパス導管58FL及び58FRが接続されている。
【0029】
同様に導管30RL及び30RRの途中には常開型の電磁開閉弁(増圧弁)50RL及び50RRが設けられている。リターン導管52と導管30RL及び30RRとの間にはそれぞれ左後輪用の接続導管54RL及び右後輪用の接続導管54RRが接続されている。接続導管54RL及び54RRの途中にはそれぞれ常閉型の電磁開閉弁(減圧弁)56RL及び56RRが設けられている。電磁開閉弁50RL及び50RR近傍の導管30RL及び30RRには、それぞれホイールシリンダ124RL及び124RRよりハイドロブースタ16の側へ向かうオイルの流れのみを許す逆止バイパス導管58RL及び58RRが接続されている。
【0030】
図2に示されている如く、制御弁22FL及び22FRはそれぞれブレーキ油圧制御導管20FL及び20FRの連通を許す第一の位置と、ブレーキ油圧制御導管20FL及び20FRの連通を遮断すると共に導管36F 、36FL、36FRを経てレギュレータ圧力供給導管28とホイールシリンダ124FL及び124FRとを連通接続する第二の位置とに切り替わるようになっている。
【0031】
特に図示のブレーキ装置に於いては、切換え弁22FL及び22FRは対応するソレノイドに駆動電流が通電されていないときには、換言すれば通常時には第一の位置に設定され、これによりホイールシリンダ124FL及び124FRにはマスタシリンダ圧力が供給される。同様に制御弁26及び34も通常時には図2に示された第一の位置にあり、ホイールシリンダ124RL及び124RRにはレギュレータ圧力が供給される。従って通常時には各輪のホイールシリンダ内の圧力、即ち制動力はブレーキペダル12の踏力に応じて増減される。
【0032】
また切換え弁22FL及び22FRが第二の位置に切り換えられ、制御弁26及び34が第一の位置にあり、各輪の開閉弁が図2に示された位置にあるときには、ホイールシリンダ124FL、124FR、124RL、124RRにはレギュレータ圧力が供給される。従ってこの場合にも各輪の制動力は実質的にブレーキペダルの踏力に応じて増減される。
【0033】
これに対し切換え弁22FL、22FR及び制御弁26、34が第二の位置に切り換えられ、各輪の開閉弁が図2に示された位置にあるときには、ホイールシリンダ124FL、124FR、124RL、124RRにはアキュムレータ圧力が供給されるようになるので、各輪の制動力はブレーキペダルの踏力に関係なく各輪の開閉弁の開閉により増減される。
【0034】
特にホイールシリンダ内の圧力は開閉弁50FL、50FR、50RL、50RR及び開閉弁56FL、56FR、56RL、56RRが図2に示された第一の位置にあるときには増圧され(増圧モード)、開閉弁50FL、50FR、50RL、50RRが第二の位置に切り換えられ且つ開閉弁56FL、56FR、56RL、56RRが図2に示された第一の位置にあるときには保持され(保持モード)、開閉弁50FL、50FR、50RL、50RR及び開閉弁56FL、56FR、56RL、56RRが第二の位置に切り換えられると減圧される(減圧モード)。
【0035】
かくして制御弁26及び34は互いに共働して制御元油圧としての圧力源をレギュレータ圧力とアキュムレータ圧力との間に切り換える圧力源制御弁を構成している。また開閉弁50FL〜50RR及び開弁56FL〜56RRはそれぞれ互いに共働して対応するホイールシリンダ内の圧力を増圧し保持し減圧する増減圧制御弁を構成している。尚これらの開閉弁はそれぞれ上記増圧モード、保持モード、減圧モードに対応する増圧位置、保持位置、減圧位置を有する一つの切換え弁に置き換えられてもよい。
【0036】
切換え弁22FL及び22FR、制御弁26及び34、開閉弁50FL、50FR、50RL、50RR及び開閉弁56FL、56FR、56RL、56RRは電気式制御装置70により制御される。図2に示されている如く、電気式制御装置70はマイクロコンピュータ72と駆動回路74とよりなっており、マイクロコンピュータ72は図2には詳細に示されていないが例えば中央処理ユニット(CPU)と、リードオンリメモリ(ROM)と、ランダムアクセスメモリ(RAM)と、入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のものであってよい。
【0037】
マイクロコンピュータ72の入出力ポート装置には圧力センサ76よりマスタシリンダ圧力Pm を示す信号、、車輪速度センサ78i (i=fr、fl、rr、rl)より右前輪118FR、左右前輪118FL、右後輪118RR、左後輪118RLの車輪速度Vwi(i=fr、fl、rr、rl)を示す信号、シフトポジション(SP)センサ80よりトランスファ104のシフトポジションを示す信号が入力されるようになっている。
【0038】
マイクロコンピュータ72は図3に示された制御フローを記憶しており、電気式制御装置70は後述の如くトランスファ104のシフトポジションがHレンジであるか否かを判定する。シフトポジションがHレンジであるときには、電気式制御装置70は前後反対側の左右両輪の平均車輪速度を基準にスリップ量を演算し、スリップが過剰である車輪に制動力を与えてブレーキLSD制御を行い、また実質的に全ての車輪がスリップしているときには車輌の安定性を確保すべくエンジン100の出力を低減する。
【0039】
またシフトポジションがRレンジであるときには、電気式制御装置70は四輪のうち最小の車輪速度を基準にスリップ量を演算し、スリップが過剰である車輪に制動力を与え、これにより駆動力を確保すべく全てのディファレンシャル108、114、120がロックされた場合と等価な制御を行う。
【0040】
尚電気式制御装置70は運転者による制動操作が行われる場合に於いて何れかの車輪の制動スリップ率が基準値以上であるときには、当該車輪の制動スリップ率が適正値になるようその車輪の制動圧をレギュレータ圧力により制御するABS制御等もを行うようになっていてよい。
【0041】
次に図3に示されたフローチャートを参照して実施形態に於けるトラクション制御について説明する。尚図3に示されたフローチャートによる制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始される。
【0042】
まずステップ10に於いては、車輪速度センサ78i により検出された各車輪の車輪速度Vwiを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ20に於いては、シフトポジションセンサ80により検出されたトランスファ104のシフトポジションがHレンジであるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ110へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ30へ進む。
【0043】
ステップ30に於いては、下記の数1に従って左右前輪の平均車輪速度Vwfm 及び左右後輪の平均車輪速度Vwrm が演算される。
【数1】
Vwfm =(Vwfr +Vwfl )/2
Vwrm =(Vwrr +Vwrl )/2
【0044】
ステップ40に於いては、下記の数2に従って各車輪のトラクション制御指標値Vsi(i=fr、fl、rr、rl)が演算される。
【数2】
Vsfr =Vwfr −Vwrm
Vsfl =Vwfl −Vwrm
Vsrr =Vwrr −Vwfm
Vsrl =Vwrl −Vwfm
【0045】
ステップ50に於いては、Vbof を1サイクル前のステップ50に於いて演算された推定車体速度とし、αを正の定数とし、Vwminを四輪の車輪速度のうちの最小値として下記の数3に従って推定車体速度Vboが演算される。尚下記の数3に於いて、Midはかっこ内の数値のうちの中間値を選択することを意味する。
【数3】
Vbo=Mid(Vbof −α,Vwmin,Vbof +α)
【0046】
ステップ60に於いては、下記の数4に従ってエンジン制御指標値Vbeが演算される。
【数4】
Vbe=Vwmin −Vbo
【0047】
ステップ70に於いては、エンジン制御指標値Vbeが基準値K1 (正の定数)以上であるか否かの判別、即ち全ての車輪がスリップしているか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ90へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ80に於いて図には示されていないエンジン制御装置へ制御信号が出力され、サブスロットルバルブ132の開度がVbe−K1 に応じた量だけ低減されることにより、エンジン100の出力が低減される。
【0048】
ステップ90及び100は例えば右前輪、左前輪、右後輪、左後輪の順に各輪について行われ、特にステップ90に於いては、トラクション制御指標値Vsiが基準値K2 (正の定数)以上であるか否かの判別、即ちブレーキLSD制御が必要であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ10へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ100に於いて当該車輪の制動力が例えばVsi−K2 に応じた増大率にて増大されることにより、当該車輪について制動によるトラクション制御が実行される。
【0049】
ステップ110に於いては、下記の数5に従って各車輪のスリップ量Vwsi (i=fr、fl、rr、rl)が演算される。
【数5】
Vwsi =Vwi−Vwmin
【0050】
ステップ120及び130はステップ90及び100の場合と同様各車輪について実行され、特にステップ120に於いては、スリップ量Vwsi が基準値K3 (正の定数)以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ10へ戻り、肯定判別が行われたときにはステップ130に於いて当該車輪の制動力が例えばVwsi −K3 に対応する増大率にて増大されることにより、当該車輪について制動によるトラクション制御が行われる。
【0051】
尚ステップ90又は120に於いて否定判別が行われた場合には、圧力センサ76により検出されるマスタシリンダ圧力Pm 及び各制御弁等の切り換えより推定される各ホイールシリンダ内の圧力が非制動時の圧力よりも高いときには、当該ホイールシリンダ内の圧力が漸次低減される。
【0052】
かくして図示の実施形態によれば、ステップ20に於いてトランスファ104のシフトポジションがHレンジであるか否かの判別が行われ、シフトポジションがHレンジであるときにはステップ30〜100により第一の態様のトラクション制御制御が行われ、シフトポジションがRレンジであるときにはステップ110〜130により第二の態様のトラクション制御が行われる。
【0053】
従ってトラクション制御の態様がトランスファ104のシフトポジションに応じて変化するので、運転者は操作レバー104Aを操作してトランスファ104のシフトポジションを変更することにより、なんらのスイッチ操作をすることなく容易に且つ確実にトラクション制御の態様を変更することができる。
【0054】
特にシフトポジションがHレンジであるときには、ステップ30に於いて左右前輪の平均車輪速度Vwfm 及び左右後輪の平均車輪速度Vwrm が演算され、ステップ40に於いて各車輪のトラクション制御指標値Vsiが演算され、ステップ50に於いて推定車体速度Vboが演算され、ステップ60に於いてエンジン制御指標値Vbeが演算される。
【0055】
そしてステップ70に於いて全ての車輪がスリップしているか否かの判別が行われ、全ての車輪がスリップしているときにはステップ80に於いてエンジン100の出力が低減され、ステップ90に於いて各車輪についてトラクション制御指標値Vsiが基準値K2 以上であるか否かの判別によりブレーキLSD制御が必要であるか否かの判別が行われ、ブレーキLSD制御が必要であるときにはステップ100に於いて制動によるトラクション制御(ブレーキLSD制御)が実行される。
【0056】
従って車輌が例えば雪道やダートを走行している際に全ての車輪がスリップしても、エンジン100の出力が自動的に低減されるので、車輌の走行性を向上させることができる。またブレーキLSD制御が必要であるるか否かの判別は車輪速度と前後反対側の左右両輪の平均車輪速度との偏差であるトラクション制御指標値Vsiが基準値以上であるか否かにより行われ、ブレーキLSD制御が必要であるときにはステップ100に於いてブレーキLSD制御が行われるので、左右輪間の車輪速度差をある程度考慮しつつ前後輪間の車輪速度差が大きい場合にセンタディファレンシャルのみをロックすることと実質的に等価な制御を行い、これによりある程度の駆動力を確保しつつある程度の回転速度差を許容して走行性を向上させることができる。
【0057】
またシフトポジションがRレンジであるときには、ステップ80によるエンジン100の出力の低減が行われることなく、ステップ110に於いて各車輪のスリップ量Vwsi が演算され、ステップ120に於いてトラクション制御が必要であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ130に於いて当該車輪について制動によるトラクション制御が行われる。
【0058】
この場合、トラクション制御が必要であるか否かの判別は四輪のうちの最小車輪速度を基準車輪速度として演算される各車輪のスリップ量Vwsi が基準値以上であるか否かにより行われるので、左右輪間及び前後輪間の全ての車輪速度差を抑制し、これにより全てのディファレンシャルをロックすることと実質的に等価な制御を行って十分な駆動力を確保することができる。
【0059】
以上に於ては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【0060】
例えば上述の実施形態に於いては、トランスファのHレンジ及びLレンジにそれぞれ特定のトラクション制御態様が設定されているが、トラクション制御態様の内容自体は例示の内容以外のものであってもよく、またトランスファのシフトポジションの数も三以上であってもよい。
【0061】
また上述の実施形態に於いては、原動機としてのエンジン100の出力の低減はサブスロットル132の開度が低減されることにより達成されるようになっているが、エンジン100の出力トルクが低減される限り、エンジン100の出力の低減は例えば燃料噴射量の低減の如く当技術分野に於いて公知の任意の態様にて行われてよい。
【0062】
また上述の実施形態に於いては、ステップ80に於けるエンジン100の出力が低減される場合にもステップ90の判別が行われ、これにより必要に応じてステップ100に於ける制動によるトラクション制御も行われるようになっているが、ステップ70に於いて肯定判別が行われたときにはステップ80が実行された後ステップ10へ戻り、これによりステップ80及びステップ100が二者択一的に行われるよう修正されてもよい。
【0063】
更に上述の実施形態に於いては、ステップ50に於いて車体速度Vboは上記数3に従って演算されるようになっているが、当技術分野に於いて公知の任意の態様にて演算されてよく、また例えば対地車速センサ等により直接検出されてもよい。またステップ60に於いては、四輪の車輪速度のうち最小値を基準車輪速度としてエンジン制御指標値Vbeが演算されるようになっているが、この場合の基準車輪速度は四輪の車輪速度のうちの二番目に小さい値であってもよい。
【0064】
【発明の効果】
以上の説明より明らかである如く、本発明の請求項1の構成によれば、トランスファの変速レンジの変更に応じてトラクションによる原動機の出力低減の有無が変更されるので、運転者は繁雑なスイッチ操作を行うことなく例えばトランスファの操作レバーを操作して変速レンジを変更するだけで、変速レンジの変更及び原動機の出力低減の有無を同時に行うことができ、これによりトラクション制御による駆動力低減の有無の変更を容易に行うことができる。
また請求項2の構成によれば、変速レンジがHレンジであるときには各車輪のスリップ状態に応じて原動機の出力を低減すると共に各車輪のスリップ状態に応じて車輪の制動力の制御によるトラクション制御を行うことができ、変速レンジがLレンジであるときには原動機の出力を低減することなく各車輪のスリップ状態に応じて車輪の制動力の制御によるトラクション制御を行うことができる。
【0065】
また本発明の請求項3の構成によれば、変速レンジがHレンジに設定された状況に於いては、前後反対側の左右両輪の平均車輪速度を基準車輪速度として各車輪のスリップ状態が検出され、検出されたスリップ状態に応じて車輪の制動力によるトラクション制御が行われるので、左右輪間の車輪速度差をある程度考慮しつつ前後輪間の車輪速度差が大きい場合にセンタディファレンシャルのみをロックすることと実質的に等価な制御を行うことができ、これによりある程度の駆動力を確保しつつある程度の回転速度差を許容して走行性を向上させることができる。
【0066】
また本発明の請求項4の構成によれば、変速レンジがHレンジに設定された状況に於いて、四輪のうちの最小の車輪速度が車体速度より所定値以上高いときには、換言すれば四輪全てがスリップしているときには、駆動力を発生する原動機の出力が低減され、これにより四輪全ての駆動力が自動的に低減されるので、例えば雪道やダートを走行している際に全ての車輪がスリップするような状況に於ける車輌の走行性を向上させることができる。
【0067】
また本発明の請求項5の構成によれば、変速レンジがLレンジに設定された状況に於いては、四輪のうちの最小の車輪速度を基準車輪速度として各車輪のスリップ状態が検出され、検出されたスリップ状態に応じて車輪の制動力によるトラクション制御が行われるので、左右輪間及び前後輪間の全ての車輪速度差を抑制し、これにより全てのディファレンシャルをロックすることと実質的に等価な制御を行って十分な駆動力を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明によるトラクション制御装置が搭載された四輪駆動式の車輌を示す概略構成図である。
【図2】図1に示されたブレーキ装置の油圧回路及び電気式制御装置を示す概略構成図である。
【図3】実施形態に於けるトラクション制御ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
14…マスタシリンダ
16…ハイドロブースタ
22FL、22FR、26、34…制御弁
38…オイルポンプ
48…アキュムレータ
70…電気式制御装置
76…圧力センサ
78FL〜78RR…車輪速度センサ
80…シフトポジションセンサ
100…エンジン
102…トランスミッション
104…トランスファ
108…センタディファレンシャル
114…フロントディファレンシャル
120…リヤディファレンシャル
124FL、124FR、124RL、124RR…ホイールシリンダ
126…ブレーキ装置
128…油圧回路
Claims (5)
- センタディファレンシャルと、フロントディファレンシャルと、リヤディファレンシャルと、複数の変速レンジを有するトランスファとを有し、各ディファレンシャルはロック装置を有しない四輪駆動車に於いて、スリップしている車輪を検出し、当該車輪を制動することによりスリップしていない車輪へ駆動力を分配する四輪駆動車のトラクション制御装置にして、前記トランスファは運転者によって操作レバーが操作されることにより少なくとも高速ギヤ比に対応するHレンジ及び低速ギヤ比に対応するLレンジを含む複数の変速レンジに切り替えられ、前記変速レンジが前記Hレンジであるときには駆動力を発生する原動機の出力が各車輪のスリップ状態に応じて低減されるが、前記変速レンジが前記Lレンジであるときには前記原動機の出力が低減されないことを特徴とする四輪駆動車のトラクション制御装置。
- 前記変速レンジが前記Hレンジであるときには各車輪のスリップ状態に応じて前記原動機の出力が低減されると共に各車輪のスリップ状態に応じて車輪の制動力の制御によるトラクション制御が行われ、前記変速レンジが前記Lレンジであるときには前記原動機の出力が低減されることなく各車輪のスリップ状態に応じて車輪の制動力の制御によるトラクション制御が行われることを特徴とする請求項1に記載の四輪駆動車のトラクション制御装置。
- 前記変速レンジが前記Hレンジであるときには、前後反対側の左右両輪の平均車輪速度を基準車輪速度として各車輪のスリップ状態が検出され、検出されたスリップ状態に応じて車輪の制動力によるトラクション制御が行われることを特徴とする請求項2に記載の四輪駆動車のトラクション制御装置。
- 車体速度を検出若しくは推定する手段を有し、四輪のうちの最小の車輪速度が車体速度より所定値以上高いときに前記原動機の出力が低減されることを特徴とする請求項3に記載の四輪駆動車のトラクション制御装置。
- 前記変速レンジが前記Lレンジであるときには、四輪のうちの最小の車輪速度を基準車輪速度として各車輪のスリップ状態が検出され、検出されたスリップ状態に応じて車輪の制動力によるトラクション制御が行われることを特徴とする請求項1乃至4の何れかに記載の四輪駆動車のトラクション制御装置。
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