JPH08175370A

JPH08175370A - アンチスキッド制御装置

Info

Publication number: JPH08175370A
Application number: JP32637694A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Tsunehara; 弘恒原
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1994-12-27
Filing date: 1994-12-27
Publication date: 1996-07-09

Abstract

(57)【要約】【目的】ポンプ用電動モータの回転異常の自己診断を
行い、異常発生の初期時に警告を行うことができるアン
チスキッド制御装置を提供する。【構成】車速が１０km／ｈ以上となったときに（ステ
ップＳ６）、ポンプ用電動モータを駆動時間ｔ₁のあい
だ駆動し（ステップＳ７）、電流の供給を停止して時間
ｔ₂の経過後に（ステップＳ８，Ｓ９）、慣性によって
回転しているポンプ用電動モータの誘起電圧を検出し
（ステップＳ１０）、誘起電圧検出値Ｖ_Gの電圧レベル
に基づいて回転状態の自己診断を行う（ステップＳ１
１）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制動時の制動シリンダ
の流体圧を制御して車輪のロック状態発生を防止する車
両のアンチスキッド制御装置に関し、特に、ポンプ用電
動モータの自己診断装置を有したアンチスキッド制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のアンチスキッド制御装置の基本構
成は、マスタシリンダと車輪に設けられたホイールシリ
ンダとの間に、流入弁、流出弁、アキュムレータ、加圧
ポンプ、及びポンプ用電動モータ等を備えたアクチュエ
ータを介装し、このアクチュエータを必要に応じて作動
させホイールシリンダに作用する流体圧を増減し、これ
によりブレーキ圧を制御するよう成されている。その
際、車輪速センサからの信号により車輪の回転速度を算
出し、これに基づいて所定の演算処理を行ってアクチュ
エータの制御信号を得てこれによってブレーキ圧を制御
し、制動時の車輪ロックを防止しているものが多い。

【０００３】アクチュエータに設けられた流入弁、流出
弁、及び加圧ポンプ用電動モータ等はそれぞれ制御回路
からの制御信号によって制御されており、流入弁及び流
出弁の開閉制御に応じてアキュムレータ内に作動液が流
入、この作動液を加圧ポンプを作動させて吐出するため
に、ポンプ用電動モータは駆動制御される。従来、この
ポンプ用電動モータの自己診断では、モータコイルの断
線又は短絡等の電気的自己診断が行われており、例え
ば、作動時又は非作動時でのポンプ用電動モータの端子
電圧を検出することにより異常を検出して異常発生の警
告を行っている。

【０００４】また、ポンプ用電動モータの回転子と固定
子とが例えばモータコイルの巻き緩み等により接触が生
じ、固着に近い状態又はモータロック状態が発生し、モ
ータ回転時の負荷の増大によって駆動電流が異常に上昇
したときには、一般的に、ポンプ用電動モータと電源と
の間に配設されているフューズを開放することでフェイ
ルセーフを行っている。通常は、このモータロック状態
が例えば数秒間続いたときにフューズを開放している。
そして、フューズの開放動作を確実に実行させるため
に、ポンプ用電動モータと電源との接続用コネクタ部の
接触抵抗、モータの許容電流、あるいは、フューズ溶断
特性等を考慮してフューズの選定が行われている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例のポンプ用電動モータの自己診断にあっては、モー
タコイルの断線又は短絡等の自己診断は行われている
が、ポンプ用電動モータの回転子及び固定子の接触等に
よって発生した回転異常の自己診断は行われておらず、
ポンプ用電動モータの許容電流近傍の電流が流れたとき
に始めて異常を検知してフューズを開放している。した
がって、ポンプ用電動モータの回転異常の初期時に異常
発生の警告を行うことができないという問題点を有して
いる。また、フューズの選定は、接続用コネクタ部の接
触抵抗、モータの許容電流、フューズ溶断特性、あるい
は、電源変動等を考慮して行われているが、各種の誤差
要因を考慮したフューズの選定は困難な場合もある。さ
らに、フューズが開放したときにはフューズの交換に手
間が掛かることになり、好ましいことではない。

【０００６】したがって、本発明に係るアンチスキッド
制御装置においては、上記問題点を解消し、ポンプ用電
動モータの回転異常の自己診断装置を有し、異常発生の
初期時に警告を行うことができるアンチスキッド制御装
置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係るアンチスキッド制御装置は、少なく
とも流入出弁、アキュムレータ、アキュムレータ内の流
体を吐出させるポンプ、及びポンプ用電動モータを有し
各車輪に配設された制動用シリンダの流体圧を制御する
アクチュエータと、車輪の回転速度に応じた出力信号を
出力する車輪速検出手段と、少なくとも前記車輪速検出
手段の出力信号に基づいて前記アクチュエータの作動を
制御する制御手段と、を備えるアンチスキッド制御装置
において、前記ポンプ用電動モータを短時間駆動した後
に駆動電流の供給を停止し、このときに慣性による回転
を検知して当該ポンプ用電動モータの回転状態の自己診
断を行うモータ回転状態自己診断手段を備えたことを特
徴とする。

【０００８】そして、請求項２に係るアンチスキッド制
御装置は、前記モータ回転状態自己診断手段が、前記ポ
ンプ用電動モータの誘起電圧を検出することによって前
記慣性による回転を検知することを特徴とする。また、
請求項３に係るアンチスキッド制御装置は、前記モータ
回転状態自己診断手段が、前記自己診断で複数回異常の
判定が連続したときに、最終的に回転異常と判定するこ
とを特徴とする。

【０００９】さらに、請求項４に係るアンチスキッド制
御装置は、前記モータ回転状態自己診断手段が、前記自
己診断で異常と判定した次の判定では、前回より長時間
前記ポンプ用電動モータを駆動させて判定を行うことを
特徴とする。また、請求項５に係るアンチスキッド制御
装置は、前記モータ回転状態自己診断手段が、前記ポン
プ用電動モータへの駆動電流の供給停止時から所定の時
間経過後に、前記ポンプ用電動モータの前記自己診断を
行うことを特徴とする。

【００１０】そして、請求項６に係るアンチスキッド制
御装置は、前記モータ回転状態自己診断手段が、走行開
始後の所定の車速となったときに、前記ポンプ用電動モ
ータの前記自己診断を行うことを特徴とする。

【００１１】

【作用】請求項１に係る発明によれば、モータ回転状態
自己診断手段は、慣性によるポンプ用電動モータの回転
を検知して回転異常があるか否か自己診断を行う。一般
的に、電動モータは駆動電流の供給停止によって駆動状
態から停止状態へと移行しているときにも慣性により回
転状態を継続する。しかし、例えばモータの回転子及び
固定子の接触等が生じて固着に近い状態では、駆動電流
の供給が停止されると回転状態を継続することができず
短時間のうちに回転が停止してしまう。さらに、モータ
ロック状態では、駆動電流を供給しても回転停止状態に
あるため、当然慣性回転もない。本発明においては、慣
性回転を検知することによってポンプ用電動モータの回
転状態の自己診断を行う。

【００１２】そして、請求項２に係る発明によれば、モ
ータ回転状態自己診断手段は、ポンプ用電動モータの慣
性回転時の誘起電圧を検出して回転異常があるか否か自
己診断を行う。慣性による回転状態のときには電動モー
タの電源供給端子には誘起電圧が発生する。しかし、固
着に近い状態のときには、短時間のうちに回転が停止し
て誘起電圧は急激に消滅してしまうので、この誘起電圧
を検出することによって回転状態の自己診断を行う。

【００１３】また、請求項３に係る発明によれば、ポン
プ用電動モータの回転状態の自己診断で、回転異常が発
生しているとの最終的な判断は、複数回連続して異常と
判定したときに行っている。例えば、アキュムレータ内
に蓄えられた作動液量が多く、駆動電流の供給を停止し
た後もアキュムレータ及びポンプ内に作動液が残ってい
るとき、又は、油温が低く粘性抵抗が大きいときには、
大きな負荷トルクが継続してポンプ用電動モータに掛か
っているので、ポンプの回転数が十分に高くならず、ま
た、慣性力で回転しているポンプ用電動モータの回転数
は速やかに低下し、例えば誘起電圧も急激に減少する。
一方、アキュムレータ内に蓄えられた作動液量が少ない
ときには、所定の駆動時間内でアキュムレータ及びポン
プ内の作動液は吐出され、ポンプ用電動モータの負荷ト
ルクは小さくなるので、回転数は緩やかに低下する。し
たがって、どのような状況のときに自己診断を行ったか
により判定が異なってくる。このため、複数回連続して
異常と判定されたときにのみ、最終的な異常判断を下
し、自己診断可能な状況を特定の時に限定することな
く、自己診断の精度を向上させる。

【００１４】さらに、請求項４に係る発明によれば、異
常と判定したときの次の判定では、前回より長時間ポン
プ用電動モータを作動させて判定を行う。例えば、ポン
プ用電動モータの負荷が大きい状態であっても、ポンプ
用電動モータが定速回転まで立ち上がるまでの時間を確
保して回転数を高い状態に保持させ、これにより、例え
ば高い電圧レベルの誘起電圧を発生させることができ、
確実に自己診断を行うことができる。また、１回目の駆
動時間を短く設定することができ、作動音を小さく抑え
ることもできる。

【００１５】また、請求項５に係る発明によれば、ポン
プ用電動モータへの駆動電流の供給停止時から所定の時
間経過後に、回転異常の自己診断を行っており、駆動電
流の供給停止の信号が出力されてから実際にポンプ用電
動モータの駆動電流が停止されるまでの応答遅れが生じ
た場合でも、駆動電流の供給が確実に停止された状態で
自己診断を行う。

【００１６】そして、請求項６に係る発明によれば、走
行開始後の所定の車速となったときに、ポンプ用電動モ
ータの駆動電流の供給を停止し、ポンプ用電動モータの
慣性による回転を検知して自己診断を行う。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明に係る自己診断装置を備えたアン
チスキッド制御装置の概略構成図である。図中、１Ｆ
Ｌ，１ＦＲは左右前輪、１ＲＬ，１ＲＲは左右後輪であ
り、後輪１ＲＬ，１ＲＲには、エンジン２の回転駆動力
が変速機３、プロペラシャフト４及び終減速装置５を介
して伝達されるよう構成される。

【００１８】車輪１ＦＬ〜１ＲＲには、それぞれ制動用
シリンダとしてのホイールシリンダ６ＦＬ〜６ＲＲが取
付けられている。また、各前輪１ＦＬ，１ＦＲには、こ
れらの車輪の回転速度に応じた周波数の車輪速信号を出
力する車輪速検出手段としての車輪速センサ７ＦＬ，７
ＦＲが各々取付けられ、プロペラシャフト４には、後輪
１ＲＬ，１ＲＲの回転速度に応じた周波数の車輪速信号
を出力する同じく車輪速検出手段としての車輪速センサ
７Ｒが取付けられている。

【００１９】そして、前輪側のホイールシリンダ６Ｆ
Ｌ，６ＦＲには、ブレーキペダル８の踏み込みに応じて
２系統のマスタシリンダ圧を発生するマスタシリンダ９
からの一方のマスタシリンダ圧が、前輪側のアクチュエ
ータ１０ＦＬ，１０ＦＲを介して個別に供給されると共
に、後輪側のホイールシリンダ６ＲＬ，６ＲＲには、マ
スタシリンダ９からの他方のマスタシリンダ圧が共通の
後輪側のアクチュエータ１０Ｒを介して供給される。

【００２０】各アクチュエータ１０ＦＬ〜１０Ｒは、図
３に示すように、マスタシリンダ９に接続される油圧配
管１１及びホイールシリンダ６ＦＬ〜６ＲＲ間に介装さ
れた電磁流入弁１２と、この電磁流入弁１２に対して並
列に接続された電磁流出弁１３、電動モータ１７で回転
駆動される油圧ポンプ１４及び逆止弁１５からなる直列
回路と、流出弁１３及び油圧ポンプ１４間の油圧配管に
接続された蓄圧用のアキュムレータ１６と、を備える。

【００２１】各電磁流入弁１２にはソレノイドＦＬＩ〜
ＲＩ（図４のＦＬＩ，ＦＲＩ，ＲＩを参照）が配設さ
れ、同じく各電磁流出弁１３にもソレノイドＦＬＯ〜Ｒ
Ｏ（図４のＦＬＯ，ＦＲＯ，ＲＯを参照）が配設され、
電磁流入弁１２及び電磁流出弁１３はともに可動鉄心
（プランジャン）を有し、可動鉄心をソレノイドに発生
した電磁力で可動することにより作動液の通路の開閉を
行っている。

【００２２】電磁流入弁１２及び電磁流出弁１３の各ソ
レノイドには後述するコントローラ２１から制御信号Ｅ
Ｖ_FL〜ＥＶ_R及びＡＶ_FL〜ＡＶ_Rがそれぞれ供給され、
本実施例では、各ソレノイドへの励磁電流を非供給状態
にするハイレベルの制御信号ＥＶ_FL〜ＥＶ_R及びＡＶ_FL
〜ＡＶ_Rが供給されたときに、電磁流入弁１２は開状
態、電磁流出弁１３は閉状態にそれぞれ保持され、一
方、各ソレノイドへの励磁電流を供給状態にするローレ
ベルの制御信号ＥＶ_FL〜ＥＶ_R及びＡＶ_FL〜ＡＶ_Rが供
給されたときに、電磁流入弁１２は閉状態、電磁流出弁
１３は開状態にそれぞれ保持される。また、電動モータ
１７は、コントローラ２１から出力される制御信号ＭＲ
によって間接的に制御され、制御信号ＭＲがローレベル
のときに駆動電流が供給され油圧ポンプ１４を回転駆動
しており、この詳細な動作については後述する。

【００２３】また、各車輪速センサ７ＦＬ〜７Ｒは、各
車輪１ＦＬ〜１ＲＲと共に回転する外周面に例えば２０
の歯数を有するセレーションが形成されたロータと、こ
れに対向する磁石が内蔵され且つその発生磁束による誘
導起電力を検出するコイルとから構成される。ロータが
回転すると、コイルからセレーションの回転数に応じた
周波数の起電力が誘導され、これにより各車輪速センサ
７ＦＬ〜７Ｒから交流電圧信号が出力される。

【００２４】コントローラ２１は、図４に示すように、
車輪速センサ７ＦＬ〜７Ｒの交流電圧信号を増幅し、且
つ波形整形して矩形波に変換する波形整形回路２２と、
波形整形回路２２から出力された矩形波信号、後述する
誘起電圧検出回路２７から出力された誘起電圧検出値Ｖ
_G、及び電圧検出回路２７ａから出力された電圧検出値
Ｖ_OSをそれぞれ入力する入力インタフェース回路２３
ａ、電動モータ１７の自己診断の処理及び電動モータ１
７とソレノイドＦＬＯ〜ＲＯの断線・短絡の診断処理を
行うと共に車輪回転速度・疑似車速を演算し車輪のスリ
ップ状態に応じて増圧・保持・減圧の処理を行う中央処
理装置（ＣＰＵ）２３ｂ、処理手順を記憶するメモリ２
３ｃ、及び処理結果に応じて制御信号を出力する出力イ
ンタフェース回路２３ｄを有するマイクロコンピュータ
２３と、出力インタフェース回路２３ｄから出力された
モータ駆動信号Ｓ_Mが供給されるモータリレー駆動回路
２４と、出力インタフェース回路２３ｄから出力された
アクチュエータリレー駆動信号Ｓ_Aが供給されるアクチ
ュエータリレー駆動回路２５と、同じく出力インタフェ
ース回路２３ｄから出力されたソレノイド駆動信号Ｓ
_FLI〜Ｓ_ROが供給されるソレノイド駆動回路２６と、ソ
レノイド駆動回路２６から出力された制御信号ＥＶ_FL〜
ＡＶ_R及び電動モータ１７の端子電圧であるモータ検出
電圧Ｖ_MRがそれぞれ入力され、電圧検出値Ｖ_OSをインタ
フェース回路２３ａに供給する電圧検出回路２７ａと、
モータ検出電圧Ｖ_MRが入力され、誘起電圧検出値Ｖ_Gを
入力インタフェース回路２３ａに供給する誘起電圧検出
回路２７とを備える。

【００２５】モータリレー駆動回路２４は、例えばスイ
ッチング回路で構成され、その出力制御信号ＭＲをモー
タリレー２８に供給し、モータリレー２８のオン・オフ
を制御する。モータリレー２８は駆動コイル２８ａとリ
レー接点２８ｂとを有し、この駆動コイル２８ａの一端
は、モータリレー駆動回路２４の出力端に接続され、他
端は、ヒューズＦ２及びイグニッション・スイッチ２９
を介してバッテリ３０に接続され、リレー接点２８ｂの
一端は、ヒューズＦ１を介してバッテリ３０に接続さ
れ、他端は電動モータ１７の電流供給端子１７ａに接続
されると共にこの電動モータ１７の端子電圧はモータ検
出電圧Ｖ_MRとして電圧検出回路２７ａに供給される。本
実施例では、モータリレー駆動回路２４にハイレベルの
モータ駆動信号Ｓ_Mが入力されたときに、ローレベルの
出力制御信号ＭＲがモータリレー２８に供給され、これ
により、駆動コイル２８ａにはバッテリ３０から励磁電
流が供給され、リレー接点２８ｂが閉じ、電動モータ１
７は電源電流の供給によって駆動される。

【００２６】アクチュエータリレー駆動回路２５は、例
えばスイッチング回路で構成され、その出力制御信号Ａ
Ｒをアクチュエータリレー３１に供給し、アクチュエー
タリレー３１のオン・オフを制御する。アクチュエータ
リレー３１は駆動コイル３１ａとリレー接点３１ｂとを
有し、この駆動コイル３１ａの一端は、アクチュエータ
リレー駆動回路２５の出力端に接続され、他端は、モー
タリレー２８の駆動コイル２８ａ及びヒューズＦ２の接
続点に接続され、リレー接点３１ｂの常開接点ｔａはヒ
ューズＦ３を介してバッテリ３０に接続され、常閉接点
ｔｂは接地され、可動接点ｔｃは、各アクチュエータ１
０ＦＬ〜１０Ｒの流入弁１２及び流出弁１３に配設され
た各ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯに接続される。本実施例で
は、アクチュエータリレー駆動回路２５にハイレベルの
アクチュエータリレー駆動信号Ｓ _Aが入力されたときに
ローレベルの制御信号ＡＲがアクチュエータリレー３１
に供給され、これにより駆動コイル３１ａには励磁電流
が供給され、リレー接点３１ｂが作動して常開接点ｔａ
及び可動接点ｔｃ間が導通し、各ソレノイドＦＬＩ〜Ｒ
Ｏへの電流供給の準備が整う。

【００２７】ソレノイド駆動回路２６は、例えばスイッ
チング回路で構成され、ハイレベル又はローレベルの各
出力制御信号ＥＶ_FL〜ＡＶ_RをソレノイドＦＬＩ〜ＲＯ
に各々供給し、ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯのオン・オフ制
御を行うと共に、各制御信号ＥＶ_FL〜ＡＶ_Rを電圧検出
回路２７ａに供給する。本実施例では、ローレベルのソ
レノイド駆動信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROがソレノイド駆動回路２
６に入力されたときに、ハイレベルの制御信号ＥＶ_FL〜
ＡＶ_RがソレノイドＦＬＩ〜ＲＯに供給され、ソレノイ
ドＦＬＩ〜ＲＯには励磁電流が供給されない。一方、ハ
イレベルのソレノイド駆動信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROが入力され
たときには、ローレベルの制御信号ＥＶ _FL〜ＡＶ_Rがソ
レノイドＦＬＩ〜ＲＯに供給され、これにより、常開接
点ｔａ及び可動接点ｔｃ間が導通している際には、バッ
テリ３０からヒューズＦ３及びアクチュエータリレー３
１を介してソレノイドＦＬＩ〜ＲＯに励磁電流が供給さ
れる。したがって、ハイレベルのソレノイド駆動信号Ｓ
_FLI〜Ｓ_ROが出力され、制御信号ＥＶ_FL〜ＡＶ_Rがロー
レベルとなり励磁電流が供給されたときに、対応するア
クチュエータ１０ＦＬ〜１０Ｒの各流入弁１２は閉状態
となり、各流出弁１３は開状態となる。

【００２８】誘起電圧検出回路２７は、逆電圧阻止用の
ダイオードＤ１と、バイアス抵抗Ｒ１と、平滑用抵抗Ｒ
２と、放電用抵抗Ｒ３と、平滑用コンデンサＣ１と、例
えばシュミットトリガ回路から成る反転増幅回路Ｕ１と
を有する。ダイオードＤ１のカソード端子にモータ検出
電圧Ｖ_MRが供給され、バッテリ３０の電圧を例えば５Ｖ
の定電圧にする定電圧電源Ｅ及び接地間に抵抗Ｒ１〜Ｒ
３を直列に配設し、この直列の抵抗Ｒ１〜Ｒ３のバイア
ス抵抗Ｒ１と平滑用抵抗Ｒ２との接続点Ｔ１はダイオー
ドＤ１のアノード端子に接続され、平滑用抵抗Ｒ２及び
放電用抵抗Ｒ３の接続点Ｔ２は、反転増幅回路Ｕ１の入
力側に接続されると共に、一端が接地された平滑用コン
デンサＣ１の他端に接続され、反転増幅回路Ｕ１からは
誘起電圧検出値Ｖ_Gが出力され、これが入力インタフェ
ース回路２３ａに供給される。

【００２９】ここで、反転増幅回路Ｕ１は、閾値レベル
が反転増幅回路Ｕ１の出力レベルに応じて可変するヒス
テリシス特性を有してチャタリングを抑制し、閾値レベ
ルに対して入力電圧を反転して所定のハイレベル又はロ
ーレベルの誘起電圧検出値Ｖ _Gを出力する。また、抵抗
Ｒ１〜Ｒ３の抵抗値は、入力されたモータ検出電圧Ｖ _MR
が、所定の電圧例えば零電圧の近傍のときには、平滑用
抵抗Ｒ２及び放電用抵抗Ｒ３の接続点Ｔ２の電圧値が反
転増幅回路Ｕ１の閾値レベルより低くなるように設定さ
れ、モータ検出電圧Ｖ_MRが、零電圧の近傍より高い電圧
のときには、接続点Ｔ２の電圧値が反転増幅回路Ｕ１の
閾値レベルより高くなるように設定される。したがっ
て、本実施例では、モータ検出電圧Ｖ_MRが零電圧の近傍
のときには、反転増幅回路Ｕ１で反転されてハイレベル
の誘起電圧検出値Ｖ_Gが出力され、一方、モータ検出電
圧Ｖ_MRが零電圧の近傍より高い電圧のときには、ローレ
ベルの誘起電圧検出値Ｖ_Gが出力される。また、バイア
ス抵抗Ｒ１は、定電圧電源Ｅの電流が抵抗Ｒ１及びダイ
オードＤ１を介して電動モータ１７に供給されても、電
動モータ１７を回転させない程度の大きな抵抗値を有す
る。

【００３０】この誘起電圧検出回路２７から出力される
誘起電圧検出値Ｖ_Gはインタフェース回路２３ａに供給
され、この誘起電圧検出値Ｖ_Gに基づいて、電動モータ
１７の回転状態の異常検出が行われる。通常、電動モー
タ１７は、駆動電流の供給が停止された後も惰性で回転
を継続し、このとき、回転数に応じた誘起電圧が発生
し、モータ駆動状態から停止状態への移行時には回転数
が減少することにより、電動モータ１７のモータ検出電
圧Ｖ_MRは徐々に減少する。一方、例えば電動モータ１７
の回転子及び固定子が接触し、固着に近い状態のときに
は、駆動電流の供給が停止されると回転は速やかに終了
するので、モータ検出電圧Ｖ_MRは急激に減少する。した
がって、モータ検出電圧Ｖ_MRにより生成された誘起電圧
検出値Ｖ_Gに基づいて異常検出を行うことにより、電動
モータ１７が固着に近い状態又はモータロック状態にあ
るか否か判定することができる。

【００３１】電圧検出回路２７ａは、例えば比較回路と
論理和回路で構成され、入力された制御信号ＥＶ_FL〜Ａ
Ｖ_R及びモータ検出電圧Ｖ_MRの電圧レベルを所定の閾値
レベルとそれぞれ比較し、ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯ及び
電動モータ１７の断線、短絡に対応した電圧検出値Ｖ_OS
をインタフェース回路２３ａに出力する。例えば、アク
チュエータリレー３１の常開接点ｔａ及び可動接点ｔｃ
間が導通しているときに、ローレベルのソレノイド駆動
信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROが出力されたときには、制御信号ＥＶ
_FL〜ＡＶ_Rは、正常状態ではハイレベルになるが、断線
すると制御信号ＥＶ_FL〜ＡＶ_Rが出力される信号ライン
には電源電流が供給されないためローレベルになり、一
方、ハイレベルのソレノイド駆動信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROが出
力されたときには、制御信号ＥＶ_FL〜ＡＶ_Rは正常状態
ではローレベルになるが、短絡するとハイレベルとな
る。また、電動モータ１７にモータリレー２８を介して
電源電流が供給されているときに、モータ検出電圧Ｖ_MR
は、正常状態ではハイレベルになるが、短絡するとロー
レベルになり、一方、バイアス抵抗Ｒ１及びダイオード
Ｄ１を介して電動モータ１７に微小電流のみが供給され
ているときに、モータ検出電圧Ｖ_MRは、正常状態ではロ
ーレベルとなるが、断線するとハイレベルになる。した
がって、制御信号ＥＶ_FL〜ＡＶ_R及びモータ検出電圧Ｖ
_MRと所定の閾値レベルとをそれぞれ比較し、その出力を
論理和回路に供給し、制御信号ＥＶ_FL〜ＡＶ_R及びモー
タ検出電圧Ｖ_MRの何れかに断線、短絡の異常があればそ
れに対応した電圧検出値Ｖ_OSを出力する。

【００３２】また、出力インタフェース２３ｄからは警
告信号Ｓ_Dが警告表示回路３２に供給され、通常はロー
レベルの警告信号Ｓ_Dが出力されており、電動モータ１
７にモータロック状態等の異常が検出されたときには、
ハイレベルの警告信号Ｓ_Dが出力され、警告表示回路３
２により例えばインストルメントパネルに設けられた警
告灯を点灯しあるいは警告音を発して、異常が発生した
ことを運転者に知らせる。

【００３３】次に、電動モータの自己診断時における、
モータ回転状態自己診断手段としてのマイクロコンピュ
ータのよる処理手順の一例を図５及び図６に示したフロ
ーチャートに基づいて説明する。この処理は、走行開始
後に、所定時間例えば１０msecごとのタイマ割り込み処
理として実行される。

【００３４】先ず、ステップＳ１で、電動モータ１７の
回転状態が正常であると判定されたときに１にセットさ
れるフラグＦｅが１か否か判定する。Ｆｅ＝１のときに
は、既に、モータの回転状態は正常であると判定されて
いるのでこの自己診断処理を行わずに上位のプログラム
に戻り、Ｆｅ＝０のときに、ステップＳ１ａに移行す
る。このフラグＦｅはイグニッション・スイッチが投入
された時点で零にセットされるので、最初の判定ではＦ
ｅ＝０となり、ステップＳ１ａに移行する。

【００３５】ステップＳ１ａでは、ソレノイドＦＬＯ〜
ＲＯ及び電動モータ１７が断線又は短絡状態であるか否
か判定する。これらの断線又は短絡の異常検出について
は、上位のプログラムで電圧検出値Ｖ_OSに基づいて検出
を行っておき、ソレノイドＦＬＯ〜ＲＯ及び電動モータ
１７に断線又は短絡の異常が検出されたときには、断線
又は短絡を示すフラグをセットし、ここではこのフラグ
のみをチェックして断線又は短絡の判定を行う。断線又
は短絡を示すフラグがセットされている場合には、上位
のプログラムに戻りこれ以降はこの回転状態の自己診断
処理を実行しない。断線又は短絡を示すフラグがセット
されていない場合には次のステップＳ２に移行する。

【００３６】ステップＳ２では、現在、流入弁１２ｉを
開状態、流出弁１３ｉを閉状態に設定した通常のブレー
キ状態でなく、これ以外のアンチスキッド制御処理を実
行中であるか否か判定する。このアンチスキッド制御の
一例を、図７のフローチャートに示す。同図において、
先ず、車輪速センサ７ｉ（ｉ＝ＦＬ，ＦＲ，Ｒ）から車
輪速パルスを読み込み（ステップＳ２１）、例えば車輪
速パルスの単位時間当りのパルス数に所定の定数を乗じ
て、車輪速を表す車輪速演算値Ｖ_Wiを算出し（ステップ
Ｓ２２）、制御対象車輪の車輪速演算値と他の車輪速演
算値との差分値に基づいて車輪速センサ７ｉに異常があ
るか否か判定する（ステップＳ２３）。異常がある場合
には、異常を表す所定の識別コードを所定の記憶領域に
記憶して（ステップＳ２８）、通常のブレーキ状態に移
行するフェイルセーフ処理を実行する（ステップＳ２
９）。異常がない場合には、各車輪の車輪速演算値Ｖ_Wi
から最も高い値の車輪速演算値を選択してこれを疑似車
速Ｖ_WREFとして設定する（ステップＳ２４）。そして、
疑似車速Ｖ_WREFを微分して車輪加減速度α_Wiを算出し
（ステップＳ２５）、疑似車速Ｖ_WREF及び車輪速演算値
Ｖ_Wiに基づいてスリップ率Ｓ_iを算出する（ステップＳ
２６）。

【００３７】そして、所定の記憶領域に予め記憶されて
いる図８に示した制御マップに基づいて制御モードを設
定し、制動用シリンダに作用する作動液の制御を行う
（ステップＳ２７）。制御マップには、縦軸にスリップ
率Ｓ_i、横軸に車輪加減速度α _Wiが配列され、算出され
たスリップ率Ｓ_i及び車輪加減速度α_Wiに応じて増圧モ
ード（流入弁１２ｉを所定の周期で開閉させる緩増圧モ
ードも含む）、保持モード、及び減圧モードの何れかの
モードを選択し、制動時の制御シリンダの作動液を制御
して車輪のロック状態の発生を防止する。

【００３８】このような、アンチスキッド制御におい
て、流入弁１２ｉを開状態、流出弁１３ｉを閉状態に設
定した増圧モードとなる通常のブレーキ状態でないとき
には、車輪のロック状態の発生を回避するアンチスキッ
ド制御処理が実行中であるとして、上位のプログラムの
所定の領域に所定のフラグをセットし、ここでは、この
フラグをチェックしてアンチスキッド制御処理状態であ
るか否か判定する。このアンチスキッド制御処理が実行
中のときには、ステップＳ２ａで、後述するフラグＦ₁
〜Ｆ₃及び変数Ｔ₁〜Ｔ₃を初期値の零に設定してから
上位のプログラムに戻り、実行中でないときにはステッ
プＳ３に移行する。

【００３９】ステップＳ３では、誘起電圧検出値Ｖ_Gの
読み込み処理を行っているときに１にセットされるフラ
グＦ₃が１か否か判定する。Ｆ₃＝１のときにはステッ
プＳ１０に移行し、Ｆ₃＝０のときにはステップＳ４に
移行する。フラグＦ₃はイグニッション・スイッチが投
入された時点で零にセットされるので、最初の判定では
Ｆ₃＝０となり、ステップＳ４に移行する。

【００４０】ステップＳ４では、待機時間ｔ₂の処理を
行っているときに１にセットされるフラグＦ₂が１か否
か判定する。Ｆ₂＝１のときにはステップＳ９に移行
し、Ｆ ₂＝０のときにはステップＳ５に移行する。フラ
グＦ₂も上記と同様にイグニッション・スイッチが投入
された時点で零にセットされるので、最初の判定ではＦ
₂＝０となり、ステップＳ５に移行する。

【００４１】ステップＳ５では、モータの駆動時間ｔ₁
の処理を行っているときに１にセットされるフラグＦ₁
が１か否か判定する。Ｆ₁＝１のときにはステップＳ７
に移行し、Ｆ₁＝０のときにはステップＳ６に移行す
る。フラグＦ₁も上記と同様にイグニッション・スイッ
チが投入された時点で零にセットされるので、最初の判
定ではＦ₁＝０となり、ステップＳ６に移行する。

【００４２】ステップＳ６では、車速が所定の速度、例
えば１０km／ｈ以上であるか否か判定する。例えば、前
述したステップＳ２４と同様な処理を行って疑似車速Ｖ
_WREFを算出する。この疑似車速Ｖ_WREFが１０km／ｈ未満
のときに電動モータ１７を作動させ油圧ポンプ１４を回
転駆動させることは、作動音の発生により搭乗者に不快
感を与える恐れがあるので、１０km／ｈ未満のときには
上位のプログラムに戻り、１０km／ｈ以上になったとき
に、ステップＳ７に移行する。

【００４３】ステップＳ７では、ハイレベルのモータ駆
動信号Ｓ_Mを出力してモータリレー２８のリレー接点２
８ｂを閉じ、電動モータ１７に電源電流を供給し、設定
した駆動時間ｔ₁（例えば２秒）のあいだ電動モータ１
７を駆動させる。ここでは、このサブルーチン割り込み
処理のこのステップが実行される毎に、例えば、イグニ
ッション・スイッチの投入時に零に設定された変数Ｔ₁
の値を所定値増加し、Ｔ₁＝ｔ₁となるまで所定回数割
り込み処理を実行する。Ｔ₁≠ｔ₁のときには、ステッ
プＳ７ａに移行し、フラグＦ₁を１にセットして上位の
プログラムに戻り、割り込み処理毎にステップＳ１〜Ｓ
５を経てステップＳ７を実行し、Ｔ₁＝ｔ₁となったと
きに、ステップＳ８に移行する。なお、この駆動時間ｔ
₁は、電動モータ１７の作動音が所定値以下となるよう
に短時間に設定される。また、この割り込み処理中にス
テップＳ２で、アンチスキッド制御処理が実行中である
と判定されたときには、ステップＳ２ａで、フラグＦ₁
〜Ｆ₃及び変数Ｔ₁〜Ｔ₃は初期値の零に設定されるの
で、駆動時間ｔ₁の計数は始めから行われる。後述する
待機時間ｔ₂及び検出時間ｔ₃の計数時のときも同様で
ある。

【００４４】ステップＳ８では、ローレベルのモータ駆
動信号Ｓ_Mを出力してリレー接点２８ｂを開き、電動モ
ータ１７への電源電流の供給を停止する。次に、ステッ
プＳ９に移行し、所定の待機時間ｔ₂（例えば２０mse
c）のあいだ検出を待機して、リレー接点２８ｂ等の作
動に遅れが生じても、確実に次のステップＳ１０で駆動
電流が停止されたときの誘起電圧検出値Ｖ_Gを検出でき
るようにする。ここでも、前述のステップＳ７と同様
に、サブルーチン割り込み処理毎に、例えば、イグニッ
ション・スイッチの投入時に零に設定された変数Ｔ₂の
値を増加し、Ｔ₂≠ｔ₂のときには、ステップＳ９ａに
移行し、フラグＦ₂を１にセットして上位のプログラム
に戻り、割り込み処理毎にステップＳ１〜Ｓ４を経てス
テップＳ９を実行し、Ｔ₂＝ｔ₂となるまで所定回数割
り込み処理を実行する。そして、Ｔ₂＝ｔ₂となったと
きに、ステップＳ１０に移行する。

【００４５】ステップＳ１０では、電動モータ１７への
駆動電流の供給が停止されたときの誘起電圧検出値Ｖ_G
を読み込む。次に、ステップＳ１１に移行し、電動モー
タ１７の回転状態のチェックを行い固着に近い状態にあ
るか否かの判定を行う。電動モータ１７への電源電流の
供給が停止され、慣性力で回転している電動モータ１７
の誘起電圧検出値Ｖ_Gが所定のローレベルであるか否か
判定する。誘起電圧検出値Ｖ_Gがローレベルのときに
は、回転状態は正常であると判定し、ステップＳ１１ａ
でフラグＦｅを１にセットし、自己診断処理を終了して
上位のプログラムに復帰する。一方、誘起電圧検出値Ｖ
_Gがハイレベルのときには、ステップＳ１２に移行す
る。

【００４６】ステップＳ１２では、回転状態が正常であ
ると判定されるまで、設定した検出時間ｔ₃（例えば２
３０msec）のあいだ誘起電圧検出値Ｖ_Gの検出を継続す
る。ここでも、前述のステップＳ７と同様に、サブルー
チン割り込み処理毎に、例えば、イグニッション・スイ
ッチの投入時に零に設定された変数Ｔ₃の値を増加し、
Ｔ₃≠ｔ₃のときには、ステップＳ１２ａに移行し、フ
ラグＦ₃を１にセットして上位のプログラムに戻り、割
り込み処理毎にステップＳ１〜Ｓ３を経てステップＳ１
０〜Ｓ１２を実行し、ローレベルの誘起電圧検出値Ｖ_G
が検出されるか、あるいは、Ｔ₃＝ｔ₃となるまで割り
込み処理を実行して、回転状態のチェックを行う。そし
て、検出時間ｔ₃内にローレベルの誘起電圧検出値Ｖ_G
が検出されず、Ｔ₃＝ｔ₃となったときに、ステップＳ
１３に移行する。

【００４７】ステップＳ１３では、フラグＦ₂，Ｆ₃及
び変数Ｔ₂，Ｔ₃を初期値の零に設定して、ステップＳ
１４のサブルーチンに移行する。ステップＳ１４では、
再度、電動モータ１７を駆動して２回目の自己診断を実
行する。例えば、アキュムレータ内に蓄えられた作動液
量が多く、駆動停止信号を出力した後もアキュムレータ
及びポンプ内に作動液が残っているとき、あるいは、作
動液の油温が低く粘性抵抗が大きいときには、大きな負
荷トルクが継続して電動モータ１７に掛かっているの
で、１回目の駆動時間ｔ₁では回転数が十分に高くなら
ず、また、慣性力で回転している電動モータ１７の回転
数は速やかに低下し、駆動停止信号が供給された時点で
誘起電圧は急激に減少する。一方、アキュムレータ内に
蓄えられた作動液量が少ないときには、所定の駆動時間
内でアキュムレータ及びポンプ内の作動液は吐出され、
電動モータ１７への負荷トルクは小さくなるので、誘起
電圧は緩やかに減少する。このため、電動モータ１７が
正常であるにもかかわらず誤って回転異常と判断される
ことのないように、１回目で回転状態が正常であると判
定されないときには、再度、電動モータ１７を駆動して
誘起電圧の検出を行い、自己診断の精度を向上させる。

【００４８】このステップＳ１４のサブルーチン処理
を、図６のフローチャートに示す。２回目の自己診断で
１回目と異なる主な点は、２回目の駆動時間ｔ₄は１回
目の駆動時間ｔ₁より長いことと、検出時間ｔ₃のあい
だにローレベルの誘起電圧検出値Ｖ_Gが検出されなかっ
たときにフェイルセーフ処理を実行することである。ｔ
₄＞ｔ₁と設定することで、負荷が大きい状態であって
も、電動モータ１７が定速回転まで立ち上がるまでの駆
動時間を確保し、高い電圧レベルの誘起電圧を発生させ
て判定の誤りを低減させる。

【００４９】先ず、ステップＳ２でアンチスキッド制御
処理を実行中であるか否か前述と同様に判定し、アンチ
スキッド制御処理中であれば、ステップＳ２ｂに移行
し、フラグＦ₁〜Ｆ₄及び変数Ｔ₁〜Ｔ₄を零にセット
して上位のプログラムに戻り、アンチスキッド制御処理
中でなければ、ステップＳ３，Ｓ４を経てステップＳ７
Ａに移行する。

【００５０】ステップＳ７Ａでは、ハイレベルのモータ
駆動信号Ｓ_Mを出力し、設定された駆動時間ｔ₄（例え
ば４．５秒）のあいだ前述のステップＳ７と同様のルー
プ処理を行って電動モータ１７を駆動する。ｔ₄時間経
過後にステップＳ８に移行し、ローレベルのモータ駆動
信号Ｓ_Mを出力して電動モータ１７への電源電流の供給
を停止し、ステップＳ９で待機時間ｔ₂のあいだ待機す
る。

【００５１】次に、ステップＳ１０に移行して誘起電圧
検出値Ｖ_Gを読み込み、ステップＳ１１，Ｓ１２で、検
出時間ｔ₃のあいだ検出を行う。検出時間ｔ₃内にロー
レベルの誘起電圧検出値Ｖ_Gが検出されたときには、回
転状態に異常がないと判定して自己診断を終了して上位
のプログラムに戻る。一方、検出時間ｔ₃内にローレベ
ルの誘起電圧検出値Ｖ_Gが検出されないときには、回転
状態に異常が発生していると判定し、ステップＳ１５の
フェイルセーフ処理に移行する。

【００５２】ステップＳ１５では、ともにローレベルの
モータ駆動信号Ｓ_M及びソレノイド駆動信号Ｓ_FLI〜Ｓ
_ROを出力して、電動モータ１７を作動停止状態、流入弁
１２を開状態、流出弁１３を閉状態に設定し、ブレーキ
ペダルの踏み込み量に応じた制動力を発揮させる通常の
ブレーキ状態を維持させる。また、ローレベルのアクチ
ュエータリレー駆動信号Ｓ_Aを出力して、アクチュエー
タリレー３１を開放状態にし、アクチュエータ１０ＦＬ
〜１０Ｒに対する電力の供給を遮断する。さらに、警告
表示回路３２にハイレベルの警告信号Ｓ_Dを出力して警
告灯の点灯等を行い、これら一連のフェイルセーフ処理
を実行してから処理を終了する。そして、上位のプログ
ラムに復帰する。

【００５３】次に、本実施例に係る自己診断時の動作
を、図６及び図７に示すタイムチャートに基づいて説明
する。ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯ及び電動モータ１７に断
線又は短絡の異常がなく、且つ、流入弁１２ｉを開状
態、流出弁１３ｉを閉状態に設定した通常のブレーキ状
態の場合には、走行を開始して車速が約１０km／ｈに達
したときに、先ず、ハイレベルのモータ駆動信号Ｓ_Mを
出力して駆動時間ｔ₁のあいだ電動モータ１７を駆動さ
せる。そして、駆動時間ｔ₁の経過後に、ローレベルの
モータ駆動信号Ｓ _Mを出力して駆動電流の供給を停止す
る。この停止信号を出力してから待機時間ｔ₂の経過後
に誘起電圧検出値Ｖ_Gを読み込み、誘起電圧検出値Ｖ_G
がローレベルであるか否か判定して、回転状態をチェッ
クする。このとき、回転状態に異常がなければ、モータ
検出電圧Ｖ_MRは、図９で実線で示すように、駆動時間ｔ
₁の経過後に緩やかに減少するが、固着に近い状態のと
きには、モータ検出電圧Ｖ_MRは、図９で破線で示すよう
に、駆動時間ｔ₁の経過後に急激に低下する。したがっ
て、回転状態が正常であれば、待機時間ｔ₁の経過後の
誘起電圧検出値Ｖ_Gはしばらくの間ローレベルを維持
し、逆に、異常であれば、待機時間ｔ₁の経過後の誘起
電圧検出値Ｖ_Gはハイレベルとなる。

【００５４】したがって、検出時間ｔ₃のあいだに読み
込んだ誘起電圧検出値Ｖ_Gがローレベルのときには、回
転状態は正常であるとして自己診断を終了し、上位のプ
ログラムに戻りアンチスキッド制御を作動状態にする。
一方、誘起電圧検出値Ｖ_Gがハイレベルのときには、回
転状態が正常であると判定できず、判定に誤りがないか
正確を期すために再度自己診断を実行する。

【００５５】再度の自己診断では、電動モータ１７の駆
動時間ｔ₄を、図１０に示すように、前回の駆動時間ｔ
₁より長く取り、アキュムレータ１６内に蓄えられた作
動液量や作動液の粘性抵抗の影響を回避するために電動
モータ１７を前回より長時間駆動する。そして、前回と
同様に、駆動電流の供給を停止して待機時間ｔ₁の経過
後に、検出時間ｔ₃のあいだ誘起電圧検出値Ｖ_Gを読み
込み、誘起電圧検出値Ｖ_Gがローレベルであるか否か判
定して、回転状態をチェックする。誘起電圧検出値Ｖ_G
がローレベルのときには、回転状態は正常であるとして
自己診断を終了し、上位のプログラムに戻りアンチスキ
ッド制御を作動状態にする。一方、誘起電圧検出値Ｖ_G
がハイレベルのときには、回転状態に異常があると判定
し、フェイルセーフ制御処理を実行してアンチスキッド
制御を停止させ、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた
制動力を発揮させる通常のブレーキ状態を保持させる。

【００５６】このように、本実施例に係る電動モータの
自己診断においては、ローレベルのモータ駆動信号Ｓ_M
を出力して電動モータ１７への駆動電流の供給を停止し
た後に、慣性力で回転している電動モータ１７の誘起電
圧を検出し、これに基づいて誘起電圧検出値Ｖ_Gを生成
し、所定の待機時間ｔ₂の経過後にこの誘起電圧検出値
Ｖ_Gの電圧レベルの高低をマイクロコンピュータで検出
している。これにより、誘起電圧検出値Ｖ_Gがハイレベ
ルのときには、誘起電圧は急激に減少したと判断するこ
とができ、電動モータ１７は固着に近い状態又はモータ
ロック状態にあると自己診断を行うことができる。そし
て、電動モータ１７に回転異常が発生した場合には、電
動モータ１７に過電流が流れてフューズが開放状態にな
る前に、異常発生の警告を行うことができる。また、こ
のときには、フェイルセーフ処理が実行され、アンチス
キッド制御が停止されて通常のブレーキ状態に移行する
ので安全性を確保することもできる。

【００５７】そして、１回目の自己診断で正常であると
判定できないときには、再度、回転状態の自己診断を行
っているので、電動モータ１７の負荷が大きいために誤
って異常と判定することを回避することができ、診断の
精度を向上させることができる。さらに、ポンプの作動
音を小さくするために１回目の駆動時間を短くすること
ができ、また、走行時に電動モータ１７を駆動して自己
診断を行うようにしているので、モータ駆動時の騒音や
振動が掻き消され、乗員に与える不快感を低減すること
ができる。そして、２回目の自己診断では、１回目より
長時間電動モータ１７を駆動しているので、電動モータ
の負荷が大きい状態であっても、ポンプ用電動モータが
定速回転まで立ち上がるまでの時間を確保でき、高い電
圧レベルの誘起電圧を発生させることができる。これに
より、自己診断の精度を更に向上させることが可能とな
る。

【００５８】さらに、モータ駆動電流の供給停止時から
待機時間ｔ₁の経過後に電動モータ１７の誘起電圧を検
出しているので、モータリレー２８等の作動遅れによ
り、ローレベルのモータ駆動信号Ｓ_Mが出力されてから
実際に電動モータ１７の駆動電流の供給が停止されるま
での応答遅れを回避することができ、確実に誘起電圧の
検出を行うことができる。

【００５９】なお、上記実施例においては、電動モータ
１７への供給電流を停止した後、電動モータ１７の誘起
電圧を検出することによって慣性による回転状態にある
か否か判定しているが、これに限定されるものでなく、
回転子に応じて回転する部材を設け、この部材の回転を
例えば発光素子及び受光素子の組み合わせで検出し、こ
れにより、慣性による回転状態にあるか否か判定しても
よい。また、電動モータ１７に発電機を設け、発電機の
周波数を検出することにより、慣性による回転状態にあ
るか否か判定してもよい。

【００６０】また、上記実施例においては、走行開始後
に電動モータの自己診断を行っているが、停車中に自己
診断を行ってもよい。この場合には、モータ駆動時の振
動や騒音を低減するために、１回目のモータ駆動時間は
必要最小限とすることが好ましい。また、１回目の自己
診断を停車中に行い、２回目の自己診断を走行開始後に
行ってもよい。また、２回に限定することなく、正常と
判定されないときには自己診断に要する時間の許す限り
何回でも自己診断を実行してよい。

【００６１】また、上記実施例においては、ローレベル
のモータ駆動信号Ｓ_Mを出力した後に、待機時間ｔ₁を
設けているが、モータ駆動電流の供給及び停止の制御を
モータリレー２８を用いずにトラジスタ等の半導体素子
を用いて行ったときには、待機時間ｔ₁を短時間に設定
することができ、回転状態の判定を行うまでの時間を短
縮することができる。

【００６２】また、上記各実施例における各種の時間設
定では、プログラムの割り込み毎に駆動時間、待機時間
及び検出時間の計数を行っているが、所定のクロック信
号をカウンタ回路や他のマイクロコンピュータを用いて
計数し、この計数値に基づいて駆動時間等を得てもよ
い。また、上記実施例においては、後輪側の車輪速を共
通の車輪速センサで検出する３センサ３チャンネルアン
チスキッド制御装置の場合についてのみ詳述したが、こ
れに限定されるものでなく、センサの数と制御チャンネ
ル（制御する油圧回路）の数は任意に設定可能である。
例えば、後輪側の左右輪についても個別に車輪速センサ
を設け、これに応じて左右のホイールシリンダに対して
個別のアクチュエータを設ける、所謂４センサ４チャン
ネルアンチスキッド制御装置にも適用可能である。

【００６３】また、上記実施例においては、コントロー
ラ２１としてマイクロコンピュータを適用した場合につ
いて説明したが、マイクロコンピュータに代わりに、比
較回路、論理回路、演算回路等の電子回路を組み合わせ
て構成してもよい。

【００６４】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明においては、慣性によるポンプ用電動モータの回転を
検知して回転異常があるか否か自己診断を行うモータ回
転状態自己診断手段を備えている。駆動状態から停止状
態へと移行しているときに、固着に近い状態又はモータ
ロック状態が生じていなければ慣性により回転状態を継
続するので、このときの回転状態を検知することによ
り、ポンプ用電動モータの回転状態の自己診断を行うこ
とができる。これにより、回転異常が発生したときに
は、フューズを開放することなく、異常発生の初期時に
警告を行うことが可能となる。

【００６５】そして、請求項２に係る発明においては、
ポンプ用電動モータの慣性回転時の誘起電圧を検出する
モータ回転状態自己診断手段を備えている。固着に近い
状態のときには、短時間のうちに慣性による回転が停止
して誘起電圧は急激に消滅してしまう。また、モータロ
ック状態のときには、誘起電圧は発生しない。したがっ
て、この誘起電圧を検出することにより確実に回転状態
の自己診断を行うことができる。

【００６６】また、請求項３に係る発明においては、複
数回連続して異常と判定されたときにのみ、最終的な異
常判断を下している。これにより、異常が発生していな
いにも関わらず、ポンプ用電動モータの負荷が大きいた
めに誤って異常と判定したときに、複数回自己診断を行
うことにより、診断の精度を向上させることができる。

【００６７】さらに、請求項４に係る発明においては、
異常と判定したときの次の判定では、前回より長時間ポ
ンプ用電動モータを作動させて判定を行っている。この
ため、ポンプ用電動モータの負荷が大きい状態であって
も、ポンプ用電動モータが定速回転まで立ち上がるまで
の時間を確保することにより、慣性回転時における回転
始動時と終了時との回転数の差を大きくとれるので、自
己診断の精度を更に向上することができる。また、１回
目の自己診断ではポンプ等の作動音を小さくすることが
でき、車内へ伝達される騒音を抑制することができる。

【００６８】また、請求項５に係る発明においては、ポ
ンプ用電動モータへの駆動電流の供給停止時から所定の
時間経過後に、ポンプ用電動モータの自己診断を行って
いる。これにより、駆動電流の供給停止の信号が出力さ
れてから実際にポンプ用電動モータの駆動電流の供給が
停止されるまでの応答遅れを回避することができ、駆動
電流の供給が確実に停止された状態で自己診断を行うこ
とができる。

【００６９】そして、請求項６に係る発明においては、
走行開始後の所定の車速となったときにポンプ用電動モ
ータの自己診断を行っている。走行時にポンプ用電動モ
ータを駆動しているので、モータ駆動時の騒音や振動が
掻き消され、乗員に与える不快感を低減することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１の発明に係るクレーム対応図である。

【図２】本発明に係るアンチスキッド制御装置の一実施
例を示す概略構成図である。

【図３】アクチュエータの一例を示す構成図である。

【図４】本実施例に係る制御回路のブロック図である。

【図５】本実施例に係る自己診断処理手順を示すフロー
チャートである。

【図６】本実施例に係る２回目に自己診断処理手順を示
すフローチャートである。

【図７】アンチスキッド制御処理を示すフローチャート
である。

【図８】アンチスキッド制御の制御マップを示す説明図
である。

【図９】本実施例に係る自己診断処理を１回実行したと
きのタイムチャートである。

【図１０】本実施例に係る自己診断処理を２回実行した
ときのタイムチャートである。

【符号の説明】

１ＦＬ，１ＦＲ前輪１ＲＬ，１ＲＲ後輪６ＦＬ〜６ＲＲホイールシリンダ７ＦＬ〜６ＲＲ車輪速センサ１０ＦＬ，１０ＦＲ前輪側アクチュエータ１０Ｒ後輪側アクチュエータ１２流入弁１３流出弁１４油圧ポンプ１６アキュムレータ１７電動モータ２１コントローラ２４モータリレー駆動回路２５アクチュエータリレー駆動回路２６ソレノイド駆動回路２７誘起電圧検出回路２７ａ電圧検出回路２８モータリレー３１アクチュエータリレーＦＬＩ〜ＲＯソレノイドｔ₁ １回目の駆動時間ｔ₂ 待機時間ｔ₃ 検出時間ｔ₄ ２回目の駆動時間

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも流入出弁、アキュムレータ、
アキュムレータ内の流体を吐出させるポンプ、及びポン
プ用電動モータを有し各車輪に配設された制動用シリン
ダの流体圧を制御するアクチュエータと、車輪の回転速
度に応じた出力信号を出力する車輪速検出手段と、少な
くとも前記車輪速検出手段の出力信号に基づいて前記ア
クチュエータの作動を制御する制御手段と、を備えるア
ンチスキッド制御装置において、前記ポンプ用電動モータを短時間駆動した後に駆動電流
の供給を停止し、このときに慣性による回転を検知して
当該ポンプ用電動モータの回転状態の自己診断を行うモ
ータ回転状態自己診断手段を備えたことを特徴とするア
ンチスキッド制御装置。
【請求項２】前記モータ回転状態自己診断手段は、前
記ポンプ用電動モータの誘起電圧を検出することによっ
て前記慣性による回転を検知することを特徴とする請求
項１に記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項３】前記モータ回転状態自己診断手段は、前
記自己診断で複数回異常の判定が連続したときに、最終
的に回転異常と判定することを特徴とする請求項１又は
２に記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項４】前記モータ回転状態自己診断手段は、前
記自己診断で異常と判定した次の判定では、前回より長
時間前記ポンプ用電動モータを駆動させて判定を行うこ
とを特徴とする請求項３に記載のアンチスキッド制御装
置。
【請求項５】前記モータ回転状態自己診断手段は、前
記ポンプ用電動モータへの駆動電流の供給停止時から所
定の時間経過後に、前記ポンプ用電動モータの前記自己
診断を行うことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに
記載のアンチスキッド制御装置。
【請求項６】前記モータ回転状態自己診断手段は、走
行開始後の所定の車速となったときに、前記ポンプ用電
動モータの前記自己診断を行うことを特徴とする請求項
１乃至５の何れかに記載のアンチスキッド制御装置。