JP3259593B2 - アンチスキッド制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制動時の制動シリンダ
の流体圧を制御して車輪のロック状態発生を防止する車
両のアンチスキッド制御装置に関し、特に、ポンプ用電
動モータの自己診断装置を有したアンチスキッド制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のアンチスキッド制御装置として
は、例えば特開平３−９６４６９号公報に記載されてい
るものがある。この従来例には、マスターシリンダから
各車輪のホイールシリンダへのブレーキ液の供給と、ホ
イールシリンダのブレーキ液の保持と、ホイールシリン
ダからリザーバへのブレーキ液の排出とを電磁液圧制御
弁で切換えると共に、リザーバのブレーキ液をマスタシ
リンダ側にポンプモータで駆動されるポンプで吐出する
ようにしたアンチスキッド制御装置において、ポンプの
固着及びリザーバの液漏れを個別に検出するために、ポ
ンプモータが定常速度に達するに十分な長さの第一の所
定時間駆動する第一駆動手段と、この第一駆動手段によ
る前記モータの駆動停止直後におけるモータの端子電圧
の低下の緩急に基づいて前記ポンプの固着と前記リザー
バへの液漏れとの少なくとも一方が発生しているか否か
を判定する第一判定手段と、この第一判定手段による判
定後、モータを第一の所定時間より長く、前記リザーバ
にその容量一杯に液が収容されている場合にその液前部
を汲み出すのに十分な第二の所定時間駆動する第二駆動
手段と、この第二駆動手段によるモータの駆動停止直後
に前記第一判定手段と同様の方法でポンプの固着が発生
しているか否かを判定する第二判定手段とを備えた液圧
源装置の異常検出装置が開示されている。

【０００３】ここで、第一判定手段及び第二判定手段に
よる異常判定は、イグニッションスイッチがオン状態と
なった後に一回だけ行われると共に、第二判定手段でポ
ンプの固着状態と判定したときにはアンチスキッド制御
が正常に行われないので、これを行わないようにしてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のアンチスキッド制御装置にあっては、リザーバへの
液漏れとポンプ駆動系の固着とを個別に判断するために
ポンプモータを異なる時間で２回駆動して判断するよう
にしているが、ポンプ駆動系の固着を判断するための第
二駆動手段によるモータ駆動時間を短めに設定すると、
ポンプモータに供給される電源電圧が低いときには、ポ
ンプ駆動系が正常であってもポンプモータが回転しない
場合が生じることがあり、このときにはポンプ駆動系の
固着であると誤検出して、アンチスキッド制御が行われ
ないことになり、この誤検出を防止するために第二駆動
手段によるモータ駆動時間を長めに設定すると、ポンプ
モータに供給される電源電圧が高い場合で且つポンプ駆
動系に固着が発生している場合には、ポンプモータに大
電流が流れることになり、ポンプモータの異常を検出す
る前にポンプモータが異常発熱するおそれがあり、電源
電圧の低電圧時の誤検出と電源電圧の高電圧時のポンプ
モータの発熱とを同時に解消することはできないという
未解決の課題がある。

【０００５】そこで、本発明は、上記従来例の未解決の
課題に着目してなされたものであり、ポンプ用電動モー
タに供給される電源電圧の低電圧時の誤検出を防止しな
がら高電圧時の発熱を確実に防止することができるアン
チスキッド制御装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係るアンチスキッド制御装置は、図１の
基本構成図に示すように、少なくとも流入出弁、アキュ
ムレータ、アキュムレータ内の流体を吐出させるポン
プ、及びポンプ用電動モータを有し各車輪に配設された
制動用シリンダの流体圧を制御するアクチュエータを備
え、制動時に前記アクチュエータを車輪速度に基づいて
制御するようにしたアンチスキッド制御装置において、
前記ポンプ用電動モータを所定駆動時間だけ回転駆動し
てその回転状態を自己診断するモータ回転状態自己診断
手段と、前記ポンプ用電動モータに供給する電源電圧を
検出する電源電圧検出手段と、前記モータ回転状態自己
診断手段の所定駆動時間を、前記電源電圧検出手段で検
出した電源電圧が設定値以下であるときに長めの第１の
設定時間に、電源電圧が設定値を越えているときに第１
の設定時間より短い第２の設定時間に夫々設定するモー
タ駆動時間設定手段とを備えたことを特徴としている。

【０００７】また、請求項２に係るアンチスキッド制御
装置は、請求項１の発明において、前記モータ駆動時間
設定手段は、電源電圧が前記設定値を挟む第１の設定値
及び第２の設定値間にあるとき電源電圧の増加に応じて
モータ駆動時間が連続的に低下するように構成されてい
ることを特徴としている。

【０００８】

【作用】請求項１に係る発明においては、モータ回転状
態自己診断手段でポンプ用電動モータの回転状態を自己
診断する際に、電源電圧検出手段でポンプ用電動モータ
に供給する電源電圧を検出し、検出した電源電圧に基づ
いてモータ駆動時間設定手段で、電源電圧が設定値以下
であるときには低電圧状態であると判断して、モータ駆
動時間を長めの第１の設定時間に設定し、この第１の設
定時間だけポンプ用電動モータを通電駆動して、ポンプ
用電動モータを確実に駆動して、電源電圧不足によるポ
ンプ駆動系の固着と誤判断することを防止する。

【０００９】一方、電源電圧検出手段で検出した電源電
圧が設定値を越えているときには、モータ駆動時間設定
手段で、高電圧状態であると判断して、モータ駆動時間
を短めの第２の設定時間に設定し、この第２の設定時間
だけポンプ用電動モータを通電駆動して、ポンプ用電動
モータの通電時間が長くなることにより異常発熱を確実
に防止する。

【００１０】請求項２に係る発明においては、モータ駆
動手段で、電源電圧が第１の設定値以下にあるときには
モータ駆動時間が第１の設定時間に設定され、電源電圧
が第１の設定値より増加したときには、その増加に応じ
てモータ駆動時間が第１の設定時間より徐々に短くな
り、電源電圧が第２の設定値以上ではモータ駆動時間が
第２の設定時間に設定され、検出された電源電圧に応じ
た最適のモータ駆動時間を設定することができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２は本発明の一実施例を示す概略構成図であ
る。図中、１ＦＬ，１ＦＲは左右前輪、１ＲＬ，１ＲＲ
は左右後輪であり、後輪１ＲＬ，１ＲＲには、エンジン
２の回転駆動力が変速機３、プロペラシャフト４及び終
減速装置５を介して伝達されるよう構成される。

【００１２】車輪１ＦＬ〜１ＲＲには、それぞれ制動用
シリンダとしてのホイールシリンダ６ＦＬ〜６ＲＲが取
付けられている。また、各前輪１ＦＬ，１ＦＲには、こ
れらの車輪の回転速度に応じた周波数の車輪速信号を出
力する車輪速検出手段としての車輪速センサ７ＦＬ，７
ＦＲが各々取付けられ、プロペラシャフト４には、後輪
１ＲＬ，１ＲＲの回転速度に応じた周波数の車輪速信号
を出力する同じく車輪速検出手段としての車輪速センサ
７Ｒが取付けられている。

【００１３】そして、前輪側のホイールシリンダ６Ｆ
Ｌ，６ＦＲには、ブレーキペダル８の踏み込みに応じて
２系統のマスタシリンダ圧を発生するマスタシリンダ９
からの一方のマスタシリンダ圧が、前輪側のアクチュエ
ータ１０ＦＬ，１０ＦＲを介して個別に供給されると共
に、後輪側のホイールシリンダ６ＲＬ，６ＲＲには、マ
スタシリンダ９からの他方のマスタシリンダ圧が共通の
後輪側のアクチュエータ１０Ｒを介して供給される。

【００１４】各アクチュエータ１０ＦＬ〜１０Ｒは、図
３に示すように、マスタシリンダ９に接続される油圧配
管１１及びホイールシリンダ６ＦＬ〜６ＲＲ間に介装さ
れた電磁流入弁１２と、この電磁流入弁１２に対して並
列に接続された電磁流出弁１３、ポンプ用電動モータ１
７で回転駆動される油圧ポンプ１４及び逆止弁１５から
なる直列回路と、流出弁１３及び油圧ポンプ１４間の油
圧配管に接続された蓄圧用のアキュムレータ１６とを備
えている。

【００１５】各電磁流入弁１２にはソレノイドＦＬＩ〜
ＲＩが配設され、同じく各電磁流出弁１３にもソレノイ
ドＦＬＯ〜ＲＯが配設され、電磁流入弁１２及び電磁流
出弁１３はともに可動鉄心（プランジャン）を有し、可
動鉄心をソレノイドに発生した電磁力で可動することに
より作動液の通路の開閉を行っている。電磁流入弁１２
及び電磁流出弁１３の各ソレノイドは後述するコントロ
ーラ２０によって励磁電流ｉ_FLI 〜ｉ_RI及びｉ_FLO 〜ｉ
_ROが通電制御され、各ソレノイドに対する励磁電流ｉ
_FLI 〜ｉ_RI及びｉ_FLO 〜ｉ_ROを非通電状態とすると、電
磁流入弁１２は開状態、電磁流出弁１３は閉状態にそれ
ぞれ保持され、一方、各ソレノイドに対する励磁電流ｉ
_FLI 〜ｉ_RI及びｉ_FLO 〜ｉ_ROを通電状態とすると、電磁
流入弁１２は閉状態、電磁流出弁１３は開状態にそれぞ
れ保持される。

【００１６】また、ポンプ用電動モータ１７は、コント
ローラ２０から出力される制御信号ＭＲによって間接的
に制御され、制御信号ＭＲがローレベルのときに駆動電
流が供給され油圧ポンプ１４を回転駆動する。また、各
車輪速センサ７ＦＬ〜７Ｒは、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲと
共に回転する外周面に例えば２０の歯数を有するセレー
ションが形成されたロータと、これに対向する磁石が内
蔵され且つその発生磁束による誘導起電力を検出するコ
イルとから構成される。ロータが回転すると、コイルか
らセレーションの回転数に応じた周波数の起電力が誘導
され、これにより各車輪速センサ７ＦＬ〜７Ｒから交流
電圧信号が出力される。

【００１７】コントローラ２０は、図４に示すように、
車輪速センサ７ＦＬ〜７Ｒの交流電圧信号を増幅し且つ
波形整形して矩形波に変換する波形整形回路２１と、波
形整形回路２１から出力された矩形波信号と後述するバ
ッテリ電圧検出回路２６から出力されるバッテリ電圧検
出値Ｖ_B 及び誘起電圧検出回路２７から出力された誘起
電圧検出値Ｖ_G とが夫々入力され、これらに基づいて電
動モータ１７の自己診断処理と車輪のスリップ状態に応
じて各アクチュエータを増圧モード、保持モード及び減
圧モードに制御するアンチスキッド制御処理とを行うマ
イクロコンピュータ２２と、このマイクロコンピュータ
２２から出力されるモータ駆動信号Ｓ_Mが供給されるモ
ータリレー駆動回路２３と、マイクロコンピュータ２２
から出力されるアクチュエータリレー駆動信号Ｓ_A が供
給されるアクチュエータリレー駆動回路２４と、同じく
マイクロコンピュータ２２から出力されたソレノイド駆
動信号Ｓ_FLI 〜Ｓ_ROが供給されるソレノイド駆動回路２
５と、電動モータ１７に対する電力供給源としてのバッ
テリ３０の電源電圧を検出し、これをバッテリ電圧検出
値Ｖ_B として前記マイクロコンピュータ２２に供給する
バッテリ電圧検出回路２６と、電動モータ１７の端子電
圧であるモータ検出電圧Ｖ_MRが入力され、誘起電圧検出
値Ｖ_G をマイクロコンピュータ２２に供給する誘起電圧
検出回路２７とを備えている。

【００１８】ここで、マイクロコンピュータ２２は、少
なくとも波形整形回路２１から出力された矩形波信号と
バッテリ電圧検出回路２６から出力されるバッテリ電圧
検出値Ｖ_B 及び誘起電圧検出回路２７から出力される誘
起電圧検出値Ｖ_G とが夫々入力される入力インタフェー
ス回路２２ａと、電動モータ１７の自己診断処理及びア
ンチスキッド制御処理を行う演算処理装置２２ｂと、こ
の演算処理装置２２ｂの処理に必要なプログラムを記憶
していると共に、処理結果等を逐次記憶する記憶装置２
２ｃと、演算処理装置２２ｂの処理結果に応じて制御信
号をモータリレー駆動回路２３、アクチュエータ駆動回
路２４、ソレノイド駆動回路２５に出力する出力インタ
フェース回路２２ｄを有する。

【００１９】モータリレー駆動回路２３は、例えばスイ
ッチング回路で構成され、その出力制御信号ＭＲをモー
タリレー２８に供給し、モータリレー２８のオン・オフ
を制御する。モータリレー２８は駆動コイル２８ａとリ
レー接点２８ｂとを有し、この駆動コイル２８ａの一端
は、モータリレー駆動回路２３の出力端に接続され、他
端は、ヒューズＦ２及びイグニッション・スイッチ２９
を介してバッテリ３０に接続され、リレー接点２８ｂの
一端は、ヒューズＦ１を介してバッテリ３０に接続さ
れ、他端はポンプ用電動モータ１７の電流供給端子１７
ａに接続されている。

【００２０】そして、モータリレー駆動回路２３にハイ
レベルのモータ駆動信号Ｓ_M が入力されたときに、ロー
レベルの出力制御信号ＭＲがモータリレー２８に供給さ
れ、これにより、駆動コイル２８ａにはバッテリ３０か
ら励磁電流が供給され、リレー接点２８ｂが閉じ、電動
モータ１７は電源電流の供給によって駆動される。アク
チュエータリレー駆動回路２４は、例えばスイッチング
回路で構成され、その出力制御信号ＡＲをアクチュエー
タリレー３１に供給し、アクチュエータリレー３１のオ
ン・オフを制御する。アクチュエータリレー３１は駆動
コイル３１ａとリレー接点３１ｂとを有し、この駆動コ
イル３１ａの一端は、アクチュエータリレー駆動回路２
４の出力端に接続され、他端は、モータリレー２８の駆
動コイル２８ａ及びヒューズＦ２の接続点に接続され、
リレー接点３１ｂの常開接点ｔａはヒューズＦ３を介し
てバッテリ３０に接続され、常閉接点ｔｂは接地され、
可動接点ｔｃは、各アクチュエータ１０ＦＬ〜１０Ｒの
流入弁１２及び流出弁１３に配設された各ソレノイドＦ
ＬＩ〜ＲＯに接続される。

【００２１】そして、アクチュエータリレー駆動回路２
４にハイレベルのアクチュエータリレー駆動信号Ｓ_A が
入力されたときにローレベルの制御信号ＡＲがアクチュ
エータリレー３１に供給され、これにより駆動コイル３
１ａには励磁電流が供給され、リレー接点３１ｂが作動
して常開接点ｔａ及び可動接点ｔｃ間が導通し、各ソレ
ノイドＦＬＩ〜ＲＯへの電流供給の準備が整う。

【００２２】ソレノイド駆動回路２５は、例えばソレノ
イドＦＬＩ〜ＲＯと接地との間に介挿され且つソレノイ
ド駆動信号Ｓ_FLI 〜Ｓ_ROによってオン・オフ制御される
スイッチング回路を有し、ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯの通
電・非通電制御を行う。そして、ソレノイド駆動回路２
５にローレベルのソレノイド駆動信号Ｓ_FLI 〜Ｓ_ROが入
力されたときには、ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯを非通電状
態に制御し、一方、ハイレベルのソレノイド駆動信号Ｓ
_FLI 〜Ｓ_ROが入力されたときには、バッテリ３０からヒ
ューズＦ３、アクチュエータリレー３１、ソレノイドＦ
ＬＩ〜ＲＯ及び接地に達する通電路を形成して、ソレノ
イドＦＬＩ〜ＲＯに励磁電流ｉ_{FL I} 〜ｉ_ROを供給する通
電状態に制御する。したがって、ソレノイドＦＬＩ〜Ｒ
Ｏが通電状態にあるときに、対応するアクチュエータ１
０ＦＬ〜１０Ｒの各流入弁１２は閉状態となり、各流出
弁１３は開状態となる。

【００２３】誘起電圧検出回路２７は、逆電圧阻止用の
ダイオードＤ１と、バイアス抵抗Ｒ１と、平滑用抵抗Ｒ
２と、放電用抵抗Ｒ３と、平滑用コンデンサＣ１と、例
えばシュミットトリガ回路で構成される反転増幅回路Ｕ
１とを有する。ダイオードＤ１のカソード端子にモータ
検出電圧Ｖ_MRが供給され、バッテリ３０の電圧を例えば
５Ｖの定電圧にする定電圧電源Ｅ及び接地間に抵抗Ｒ１
〜Ｒ３を直列に配設し、この直列の抵抗Ｒ１〜Ｒ３のバ
イアス抵抗Ｒ１と平滑用抵抗Ｒ２との接続点Ｔ１はダイ
オードＤ１のアノード端子に接続され、平滑用抵抗Ｒ２
及び放電用抵抗Ｒ３の接続点Ｔ２は、反転増幅回路Ｕ１
の入力側に接続されると共に、一端が接地された平滑用
コンデンサＣ１の他端に接続され、反転増幅回路Ｕ１か
らは誘起電圧検出値Ｖ_G が出力され、これが入力インタ
フェース回路２２ａに供給される。

【００２４】ここで、反転増幅回路Ｕ１は、閾値レベル
が反転増幅回路Ｕ１の出力レベルに応じて可変するヒス
テリシス特性を有してチャタリングを抑制し、閾値レベ
ルに対して入力電圧を反転して所定のハイレベル又はロ
ーレベルの誘起電圧検出値Ｖ _G を出力する。また、抵抗
Ｒ１〜Ｒ３の抵抗値は、入力されたモータ検出電圧Ｖ _MR
が、所定の電圧例えば零電圧の近傍のときには、平滑用
抵抗Ｒ２及び放電用抵抗Ｒ３の接続点Ｔ２の電圧値が反
転増幅回路Ｕ１の閾値レベルより低くなるように設定さ
れ、モータ検出電圧Ｖ_MRが、零電圧の近傍より高い電圧
のときには、接続点Ｔ２の電圧値が反転増幅回路Ｕ１の
閾値レベルより高くなるように設定される。

【００２５】したがって、誘起電圧検出回路２７から、
モータ検出電圧Ｖ_MRが零電圧の近傍のときには、反転増
幅回路Ｕ１で反転されてハイレベルの誘起電圧検出値Ｖ
_G が出力され、一方、モータ検出電圧Ｖ_MRが零電圧の近
傍より高い電圧のときには、ローレベルの誘起電圧検出
値Ｖ_G が出力される。また、バイアス抵抗Ｒ１は、定電
圧電源Ｅの電流が抵抗Ｒ１及びダイオードＤ１を介して
電動モータ１７に供給されても、電動モータ１７を回転
させない程度の大きな抵抗値を有する。

【００２６】この誘起電圧検出回路２７から出力される
誘起電圧検出値Ｖ_G はインタフェース回路２２ａに供給
され、この誘起電圧検出値Ｖ_G に基づいて、電動モータ
１７の回転状態の異常検出が行われる。通常、電動モー
タ１７は、駆動電流の供給が停止された後も惰性で回転
を継続し、このとき、回転数に応じた誘起電圧が発生
し、モータ駆動状態から停止状態への移行時には回転数
が減少することにより、電動モータ１７のモータ検出電
圧Ｖ_MRは徐々に減少する。一方、例えば電動モータ１７
の回転子及び固定子が接触したりして、ポンプ駆動系が
固着に近い状態のときには、駆動電流の供給が停止され
ると回転は速やかに終了するので、モータ検出電圧Ｖ_MR
は急激に減少する。したがって、モータ検出電圧Ｖ_MRに
より生成された誘起電圧検出値Ｖ_G に基づいて異常検出
を行うことにより、電動モータ１７を含むポンプ駆動系
が固着に近い状態又はモータロック状態にあるか否か判
定することができる。

【００２７】また、出力インタフェース２２ｄからは警
告信号Ｓ_D が警告表示回路３２に供給され、通常はロー
レベルの警告信号Ｓ_D が出力されており、電動モータ１
７にモータロック状態等の異常が検出されたときには、
ハイレベルの警告信号Ｓ_D が出力され、警告表示回路３
２により例えばインストルメントパネルに設けられた警
告灯を点灯しあるいは警告音を発して、異常が発生した
ことを運転者に知らせる。

【００２８】次に、上記実施例の動作をマイクロコンピ
ュータ２２の演算処理装置２２ｂの処理手順の一例を示
す図５のフローチャートを伴って説明する。この処理
は、イグニッションスイッチ２９がオン状態となったと
きに実行される。先ず、ステップＳ１で、電動モータ１
７を回転駆動するモータ駆動信号Ｓ_M をオン状態とし、
次いでステップＳ２に移行して、第２の設定時間ｔ
_S2（例えば１ｓｅｃ）でタイムアップするソフトウェア
タイマをセットし、そのカウント値ｔ ₂ を“１”だけイ
ンクリメントし、次いでステップＳ３に移行して、カウ
ント値ｔ₂ が第２の設定時間ｔ_S2に達したか否かを判定
し、ｔ₂ ＜ｔ_S2であるときには、前記ステップＳ２に戻
り、ｔ₂ ≧ｔ_S2であるときにはタイムアップしたものと
判断してステップＳ４に移行する。ここで、第２の設定
時間ｔ_S2は、バッテリ電圧が高電圧であり且つ電動モー
タ１７を含むポンプ駆動系が固着状態となっているとき
に、電動モータ１７に駆動電流を供給した際に異常発熱
を生じない程度の時間に選定されている。

【００２９】ステップＳ４では、バッテリ電圧検出回路
２６のバッテリ電圧検出値Ｖ_B を読込み、次いでステッ
プＳ５に移行して、バッテリ電圧検出値Ｖ_B が予め設定
した設定値Ｖ_S （例えば１２ボルト）を越えているか否
かを判定し、Ｖ_B ＞Ｖ_S であるときには、そのままステ
ップＳ８にジャンプし、Ｖ_B ≦Ｖ_S であるときには、ス
テップＳ６に移行する。

【００３０】このステップＳ６では、前記ステップＳ
２，Ｓ３での第２の設定時間ｔ₂ と通算して第１の設定
時間ｔ_S1（例えば４．５ｓｅｃ）となる設定時間ｔ
_S3（例えば３．５ｓｅｃ）でタイムアップするソフトウ
ェアタイマをセットし、そのカウント値ｔ₃ を“１”だ
けインクリメントし、次いでステップＳ７に移行して、
カウント値ｔ₃ が設定時間ｔ_S3に達したか否かを判定
し、ｔ₃ ＜ｔ_S3であるときには、前記ステップＳ６に戻
り、ｔ₃ ≧ｔ_S3であるときにはタイムアップしたものと
判断してステップＳ８に移行する。ここで、第１の設定
時間ｔ_S1はバッテリ電圧が低電圧であり且つ電動モータ
１７を含むポンプ駆動系が固着状態を生じていない正常
であるときに電動モータ１７を確実に回転駆動できる程
度の時間に選定されている。

【００３１】ステップＳ８では、ステップＳ１でオン状
態としたモータ駆動信号Ｓ_M をオフ状態とし、次いで、
ステップＳ９に移行して、リレー接点２８ｂ等の作動遅
れを生じた場合を考慮する所定の待機時間ｔ_S4（例えば
２０ｍｓｅｃ）でタイムアップするソフトウェアタイマ
をセットし、そのカウント値ｔ₄ を“１”だけインクリ
メントし、次いでステップＳ１０に移行して、カウント
値ｔ₄ が待機時間ｔ_S4に達したか否かを判定し、ｔ₄ ＜
ｔ_S4であるときには前記ステップＳ９に戻り、ｔ₄ ≧ｔ
_S4であるときには、ステップＳ１１に移行する。

【００３２】このステップＳ１１では、誘起電圧検出回
路２７の誘起電圧検出値Ｖ_G を読込み、次いでステップ
Ｓ１２に移行して、電動モータ１７が正常状態であるか
否かを判定する。この判定は、誘起電圧検出値Ｖ_G がロ
ーレベルであるか否かを判断することによって行い、ロ
ーレベルであるときには、電動モータ１７が正常回転状
態であると判断してステップＳ１３に移行して、アンチ
スキッド制御を許可するためにアンチスキッド制御許可
フラグＦ_ASを“１”にセットしてから処理を終了する。

【００３３】一方、ステップＳ１２の判定結果が誘起電
圧検出値Ｖ_G がハイレベルであるときには、電動モータ
１７を含むポンプ駆動系に固着が発生した異常状態であ
ると判断してステップＳ１４に移行する。このステップ
Ｓ１４では、ポンプ駆動系の固着異常を表す履歴を不揮
発メモリ又はバックアップ電源が供給された履歴格納メ
モリに格納し、次いでステップＳ１５に移行してハイレ
ベルの警告信号Ｓ_D を警告表示回路３２に出力して警告
灯を点灯させ、次いでステップＳ１６に移行して、アン
チスキッド制御を許可しないようにアンチスキッド制御
許可フラグＦ_ASを“０”にリセットしてから処理を終了
する。

【００３４】この図５の自己診断処理において、ステッ
プＳ２〜Ｓ７の処理がモータ駆動時間設定手段に対応
し、ステップＳ１，Ｓ８〜Ｓ１６の処理がモータ回転状
態自己診断手段に対応している。次に、アンチスキッド
制御許可フラグＦ_ASが“１”にセットされているときに
実行されるアンチスキッド制御処理の一例を、図６のフ
ローチャートについて説明する。

【００３５】このアンチスキッド制御処理は、先ず、車
輪速センサ７ｉ（ｉ＝ＦＬ，ＦＲ，Ｒ）から車輪速パル
スを読み込み（ステップＳ２１）、例えば車輪速パルス
の単位時間当りのパルス数に所定の定数を乗じて、車輪
速を表す車輪速演算値Ｖ_Wiを算出し（ステップＳ２
２）、制御対象車輪の車輪速演算値と他の車輪速演算値
との差分値に基づいて車輪速センサ７ｉに異常があるか
否か判定する（ステップＳ２３）。異常がある場合に
は、異常を表す所定の識別コードを所定の記憶領域に記
憶して（ステップＳ２８）、通常のブレーキ状態に移行
するフェイルセーフ処理を実行する（ステップＳ２
９）。異常がない場合には、各車輪の車輪速演算値Ｖ_Wi
から最も高い値の車輪速演算値を選択してこれを疑似車
速Ｖ_WREFとして設定する（ステップＳ２４）。そして、
疑似車速Ｖ_WREFを微分して車輪加減速度α_Wiを算出し
（ステップＳ２５）、疑似車速Ｖ_WREF及び車輪速演算値
Ｖ_Wiに基づいてスリップ率Ｓ_i を算出する（ステップＳ
２６）。

【００３６】そして、所定の記憶領域に予め記憶されて
いる図７に示した制御マップに基づいて制御モードを設
定し、制動用シリンダに作用する作動液の制御を行う
（ステップＳ２７）。制御マップには、縦軸にスリップ
率Ｓ_i 、横軸に車輪加減速度α _Wiが配列され、算出され
たスリップ率Ｓ_i 及び車輪加減速度α_Wiに応じて増圧モ
ード（流入弁１２ｉを所定の周期で開閉させる緩増圧モ
ードも含む）、保持モード、及び減圧モードの何れかの
モードを選択し、制動時のホイールシリンダ６ＦＬ〜６
Ｒのブレーキ液圧を制御して車輪のロック状態の発生を
防止する。

【００３７】したがって、今、車両がイグニッションス
イッチ２９をオフ状態として停車しているものとし、こ
の停車状態で、イグニッションスイッチ２９をオン状態
とすると、マイクロコンピュータ２２に電源が投入され
て、これによって図５の自己診断処理が実行開始され
る。このとき、先ず、モータ駆動信号Ｓ_M が短めの第２
の設定時間ｔ_S2だけオン状態を継続してポンプ用電動モ
ータ１７が通電制御されるが、この状態では、第２の設
定時間ｔ_S2が短めに設定されていることにより、バッテ
リ３０の電源電圧が高電圧であったとしても、ポンプ用
電動モータ１７に大電流が流れても異常発熱を伴うこと
がない。

【００３８】その後、設定時間ｔ_s2が経過した後に、バ
ッテリ電圧検出値Ｖ_B を読込み（ステップＳ４）、この
バッテリ電圧検出値Ｖ_B が予め設定した設定値Ｖ_S を越
えているか否かを判定する（ステップＳ５）。このと
き、バッテリ電圧検出値Ｖ_B が設定値Ｖ_S を越えている
高電圧状態にあるときには、ポンプ用電動モータ１７を
正常に駆動可能であると判断して、モータ駆動信号Ｓ_M
をオフ状態としてポンプ用電動モータ１７への通電を停
止する（ステップＳ８）。

【００３９】その後、リレー接点２８ｂ等の作動遅れを
生じた場合を考慮する所定の待機時間ｔ_S4が経過した後
に、誘起電圧検出値Ｖ_G を読み込み、誘起電圧検出値Ｖ
_G がローレベルであるか否か判定して、回転状態が正常
であるか否かをチェックする。このとき、回転状態に異
常がなければ、モータ検出電圧Ｖ_MRは、図８で実線で示
すように、通電状態から非通電状態となった後に緩やか
に減少するが、固着に近い状態のときには、モータ検出
電圧Ｖ_MRは、図８で破線で示すように、通電状態から非
通電状態となった後に急激に低下する。したがって、回
転状態が正常であれば、非通電状態となった後も誘起電
圧検出値Ｖ_G はしばらくの間ローレベルを維持し、逆
に、異常であれば、非通電状態となった後の誘起電圧検
出値Ｖ_G はハイレベルとなる。

【００４０】したがって、待機時間ｔ_S4経過後に読み込
んだ誘起電圧検出値Ｖ_G がローレベルのときには、回転
状態は正常であると判断して、アンチスキッド制御許可
フラグＦ_ASを“１”にセットして処理を終了する。この
ため、車両が制動状態となると、図６のアンチスキッド
制御処理が実行されて、車輪のロック状態を防止して、
車輪スリップ率を目標スリップ率に維持しながら良好な
アンチスキッド制御効果を発揮することができる。

【００４１】一方、誘起電圧検出値Ｖ_G がハイレベルの
ときには、電動モータ１７が固着状態にあると判断し
て、ポンプ駆動系の固着異常を表す履歴を履歴保持メモ
リに格納し、次いで警告表示回路３２で警告灯を点灯す
ると共に、アンチスキッド制御許可フラグＦ_ASを“０”
にリセットして図６のアンチスキッド制御処理の実行を
禁止し、ブレーキペダルの踏み込み量に応じた制動力を
発揮させる通常のブレーキ状態に保持される。

【００４２】一方、バッテリ電圧検出値Ｖ_B が設定値Ｖ
_S 以下である低電圧状態であるときには、第２の設定時
間ｔ_S2の経過後に、再度第３の設定時間ｔ_S3時間分オン
状態を継続して通算で第２の設定時間ｔ_S2より長い第１
の設定時間ｔ_S1分ポンプ用電動モータ１７に通電するこ
とにより、バッテリ３０の電圧不足による電動モータ１
７の非回転状態を解消して、電動モータ１７の回転を保
証することができ、この状態で、電動モータ１７の自己
診断を行うことにより、前述したバッテリ３０が高電圧
状態である場合と同様に正確な自己診断を行うことがで
きる。

【００４３】このように、上記実施例によると、図９に
示すように、バッテリ３０の電圧が設定値Ｖ_S より高い
ときには、ポンプ用電動モータ１７への通電時間が短め
の第２の設定時間ｔ_S2（例えば１秒程度）に設定され、
逆にバッテリ３０の電圧が設定値Ｖ_S 以下であるときに
は、ポンプ用電動モータ１７への通電時間が長めの第１
の設定時間ｔ_S1（例えば４．５秒程度）に設定されるこ
とにより、バッテリ３０が高電圧で且つポンプ駆動系が
固着状態にあるときのポンプ用電動モータ１７の発熱を
確実に防止することができると共に、バッテリ２０が低
電圧であって且つポンプ駆動系が正常であるときのポン
プ用電動モータ１７の非回転状態をポンプ駆動系の固着
状態と誤判断することを確実に防止することができる。

【００４４】なお、上記実施例においては、第２の設定
時間ｔ_S2だけポンプ用電動モータ１７を駆動してからバ
ッテリ電圧検出値Ｖ_B を判定する場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、先ず、バッテリ電
圧検出値Ｖ_B を読込んでから設定値Ｖ_S を越えているか
否かを判定し、Ｖ_B ＞Ｖ_S であるときに第２の設定時間
ｔ_S2を、Ｖ_B ≦Ｖ_S であるときに第１の設定時間ｔ_S1を
設定するようにしてもよい。

【００４５】また、上記実施例においては、バッテリ電
圧検出値Ｖ_B が設定値Ｖ_S を越えているか否かでポンプ
用電動モータ１７の駆動時間を切換えるようにした場合
について説明したが、これに限定されるものではなく、
図１０に示すように、設定値Ｖ_S を挟む前後に第１の設
定値Ｖ_S1及び第２の設定値Ｖ_S2を設定し、これら設定値
Ｖ_S1及びＶ_S2間で、バッテリ電圧検出値Ｖ_B の増加に応
じて駆動時間が徐々に低下するようにした制御マップを
予め記憶装置２２ｃに記憶しておき、図５の処理が実行
されたときに、先ずバッテリ電圧検出値Ｖ_B を読込み、
このバッテリ電圧検出値Ｖ_B をもとに制御マップを参照
して、ポンプ用電動モータ１７の駆動時間を設定するよ
うにしてもよく、この場合には、バッテリ電圧に応じた
最適のモータ駆動時間を設定することができる。

【００４６】さらに、上記実施例においては、電動モー
タ１７への供給電流を停止した後、電動モータ１７の誘
起電圧を検出することによって慣性による回転状態にあ
るか否か判定しているが、これに限定されるものでな
く、回転子に応じて回転する部材を設け、この部材の回
転を例えば発光素子及び受光素子の組み合わせで検出
し、これにより、慣性による回転状態にあるか否か判定
してもよい。また、電動モータ１７に発電機を設け、発
電機の周波数を検出することにより、慣性による回転状
態にあるか否か判定してもよい。

【００４７】さらにまた、上記実施例においては、後輪
側の車輪速を共通の車輪速センサで検出する３センサ３
チャンネルアンチスキッド制御装置の場合についてのみ
詳述したが、これに限定されるものでなく、センサの数
と制御チャンネル（制御する油圧回路）の数は任意に設
定可能である。例えば、後輪側の左右輪についても個別
に車輪速センサを設け、これに応じて左右のホイールシ
リンダに対して個別のアクチュエータを設ける、所謂４
センサ４チャンネルアンチスキッド制御装置にも適用可
能である。

【００４８】なおさらに、上記実施例においては、コン
トローラ２０としてマイクロコンピュータを適用した場
合について説明したが、マイクロコンピュータに代わり
に、比較回路、論理回路、演算回路等の電子回路を組み
合わせて構成してもよい。

【００４９】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明においては、モータ回転状態自己診断手段でポンプ用
電動モータの回転状態を自己診断する際に、電源電圧検
出手段でポンプ用電動モータに供給する電源電圧を検出
し、検出した電源電圧に基づいてモータ駆動時間設定手
段で、電源電圧が設定値以下であるときには低電圧状態
であると判断して、モータ駆動時間を長めの第１の設定
時間に設定し、この第１の設定時間だけポンプ用電動モ
ータを通電駆動して、ポンプ用電動モータを確実に駆動
して、電源電圧不足によるポンプ駆動系の固着と誤判断
することを防止する一方、電源電圧検出手段で検出した
電源電圧が設定値を越えているときには、モータ駆動時
間設定手段で、高電圧状態であると判断して、モータ駆
動時間を短めの第２の設定時間に設定し、この第２の設
定時間だけポンプ用電動モータを通電駆動して、ポンプ
用電動モータの通電時間が長くなることにより異常発熱
を確実に防止することができるという効果が得られる。

【００５０】また、請求項２に係る発明によれば、モー
タ駆動手段で、電源電圧が第１の設定値以下にあるとき
にはモータ駆動時間が第１の設定時間に設定され、電源
電圧が第１の設定値より増加したときには、その増加に
応じてモータ駆動時間が第１の設定時間より徐々に短く
なり、電源電圧が第２の設定値以上ではモータ駆動時間
が第２の設定時間に設定され、検出された電源電圧に応
じた最適のモータ駆動時間を設定することができるとい
う効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概略構成を示す基本構成図である。

【図２】本発明に係るアンチスキッド制御装置の一実施
例を示す概略構成図である。

【図３】アクチュエータの一例を示す構成図である。

【図４】コントローラの一例を示すブロック図である。

【図５】コントローラにおける自己診断処理の一例を示
すフローチャートである。

【図６】コントローラにおけるアンチスキッド制御処理
を示すフローチャートである。

【図７】アンチスキッド制御の制御マップを示す説明図
である。

【図８】自己診断処理時の各部の信号波形を示すタイム
チャートである。

【図９】バッテリ電圧とモータ駆動時間との関係を示す
グラフである。

【図１０】図９の変形例を示すバッテリ電圧とモータ駆
動時間との関係を示すグラフである。

【符号の説明】

１ＦＬ，１ＦＲ 前輪 １ＲＬ，１ＲＲ 後輪 ６ＦＬ〜６ＲＲ ホイールシリンダ ７ＦＬ〜７ＲＲ 車輪速センサ １０ＦＬ，１０ＦＲ 前輪側アクチュエータ １０Ｒ 後輪側アクチュエータ １２ 流入弁 １３ 流出弁 １４ 油圧ポンプ １６ アキュムレータ １７ ポンプ用電動モータ ２０ コントローラ ２３ モータリレー駆動回路 ２４ アクチュエータリレー駆動回路 ２５ ソレノイド駆動回路 ２６ バッテリ電圧検出回路 ２７ 誘起電圧検出回路 ２８ モータリレー ３１ アクチュエータリレー

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60T 7/12 - 8/96 B60T 15/00 - 17/22 G01R 31/32 - 31/36

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも流入出弁、アキュムレータ、
   アキュムレータ内の流体を吐出させるポンプ、及びポン
   プ用電動モータを有し各車輪に配設された制動用シリン
   ダの流体圧を制御するアクチュエータを備え、制動時に
   前記アクチュエータを車輪速度に基づいて制御するよう
   にしたアンチスキッド制御装置において、前記ポンプ用
   電動モータを所定駆動時間だけ回転駆動してその回転状
   態を自己診断するモータ回転状態自己診断手段と、前記
   ポンプ用電動モータに供給する電源電圧を検出する電源
   電圧検出手段と、前記モータ回転状態自己診断手段の所
   定駆動時間を、前記電源電圧検出手段で検出した電源電
   圧が設定値以下であるときに長めの第１の設定時間に、
   電源電圧が設定値を越えているときに第１の設定時間よ
   り短い第２の設定時間に夫々設定するモータ駆動時間設
   定手段とを備えたことを特徴とするアンチスキッド制御
   装置。
2. 【請求項２】 前記モータ駆動時間設定手段は、電源電
   圧が前記設定値を挟む第１の設定値及び第２の設定値間
   にあるとき電源電圧の増加に応じてモータ駆動時間が連
   続的に低下するように構成されていることを特徴とする
   請求項１記載のアンチスキッド制御装置。