JPH0571932A - 溶接ビードの品質検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 溶接ビードの外観形状の良否の判定処理時間
を大幅に短縮する。 【構成】 投光手段３１から溶接ビードに照射されたス
リット状のレーザ光Ｌ₂ を撮像手段４１によって撮像
し、撮像された画像のうち輝度の最も高いスリット状の
光の部分のみを画像前処理手段６１によって走査毎に抽
出し、判定手段７１により、画像前処理手段６１からの
信号に基づいて溶接ビード４の特徴値を求めるととも
に、溶接ビード４の特徴値と予め設定された基準値とを
比較し、溶接ビードの良否の判定を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、溶接ビードの外観品質
検査を自動で行なう装置に関し、とくに溶接ビードの良
否の判定処理時間を大幅に短縮化することが可能な溶接
ビードの品質検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】溶接ビード等の外観形状を自動的に検出
する技術は、たとえば特開昭４９−３９４４５号公報、
特開昭５１−９５８６６号公報に開示されている。これ
らの技術では、形状を検出する部分にスリット状の光を
照射し、照射された光の形状をテレビカメラによって撮
像しその画像を処理することによって、検出部分の外観
形状を検出するようになっている。

【０００３】近年、自動車工場ではプレス成形用素材と
して、薄板鋼板をレーザ光により突合せ溶接した結合素
材が多く用いられている。プレス成形では、薄板鋼板の
溶接部に溶接欠陥があると、成形時の荷重によって溶接
部に亀裂が生じたり、溶接部の接合強度が著しく低下す
るという問題が生じる。したがって、レーザ光によって
突合せ溶接された薄板鋼板は、すべてにおいて溶接ビー
ドの外観形状の検査を行なうことが必要となっており、
この検査は検査の確実性および省力化の観点から自動で
行なうことが要求される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、溶接ビ
ードの外観形状を検出し溶接ビードの良否の判定処理を
行なう場合、従来の画像処理技術を用いると、その処理
時間に多くの時間を要することになり、限られたサイク
ルタイム内での検査装置の使用は困難となる。この理由
についての詳細を以下に説明する。

【０００５】従来の画像処理は、テレビカメラからの入
力画像に基づいて行なわれる２次元データ処理であり、
その入力像の画素数は解像度にもよるが約６万程度（垂
直方向２４０画素×水平方向２５５画素の場合）とな
る。従来では、溶接ビードの形状を求めるためには、入
力画像の全部の画素数を処理しなければならず、汎用の
小型コンピュータを用いた処理では１画面当り数秒程度
の時間を必要とする。溶接ビードの形状の良否の判定処
理は、処理時間との関係から全溶接長の形状の検知完了
後に行なわれるが、上述のように１画面当り数秒程度の
処理時間が必要な場合は、溶接長が長いと溶接ビードの
良否の判定時間も相当長くなる。これは、溶接作業の生
産性を向上させるためのネックとなる。なお、溶接作業
と並行して上記の方法によって溶接ビードの検査を行な
うことも可能であるが、この場合は１画面当りの処理時
間が長くなるので、画像処理のサンプリングピッチが粗
くせざるを得なくなる。したがって、この場合は溶接ビ
ードを１ｍｍ毎に検査するというきめ細かな検査ができ
ず、実質的に検査機能を失う。

【０００６】本発明は、上記の問題に着目し、溶接ビー
ドの外観形状の良否の判定処理時間を大幅に短縮するこ
とが可能な溶接ビードの品質検査装置を提供することを
目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的に沿う本発明に
係る溶接ビードの品質検査装置は、溶接ビードに斜め方
向からスリット状の光を照射する投光手段と、前記溶接
ビードに照射された前記スリット状の光を撮像する撮像
手段と、前記撮像手段によって撮像された画像のうち輝
度の最も高い前記スリット状の光の部分のみを水平走査
線毎に抽出し、該抽出された輝度の最も高い部分のみの
座標を求める画像前処理手段と、前記画像前処理手段か
らの信号に基づいて溶接ビードの特徴値を求めるととも
に、該溶接ビードの特徴値と予め設定された基準値とを
比較し、溶接ビードの良否の判定を行なう判定手段と、
を具備したものから成る。

【０００８】

【作用】このように構成された溶接ビードの品質検査装
置においては、投光手段からのスリット状の光が溶接ビ
ードに照射される。スリット状の光は斜め方向から照射
されるので、照射される部分が平面であれば照射された
光は直線となるが、溶接ビードのように鋼板の表面から
盛り上がっている形状の場合は、照射された光は溶接ビ
ードに対応した曲線形状となる。

【０００９】溶接ビードに照射されたスリット状の光
は、撮像手段によって撮像される。撮像手段によって撮
像された画像は、画像前処理手段によって情報処理され
る。画像前処理手段では、撮像された画像のうち輝度の
高いスリット状の光の部分のみを走査毎に抽出し、その
座標を求めるので、従来のように入力画像の画素数を処
理する場合に比べて、処理時間が大幅に低減される。

【００１０】判定手段では、画像前処理手段からの信号
に基づいて溶接ビードの特徴値が求められる。求められ
た溶接ビードの特徴値は、品質良好な溶接ビード形状に
対応する基準値と比較され、溶接ビードの良否の判定が
行なわれる。このように、本発明においては、入力画像
の全部の画素数を処理することが不要となり、結果的に
溶接ビードの判定処理時間の短縮がはかれる。

【００１１】

【実施例】以下に、本発明に係る溶接ビードの品質検査
装置の望ましい実施例を、図面を参照して説明する。図
１ないし図１１は、本発明の一実施例を示しており、と
くに自動車のボデーに用いられる薄板鋼板の突合せレー
ザ溶接に適用した例を示している。図１において、薄板
鋼板１と薄板鋼板２は突合わされて配置されている。

【００１２】薄板鋼板１と薄板鋼板２の突合せ部３は、
レーザ溶接装置１１のトーチ１２から照射されるレーザ
光Ｌ₁ によって溶融され、溶接されるようになってい
る。レーザ溶接装置１１のトーチ１２の近傍には、溶接
ビードの外観上の品質検査を行なう品質検査装置２１が
配置されている。品質検査装置２１は、投光手段３１、
撮像手段４１、表示手段５１、画像前処理手段６１、判
定手段７１、制御手段８１を有している。

【００１３】投光手段３１は、半導体レーザ３２、コリ
メートレンズ３３、シリンドリカルレンズ３４から構成
されている。半導体レーザ３２は、図示されないレーザ
発振器によりレーザ光Ｌ₂ を発生するものである。本実
施例では収束度の高いレーザ光を用いたが、他の光源を
用いた構成であってもよい。コリメートレンズ３３は、
半導体レーザ３２からのレーザ光Ｌ₂ を集光する機能を
有している。シリンドリカルレンズ３４は、コリメート
レンズ３３からのレーザ光Ｌ₂ をスリット状のレーザ光
Ｌ₂ に変える機能を有している。

【００１４】薄板鋼板１と薄板鋼板２の突合せ部３への
レーザ光Ｌ₁ の照射によって形成された溶接ビード４の
近傍には、シリンドリカルレンズ３４からのスリット状
のレーザ光Ｌ₂ が斜め上方から照射されるようになって
いる。本実施例では、薄板鋼板１、２に対するレーザ光
Ｌ₂ の照射角度は３０°に設定されている。薄板鋼板
１、２に照射されるスリット状のレーザ光Ｌ₂ は、薄板
鋼板１、２が平坦でかつ溶接ビード４が形成されていな
い状態では直線状となる。溶接ビード４が形成された後
に、スリット状のレーザ光Ｌ₂ が薄板鋼板１、２に照射
されると、照射されたレーザ光Ｌ₂ の形状は溶接ビード
４に対応する部分が曲線となる。これによって、溶接ビ
ード４の外観形状を知ることができる。

【００１５】薄板鋼板１、２の溶接ビード４に照射され
たスリット状のレーザ光Ｌ₂ は、撮像手段４１によって
撮像されるようになっている。撮像手段４１は、拡大撮
像用レンズ４２とテレビカメラ４３とから構成されてい
る。テレビカメラ４３は、溶接ビード４に照射されたレ
ーザ光Ｌ₂ を撮像し、これを映像信号に変換する機能を
有している。

【００１６】撮像手段４１のテレビカメラ４３には、表
示手段５１が接続されている。表示手段５１は、たとえ
ばＣＲＴ（ブラウン管）から構成されている。表示手段
４１には、テレビカメラ４３によって撮像されたレーザ
光Ｌ₂ の画像が写し出されるようになっている。

【００１７】レーザ溶接による突合せ溶接の溶接欠陥に
は、図３に示すものが存在する。図３の（イ）は、溶接
ビード４の盛り上がり高さが大の場合であり、このよう
な溶接ビードの発生は溶接ビード割れが生じやすく、薄
板鋼板１、２のプレス成形性を悪化させる。図３の
（ロ）は、溶接ビード４がいわゆるヒケビードとなって
いる場合であり、このような溶接ビードの発生は接合強
度を著しく低下させる。ヒケビードは、溶融金属の不足
によって生じる。

【００１８】図３の（ハ）は、溶接ビード４の幅不足で
あり、このような溶接ビードの発生も接合強度を著しく
低下させる。溶接ビードの幅不足は、レーザ光Ｌ₁ の照
射エネルギーの不足によって生じる。図３の（ニ）は、
溶接ビード４がアンダカットとなっている場合であり、
このような溶接ビードの発生も接合強度を著しく低下さ
せる。アンダカットは、たとえば溶接速度が高すぎる場
合等に生じる。

【００１９】図３の（ホ）は、薄板鋼板１と薄板鋼板２
とに段差が生じている場合である。段差は、薄板鋼板１
と薄板鋼板２のいずれかが局部的に変形している場合に
生じるか、薄板鋼板１、２のセット不良の場合に生じ
る。図３の（ヘ）は、溶接ビード４にいわゆる穴明きが
生じている場合である。穴明きが発生した状態では、薄
板鋼板１と薄板鋼板２との突合せ部に隙間が生じ、接合
強度が著しく低下する。穴明きは、レーザ光Ｌ₂ の照射
エネルギーが過大すぎる時に生じる。

【００２０】図２は、投光手段３１のシリンドリカルレ
ンズ２３から溶接ビード４に照射されるレーザ光Ｌ
₂ と、溶接ビード４との関係を示している。溶接ビード
４が盛り上がりすぎている場合は、レーザ光Ｌ₂ の照射
点はＬａとなり、溶接ビード４の盛り上がり高さが正常
な場合は、レーザ光Ｌ₂ の照射点はＬｂとなる。溶接ビ
ード４がいわゆるヒケビードの場合は、レーザ光Ｌ₂ の
照射点はＬｃとなる。照射点Ｌ₀ は、レーザ光Ｌ₂ の薄
板鋼板１、２への照射点を示している。

【００２１】図２に示すように、溶接ビード４の盛り上
がりが大きい場合は、正常な場合に比べて照射されるレ
ーザ光Ｌ₂ の湾曲度が大きくなる。また、溶接ビード４
がヒケビードの場合は、照射されるレーザ光Ｌ₂ の湾曲
方向が逆となる。このように、溶接ビード４に照射され
るレーザ光Ｌ₂の形状を把握することにより、図３の
（イ）ないし（ヘ）に示す溶接欠陥の有無を検知するこ
とが可能となる。

【００２２】撮像手段４１のテレビカメラ４３には、画
像前処理手段６１が接続されている。画像前処理手段６
１は、撮像手段４１によって撮像された画像のうち輝度
の最も高いスリット状のレーザ光Ｌ₂ の部分のみを水平
走査線Ｓ毎に抽出し、この抽出された輝度の最も高い部
分のみの座標を求める機能を有している。

【００２３】図４は、画像前処理手段６１の概略構成を
示している。図に示すように、テレビカメラ４３からの
撮像信号は、入力画像処理部６２に入力され、画像処理
が行なわれる。入力画像処理部６２では、テレビカメラ
の水平走査線Ｓの方向と薄板鋼板１、２に照射されたレ
ーザ光Ｌ₂ の長手方向とを直交させることが行なわれ
る。これにより、水平１走査線につき必要な情報は１点
となり、２次元データを１次元データに変換することが
できる。

【００２４】入力画像処理部６２からの情報は、２値化
部６３によって２値化（デジタル化）される。これを、
図５および図６を参照して説明する。図５は、入力画像
処理部６２における水平走査入力信号と輝度との関係を
示している。図４に示すように、水平走査入力信号が映
像のレーザ光Ｌ₂ と直交する点Ｐが輝度信号が最も高く
なる。図５に示す波形（アナログ信号）は、２値化部６
３のコンパレータ選択部６４によってデジタル化され
る。

【００２５】本実施例では、図６に示すように、入力画
像処理部６２に入力された画像信号の輝度レベルに対し
て４段階のしきい値を設定し、それぞれのレベルで２値
化を行ない、そのうちの最も高い２値化信号を中心座標
抽出部６５により中心座標として抽出するようになって
いる。中心座標抽出部６５によって中心座標が抽出され
ると、その信号はディジタル変換され、出力部６６を介
して出力される。

【００２６】画像前処理手段６１の出力部６６からの情
報は、判定手段７１に入力される。判定手段７１は、た
とえば汎用の小型コンピュータ（パーソナルコンピュー
タ）から構成されている。判定手段７１は、中央処理装
置（ＣＰＵ）と接続されるインタフェース部７２、メモ
リ部７３、ＲＡＭディスク部７４を有している。

【００２７】判定手段７１は、水平走査線毎に画像前処
理手段６１から入力される情報をインタフェース部７２
を介して一旦メモリ部７３に記憶するようになってい
る。メモリ部７３に記憶された２４０の水平走査分の情
報Ｓ₁ は、１画面としてＲＡＭディスク部７４のファイ
ルに書込まれる。判定手段７１におけるデータ入力から
ファイル書込み動作は、ＣＰＵのマシン部１２より実行
させていることと、記憶媒体が半導体メモリであること
から非常に高速で実行することが可能となっている。し
たがって、次の垂直走査が始まるまでの時間内にデータ
入力からファイル書込み動作を完了することができ、光
切断線のデータをリアルタイム処理することが可能とな
る。

【００２８】判定手段７１は、ＲＡＭディスク部７４に
格納されたレーザ光Ｌ₂ の１画面から溶接ビード４の形
状の特徴値を求め、トーチ１２によるレーザ溶接終了後
に既に求められた特徴値と予め設定された基準値とを比
較し、溶接ビード４の良否の判定を行なう機能を有して
いる。良否の判定結果は、レーザ溶接装置１１の制御手
段１３に出力されるようになっている。制御手段１３
は、判定結果に基づき溶接された薄板鋼板１、２の良
品、不良品の仕分けを行なうとともに、外部に不良発生
の旨の警報信号を出力する機能を有している。

【００２９】図７は、判定処理手段における情報処理手
順を示している。図７のステップ１０１において、判定
処理が開始され、ステップ１０２に進んで、データ入力
の準備が行なわれる。ステップ１０３では、垂直走査が
スタートしたか否かの判断が行なわれ、ここで垂直走査
がスタートしていないと判断された場合は、ステップ１
０９に進む。ステップ１０３で垂直走査がスタートして
いると判断された場合は、ステップ１０４に進み、水平
走査が終了しているか否かの判断が行なわれる。

【００３０】ステップ１０４において、水平走査が終了
していないと判断された場合は、前に戻り水平走査が終
了したか否かの判断が再度行なわれる。ステップ１０４
で水平走査が終了していると判断された場合は、ステッ
プ１０５に進み、座標データの入力が行なわれる。ステ
ップ１０６では、入力された座標データのメモリへの書
込みが行なわれる。ステップ１０６の処理が終了する
と、ステップ１０７に進み、垂直走査が終了したか否か
の判断が行なわれる。

【００３１】ステップ１０７において、垂直走査が終了
していないと判断された場合は、ステップ１０４に戻
り、水平走査が終了しているか否かの判断が再度行なわ
れる。ステップ１０７で垂直走査が終了していると判断
された場合は、ステップ１０８に進み、ＲＡＭディスク
ファイルへの書込みが行なわれる。この書込みが完了す
ると、ステップ１０９に進み、レーザ溶接が完了したか
否かの判断が行なわれる。

【００３２】ステップ１０９において、レーザ溶接が終
了していないと判断された場合は、ステップ１０３に戻
り、上述の処理が繰返えされる。ステップ１０９におい
て、レーザ溶接が終了したと判断された場合は、ステッ
プ１１０に進み、判定処理における画像データの処理が
完了する。ステップ１０１〜１１０による一連の処理が
完了すると、画像データに基づく溶接ビードの良否の判
定処理が開始される。

【００３３】図８は、判定手段７１における入力画像デ
ータの処理手順のフローチャートを示している。ステッ
プ１２１において、入力画像データの処理が開始され、
ステップ１２２で画像データファイル入力が行なわれ
る。ここでは、レーザ溶接が完了した時点でのＲＡＭデ
ィスクファイル７４に書込んだ画像データのファイルか
ら１画面のデータが読み出され、メモリ上に記憶され
る。この１画面分のデータに対して、ステップ１２３〜
１２８の処理が行なわれる。

【００３４】図８のステップ１２３ではスキ検出が行な
われ、ステップ１２４では欠損データの補間が行なわれ
る。ステップ１２５ではフィルタリングが行なわれ、ス
テップ１２６ではデータの伸長が行なわれる。ステップ
１２７では差分処理が行なわれ、ステップ１２８では２
階差分処理が行なわれる。このように、ステップ１２３
〜１２８の処理を経ることにより、ステップ１２９で図
９に示す溶接ビードの形状の特徴値が求められ、ステッ
プ１３０に進んで、処理は完了する。図９の符号ａ〜
ｆ、θ₁ 、θ₂ は特徴値であり、このうちａからｂが溶
接ビード幅を示す。符号ｃ〜ｄはいわゆるヒケビードを
示し、符号ｅ〜ｆは溶接ビードの盛り上がり高さを示し
ている。

【００３５】図８に示す処理において、図１０の（イ）
に示すように何らかのノイズが入ったデータが出力され
た場合は、このノイズ成分を打消すために、図１０の
（ロ）に示すようにＹ座標の０〜Ｌ₁ の区間でＸ座標の
値のヒストグラムが求められ、ヒストグラムの最大値Ｗ
₁ を与えるＹ座標がＣとされる。同様に、図１０の
（ハ）に示すように、Ｙ座標のＬ₂ 〜Ｙ座標の最大値の
区間での座標Ｘのヒストグラムの最大値Ｗ₂ を与える座
標Ｙをｆとし、さらに最大値Ｗ₁ と最大値Ｗ₂ と比較し
て、Ｗ₁ ≧Ｗ₂ のときｆ＝Ｌ₂ 、Ｗ₁ ＜Ｗ₂ のときＣ＝
Ｌ₁ とする処理が行なわれる。以上の処理は、データフ
ァイルの全画像データに対して行なわれる。

【００３６】図１１は、判定手段７１における溶接ビー
ドの良否判定の処理手順を示している。図８に示した画
像データ処理が完了すると、図１１のステップ１４１に
おいて判定処理が開始される。つぎに、ステップ１４２
〜１４７では溶接ビードの溶接欠陥がチェックされる。
ステップ１４２では穴明きによる隙間の発生が対象とな
り、ステップ１４３ではいわゆるヒケビードの発生がチ
ェックの対象となる。ステップ１４４では溶接ビードの
著しい盛り上がりがチェックされ、ステップ１４５では
溶接ビード幅が著しく小であるかがチェックの対象とな
る。ステップ１４６では、薄板鋼板１、２との間の段差
がチェックされ、ステップ１４７では溶接ビードの盛り
上がり部分の傾斜角がチェックされる。

【００３７】上述の溶接欠陥のチェックは、求められた
溶接ビードの特徴値と予め設定されたステップ１４２か
ら１４７の判定基準との比較によって行なわれる。ステ
ップ１４２〜１４７の各チェックがすべて完了すると、
ステップ１４８に進み、溶接全長にわたって判定が行な
われたか否かが判断される。ここで、溶接全長すべてに
わたって判定が終了していないと判断された場合は、ス
テップ１４２に戻り、上述の溶接欠陥の有無がチェック
される。ステップ１４８において、溶接全長にわたって
判定が行なわれたと判断された場合は、ステップ１４９
に進んで、総合良否判定が行なわれる。

【００３８】ステップ１４９においては、全画像データ
分の特徴値の比較が終了すると、判定基準値を越えるデ
ータ数と総合良否判定基準に基づき良否判定が行なわれ
る。この溶接ビードの良否の判定結果は、判定手段７１
から検査装置の制御手段８１に出力される。

【００３９】図１２は、溶接設備に対して大きな損傷を
与えるような重大な溶接欠陥が生じた場合の処理手順を
示している。図１２のステップ１６１で処理が開始さ
れ、ステップ１６２で画像データ入力が行なわれる。画
像データ入力が行なわれると、ステップ１６３に進み、
データチェックが行なわれる。ここでは、画像データが
基準以内のデータであるか否かがチェックされる。ステ
ップ１６４において、１個所の溶接が終了したと判定さ
れた場合は、ステップ１６５に進み、上述のステップ１
６３で基準を外れたデータが存在するときは、即停止か
否かの判定が行なわれる。すなわち、溶接ビードに重大
な溶接欠陥が生じている場合は、ステップ１６６に進
み、レーザ溶接装置１１を即時停止させる旨の信号がレ
ーザ溶接装置１１の制御手段１３に出力される。

【００４０】図１２の処理において、基準データを２段
階に設定した場合は、ステップ１６５で即時停止の判定
基準内にある場合でも、次の判定基準を外れている場合
は、ステップ１６７で全ての溶接が終了したと判断され
た後、ステップ１６８に進んで薄板鋼板１、２の搬出禁
止の判定がなされる。搬出禁止の判定がなされると、ス
テップ１６９に進み、溶接設備の生産サイクルを停止す
る旨の出力がレーザ溶接装置１１の制御手段１３に出力
される。

【００４１】このように、本実施例では溶接ビードに照
射されたスリット状のレーザ光Ｌ₂ の映像信号の最も輝
度の高い部分のみを抽出し、これに基づいて溶接ビード
４の特徴値を求めるので、溶接ビードの良否判定処理時
間を従来の１／６０程度に短縮することが可能となる。
したがって、全溶接終了後に判定処理を開始しても、非
常に短い時間での判定が可能になり、溶接作業時間に対
する溶接ビードの品質検査時間の比率は大幅に縮小する
ことが可能となる。

【００４２】本実施例は突合せレーザ溶接に適用した例
を示したが、アーク自動溶接装置等による溶接作業にも
適用できることは勿論である。

【００４３】

【発明の効果】本発明によれば、投光手段から溶接ビー
ドに照射されたスリット状の光を撮像手段によって撮像
し、撮像された画像のうち輝度の最も高いスリット状の
光の部分のみを画像前処理手段によって水平走査線毎に
抽出し、判定手段により、画像前処理手段からの信号に
基づいて溶接ビードの特徴値を求めるとともに、溶接ビ
ードの特徴値と予め設定された基準とを比較し、溶接ビ
ードの良否の判定を行なうようにしたので、従来に比べ
て溶接ビードの外観形状の良否の判定処理時間を大幅に
短縮することができる。その結果、溶接作業と溶接ビー
ドの品質検査を実質的に並行して行なうことが可能とな
り、溶接作業の生産性を大幅に高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る溶接ビードの品質検査
装置の概略構成図である。

【図２】図１に示す投光手段から照射されるスリット状
の光と溶接ビードとの関係を示す断面図である。

【図３】図１の装置によって検知される溶接ビードの溶
接欠陥の一例を示す断面図である。

【図４】図１の装置における画像前処理手段および判定
処理手段の制御系統図である。

【図５】図４の画像前処理手段の入力画像処理部におけ
る水平走査入力信号と輝度との関係を示す特性図であ
る。

【図６】図５の特性を図４のコンパレータ選択部によっ
て２値化した場合の特性図である。

【図７】図１の装置における制御の処理手順を示すフロ
ーチャートである。

【図８】溶接ビードの形状の特徴値を求めるための処理
手段を示すフローチャートである。

【図９】図８の処理によって求められた溶接ビードの特
徴値を示す特性図である。

【図１０】図８の処理によって求められた溶接ビードの
特徴値を修正する場合の手法を示す特性図である。

【図１１】図１の装置の判定手段における溶接ビードの
判定処理の手順を示すフローチャートである。

【図１２】図１の装置によって溶接ビードに重大な溶接
欠陥があると判定された場合の処理手順を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１、２ 薄板鋼板 ４ 溶接ビード １１ レーザ溶接装置 ２１ 品質検査装置 ３１ 投光手段 ４１ 撮像手段 ５１ 表示手段 ６１ 画像前処理手段 ７１ 判定手段 ８１ 制御手段 Ｌ₁ 溶接用レーザ光 Ｌ₂ 品質検査用レーザ光

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接ビードに斜め方向からスリット状の
   光を照射する投光手段と、 前記溶接ビードに照射された前記スリット状の光を撮像
   する撮像手段と、 前記撮像手段によって撮像された画像のうち輝度の最も
   高い前記スリット状の光の部分のみを水平走査線毎に抽
   出し、該抽出された輝度の最も高い部分のみの座標を求
   める画像前処理手段と、 前記画像前処理手段からの信号に基づいて溶接ビードの
   特徴値を求めるとともに、該溶接ビードの特徴値と予め
   設定された基準値とを比較し、溶接ビードの良否の判定
   を行なう判定手段と、を具備したことを特徴とする溶接
   ビードの品質検査装置。