JPS58209481A - 倣い制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、倣いＩＢＩＪ御方法に関し、物体面に平行
でかつ被倣い線に垂直な方向および物体面に垂直な方向
への倣い位置を１つの検出能（こより検出することがで
きるようにした倣い制（財）方法を提供するものである
。

従来、被倣い線である物体面上の浴接線を弓接し１こり
、あるいは被倣い紛である物体面上のり狩猟に溢って切
断する際等に実施されている倣い：１ｒｌｌＩ卸方ｌ去
では、ｒｇＩａトーチ等をｉＩｉい位置に市１ｊ１卸す
るために、ｆｙ↓Ｘ＋固の演出”詣により、それぞれ物
体面に平行およびＷ直な方向への倣い位１αを夜出し、
＋ｊｔｌ記谷梗出：Ｆｇからの積出信号により前記ｌ容
接トーチシメをキ：４助市ＩＪ＋卸している７〕）、こ
の場合、初成１固の４貞出６まか必・女になる。

この発明は、ψＪ記の点に留意してなされたもの−ごあ
り１．５’ｅ　Ｉ！−射匝直により物体面上番こ形成さ
れた斂倣い、１説方同に対して直交するｐｉＡ状元束を
照射し、１１１記光照射装置とともに検出能を１４成す
る做隊装置に１より、前４己破倣い、尿と目１１弓己１
．ヮ斜大光東との交差部をう最、象するとともに、ｔｉ
Ｉ記１＋ｔ　’ｌ象直置によりｊ取１メされた１１！Ｌ
ｌｉ家から〜処ノ里部により前ｉ己交差部の中ノし位置
の座［票を算出し、目ＩＪ記座１票から前記物体ｌに゛
ト行力）つ皿記仮倣い、−に垂直な方向、６よひＪ記物
体面に垂直ｆｌ方同への倣い位置をＢ１１調することを
！爵畝とする（放い布ＩＮ卸方法を提供するものである
。

したがって、こ分発明の倣い制・牌方法によると、物体
面に平行でかつ被倣い線に垂＠な方向および物体面に垂
直な方向への倣い位置を１つの検出部により構出するこ
とができる。

つぎに、この発明を、その１実施例を示した図面ととも
に詳細に説明する。

図面において、（１）は物体、（２１は物体（１＋の面
上に塗料等が迩布されて形成された破倣い魂、（３）は
被倣い線＋２１の形成方間をこ対して直交する線状光束
ｉ４１を照射する光照射装置、（５）は被倣い−１２）
と線状光束（４）との’ＺＭ部（６）を偉・鍼して偉１
象１ｇ号を出力ｒるとともに光照射装置（３）とともに
恢出部（７）を構成する４ｆＪｔＬｉ象装置、（８）は
撮像装置（６）からのＪｊ＆ｉ象信号により後述のモニ
タ用テレビジョン受１象機の画面の各画素の輝度を２値
化して前処理信号を出力する前処理回路部、（９）はモ
ニタ用テレビジョン受１戚機（以下モニタと称す）であ
り、前処ｄｔｇ号が入力されて交差部（６）に相当する
画素のみが明るい画像を表示するとともに、前処理回路
部＜８）に画像信号を出力し、前処ｊ里回路部（８）か
ら画１象信号に応じた画暉データが出力されるようにな
っており、前処、畦回路部（８）およびモニタ（９）に
より前処理部ｌＪＯが傳６１されている。

（１１１は前処理回路部（８）からの、Ｉ！１１１家デ
ータが直接誓込まれるメモリ部、１１２１は続出１ｇ号
を出力して一メモリ部（１１）にｄ込まれた匝１象デー
タを読出し千前記モニタ（９１の画Ｈに３ける交差１ｉ
ｔｓ　Ｘ６１の中心位置の座標を算出して指令は号を出
力する中央演算処理装置（以下ＣＩ）　Ｕと称す）　、
（１３１は前記指令信号により浴ｊ妾トーチ等をＦ４１
市１」１卸する・枢動部１１４）に市１ｊ御１百号を出
力する１５号出力部であり、メモリ部（ＩＩ）、Ｃ１’
　Ｕ　１１２１およびＩＭ号出力部（１３１によりｔｌ
Ｊｌｌ　１＋１４１部（則が、４成されるとともに、前
処理部す１１およびｔｉｉｌＪ　（ｄｔ部（１６）によ
り処理部１１０１が構成されている。

つきに、Ｈ１記実施列の１作Ｇこついて説明する。

尤照射−Ｊ＆直１３）による、謝状光束を被倣い嶽（２
）に直交するように照射し、交差部（６）を胤像装置（
６）ｆこよりｊ琺隙することにより、蝿鐵Ａ辺（５）か
ら虚像信号が前処・里Ｉｕｌ蹟部（８）４こ出力される
とともに、前処畦！＋！Ｊ路部（８）からモニタ（９月
こ前処理１ぎ号が出力され、モニタ（９）の画面にたと
えば第３図に示すような画像が表示されるとともに、モ
ニタ（９）から前処理回路部（８）に画像信号が”出力
されて前処理回路部（８）力）ら前記画１象酒号に応じ
た画像データが出力され、前記ｌｌ１ｉＩ像データがメ
モリ部（１１）にｆｉ１次曹込まれるとともに、ＣＰＵ
ｔＩ２１からの説出偏号によりメモリ部（１１）に４込
まれた画像データが読出され、ｃｐｕｕ２１により交差
部（６）のモニタ（９）の−ｌ出番こおける中、し位置
の座標が求められる。

すなわち、前把画１家データに基づき、渠４図をこ示す
ように、モニタ（９）の画面の横軸をｘｍｌ　１縦軸を
ｙＩＩｉｌｌｌとするとともに、第３図Ｑ〕各画素をｘ
−ｙ平面における昆標で表わすことができるよう【こＸ
軸およびｙ［１！ｌｌｌ′をそれぞ゛れｎ１固、ｍｌ固
番こ等公舎りする。

そして、第４図に示すように、たとえは第１列（こおい
て、モニタ（９）画面の左端θ）ら交差部（６）　０）
左端の画素よでのｘＩ！ｌｌｌＩＩがＢｌｌ交差部（Ｑ
）　（１）　Ｘ軸成分が１）１．交差部（６）の右端か
らモニタ（９）画面０）右端までのＸ軸成分が８２−す
なわち（ｎ−Ｂ□−Ｄ、）である場合に、４＋列におけ
るモニタ（９）画（２）上の交差点（６）の中Ｉし位置
、の座標５ｊは で表わされることになり、前記０式に従ってモニタ（９
＋画面上の交差部（６）の上端であるＪｉ列から下端の
４にタリまでの谷タリの中心位１ｔの座標か計算され、
（ｋ−ｉ）の：直をＰとして により、各列の中、し位置座標の平均値が算出され、モ
ニタ（９）画面÷こおける左右方間の交差部（６）の中
心位置座標か求められるとともに、前記と同様にしてモ
ニタ（９１＝　１ｉにおけるよド方回の交差部（６）の
中、シ１３′Ｌ直滋標が求められる。

つきｉこ、第５図ｆａｔの破魂に下すように、物体！１
１が吻俸ｉ１１１１１１に垂直なガ回へ彼打ったような
状態では、被倣い祿１２）もｊ「ｊｌ−の方間へ移Ｊｄ
Ｊすることになり、う址１家Ｖｃ菫（５）によりつ＠、
渾している交差部（６）の位置がｌ１Ｌｔ証八からＡ′
に１多−助し、モニタ（９１＋ｌ’ｌｌ　ｌ田土では、
回＋Ａ　ｌｂｌ　ｉこ刀くすように、モニタ（９）画］
用の中央から上下に交差部（６）の画ゴ象が移動するこ
とになるとともに、被倣い線（２）が物体（１）の面に
平行でかつ被倣い線（２）に垂直な方向に歪んで移動し
たときには、モニタ（９）画面上では、第６図に示すよ
うに、モニタ（９）画面の中央から左右に交差部（６）
の画像が移動するため　ＣＰ　Ｕ　１１２１により０式
に従って求められる交差部（６）の画像が移動したとき
の該交差部（６）の中心位置座標と、移動する前の交差
部（６）の中心位置座標とのずれがＣＰ　Ｕ　１１２１
により検出され、検出された座標のずれに応じた指令信
号が信号出力部（１３１に出力されるとともに、信号出
力部（１３１から駆動部（１４１１こ匍Ｊ呻倍号が出力
され、移動後の交差部（６）を倣い位置としてｄ接トー
チ等が移動制御される。

したがって、前記実施例によると、１つの検出部（７）
により、物体ｉｌｌの面に平行でかつ仮倣い線（２）に
垂直な方向２よび物体（１）の面に垂直な方向への倣い
位置を積出することができ、塔接トーチ等を倣い制御す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、この発明の倣い制御方法の１実施例を示し、４
１図はブロックｈ＋４成１凶１．Ｊ’、　２　ｌ；！Ｊ
は■１１′凶の物体面に線状光束が服旧された状傅の斜
ｒ（静）１、第３図は第１図りＪモニタ月１テレヒンヨ
ン受１下（冴υ）座標を求める場合の」Φ１′Ｆ、説！
！ＩＩ図、・ＪＳ　５図（１）：ま破倣い、味が物体面
に垂直な方向（こ移動した場合の−・部の正面図、（ｂ
）は［ａｌの場合におけるモニタ／１１テレビジヨン受
像機の画面上の交差部の画凍の移幼犬態を示す図、第６
図は被倣いｉ、−が物体面に・ト行でかつ被倣い線に垂
直な方向に移動した場合におけるモニタ用テレビジョン
受像を表の画面上の交差部の画像の移動状態を示す図で
ある。 ＋ｌ）はう勿体、＋２１−・被倣い、ｌ、Ａ、（３）・
光蝉射１？ｌｉ、（４）・・・線状光束、（５）・・・
撮像装置、（６）・・交差（Ｓ６、（７）　　検出部、
Ｕ＋・・・処理部。 代理人　弁理士　藤　１）龍　太　部 系１図 ６ １ １ 第３図 ・　・　・　・　・　・　・　ＯＩＯ・　・　・　・　
・　・　・・・・・・・ＯＯ′ＯｏＯ・・・・拳 拳・・拳・０００１００・・拳喀・・ ・・拳・・・ｅｏ！・・・・・・・・ 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ■　光照射装置により物体面上に形成さ札ｔ’Ｓ被倣い
   線方向に対して直交する線法光束を照射し、前記光照射
   装置とともに逆出都を−Ｊ祝する撮像装置に、より前記
   被倣い線と前記像状光束との交差部をづ最伸するととも
   に、前記撮１尿装置により熾１象された画１家から、処
   理部により前記交差部の中心位置の座標を算出し、前記
   座標から前記物体面に平行かつ前記被倣い線に垂＠な方
   向および前記物体面に垂直な方向への倣い位置を巾１］
   呻することを特徴とする倣い制御卸方法。