JPH0569652B2 - - Google Patents

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JPH0569652B2
JPH0569652B2 JP61199972A JP19997286A JPH0569652B2 JP H0569652 B2 JPH0569652 B2 JP H0569652B2 JP 61199972 A JP61199972 A JP 61199972A JP 19997286 A JP19997286 A JP 19997286A JP H0569652 B2 JPH0569652 B2 JP H0569652B2
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Kitamura Machinery Co Ltd
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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は自動工具交換装置に関する。
従来の技術 工作機械に用いる自動交換装置は、チエーンの
ようなツールのホルダの搬送手段を有している。
この搬送手段の各ポツトには複数のホルダが設定
できるのである。従来の自動工具交換装置では、
新しいツールのホルダを旋回アームにより搬送手
段から直接スピンドルに移し、スピンドルの使用
ずみのツールのホルダを搬送手段の空のポツトに
もどすようにしている。
従来、メモリーランダム方式のツール選択方式
では、あるツールホルダを搬送手段のポツトから
はずし、その空いたポツトに対して、スピンドル
からはずした使用ずみのツールホルダを設定する
ようにしている。
特開昭60−213454号の自動工具交換装置におい
ては、プロペラ状アームの回転中心にアーム軸を
固定している。アーム軸の軸心を中心としてアー
ムを回転させる。アーム軸は軸心方向に移動可能
である。アームに二つのフツクを形成している。
各フツクは工具を着脱自在に保持可能である。ア
ーム軸の軸心に対して一方のフツクと対称な位置
に他方のフツクが位置している。また、アーム軸
の軸心に垂直な面をアームの回転平面とする。ス
ピンドルの使用ずみの工具と所望の工具はアーム
を用いて次のように交換される。すなわち、所望
の工具はポツトに設定されている。アームの一方
のフツクがスピンドルの使用ずみの工具を保持す
るとともに、他方のフツクが所望の工具を保持す
る。回転平面と垂直である正方向にアームを直進
運動させる。それによつて、使用ずみの工具をス
ピンドルから抜くとともに所望の工具をポツトか
ら抜く。アームを180度回転させる。それによつ
て、使用ずみの工具をポツトの手前に位置させる
とともに所望の工具をスピンドルの手前に位置さ
せる。逆方向にアームを直進運動させて、使用ず
みの工具をポツトにはめ込むとともに、所望の工
具をスピンドルにはめ込む。以上の方法によつ
て、使用ずみの工具と所望の工具が交換される。
工具を交換するために、アーム軸を回転運動およ
び直進運動させている。アーム軸は、モータによ
り回転運動および直進運動をする。
特開昭59−73255号の自動工具交換方法におい
ては、ツールマガジンと主軸との間にウエイテイ
ングポツトを配置している。ツールマガジンとウ
エイテイングポツトとの間の工具交換をサブアー
ムによつて行う。ウエイテイングポツトと主軸と
の間の工具の交換をメインアームによつて行う。
発明が解決しようとする課題 しかし、前述のメモリーランダム方式では、各
ポツトにどの種類のツールのホルダが設定してあ
るのかが、作業中のオペレータに判りずらい。ま
た、使用ずみのホルダを空のポツトにもどす毎
に、そのポツトのホルダの種類をCNC装置に記
憶させなければならない。
そこで番地固定方式のツール選択方式を採用し
て、所定の各ツールのホルダをあらかじめ定めた
各番地のポツトに設定することが望まれる。
しかし、この場合、搬送手段を動かして、所定
の交換位置の番地からはなれた番地のポツトに設
定されたホルダを、前記交換位置に移動するには
時間がかかる。交換時には、この所望のツールの
ホルダを交換位置に移動する時間待たなければな
らず、生産効率の向上が図れない。このことは、
搬送手段に設定するツールのホルダ数が増すほ
ど、すなわち搬送手段を大型化するほど重要にな
る。
また、前述の特開昭60−213454号の自動工具交
換装置においては、プロペラ状アームの回転中心
部が操作手段のアーム軸に固定されているため、
アームの回転中心がつねにアーム軸心上にくる。
そのため、ポツトとスピンドルとの間で工具の交
換を行う際に、ポツトとスピンドルのところにア
ームの両端部が位置するようにしなくてはならな
い。したがつて、アーム軸とアームを配置するこ
とのできる位置は制限される。逆にいえば、ポツ
トを配置する位置が制限される。
この発明はスピーデイにツールを交換して生産
効率を向上でき、操作手段の位置と関係なくホル
ダ保持手段を自由な位置に配置することができる
自動工具交換装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 本発明は、ツールのホルダが設定された複数の
ポツトが設定された搬送手段と、前記搬送手段か
らはずした任意のホルダを一時保持するためのホ
ルダ保持手段と、前記任意のホルダを設定して回
転するスピンドルと、前記ホルダ保持手段とスピ
ンドルとの間で任意のホルダを交換する旋回アー
ムと、移動用カムおよび回転用カムを含み、かつ
前記旋回アームを操作する操作手段と、前記移動
用カム及び回転用カムにより回転運動および直進
運動をするバーと、前記旋回アームと前記バーと
の間に配置されていて直線方向にのみ移動可能に
配置された移動体を備え、該バーが前記移動体に
取付けられており、前記移動体にガイドバーが設
けられており、該ガイドバーによつて前記切移動
体の直線方向の移動を案内し、前記バーに取り付
けられた前記移動体を前記移動用カムによつて前
記バーの軸心方向に移動し、前記回転用カムによ
つて前記バーを回転し、前記操作手段が前記移動
体を回転させず前記移動体に対して前記旋回アー
ムを回転平面内で前記回転用カムから前記バーを
介して伝達されてきた回転力で回転させ、かつ前
記旋回アームと前記移動体とを一緒に前記旋回ア
ームの回転平面と垂直な方向に前記移動用カムか
ら前記バーを介して伝達されてきた移動力で移動
させることを特徴とする自動工具交換装置を要旨
とする。
作 用 所定の交換位置からはなれた位置のポツトに設
定された所望のツールのホルダを、交換位置に移
動するのは時間がかかる。このため、所望のツー
ルのホルダとスピンドル３９の使用ずみのツール
のホルダを交換する時期がくる前に、あらかじめ
前記所望のツールのホルダを交換位置（所定位置
Ｐ２）に移し、そのあと、ホルダ保持手段に移し
ておく。そのあと、交換時間がきたら、ホルダ保
持手段の所望のツールのホルダと、スピンドル３
９の使用ずみのツールのホルダとを、旋回アーム
５１により交換する。
このように、本発明の自動工具交換装置では、
チエーン１とスピンドル３９の間で直接ツールの
ホルダを交換しない。
このため、所望のツールのホルダ所定位置Ｐ２
にくるまで、ツールの交換を待たなくてすみ、両
ホルダの交換がスピーデイになる。
また、操作手段４５が移動体４０を回転させず
移動体４０に対して旋回アーム５１を回転させ
る。
また、ガイドバーによつて、移動体４０の直線
方向の移動を案内する。
実施例 第１図〜第３図を参照する。
この発明の自動工具交換装置のチエーン１は、
たとえば100個のツールポツト２，２−１，２−
２…を備えている。各ツールポツトは固有の番地
を有している。このチエーン１は好ましくは従来
のチエーンと同様にエンドレス状になつており、
図示しないスプロケツトを介してモータにより第
３図矢印Ｋ及びＬ方向に移動できるようになつて
いる。このチエーン１はフレーム３に収容されて
いる。チエーン１は第２図のガイド板１ａに沿つ
て案内される。
第１図〜第３図ではこのチエーン１の一部分が
図示してある。第３図の所定位置Ｐ１〜Ｐ４に対
応するツールポツト２−１，２−２，２−３，２
−４には、ツールＴのホルダＨ１〜Ｈ４がそれぞ
れ着脱自在に嵌込んである。
各ツールＴのホルダの番地固定方式のツール選
択方式となつている。すなわち各ホルダはチエー
ン１の各番地のツールポツトに設定され、各ホル
ダの番地は変わらない。
フレーム３には２つのガイド部材３ａおよびブ
ラケツト４が設けてある。ガイド部材３ａにはガ
イドバー５，６が第２図の上下方向にスライド可
能にそれぞれ設けてある。ガイドバー５，６の端
にはブラケツト７が取付けてある。油圧シリンダ
８はブラケツト４に固定してある。この油圧シリ
ンダ８のロツド９はブラケツト７に固定してあ
る。ロツド９は第２方向Ｂおよび第３方向Ｃに
（第２図の上下方向）移動可能である。
ブラケツト７には油圧シリンダ１０が固定して
ある。油圧シリンダ１０のロツド１１は第４方向
Ｄおよび第５方向Ｅに（第２図の左右方向）移動
可能である。
第１交換手段１１０によつて搬送手段とホルダ
保持手段の間でホルダを交換する。
第２図と第３図にはチエーン１、ポツト１６及
び第１交換手段１１０が示してある。第１交換手
段１１０を次に説明する。
ロツド１１の先端にはロータベース１２が取付
けてある。またロータベース１２には、２本のガ
イドバー１２ａ，１２ｂの先端が固定してある
（第２図参照）。このガイドバー１２ａ，１２ｂは
ブラケツト７に対してスライド可能である。
なお、第１図ではガイドバー１２ａ，１２ｂ，
５，６は省略してある。
このロータベース１２には油圧ローラ１３が設
けてある。ブラケツト２２は第２図に示すように
油圧ロータ１３のロータ軸１５に連結してあり、
第１方向Ａおよび第６方向Ｆにたとえば180°回転
可能である（第１図と第３図参照）。すなわちフ
インガー１４は所定位置Ｐ２のホルダＨ２に向け
ることができる。またフインガー１４はホルダ保
持手段として機能するポツト１６に向けることも
できる。
第３図に示すように一方のフインガー１４はツ
メ２０を有しているとともに、他方のフインガー
１４はツメ２１を有している。フインガー１４，
１４は第２図のブラケツト２２にピン２２ａを介
して回転可能に取付けてある。ツメ２０，２１の
後端部２０ａ，２１ａ間にはバネ２３を介在して
ある。２４はストツパーである。
ホルダＨ１〜Ｈ４は同じものである。ホルダＨ
２を例にとれば、第２図に示すように溝２５が設
けてある。この溝２５にはフインガー１４のツメ
２０，２１が嵌込まれる。これによりバネ２３の
付勢力によりツメ２０，２１間にホルダＨ２を保
持できる。
次に第４図〜第６図を参照する。
第４図に示すように、フレーム３には油圧ロー
タ３０が設定してある。この油圧ロータ３０の軸
３１にはギア３２が取付けてある。このギア３２
はギア３３に噛合つている。ギア３３は軸３４の
一端に取付けてあり、この軸３４はベアリング３
５を介して回転可能となつている。
軸３４の他端にはアーム３６の一端３７が固定
してある。アーム３６の他端３８には前記ポツト
１６が固定してある。
したがつて油圧ロータ３０を正転あるいは逆転
することにより、第５図に示すようにアーム３６
を角度Ｗ右回りあるいは左回りに回転してポツト
１６を所定位置Ｐ１０あるいはＰ１１に設定する
ことができる。
第５図に示すように、所定位置Ｐ１１のポツト
１６の軸方向は、スピンドル３９の軸方向と平行
になる。
第２交換手段１２０によつてホルダ保持手段と
スピンドルとの間でホルダの交換をする。
次に第２交換手段１２０を説明する。
第４図と第６図に示すように、移動体４０が設
けてある。移動体４０の軸５０には旋回アーム５
１が設けてある。この移動体４０に、バー４１と
ガイドバー４２を設けている。第６図に示すよう
にこのバー４１とガイドバー４２はそれぞれフレ
ーム３のガイド部材４３，４４に通されている。
バー４１は操作手段４５により矢印Ｇ方向および
矢印Ｊ方向に操作可能である。この操作手段４５
はたとえば第７図に示す構造のものが使用でき
る。
フレーム３にはモータ１３０が取付けてある。
このモータ１３０の出力軸には軸１３１が取付け
てある。この軸１３１にはカム１３２，１３３が
固定してあり、軸１３１は回転できる。カム１３
２にはたとえば第８図に示す溝１３４が形成して
ある。またカム１３３にはたとえば第９図に示す
溝１３５が形成してある。
レバー１３６が図示しない固定部にピン１３６
ａを介して回転可能に取付けてある。このレバー
１３６の中間と先端位置にフオロア１３６ｂ，１
３６ｃが取付けてある。このフオロア１３６ｂは
前記カム１３３の溝１３５に位置されている。
一方、回転体１３７の周囲には複数のカムフオ
ロア１３８が設けてある。カムフオロア１３８は
カム１３２の溝１３４に案内されるようになつて
いる。
回転体１３７にはギヤ１３９が一体に設けてあ
る。このギヤ１３９は隣りのギヤ１４０とかみ合
つている。ギヤ１４０，１４１は同一軸により一
体となつていて、ギヤ１４１は部材１４２のギヤ
１４３とかみ合つている。
部材１４２はベアリング１４４により回転自在
である。部材１４２にはバー４１のセレーシヨン
部１４５が通してあり、キー１４６によりセレー
シヨン部１４５と部材１４２は一体に回転でき
る。
バー４１にはガイド縁１４７，１４７が形成し
てある。このガイド縁１４７，１４７間に前記フ
オロア１３６ｃが位置されている。
また第６図と第４図を参照すると、バー４１に
はギヤ４１ａが取付けてある。また、旋回アーム
５１の軸５０にはギヤ５０ａが取付けてある。こ
れらのギヤ５０ａと４１ａはアイドルギヤ７１，
７２とかみ合つている。
第６図と第７図に示すように移動体４０はガイ
ド部材４３，４４に接近している。
モータ１３０がCNC装置１００の指令により
回転して軸１３１が回ると、カム１３３の溝１３
５に沿つてカムフオロア１３６ｂが案内される。
これによりレバー１３６ｂは矢印ｌ方向に回転
し、バー４１は矢印Ｇ方向に移動する。したがつ
て移動体４０は矢印Ｇ方向に所定量移動すること
になる。
一方、軸１３１が回ると、カムフオロア１３８
はカム１３２の溝１３４に沿つて案内される。回
転体１３８とギヤ１３９，１４０，１４１は回転
する。ギヤ１４１の回転により、ギヤ１４３と部
材１４２は回転する。すなわちバー４１が回転す
ることになる。
バー４１の回転により、第６図と第４図のギヤ
４１ａ，５０ａ、アイドルギヤ７１，７２を介し
て旋回アーム５１を第４図Ｒ方向とＴ方向に回転
することができる。
旋回アーム５１は第１のツメ５２と第２のツメ
５３を有している。この旋回アーム５１は所定位
置Ｐ１１のポツト１６にあるホルダと、スリンド
ル３９のホルダとを交換するためのものである。
第１のツメ５２と第２のツメ５３はホルダを着脱
自在に保持可能である。なお移動体４０には溝４
０ａが形成してある。
ところで、第１図に示すように油圧シリンダ
８，１０および油圧ロータ１３は油圧源７０にホ
ースを介して接続されている。また油圧ロータ３
０（第４図参照）は、油圧源７０にホースを介し
て接続してある。（図示せず）この油圧源７０は、
CNC装置１００の指令に基づいて作動される。
油圧シリンダは好ましくは複動形のものである。
次に新しいツールＴが取付けられたホルダＨ２
（第２図参照）を第５図のスピンドル３９に取付
ける場合について述べる。
この場合、第２図と第３図に示すようにホルダ
Ｈ２は所定位置Ｐ２（交換位置）に位置してい
る。フインガー１４はホルダＨ２に向けてある。
ロツド９は矢印Ｃ方向に伸びている。ポツト１６
には、ホルダは取付けられていない。
第２図に示すように油圧シリンダ１０のロツド
１１は矢印Ｅ方向に縮んでいる。したがつてツメ
２０，２１はホルダＨ２の溝２５に対応してい
る。
ポツト１６は第２図、第３図および第５図に示
すように所定位置Ｐ１０に位置している。旋回ア
ーム５１は、第４図に示すようにその第１のツメ
５２および第２のツメ５３がスピンドル３９の位
置に対応していない。スピンドル３９にはホルダ
は取付けられていない。
第１図〜第３図を参照する。
ロツド９を第２方向Ｂに移動する。ツメ２０，
２１がホルダＨ２の溝２５に嵌る。次に油圧シリ
ンダ１０のロツド１１が第４方向Ｄに伸びる。こ
れによりホルダＨ２はツールポツト２−２から第
４方向Ｄにはずれる。ロツド９が第３方向Ｃに移
りホルダＨ２が移る。油圧ロータ１３を作動して
フインガー１４を第２図の状態から180°第１方向
Ａに向けて回転する。これによりホルダＨ２はポ
ツト１６の手前に位置する。
再び油圧シリンダ１０のロツド１１が第５方向
Ｅに収縮すると、ホルダＨ２はポツト１６に嵌込
まれる。そしてロツド９が第２方向Ｂに移動する
とツメ２０，２１がホルダＨ２から離脱する。
このようにしてポツト１６にはホルダＨ２が保
持される。
次に第４図〜第６図を参照する。
所定位置Ｐ１０に位置しているポツト１６は第
５図に示すように角度Ｗだけ右回りに回転する。
これによりポツト１６は所定位置Ｐ１１に位置さ
れる。なお、第６図のバー４１は矢印Ｇ方向に伸
びてはいない。
モータ１３０を回転させて第４図の第１のツメ
５２をポツト１６のホルダＨ２の溝２５（第３図
参照）に嵌込む。一方第２のツメ５３はスピンド
ル３９の側面に位置している。そして第６図の操
作手段４５によりバー４１を第６図の矢印Ｇ方向
ぴ移動して、ポツト１６のホルダＨ２をポツト１
６からはずす。
そのあと旋回アーム５２を180°第４図の矢印Ｔ
方向に回転させて第１のツメ５２のホルダＨ２を
スピンドル３９側に位置させる。そして再び第６
図の操作手段４５を作動してバー４１を矢印Ｊ方
向に移動してホルダＨ２をスピンドル３９に嵌込
む。このあと旋回アーム５１を第４図矢印Ｔ方向
に所定角度回して、第１のツメ５２をホルダＨ２
からはずす。
このようにしてホルダＨ２はスピンドル３９に
設定されるのである。
次に使用されたホルダＨ２を新しいホルダＨ１
と交換する場合を説明する。
チエーン１が第２図矢印Ｋ方向に移動して別の
ホルダＨ１が所定位置Ｐ２に位置される。ホルダ
Ｈ１は所定位置Ｐ１からＰ２に移されるのであ
る。上述したホルダＨ２が第４図の所定位置Ｐ１
１まで移された動作と同様に、ホルダＨ１は所定
位置Ｐ１１にまで移される。すなわち所定位置Ｐ
１１のポツト１６にホルダＨ１が保持されている
のである。第６図バー４１は矢印Ｇ方向に移動し
てはいない。
この状態において第７図のモータ１３０を回転
して旋回アーム５１を第４図矢印Ｒ方向に回し
て、第１のツメ５２がポツト１６のホルダＨ１の
溝２５に嵌る。一方第２のツメ５３はスピンドル
３９の使用ずみホルダＨ２の溝２５に嵌す。そし
て第６図の操作手段４５を作動してバー４１を矢
印Ｇ方向に移動させることで、ポツト１６からホ
ルダＨ１を抜くとともにスピンドル３９からホル
ダＨ２を抜く。旋回アーム５１を第４図の矢印Ｔ
方向に180°回転して、ホルダＨ１をスピンドル３
９の手前に位置させるとともにホルダＨ２をポツ
ト１６の手前に位置させる。そして第６図のバー
４１を矢印Ｊ方向に移動してホルダＨ２を移送ポ
ツトに嵌込みかつホルダＨ１をスピンドル３９に
嵌込む。これによりホルダＨ１とＨ２の交換がな
されたことになる。このあと旋回アーム５１を第
４図矢印Ｔ方向に所定角度回して、第１のツメ５
２をホルダＨ１からはずし、第２のツメ５３をホ
ルダＨ２からはずしておく。
使用ずみのツールＴが取付けられたホルダＨ２
は第５図の所定位置Ｐ１１からＰ１０に移され
る。すなわちポツト１６を角度Ｗだけ第５図左回
りに回転させる。
ポツト１６は第２図と第３図に示すようにロー
タベース１２に対応して位置している。
油圧シリンダ１０のロツド１１は第５方向Ｅに
縮んでいる。ロツド９は第２方向Ｂに移動してい
る。フインガー１４はポツト１６に向いている。
ロツド９を第３方向Ｃに移動するとツメ２０，
２１の間にホルダＨ２の溝２５が嵌る。次にロツ
ド１１を第４方向Ｄに伸ばすとホルダＨ２はポツ
ト１６からはずれる。そして油圧ロータ１３を作
動してフインガー１４を第６方向Ｆに沿つて180°
回転してフインガー１４を所定位置Ｐ２に向け
る。
この時チエーン１は第３図のＬ方向に移動す
る。すなわちホルダＨ２が入つていたツールポツ
ト２−２を所定位置Ｐ２に位置させるのである。
ロツド９を第２方向Ｂに移動してホルダＨ２をツ
ールポツト２−２の手前に位置させる。そして油
圧シリンダ１０のロツド１１を第５方向Ｅに縮め
ることで、ホルダＨ２をツールポツト２−２へ嵌
込む。
そのあとロツド９を第３方向Ｃに移動すること
でツメ２０，２１はホルダＨ２から離脱できる。
このようにして使用ずみのホルダＨ２は元のツ
ールポツト２−２に戻されるのである。
ところで上述した例では、第３図に示すように
ホルダＨ１が設定されたツールポツト２−１の番
地はホルダＨ２が設定されたツールポツト２−２
の番地の隣りであつた。しかし、チエーン１を第
３図矢印ＬもしくはＫ方向に移動して、所定位置
Ｐ２のツールポツト２−２から離れた番地のツー
ルポツト２−Ｘ（図示せず、たとえばＸ＝50）を
所定位置（交換位置）Ｐ２へ移す場合には移す時
間が長くなる。
そこで、ツールポツト２−Ｘに設定された所望
のツールホルダHx（図示せず）とスピンドル３９
の使用ずみのツールのホルダを交換する時期がく
る前に、あらかじめツールポツト２−Ｘに設定さ
れた所望のツールのホルダHxを所定位置Ｐ２に
移してそして第１交換手段１１０によりポツト１
６に移しておく。そして、交換時期がきたら、ポ
ツトの所望のツールのホルダHxと、スピンドル
３９の使用ずみのツールのホルダを交換するので
ある。
ところでこの発明は上述した実施例に限定され
るものではない。
第１油圧操作手段（実施例では油圧ロータ１
３）により交換手段（実施例ではフインガー１
４）を第１方向Ａのみに180°、360°回転できるよ
うにしてもよい。
第４図の油圧ロータ３０の代わりに、サーボモ
ータを用いてもよい。操作手段４５は油圧式のも
のでも、モータを用いたものでもよい。
ポツト１６はスピンドルの近くに配置してもよ
い。
発明の効果 以上説明したことから明らかなように、本発明
によれば、交換すべき所望のツールのホルダ交換
位置（所定位置Ｐ２）から離れている場合、あら
かじめ所望のツールのホルダを交換位置に移し、
そのあとで空のホルド保持手段に一たん待機させ
ておき、そして交換時期になつた時、ホルダ保持
手段の所望のツールのホルダとスピンドルの使用
ずみのツールのホルダを交換できる。これによ
り、ツールの交換時に、所望のツールのホルダの
交換位置に移すまでの時間を待たなくてすみ、交
換がスピーデイに行え、生産効率を向上できる。
そして多数のツールのホルダが設定できる大型の
搬送手に対してとくに有用である。
また、旋回アームとバーの間に移動体を配置し
ているため、バーから遠く離れた位置に旋回アー
ムを配置することができる。したがつて、バーの
位置とは関係なく、ホルダ保持手段を自由な位置
に配置し、かつ、ホルダ保持手段とスピンドルと
の間に旋回アームを配置して工具交換を行うこと
ができる。例えば、スピンドルとホルダ保持手段
との間にバーを配置するスペースがない場合で
も、バーを他の適当な位置に配置してスピンドル
とホルダ保持手段との間に旋回アームを配置する
ことができる。
操作手段が、旋回アームと移動体とを一緒に旋
回アームの回転平面と垂直な方向に移動させるの
で、旋回アームに保持されたホルダと移動体との
間の距離は一定である。また、操作手段は、移動
体を回転させず、移動体に対して旋回アームおよ
び旋回アームに保持されたホルダを回転させる。
したがつて、旋回アームの回転によるホルダの運
動をガイドする手段たとえば溝を移動体に形成す
ることができる。これによつて、ホルダを確実に
移動させることができる。
操作手段が移動体を回転させずに旋回アームを
回転させる。したがつて、バーの回転運動を旋回
アームの軸に伝えるための係合部（ギア等）を移
動体に配置することができる。例えば、アイドル
ギアを移動体に回転自在に配置し、軸に第１ギア
を取り付け、バーに第２ギアを取り付け、第１ギ
アと第２ギアをそれぞれアイドルギアと噛み合わ
せて、第１ギアと第２ギアとアイドルギアとによ
つて構成された係合部を介して、バーの回転運動
を軸に伝えることができる。
また、操作手段が移動用カムと回転用カムを含
み、それらによりバーの回転運動および直進運動
を行ない、該バーが移動体に取り付けられている
ので、操作手段を移動体に１本のバーだけで接続
することができる。
しかも操作手段（すなわち移動用カムと回転用
カム）がそのバーに移動力を伝達するので、操作
手段と移動体を複数の部材（たとえば連結プレー
トや回転軸）で接続する場合と比較して、移動体
と操作手段の間の構造や移動体の構造を簡単にし
てコンパクトにすることができる。この場合、搬
送手段、ホルダ保持手段及びスピンドルの間のス
ペースを小さくして、そこにバーおよび移動体を
配置することができる。このため、工作機械全体
をコンパクトに設計することが容易である。
また、移動体にガイドバーが設けられていて、
移動体の直線方向の移動を案内するので、バーを
中心とする移動体の回転をガイドバーで防止し
て、移動体を回転させずに確実に所望の直進運動
をさせることができる。また、例えば、旋回アー
ムの中心軸とバーの間の距離が大きい場合など
に、バーとガイドバーの間の距離を大きくして、
移動体に作用するモーメントなどを小さくするこ
とができる。そのため、移動体の直線方向の移動
を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は、この発明による自動工具交換装置の
好適な実施例を示す概念図、第２図は、第１図に
示した実施例の断面図、第３図は、第２図のＸ−
Ｘ線における平面図、第４図は、第１図の実施例
における旋回アーム、アームおよびスピンドルを
示す正面図、第５図は、第１図の実施例における
旋回アーム、アームおよびスピンドルを示す側面
図、第６図は、第１図の実施例における旋回アー
ムおよび移動体を示す断面を有する平面図、第７
図は、第６図の操作手段の実施例を示す断面図、
第８図と第９図は第７図に示されている２つのカ
ムの展開図である。 １……チエーン、８，１０……油圧シリンダ、
１３……油圧ロータ、１４……フインガー、１６
……ポツト（ホルダ保持手段）、３９……スピン
ドル、１１０……第２交換手段、１２０……第２
交換手段、Ａ……第１方向、Ｂ……第２方向、Ｃ
……第３方向、Ｄ……第４方向、Ｅ……第５方
向、Ｆ……第６方向。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ ツールＴのホルダＨが設定された複数のポツ
    ト２が設定された搬送手段１と、前記搬送手段１
    からはずした任意のホルダＨを一時保持するため
    のホルダ保持手段１６と、前記任意のホルダＨを
    設定して回転するスピンドル３９と、前記ホルダ
    保持手段１６とスピンドル３９との間で任意のホ
    ルダＨを交換する旋回アーム５１と、移動用カム
    １３３および回転用カム１３２を含み、かつ前記
    旋回アーム５１を操作する操作手段４５と、前記
    移動用カム１３３及び回転用カム１３２により回
    転運動および直進運動をするバー４１と、前記旋
    回アーム５１と前記バー４１との間に配置されて
    いて直線方向にのみ移動可能に配置された移動体
    ４０を備え、該バー４１が前記移動体４０に取り
    付けられており、前記移動体４０にガイドバー４
    ２が設けられており、該ガイドバー４２によつて
    前記移動体４０の直線方向の移動を案内し、前記
    バー４１に取付けられた前記移動体４０を前記移
    動用カム１３３によつて前記バー４１の軸心方向
    に移動し、前記回転用カム１３２によつて前記バ
    ー４１を回転し、前記操作手段４５が前記移動体
    ４０を回転させず前記移動体４０に対して前記旋
    回アーム５１を回転平面内で前記回転用カム１３
    ２から前記バー４１を介して伝達されてきた回転
    力で回転させ、かつ前記旋回アーム５１と前記移
    動体４０とを一緒に前記旋回アーム５１の回転平
    面と垂直な方向に前記移動用カム１３３から前記
    バー４１を介して伝達されてきた移動力で移動さ
    せることを特徴とする自動工具交換装置。 ２ 前記旋回アーム５１の軸５０に第１ギヤ５０
    ａが設けてあり、かつ前記バー４１に第２ギヤ４
    １ａが設けてあつて、前記第１ギヤ５０ａと第２
    ギヤ４１ａはアイドルギヤ７１，７２により連動
    できるようになつている特許請求の範囲第１項に
    記載の自動工具交換装置。
JP61199972A 1986-08-28 1986-08-28 自動工具交換装置 Granted JPS6357137A (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP61199972A JPS6357137A (ja) 1986-08-28 1986-08-28 自動工具交換装置
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Applications Claiming Priority (1)

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JP61199972A JPS6357137A (ja) 1986-08-28 1986-08-28 自動工具交換装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6357137A JPS6357137A (ja) 1988-03-11
JPH0569652B2 true JPH0569652B2 (ja) 1993-10-01

Family

ID=16416652

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EP (1) EP0257643B1 (ja)
JP (1) JPS6357137A (ja)
KR (1) KR930004837B1 (ja)
CA (1) CA1313039C (ja)
DE (1) DE3779372D1 (ja)

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