JPH0536182B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (1) 産業上の利用分野 本発明は工具の自動工具交換時間の短縮と非切
削時間の短縮、および構造のコンパクト化を図る
のに好適な工作機械の工具受渡し装置に関する。

(2) 従来の技術 数値制御工作機械のマシニングセンタにおいて
は、機械本体近傍の多数の工具を保有する工具貯
蔵マガジンが設けられている。工具は工具貯蔵マ
ガジンと主軸間で自動工具交換される。機械本体
は、通常主軸ヘツドを有し、主軸ヘツドは三次元
方向（上下、左右、前後方向）に座標移動するよ
うに構成されている。主軸ヘツドには回転自在に
軸承された主軸を設け、該主軸に所要の工具を挿
着する。主軸の工具は駆動手段により回転され、
ワークの加工を行なう。

主軸に挿着された工具によりワークを加工した
後、次の加工の為主軸と工具貯蔵マガジンとの間
で所定の関係位置に移動位置決めされ、自動工具
交換装置（以下ATCという）により工具の自動
交換が行なわれている。

該ATCの交換時間は、ワーク加工の実切削時
間に対する非切削時間に相当し、工具交換時間の
短縮のため、種々の機械構成やATC機構および
ATC制御技術の構築などが現出しているが、今
だその解決余地を残している。

自動工具交換に関わる機械構成のうち、工具貯
蔵マガジンの工具の軸線方向と主軸軸線方向が平
行でない場合、工具貯蔵マガジンの工具ポツトが
主軸軸線方向と平行になるまで回動し、続いて
ATCのアームが工具ポツトヘ直線移動をして、
アームの工具把持部が工具を把持するか、あるい
はATCのアームが90°旋回動作をし、工具把持部
が工具を把持しており、複数の動作を必要として
いた。

また、工具貯蔵マガジンの工具ポツトが回動し
ない構成のものでは、揺動支点を有するATCの
アームが、工具ポツトの軸線と平行になるまで揺
動し、続いてアームが工具ポツトへ直線移動をし
て、アームの工具把持部が工具を把持するか、あ
るいはATCのアームが90°旋回動作をし、工具把
持部が工具を把持しており、やはり複数の動作を
必要としていた。従つて、アームの工具把持部に
よる工具把持部の掴み動作として、独立に１モー
シヨンを要していた。このような構成では、工具
交換時間の短縮が難かしく、またコスト的には高
価なものとなつていた。

(3) 発明が解決しようとする問題点 工具交換のためには、主軸が交換位置まで移動
する時間、所望工具を工具貯蔵マガジン内で所定
交換位置まで回送する時間、および回送された工
具をATCにより引き出し、これを主軸内に挿着
する時間（あるいは、ATCにより主軸の工具を
離脱させる時間）並びにATCが待機位置に到達
する時間などが必要となり従来技術ではこれ等の
加算時間が非切削時間となり、機械稼動率を低下
させる主要要因とされていた。

また、昨今のマサニングセンタでは、客先要求
から設置スペースの縮小がせまられ、空間まで含
めた、同一機能でもコンパクト化された機械が社
会ニーズとなつている。従つて、自動工具交換に
関わる諸装置の簡素化とコンパクト構成が一層重
要となつてきた。

従来技術においては、自動工具交換に関わる機
械構成のうち、工具貯蔵マガジンの工具の軸線方
向と主軸軸線方向が平行でない場合には、両者を
平行にさせる動作と、平行に動作した位置から
ATCアームの工具把持部が工具を把持するまで
の動作が個々に行なわれ、動作数を簡略化するこ
とができなかつた。

(4) 目的 本発明の目的は上記の事情に鑑みて問題を解決
するために提案されたものである。すなわち、自
動工具交換を迅速に行ない、さらにコンパクトな
構成にするため、ATCアームの工具把持部に対
し工具を円周上の軌跡に沿つて揺動し、最終位置
すなわち工具把持部の突状の爪部材と工具把持用
の工具のＶ溝が干渉を起こさずに１モーシヨンで
係合するように構成した工作機械の工具受渡し装
置を提供することにある。

(5) 問題点を解決するための手段と作用 本発明は、外周に工具把持用のＶ溝が形成され
た工具を主軸とマガジンとの間で自動交換する工
作機械において、主軸軸線と平行方向に進退移動
可能で、かつ、前記主軸軸線に直交する平面内で
旋回可能なツインアームと、このツインアームに
交換用の工具を受け渡す受渡し位置で前記ツイン
アームに保持された工具の軸線上に揺動中心を有
し、前記ツインアームが旋回動または進退動する
際に保持した工具とツインアームとが干渉しない
前記受渡し位置の近傍で工具を保持して待機させ
る中間ポツトと、この中間ポツトを工具の待機位
置と受渡し位置との間で揺動させる揺動装置と、
前記待機位置において前記中間ポツトに保持され
た工具軸線と工具交換位置における工具の軸線と
が平行になるように傾斜して設けられたマガジン
から、前記待機位置にある中間ポツトに工具を受
け渡す受渡し手段と、前記ツインアームの両端に
設けられ、工具のＶ溝と係合する爪部材を有する
工具把持部とからなり、工具の受渡しの際に中間
ポツトに保持された工具と前記工具把持部とが干
渉しない距離だけ前記ツインアームから遠ざけた
位置に前記揺動中心を設けて、前記待機位置にあ
る中間ポツトに保持された工具を前記中間ポツト
の揺動による単一動作で受渡し位置にあるツイン
アームの把持部に受渡すようにしたことを特徴と
する。

工具受渡し装置は加工中に工具貯蔵マガジンか
ら次加工用の工具が選定された後、該工具を工具
貯蔵マガジン部に設けられたシングルハンド駆動
部により、待機位置で待機していう中間ポツトに
挿着し、加工が終了するまで待機せしめられる。
加工が終了し工具交換の指令が発せられると、中
間ポツトが揺動し、工具のＶ溝と工具把持部の爪
部材とを係合させることにより、前記工具把持部
を開閉動させることなく直接工具を受渡す。

(6) 実施例 以下、本発明の一実施態様を図面に基づいて詳
細に説明する。

第１図は本発明の工具受渡し装置が取付けられ
ているマシニングセンタの正面図および第２図は
第１図の矢視側面図である。

第１図および第２図おいて、ヘツド１上にコラ
ム２が載置されていて、モータ３（第２図）によ
りボールスクリユー４を回転しナツト４ａを介し
てコラム２がＺ軸方向（前後方向）にガイドレー
ル５ａ，５ｂに沿つて移動し得るようになつてい
る。コラム２に主軸ヘツド６が取付けられ、該主
軸ヘツド６には主軸７が軸承されていて回転自在
である。マシニングセンタの前面にはワークＷを
載せるテーブル１１が載置されていて、図略のモ
ータからボールスクリユ１２へ回転が伝えられＸ
軸方向（第２図において、紙面に対し直交する方
向）にガイドレール１３ａ，１３ｂに沿つて移動
し得るようになつている。主軸ヘツド６は第１図
の如くモータ８からボールスクリユ９へ回転が伝
えられ、Ｙ軸方向（上下方向）にガイドレール１
０ａ，１０ｂに沿つて移動し得るようになつてい
る。

主軸ヘツド６の上方にATC１５のツインアー
ム１４が軸承されたツインアーム駆動部１５ａが
コラム２の上部に固定的に取付けられている。ま
たベツト１から複数の支柱１６が立設され、コラ
ム２の上方部で、複数の支柱１６上に工具貯蔵マ
ガジンのベース１７が主軸軸線に対して所定角度
傾斜するように固設されている。該ベース１７の
下部中央に中間ポツト１８が設けられ、傾斜した
待機位置１８ａと水平な受渡し位置１８ｂの２位
置間で回動するようになつている。

ツインアーム１４は主軸７軸線方向の進退動と
第１図に示した一点鎖線の円弧上を180°旋回する
ように構成されている。

複数の支柱１６が立設されたベース１７上に工
具貯蔵マガジンＭが配設されている。工具貯蔵マ
ガジンＭはツールホルダ１９が複数配設され、ツ
ールホルダの軸線がベース１７と平行に設けられ
る、いわゆる放射状マガジンであつて、後記する
ように該ツールホルダ１９を一定間隔で固定した
チエーンをスプロケツトホイールに巻回し回動位
置決めされるように構成されている。

第２図において、主軸ヘツド６は下端部の位置
にある状態を示し、上方へ移動した二点鎖線の状
態が上端部の位置を示す。この位置で主軸７の工
具はツインアーム１４の一方に把持され、また、
工具貯蔵マガジンＭ内の所要の工具は、あらかじ
め中間ポツト１８に装着し待機せしめられ、工具
交換指令で、中間ポツト１８は水平位置へ回動し
ツインアーム１４の他方に把持される。続いて
ATC１５の駆動により、工具の自動交換が行な
われる。なお、工具の自動交換時、コラム２は後
端部の位置（第２図の位置）にある。ワークＷを
加工する際は前方へ移動する。

第３図は工具貯蔵マガジンＭと本発明の工具受
渡し装置の拡大一部正面断面図、第４は工具貯蔵
マガジンＭのシングルハンド駆動部３８を一部断
面した拡大正面図である。第５図は第３図の−
線断面図、第６図は第５図の−線断面図、
および第７図は第４図の−線断面図である。

第３図〜第７図において、傾斜して固設された
ベース１７の下部空間に中間ポツト１８が取付け
られ、中間ポツト１８の先端部では工具Ｔが挿着
される挿着孔１８Ｃが穿設されている。中間ポツ
ト１８の後端部であつて受渡し位置１８ｂにおけ
る工具軸線の延長上には揺動中心となるピン２０
が穴２１に挿嵌されている。

中間ポツト１８のほぼ中央部には、枢動ピン２
２（第３図、第４図）が挿嵌され、該枢動ピン２
２は回動自在に連結部材２３に軸支され、該連結
部材２３と一体化されたピストンロツド２４を進
退動させるシリンダ２５が設けられている。シリ
ンダ２５内に圧油を供給し、シリンダ２５のピス
トンロツド２４を前方へ移動させると中間ポツト
１８がピン２０を支点として揺動し、傾斜した待
機位置１８ａから水平な受渡し位置１８ｂへ移行
する。

また、シリンダ２５は一体化して形成された回
動ピン２５ａ（第５図、第６図）を有し、ベース
１７に固定された支持部材１７ａに嵌挿されてい
る。

傾斜したベース１７上にはツースホルダ１９が
複数配設され、ツールホルダ１９の軸線がベース
１７と平行に設けられている。また、前記ベース
１７は、マガジンＭの工具交換位置におけるツー
ルホルダ１９の軸線と待機位置において中間ポツ
ト１８に保持された工具の軸線とが平行になるよ
うに傾斜している。而して複数のツールホルダ１
９を一定間隔で固定したチエーン２６をスプロケ
ツトホイール２７，２８に巻回しインデツクスモ
ータ３１により回動位置決めされる。巻回チエー
ン２６の左端上部にはシングルハンド２９を駆動
せしめるシングルハンド駆動部３８とチエーン２
６を回動せしめるインデツクスモータ３１が取付
けられている。該インデツクスモータ３１の出力
軸３２からギヤ３３へ回転が伝達される。ベース
１７に回転自在に軸支された軸３５は、ベアリン
グ３６ａ，３６ｂを介してギヤ３４とスプロケツ
トホイール２７が軸着されている。而してギヤ３
３からギヤ３４を介してスプロケツトホイール２
７に回転が伝達される。従つてスプロケツトホイ
ール２７と従動側のスプロケツトホイール２８に
巻回したチエーン２６が回動する。巻回している
チエーン２６にツールホルダ１９が複数取付けら
れ、ツールホルダ１９が、前方の中間ポツト１８
と対向した着脱位置（１９Ａの位置）で受渡し手
段であるシングルハンド２９により工具Ｔを工具
貯蔵マガジンＭと中間ポツト１８との間で転送が
行なわれる。

シングルハンド２９の構造について説明する。

第３図、第４図および第７図において、シング
ルハンドの駆動部３８は前後方向（矢印Ａ）へ移
動せしめるシリンダ３７ａと上下方向（矢印Ｂ）
へ移動せしめるシリンダ３７ｂとから構成されて
いる。シリンダ３７ａ内にはピストンロツド３９
が嵌入されていて、図略の油通路から圧油を供給
することによりピストンロツド３９が直線型ベア
リング４１に案内されて前後方向へ移動する。従
つて、ピストンロツド３９の進退動によりツール
ホルダ１９および中間ポツト１８にある工具Ｔの
着脱動作が行なわれる。

上下へ移動せしめるシリンダ３９ｂ内には特に
第７図に示す如く、ピスントロツド４２ａと４２
ｂが嵌合して収納されている。ピストンロツド４
２ｂの他端部はシングルハンド２９が挿入され、
ナツト４３で螺着されている。シングルハンド２
９のほぼ中央部には、工具の把持部に係合する係
止部４４が形成され、かつピストンロツド４２
ａ，４２ｂの軸線と平行にガイド４５が設けられ
ている。ガイド４５の一端部は係止部４４の中央
でボルト４６により螺着されている。

従つてピストンロツド４２ａ，４２ｂの下方へ
の移動でガイド４５も下方へ移動し、ツールホル
ダ１９の着脱位置１９Ａにある工具Ｔを把持す
る。

またシングルハンド２９の側端部にはツールを
把持するための爪部材４７がピン４８を支点に回
動自在に取付けられている。爪部材４７の他端部
にはスプリング４９を介設した受け部材５０が爪
部材４７に貫通して挿着されている。従つて爪部
材４７の先端部は常時ピン４８を支点として内方
へスプリング４９により付勢され、かつピン４８
を支点として外方へ回動し得るようになつている
から、係止部４４で工具Ｔを把持する際爪部材４
７の先端部が外方へ回動した後工具Ｔと係合す
る。

シリンダ３７ｂには３つの油通路５１ａ，５１
ｂおよび５１ｃが連通されている。油通路５１ａ
と５１ｃに圧油を供給すると、その圧力差により
ピストンロツド４２ａが下方へ押され、ピストン
ロツド４２ｂも同時に同一距離移動し工具貯蔵マ
ガジンＭのツールホルダ１９の着脱位置１９Ａに
ある工具Ｔを把持する。

この状態から工具Ｔを抜いたのち油通路５１ａ
に圧油を供給したまま、油通路５１ｂに圧油を供
給し、油通路５１ｃの圧油の供給をやめると、ピ
ストンロツド４２ｂが下方へ押し出され、シング
ルハンド２９が中間ポツト１８の待機位置１８ａ
まで移動する。

油通路５１ａ，５１ｂの圧油の供給をやめ、油
通路５１ｃに圧油を供給すると、ピストンロツド
４２ａと４２ｂが第７図に示す原位置へ戻され
る。中間ポツト１８がシリンダ２５により、待機
位置１８ａから受渡し位置１８ｂへ回動し、工具
Ｔをツインアーム１４の一方の爪部材１４ｂへ受
渡す構成について説明する。ツインアーム１４へ
工具Ｔを受渡す場合、従来は、ツインアーム１４
の水平軸線に対し直角方向に移動させ、爪部材１
４ｂで把持される。しかしながら、従来の工具受
渡し装置は受渡し動作を複数にして受渡すか、あ
るいは単一動作にした場合は、待機位置を干渉外
領域まで空間スペースをひろく設ける必要があつ
た。本発明は、コンパクト化を図るため、中間ポ
ツト１８の所要スペースを極小にし、且つ動作を
単一にした工具受渡し装置である。

第８図イは中間ポツト１８の工具Ｔが傾斜した
待機位置１８ａからピン２０を支点に単一動作で
揺動し、受渡し位置１８ｂでツインアーム１４の
一方の爪部材１４ｂに把持されるまでの軌跡図で
ある。ここで問題となるのは工具Ｔがツインアー
ム１４の爪部材１４ｂまで揺動して受渡すことに
起因する干渉があり得ることである。

第８図ロは第８図イのＶ矢視図である。ツイン
アーム１４と工具Ｔとの干渉は、ツインアーム１
４の半円状の爪部材１４ｂの両側端部（二点鎖線
円C₁、C₂部）が干渉発生の懸念される領域であ
る。なお、爪部材１４ｂの断面は傾斜山形形状を
呈している。第８図ハは第８図ロの円C₁部にお
ける工具Ｔと爪部材１４ｂの−線断面軌跡図
である。第８図ハにおいて、工具Ｔが待機位置１
８ａから受渡し位置１８ｂまで揺動する場合、工
具Ｔの軸線CLに直交する中央軸線ｔが、徐々に
t₁、t₂、t₃、t₄とツインアーム軸線１４ａに接近
していく状態をあらわしている。この場合、ピン
２０を中心とする中間ポツト１８の揺動半径が小
さいと、前記C₁、C₂部で干渉が生じる。ここで、
ピン２０をツインアーム１４から徐々に遠ざけ、
ピン２０を中心とする工具Ｔの軌跡を描いてみる
と、ピン２０をツインアームからある程度遠ざけ
た位置で工具Ｔと爪部材１４ｂとが干渉しなくな
る。この実施例では、ピン２０は受渡し位置１８
ｂにおけるツインアーム１４から十分遠ざけて設
けられており、中間ポツト１８の揺動半径も大き
くとることができるので、工具Ｔとツインアーム
１４の爪部材１４ｂとが干渉することなく工具Ｔ
をツインアーム１４に受け渡すことができる。従
つて、交換指令が発せられると、工具Ｔは待機位
置１８ａから受渡し位置１８ｂまで単一の揺動動
作によつてスピーデイに移動し受渡される。

次に本発明の動作について説明する。

(イ) 加工中に次加工用ツールの選択指令で、イン
デツクスモータ３１を駆動し、巻回したチエー
ン２６を回動し、次加工用ツールが装着された
ツールホルダ１９を着脱位置１９ａまでインデ
ツクスする。

(ロ) 油通路５１ａ，５１ｃに圧油が供給されてシ
リンダ３７ｂのピストンロツド４２ａと４２ｂ
を下方へ押し出して、シングルハンド２９を移
動させ、着脱位置１９Ａにあるツールホルダ１
９のツールＴを把持する。

(ハ) シリンダ３７ａの油室に圧油を供給してピス
トンロツド３９を前方へ移動せしめて、着脱位
置１９Ａにあるツールホルダ１９からツールＴ
を抜く。

(ニ) さらに油通路５１ｂに圧油を供給して（油通
路５１ｃの圧油の供給をやめる）ピストンロツ
ド４２ｂのみを下方へ押し出し、シングルハン
ド２９で把持した工具Ｔを中間ポツト１８の待
機位置１８ａまで移動せしめる。

(ホ) シリンダ３７ａによりピストンロツド３９を
戻すことにより、工具Ｔを中間ポツト１８に挿
着し、待機位置１８ａで待機させる。

(ヘ) 油通路５１ａ，５１ｂの圧油の供給をやめ、
油通路５１ｃに圧油が供給されて、ピストンロ
ツド４２ａと４２ｂが元の位置へ戻される。

(ト) 所定の加工が終了して、工具交換指令が発せ
られると、シリンダ２５（第３図、第５図およ
び第６図）に圧油が供給されて、シリンダ２５
内のピストンロツド２４が前方へ一定長移動す
る。ピストンロツド２４が一定長移動すると、
ピン２０を支点として中間ポツト１８が揺動
し、受渡し位置１８ｂで停止する。なお、シリ
ンダ２５は回動ピン２２を介してベース１７に
支持されている。

(チ) 受渡し位置１８ｂに至つた工具Ｔのツインア
ーム１４の一方の爪部材１４ｂに把持されて、
すでに交換指令によつて移動しツインアーム１
４の他方の爪部材１４ｂに把持された加工済の
主軸６の工具Ｔと自動交換される。

(リ) 加工済の工具Ｔが挿着された中間ポツト１８
が待機位置１８ａに戻される。

(ヌ) 加工済の工具Ｔは、シングルハンド駆動部３
８により、工具貯蔵マガジンＭの着脱位置１９
Ａにあるツールホルダ１９に転送、収納され
る。すなわち、シリンダ３７ｂの油通路５１
ａ，５１ｂに油圧を供給し、ピストンロツド４
２ａ，４２ｂは下方へ移動する。ツールハンド
２９は待機位置１８ａにある加工済の工具Ｔを
把持する。次にシリンダ３７ａに油圧を供給
し、ピストンロツド３９を前進させ、中間ポツ
ト１８から工具Ｔを抜く。シリンダ３７ｂの油
通路５１ａ，５１ｃへ油圧の供給切換えを行な
い、着脱位置１９Ａへ移動させる。シリンダ３
７ａに圧油を供給し、ピストンロツド３９を後
退させ、ツールホルダ１９に工具Ｔを挿着す
る。シリンダ３７ｂの油通路５１ｃにのみ圧油
を供給し、シングルハンド２９を原位置へ戻
す。

上記(イ)から(ヌ)までの動作を繰り返すことによつ
てツールの自動交換が行なわれる。

なお、本実施例では、工具貯蔵マガジンとは別
置の中間ポツトがATCアームの工具把持部に対
し揺動し、中間ポツトの工具軸線方向が主軸軸線
方向と平行に動作した位置で工具のＶ溝と工具把
持部の爪部材が係合し干渉がなく単一動作で行な
われるように構成したが、工具貯蔵マガジン内の
中間ポツトが揺動して工具の受渡しを行なう構成
にも適用し得る。また、工具ポツトが回動しない
構成のものではATCのアームと工具貯蔵マガジ
ンとの間における工具の受渡し、あるいはATC
のアームと主軸との間における工具の受渡しを行
なうのにATCアームに揺動支点を設け、アーム
を円軌道に沿つて揺動し、アーム揺動軸線が工具
貯蔵マガジンの工具軸線、あるいは主軸軸線と平
行になつた位置で工具のＶ溝とアームの工具把持
部の爪部材が係合し、干渉がなく単一動作で行な
うように構成する装置にも適用できる。

(8) 効果 本発明の工具受渡し装置は傾斜して固設した工
具貯蔵マガジンとATCとの空間に中間ポツトを
設け、加工中に工具貯蔵マガジンから工具をシン
グルハンドによりツールホルダの着脱位置から、
中間ポツトの待機位置へ転送し、また、傾斜した
待機位置からツインアームの水平な受渡し位置へ
単一の揺動動作で受渡すことができる。すなわ
ち、傾斜空間内に設けた中間ポツトであるから、
工具の待機位置と受渡し位置間の距離を最短にす
ることができ、コンパクトな構成となつた。

また、加工終了後次加工のため工具交換の指令
が発せられると、短時間で、受渡し装置の待機位
置から受渡し位置へ単一揺動して工具把持部に工
具が直接受渡しされる。工具受渡しは、中間ポツ
トの揺動半径をできるだけ大きくすることにより
工具把持部のほぼ真上位置から工具を直接受渡す
ことが可能となり、工具把持部を開閉させる機構
が不要となつて装置の簡素化と受渡し時間を短縮
することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の工具受渡し装置が取付けられ
ているマシニングセンタの正面図および第２図は
第１図の矢視側面図である。第３図は工具貯蔵
マガジンと本発明の工具受渡し装置の拡大一部正
面断面図、第４図は工具貯蔵マガジンのシングル
ハンド駆動部を一部断面した拡大正面図である。
第５図は第３図の−線断面図、第６図は第５
図の−線矢視断面図、および第７図は第４図
の−線断面図である。第８図イは中間ポツト
の工具が待機位置から受渡し位置まで回動する軌
跡図であり、第８図ロは第８図イのＶ矢視図およ
び第８図ハは第８図イの−線断面軌跡図であ
る。 ２……コラム、６……主軸ヘツド、７……主
軸、１４……ツインアーム、１８……中間ポツ
ト、１８ａ……待機位置、１８ｂ……受渡し位
置、１９……ツールホルダ、２０……ピン、２６
……チエーン、２９……シングルハンド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 外周に工具把持用のＶ溝が形成された工具を
   主軸とマガジンとの間で自動交換する工作機械に
   おいて、 主軸軸線と平行方向に進退移動可能で、かつ、
   前記主軸軸線に直交する平面内で旋回可能なツイ
   ンアームと、 このツインアームに交換用の工具を受け渡す受
   渡し位置で前記ツインアームに保持された工具の
   軸線上に揺動中心を有し、前記ツインアームが旋
   回動または進退動する際に保持した工具とツイン
   アームとが干渉しない前記受渡し位置の近傍で工
   具を保持して待機させる中間ポツトと、 この中間ポツトを工具の待機位置と受渡し位置
   との間で揺動させる揺動装置と、 前記待機位置において前記中間ポツトに保持さ
   れた工具軸線と工具交換位置における工具の軸線
   とが平行になるように傾斜して設けられたマガジ
   ンから、前記待機位置にある中間ポツトに工具を
   受け渡す受渡し手段と、 前記ツインアームの両端に設けられ、工具のＶ
   溝と係合する爪部材を有する工具把持部とからな
   り、 工具の受渡しの際に中間ポツトに保持された工
   具と前記工具把持部とが干渉しない距離だけ前記
   ツインアームから遠ざけた位置に前記揺動中心を
   設けて、前記待機位置にある中間ポツトに保持さ
   れた工具を前記中間ポツトの揺動による単一動作
   で受渡し位置にあるツインアームの把持部に受渡
   すようにしたこと、 を特徴とする工作機械の工具受渡し装置。