JPH0451296B2 - - Google Patents
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- JPH0451296B2 JPH0451296B2 JP61027892A JP2789286A JPH0451296B2 JP H0451296 B2 JPH0451296 B2 JP H0451296B2 JP 61027892 A JP61027892 A JP 61027892A JP 2789286 A JP2789286 A JP 2789286A JP H0451296 B2 JPH0451296 B2 JP H0451296B2
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- tool
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- moving
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
- B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
- B23Q3/1572—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means
- B23Q3/15753—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane perpendicular to the axis of the spindle
- B23Q3/15766—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane perpendicular to the axis of the spindle the axis of the stored tools being arranged perpendicularly to the rotating or circulating plane of the storage means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
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- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
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- B23Q3/15726—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane parallel to the axis of the spindle
- B23Q3/1574—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane parallel to the axis of the spindle the axis of the stored tools being arranged perpendicularly to the rotating or circulating plane of the storage means
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T483/00—Tool changing
- Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
- Y10T483/1733—Rotary spindle machine tool [e.g., milling machine, boring, machine, grinding machine, etc.]
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- Y10T483/1752—Tool changer between spindle and matrix including tool holder pivotable about axis
- Y10T483/1755—Plural tool holders pivotable about common axis
- Y10T483/1764—Tool holders pivotable about plural nonparallel axes
-
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- Y10T483/1752—Tool changer between spindle and matrix including tool holder pivotable about axis
- Y10T483/1755—Plural tool holders pivotable about common axis
- Y10T483/1767—Linearly movable tool holders
- Y10T483/1771—Translatable axis
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T483/1733—Rotary spindle machine tool [e.g., milling machine, boring, machine, grinding machine, etc.]
- Y10T483/1748—Tool changer between spindle and matrix
- Y10T483/1783—Tool changer between spindle and matrix including linearly translatable tool changer [e.g., shuttle, ram, etc.]
- Y10T483/1788—Orthogonally translatable
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T483/18—Tool transfer to or from matrix
- Y10T483/1873—Indexing matrix
- Y10T483/1891—Chain or belt
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は自動工具交換方法およびその装置に
関する。
関する。
従来の技術
自動工具交換装置は、スピンドルに装着された
使用ずみの工具と、工具マガジンにある新しい工
具を交換するのに用いられる。
使用ずみの工具と、工具マガジンにある新しい工
具を交換するのに用いられる。
工作機械、たとえばマニシングセンタを用いて
ワークを加工する場合、多数の工具を使用するた
め、工具マガジンに収容される工具の本数はたと
えば60本あるいはそれ以上にもなる。このため、
工具マガジンは大形になる。
ワークを加工する場合、多数の工具を使用するた
め、工具マガジンに収容される工具の本数はたと
えば60本あるいはそれ以上にもなる。このため、
工具マガジンは大形になる。
ところで工具マガジンが大形であると、工具マ
ガジンをスピンドルに近ずけて設定するのが難し
い。このため、工具マガジンとスピンドルとの間
の距離が大きくなる。したがつて、従来の自動工
具交換装置のアーム（工具交換用部材）は、まず
工具マガジンの所定位置の工具を保持して抜き取
り、そのままその工具を搬送してスピンドルに近
ずける。そしてアームはスピンドルの使用ずみ工
具を保持したあとスピンドルから抜き取る。さら
にアームを操作して、新しい工具と使用ずみの工
具の位置を変えて、新しい工具をスピンドルに装
着する。
ガジンをスピンドルに近ずけて設定するのが難し
い。このため、工具マガジンとスピンドルとの間
の距離が大きくなる。したがつて、従来の自動工
具交換装置のアーム（工具交換用部材）は、まず
工具マガジンの所定位置の工具を保持して抜き取
り、そのままその工具を搬送してスピンドルに近
ずける。そしてアームはスピンドルの使用ずみ工
具を保持したあとスピンドルから抜き取る。さら
にアームを操作して、新しい工具と使用ずみの工
具の位置を変えて、新しい工具をスピンドルに装
着する。
このような複雑な動作をして工具長い距離搬送
するために、この種の自動工具交換装置は大形で
ある。
するために、この種の自動工具交換装置は大形で
ある。
特開昭60−167739号の自動工具交換装置は、交
換用アームを回転および回転軸の方向に進退移動
させるアーム駆動機構を備えたアーム支持装置
と、アーム支持装置を旋回可能に保持するととも
に工具マガジンと工作機械との間を移動するキヤ
リツジと、アーム支持装置を旋回駆動するアーム
旋回駆動機構とを配置している。アーム旋回駆動
機構は所定端位置に配置されている。キヤリツジ
を移動させる。それによつて、アーム支持装置を
所定端位置に位置させてアーム支持装置をアーム
旋回駆動機構によつて旋回させる。また、アーム
支持装置を旋回させて交換用アームの工具把持部
を工具に挿入係合している。この際に、揺動ラツ
クが交換用アームに微妙な揺動を与えることによ
つて、工具把持部と工具の係合動作をスムーズに
行つている。
換用アームを回転および回転軸の方向に進退移動
させるアーム駆動機構を備えたアーム支持装置
と、アーム支持装置を旋回可能に保持するととも
に工具マガジンと工作機械との間を移動するキヤ
リツジと、アーム支持装置を旋回駆動するアーム
旋回駆動機構とを配置している。アーム旋回駆動
機構は所定端位置に配置されている。キヤリツジ
を移動させる。それによつて、アーム支持装置を
所定端位置に位置させてアーム支持装置をアーム
旋回駆動機構によつて旋回させる。また、アーム
支持装置を旋回させて交換用アームの工具把持部
を工具に挿入係合している。この際に、揺動ラツ
クが交換用アームに微妙な揺動を与えることによ
つて、工具把持部と工具の係合動作をスムーズに
行つている。
発明が解決しようとする課題
ところで、工作機械のコンパクト化の要求があ
る。したがつて、自動工具交換装置のコンパクト
化を図ることが必要となつている。
る。したがつて、自動工具交換装置のコンパクト
化を図ることが必要となつている。
一方、工具マガジンを工作機械の本体に直接設
定する場合がある。また工作機械のレイアウトの
都合で工具マガジンを工作機械とは別にして設置
する場合もある。いずれにしても、工具マガジン
の工具の軸方向とスピンドルの軸方向とは平行も
しくは交差（たとえば90゜で交差）している。
定する場合がある。また工作機械のレイアウトの
都合で工具マガジンを工作機械とは別にして設置
する場合もある。いずれにしても、工具マガジン
の工具の軸方向とスピンドルの軸方向とは平行も
しくは交差（たとえば90゜で交差）している。
そこで自動工具交換装置は、工具の軸方向とス
ピンドルの軸方向が平行でも交差していても工具
を変換できることが望ましい。
ピンドルの軸方向が平行でも交差していても工具
を変換できることが望ましい。
前述の特開昭60−167739号の自動工具交換装置
は、キヤリツジと交換用アームとをそれぞれ独立
に運動させることができない。また、アーム支持
装置をキヤリツジの移動方向と交差する方向へ移
動させることができない。したがつて、交換用ア
ームの移動自由度が小さい。
は、キヤリツジと交換用アームとをそれぞれ独立
に運動させることができない。また、アーム支持
装置をキヤリツジの移動方向と交差する方向へ移
動させることができない。したがつて、交換用ア
ームの移動自由度が小さい。
この発明は工具交換用部材の移動自由度が大き
く、工具マガジンの工具の軸方向とスピンドルの
軸方向が平行もしくは交差していても容易に工具
の交換が行える自動工具交換方法およびコンパク
トなその装置を提供することを目的とする。
く、工具マガジンの工具の軸方向とスピンドルの
軸方向が平行もしくは交差していても容易に工具
の交換が行える自動工具交換方法およびコンパク
トなその装置を提供することを目的とする。
課題を解決する手段
本願の第１発明は、工具交換用部材に工具マガ
ジンの工具を保持して前記工具交換用部材をスピ
ンドルに移動し、前記工具交換用部材を操作して
前記工具マガジンの前記工具と前記スピンドルの
使用ずみ工具とを交換する自動工具交換方法であ
つて、前記工具交換用部材を旋回フレームに第４
方向Ｓへ回転可能に配置し、前記旋回フレームを
第２移動部材に第３方向Ｔへ旋回可能に配置し、
前記第２移動部材を第１移動部材に第１方向Ｕと
交差する第２方向Ｖへ移動可能に配置し、前記第
１移動部材を前記第１方向Ｕへ移動し、かつ前記
第２移動部材を前記第１方向Ｕと交差する前記第
２方向Ｖへ移動し、かつ前記旋回フレームを前記
第３方向Ｔに旋回し、かつ前記工具交換用部材を
前記第４方向Ｓに回転し、前記第１移動部材と前
記第２移動部材と前記旋回フレームと前記工具交
換用部材とはそれぞれ独立して運動することを特
徴とする自動工具交換方法を要旨としている。
ジンの工具を保持して前記工具交換用部材をスピ
ンドルに移動し、前記工具交換用部材を操作して
前記工具マガジンの前記工具と前記スピンドルの
使用ずみ工具とを交換する自動工具交換方法であ
つて、前記工具交換用部材を旋回フレームに第４
方向Ｓへ回転可能に配置し、前記旋回フレームを
第２移動部材に第３方向Ｔへ旋回可能に配置し、
前記第２移動部材を第１移動部材に第１方向Ｕと
交差する第２方向Ｖへ移動可能に配置し、前記第
１移動部材を前記第１方向Ｕへ移動し、かつ前記
第２移動部材を前記第１方向Ｕと交差する前記第
２方向Ｖへ移動し、かつ前記旋回フレームを前記
第３方向Ｔに旋回し、かつ前記工具交換用部材を
前記第４方向Ｓに回転し、前記第１移動部材と前
記第２移動部材と前記旋回フレームと前記工具交
換用部材とはそれぞれ独立して運動することを特
徴とする自動工具交換方法を要旨としている。
本願の第２発明は、工具交換用部材に工具マガ
ジンの工具を保持して前記工具交換用部材をスピ
ンドルに移動し、前記工具交換用部材を操作して
前記工具マガジンの前記工具と前記スピンドルの
使用ずみ工具とを交換する自動工具交換装置であ
つて、前記工具交換用部材を旋回フレームに第４
方向Ｓへ回転可能に配置し、前記旋回フレームを
第２移動部材に第３方向Ｔへ旋回可能に配置し、
前記第２移動部材を第１移動部材に第１方向Ｕと
交差する第２方向Ｖへ移動可能に配置し、前記第
１移動部材を前記第１方向Ｕへ所定ストローク移
動する第１操作手段を備え、前記第２移動部材を
前記第１方向Ｕと交差する前記第２方向Ｖへ所定
ストローク移動する第２操作手段を備え、前記旋
回フレームを前記第３方向Ｔに所定角度旋回する
第３操作手段を備え、前記工具交換用部材を前記
第４方向Ｓに回転する第４操作手段を備え、前記
第１移動部材と前記第２移動部材と前記旋回フレ
ームと前記工具交換用部材とはそれぞれ独立して
運動することを特徴とする自動工具交換装置を要
旨としている。
ジンの工具を保持して前記工具交換用部材をスピ
ンドルに移動し、前記工具交換用部材を操作して
前記工具マガジンの前記工具と前記スピンドルの
使用ずみ工具とを交換する自動工具交換装置であ
つて、前記工具交換用部材を旋回フレームに第４
方向Ｓへ回転可能に配置し、前記旋回フレームを
第２移動部材に第３方向Ｔへ旋回可能に配置し、
前記第２移動部材を第１移動部材に第１方向Ｕと
交差する第２方向Ｖへ移動可能に配置し、前記第
１移動部材を前記第１方向Ｕへ所定ストローク移
動する第１操作手段を備え、前記第２移動部材を
前記第１方向Ｕと交差する前記第２方向Ｖへ所定
ストローク移動する第２操作手段を備え、前記旋
回フレームを前記第３方向Ｔに所定角度旋回する
第３操作手段を備え、前記工具交換用部材を前記
第４方向Ｓに回転する第４操作手段を備え、前記
第１移動部材と前記第２移動部材と前記旋回フレ
ームと前記工具交換用部材とはそれぞれ独立して
運動することを特徴とする自動工具交換装置を要
旨としている。
好ましくは、前記第１操作手段はシリンダであ
り、前記第２操作手段はシリンダであり、前記旋
回手段はシリンダであり、前記第４操作手段は油
圧ロータである。
り、前記第２操作手段はシリンダであり、前記旋
回手段はシリンダであり、前記第４操作手段は油
圧ロータである。
実施例の要約
第１図〜第５図、第１０図および第１３図〜第
１６図を参照する。
１６図を参照する。
以下、第１スライド部材５１の一例として第１
移動部材を説明し、第２スライド部材６０の一例
として第２移動部材を説明し、アーム７５の一例
として工具交換用部材を説明する。
移動部材を説明し、第２スライド部材６０の一例
として第２移動部材を説明し、アーム７５の一例
として工具交換用部材を説明する。
自動工具交換装置５はケース４３を有してい
る。このケース４３にはガイドロツド４９，５０
が第１方向Ｕに設けてある。ガイドロツド４９，
５０は平行である。ガイドロツド４９，５０に
は、第１スライド部材５１がスライド可能に取付
けてある。第１スライド部材５１の内部には、ガ
イドロツド５８，５９が第２方向Ｖに設けてあ
る。これらのガイドロツド５８，５９はガイドロ
ツド４９，５０と直交する方向に向いている。こ
のガイドロツドには第２スライド部材６０がスラ
イド可能に取付けてある。第２スライド部材６０
には旋回軸６１が第３方向Ｔに旋回可能に設けて
ある。旋回軸６１の下部には旋回フレーム７２が
固定してある。旋回フレーム７２の下部にはアー
ム７５が第４方向Ｓに回転可能に設けてある。
る。このケース４３にはガイドロツド４９，５０
が第１方向Ｕに設けてある。ガイドロツド４９，
５０は平行である。ガイドロツド４９，５０に
は、第１スライド部材５１がスライド可能に取付
けてある。第１スライド部材５１の内部には、ガ
イドロツド５８，５９が第２方向Ｖに設けてあ
る。これらのガイドロツド５８，５９はガイドロ
ツド４９，５０と直交する方向に向いている。こ
のガイドロツドには第２スライド部材６０がスラ
イド可能に取付けてある。第２スライド部材６０
には旋回軸６１が第３方向Ｔに旋回可能に設けて
ある。旋回軸６１の下部には旋回フレーム７２が
固定してある。旋回フレーム７２の下部にはアー
ム７５が第４方向Ｓに回転可能に設けてある。
第１スライド部材５１は、シリンダ５６，５７
により第１方向（第４図と第１３図の矢印Ｕ方
向）に所定ストローク移動できる。また、第２ス
ライド部材６０は、シリンダ６２により第２方向
（矢印Ｖ方向）に所定ストローク移動できる。第
１方向Ｕは第２方向Ｖと90゜で交差している。
により第１方向（第４図と第１３図の矢印Ｕ方
向）に所定ストローク移動できる。また、第２ス
ライド部材６０は、シリンダ６２により第２方向
（矢印Ｖ方向）に所定ストローク移動できる。第
１方向Ｕは第２方向Ｖと90゜で交差している。
旋回フレーム７２は、シリンダ６５により旋回
軸６１（第１０図、第１３図と第１４図参照）を
中心に、所定角度（好ましくは90゜）第４図と第
１３図の矢印Ｔ方向に旋回できる。
軸６１（第１０図、第１３図と第１４図参照）を
中心に、所定角度（好ましくは90゜）第４図と第
１３図の矢印Ｔ方向に旋回できる。
アーム７５は第１０図に示すように第１組のフ
インガ８２，８３と第２組のフインガ８４，８５
を有している。アーム７５は、第１３図に示すよ
うに工具マガジン３の所定位置PLにある工具４
２ｄの工具ホルダ２４ｄとスピンドル１ｂの工具
４２ｅの工具ホルダ２４ｅを保持する。アーム７
５は、油圧ロータ７３により第５図と第１３図の
矢印Ｓ方向に180゜回転して両工具の位置を変える
ことができる。
インガ８２，８３と第２組のフインガ８４，８５
を有している。アーム７５は、第１３図に示すよ
うに工具マガジン３の所定位置PLにある工具４
２ｄの工具ホルダ２４ｄとスピンドル１ｂの工具
４２ｅの工具ホルダ２４ｅを保持する。アーム７
５は、油圧ロータ７３により第５図と第１３図の
矢印Ｓ方向に180゜回転して両工具の位置を変える
ことができる。
作 用
第１３図と第１４図では、工具マガジンの工具
４２ｄの軸方向とスピンドル１ｂの軸方向が90゜
で交差している。
４２ｄの軸方向とスピンドル１ｂの軸方向が90゜
で交差している。
工具マガジン３の新しい工具４２ｄの工具ホル
ダ２４ｄを、アーム７５のフインガ８２，８３で
保持して矢印Ｕ方向に抜く。第１３図Ｍ点におい
てアーム７５を矢印Ｔ方向に旋回する。アーム７
５をスピンドル１ｂ側に矢印Ｕ方向とＶ方向に沿
つて移動する。
ダ２４ｄを、アーム７５のフインガ８２，８３で
保持して矢印Ｕ方向に抜く。第１３図Ｍ点におい
てアーム７５を矢印Ｔ方向に旋回する。アーム７
５をスピンドル１ｂ側に矢印Ｕ方向とＶ方向に沿
つて移動する。
アーム７５のフインガ８４，８５がスピンドル
１ｂの使用ずみ工具４２ｅの工具ホルダ２４ｅを
保持したあと、このホルダ２４ｅを矢印Ｖ方向に
抜く。アーム７５をＳ方向に回転して第１４図に
示すように工具４２ｄ，４２ｅの位置を入れかえ
る。工具４２ｄの工具ホルダ２４ｄをスピンドル
１ｂに装着後、第１４図Ｍ点においてアーム７５
を矢印Ｔ方向に90゜旋回する。そのあと、工具マ
ガジン３の所定位置PLの空のポツト２３ａには、
使用ずみ工具４２ｅの工具ホルダ２４ｅを装着す
る。
１ｂの使用ずみ工具４２ｅの工具ホルダ２４ｅを
保持したあと、このホルダ２４ｅを矢印Ｖ方向に
抜く。アーム７５をＳ方向に回転して第１４図に
示すように工具４２ｄ，４２ｅの位置を入れかえ
る。工具４２ｄの工具ホルダ２４ｄをスピンドル
１ｂに装着後、第１４図Ｍ点においてアーム７５
を矢印Ｔ方向に90゜旋回する。そのあと、工具マ
ガジン３の所定位置PLの空のポツト２３ａには、
使用ずみ工具４２ｅの工具ホルダ２４ｅを装着す
る。
第１５図と第１６図では、工具マガジン１０３
の工具１４２ｄの軸方向とスピンドル１ｂの軸方
向が平行である。
の工具１４２ｄの軸方向とスピンドル１ｂの軸方
向が平行である。
第１５図に示すように、工具マガジン１０３の
新しい工具１４２ｄの工具ホルダ１２４ｄをアー
ム７５のフインガ８２，８３で保持して矢印Ｖ方
向に抜く。アーム７５をスピンドル１ｂ側に矢印
Ｕ方向とＶ方向に沿つて移動する。
新しい工具１４２ｄの工具ホルダ１２４ｄをアー
ム７５のフインガ８２，８３で保持して矢印Ｖ方
向に抜く。アーム７５をスピンドル１ｂ側に矢印
Ｕ方向とＶ方向に沿つて移動する。
アーム７５のフインガ８４，８５がスピンドル
１ｂの使用ずみ工具１４２ｅの工具ホルダ１４２
ｅを保持したあと、矢印Ｖ方向に抜く。アーム７
５をＳ方向に回転して、第１６図に示すように工
具１４２ｅ，１４２ｄの位置を入れかえる。そし
て、新しい工具１４２ｄの工具ホルダ１２４ｄを
スピンドル１ｂに装着する。その後、工具マガジ
ン１０３の所定位置PLのポツト１２３ａに使用
ずみの工具１４２ｅの工具ホルダ１２４ｅを装着
する。
１ｂの使用ずみ工具１４２ｅの工具ホルダ１４２
ｅを保持したあと、矢印Ｖ方向に抜く。アーム７
５をＳ方向に回転して、第１６図に示すように工
具１４２ｅ，１４２ｄの位置を入れかえる。そし
て、新しい工具１４２ｄの工具ホルダ１２４ｄを
スピンドル１ｂに装着する。その後、工具マガジ
ン１０３の所定位置PLのポツト１２３ａに使用
ずみの工具１４２ｅの工具ホルダ１２４ｅを装着
する。
実施例の詳細な説明
第１図と第２図は工作機械１を示している。工
作機械１は、横形マシニングセンタでありテーブ
ル２、CNC装置４、および自動工具交換装置５
を有している。
作機械１は、横形マシニングセンタでありテーブ
ル２、CNC装置４、および自動工具交換装置５
を有している。
テーブル２は、サーボモータ６により矢印Ｚ方
向に移動できる。またテーブル２は、サーボモー
タ７により矢印Ｘ方向に移動できる。このサーボ
モータ６，７はCNC装置４のプログラムに基づ
いて作動できる。このテーブル２はベース８上に
あり、テーブル２にはワークＷを取付けてある。
向に移動できる。またテーブル２は、サーボモー
タ７により矢印Ｘ方向に移動できる。このサーボ
モータ６，７はCNC装置４のプログラムに基づ
いて作動できる。このテーブル２はベース８上に
あり、テーブル２にはワークＷを取付けてある。
スピンドルヘツド１ａのスピンドル１ｂには、
工具ホルダ２４ｅを取付けてある。この工具ホル
ダ２４ｅはたとえば通常のコレツト式のチヤツク
により取付けてある。スピンドルヘツド１ａは、
送りネジ１ｃを介してサーボモータ１ｄにより矢
印Ｙ方向に移動することが可能である。
工具ホルダ２４ｅを取付けてある。この工具ホル
ダ２４ｅはたとえば通常のコレツト式のチヤツク
により取付けてある。スピンドルヘツド１ａは、
送りネジ１ｃを介してサーボモータ１ｄにより矢
印Ｙ方向に移動することが可能である。
自動工具交換装置５の工具マガジン３は、第２
図〜第３図に示すようにチエーン９を備えてい
る。チエーン９は複数のホイール１０，１１，１
２，１３，１４にかみ合つている。またチエーン
９は複数のチエーン受け１５〜２２に支持されて
いる。チエーン９には所定間隔ごとに多数のポツ
ト（たとえばポツト２３ａ，２３ｂ，２３ｃ）が
設けてある。実施例ではチエーン９には60個のポ
ツトがある。第３図に示すようにたとえばポツト
２３ｂには工具ホルダ２４ｄが取付けてある。ま
たポツト２３ｃには工具ホルダ２４ｃが取付けて
ある。
図〜第３図に示すようにチエーン９を備えてい
る。チエーン９は複数のホイール１０，１１，１
２，１３，１４にかみ合つている。またチエーン
９は複数のチエーン受け１５〜２２に支持されて
いる。チエーン９には所定間隔ごとに多数のポツ
ト（たとえばポツト２３ａ，２３ｂ，２３ｃ）が
設けてある。実施例ではチエーン９には60個のポ
ツトがある。第３図に示すようにたとえばポツト
２３ｂには工具ホルダ２４ｄが取付けてある。ま
たポツト２３ｃには工具ホルダ２４ｃが取付けて
ある。
第３図に示すようにホイール１０の軸１０ａに
は、ギヤ２５とギヤ２９が取付けてある。また、
フレーム２６には油圧モータ２７があり、このモ
ータ２７の出力軸にはギヤ２８が取付けてある。
ギヤ２８と２５はかみ合つている。また、アブソ
リユート形のエンコーダ３０のギヤ３１はギヤ２
９とかみ合つている。CNC装置のプログラムに
基づいてモータ２７が回転して、チエーン９は第
２図矢印Ａ方向に送れるようになつている。
は、ギヤ２５とギヤ２９が取付けてある。また、
フレーム２６には油圧モータ２７があり、このモ
ータ２７の出力軸にはギヤ２８が取付けてある。
ギヤ２８と２５はかみ合つている。また、アブソ
リユート形のエンコーダ３０のギヤ３１はギヤ２
９とかみ合つている。CNC装置のプログラムに
基づいてモータ２７が回転して、チエーン９は第
２図矢印Ａ方向に送れるようになつている。
また、工具ホルダを保持するポツトはそれぞれ
固有の番地が前記エンコーダ３０により付与され
ている。これによりCNC装置４からの指令によ
り所望の工具ホルダ（第２図においてはたとえば
工具ホルダ２４ｄ）を所定位置PLに設定できる
ようになつている。
固有の番地が前記エンコーダ３０により付与され
ている。これによりCNC装置４からの指令によ
り所望の工具ホルダ（第２図においてはたとえば
工具ホルダ２４ｄ）を所定位置PLに設定できる
ようになつている。
また、第２図と第３図に示すように工具マガジ
ン３の下部にはペダル３２がある。このペダル３
２は連結棒３３を介してレバー３４の一端３４ａ
に連結してある。この連結棒３３とフレーム３４
ｂとの間にはスプリング３５が取付けてある。レ
バー３４の中間部はピン３６により支持してあ
る。したがつて、ペダル３２をオペレータが踏む
ことで、レバー３２が矢印ｆ方向に回転しレバー
３２の他端３４ｂがポツト２３ｃの工具ホルダ２
４ｃを押して取りはずせるようになつている。
ン３の下部にはペダル３２がある。このペダル３
２は連結棒３３を介してレバー３４の一端３４ａ
に連結してある。この連結棒３３とフレーム３４
ｂとの間にはスプリング３５が取付けてある。レ
バー３４の中間部はピン３６により支持してあ
る。したがつて、ペダル３２をオペレータが踏む
ことで、レバー３２が矢印ｆ方向に回転しレバー
３２の他端３４ｂがポツト２３ｃの工具ホルダ２
４ｃを押して取りはずせるようになつている。
ところで、各ポツトの穴はテーパ状である。た
とえば第３図のポツト２３ｂのテーパ穴３７に
は、工具ホルダ２４ｂのテーパ部３８が密接され
る。工具ホルダ２４ｂは、たとえば第１１図に示
すような形状である。すなわち、テーパ部３８に
はロツド３９が取付けてある。また溝４０と切欠
溝４１を有し工具４２が取付けてある。
とえば第３図のポツト２３ｂのテーパ穴３７に
は、工具ホルダ２４ｂのテーパ部３８が密接され
る。工具ホルダ２４ｂは、たとえば第１１図に示
すような形状である。すなわち、テーパ部３８に
はロツド３９が取付けてある。また溝４０と切欠
溝４１を有し工具４２が取付けてある。
他の工具ホルダも工具を除いて工具ホルダ２４
ｂと同じ形状である。工具ホルダはポツトのコレ
ツト式チヤツク（図示せず）によりポツトに保持
される。
ｂと同じ形状である。工具ホルダはポツトのコレ
ツト式チヤツク（図示せず）によりポツトに保持
される。
次に、第１図、第２図、第４図〜第１２図を参
照する。
照する。
自動工具交換装置５はケース４３を有してい
る。このケース４３は前板４４、上板４５、左板
４６、右板４７および底板４８から構成されてい
る。この左板４６と右板４７の間にはガイドロツ
ド４９，５０が第１方向（第４図矢印Ｕ方向）に
設けてあり、このガイドロツド４９，５０は平行
である。このガイドロツド４９，５０には第１ス
ライド部材５１がスライド可能に取付けてある。
る。このケース４３は前板４４、上板４５、左板
４６、右板４７および底板４８から構成されてい
る。この左板４６と右板４７の間にはガイドロツ
ド４９，５０が第１方向（第４図矢印Ｕ方向）に
設けてあり、このガイドロツド４９，５０は平行
である。このガイドロツド４９，５０には第１ス
ライド部材５１がスライド可能に取付けてある。
この第１スライド部材５１のフレーム５２に
は、ガイドロツド５３が設けてある。このガイド
ロツド５３とガイドロツド４９，５０は平行であ
る。連結部材５４の円筒状部材５５にはガイドロ
ツド５３が通されている。
は、ガイドロツド５３が設けてある。このガイド
ロツド５３とガイドロツド４９，５０は平行であ
る。連結部材５４の円筒状部材５５にはガイドロ
ツド５３が通されている。
連結部材５４には、シリンダ５６のロツド５６
ａとシリンダ５７のロツド５７ａが連結してあ
る。シリンダ５６のボトム５６ｂは右板４７にブ
ラケツト４７ａを介して連結してある。シリンダ
５７のボトム５７ｂはフレーム５２に連結してあ
る。第４図と第５図を参照すると、シリンダ５７
のロツド５７ａを伸長すれば、第１スライド部材
５１のフレーム５２が第４図矢印Ｕ方向（右方
向）に移動可能である。このとき、シリンダ５６
のロツド５６ａは収縮しており、連結部材５４の
位置は動かない。
ａとシリンダ５７のロツド５７ａが連結してあ
る。シリンダ５６のボトム５６ｂは右板４７にブ
ラケツト４７ａを介して連結してある。シリンダ
５７のボトム５７ｂはフレーム５２に連結してあ
る。第４図と第５図を参照すると、シリンダ５７
のロツド５７ａを伸長すれば、第１スライド部材
５１のフレーム５２が第４図矢印Ｕ方向（右方
向）に移動可能である。このとき、シリンダ５６
のロツド５６ａは収縮しており、連結部材５４の
位置は動かない。
次に、第１スライド部材５１の内部にはガイド
ロツド５８，５９が第２方向（第４図矢印Ｖ方
向）に設けてある。このガイドロツド５８，５９
はガイドロツド５３を直交する方向に向いてい
る。このガイドロツド５８，５９には第２スライ
ド部材６０がスライド可能に取付けてある。
ロツド５８，５９が第２方向（第４図矢印Ｖ方
向）に設けてある。このガイドロツド５８，５９
はガイドロツド５３を直交する方向に向いてい
る。このガイドロツド５８，５９には第２スライ
ド部材６０がスライド可能に取付けてある。
第２スライド部材６０のブラケツト６１ａには
シリンダ６２のロツド６２ａが連結してある。こ
のシリンダ６２のボトム６２ｂはブラケツト６３
を介してフレーム５２に取付けてある。第２スラ
イド部材６０には第１０図に示すように旋回軸６
１が設けてある。この旋回軸６１はベアリング６
１ａ，６１ｂにより支持されている。
シリンダ６２のロツド６２ａが連結してある。こ
のシリンダ６２のボトム６２ｂはブラケツト６３
を介してフレーム５２に取付けてある。第２スラ
イド部材６０には第１０図に示すように旋回軸６
１が設けてある。この旋回軸６１はベアリング６
１ａ，６１ｂにより支持されている。
旋回軸６１の上端には第４図、第５図、第７図
に示すようにスイングアーム６４が固定してあ
る。第５図に示すように、このスイングアーム６
４はシリンダ６５のロツド６５ａにコネクタ６６
を介して連結してある。シリンダ６５のボトム６
５ｂは部材６５ｃを介して第２スライド部材６０
に支持してある。
に示すようにスイングアーム６４が固定してあ
る。第５図に示すように、このスイングアーム６
４はシリンダ６５のロツド６５ａにコネクタ６６
を介して連結してある。シリンダ６５のボトム６
５ｂは部材６５ｃを介して第２スライド部材６０
に支持してある。
第４図のストツパ６７，６８はスイングアーム
６４の旋回角度を正確に設定するためのものであ
る。スイングアーム６４の上端は、スイベルジヨ
イント６９を介してスライドロツド７０，７１に
連結してある。第４図と第５図において、シリン
ダ６５のロツド６５ａが伸長すると、第３方向
（第４図と第１０図の矢印Ｔ方向）に旋回軸６１
が旋回できるようになつている。この旋回角度は
好ましくは90゜である。
６４の旋回角度を正確に設定するためのものであ
る。スイングアーム６４の上端は、スイベルジヨ
イント６９を介してスライドロツド７０，７１に
連結してある。第４図と第５図において、シリン
ダ６５のロツド６５ａが伸長すると、第３方向
（第４図と第１０図の矢印Ｔ方向）に旋回軸６１
が旋回できるようになつている。この旋回角度は
好ましくは90゜である。
第５図、第７図、第８図、第１０図を参照す
る。旋回軸６１の下部には旋回フレーム７２が固
定してある。この旋回フレーム７２の中央部に
は、油圧ロータ７３が設けてある。この油圧ロー
タ７３には油供給パイプ７４が接続してある。
る。旋回軸６１の下部には旋回フレーム７２が固
定してある。この旋回フレーム７２の中央部に
は、油圧ロータ７３が設けてある。この油圧ロー
タ７３には油供給パイプ７４が接続してある。
旋回フレーム７２の下部にはアーム７５が第４
方向（第５図の矢印Ｓ方向）に回転可能に設けて
ある。第９図に示すように油圧ロータ７３の出力
軸７６にはギヤ７７が取付けてある。またアーム
７５の軸７８にはギヤ７９が取付けてある。この
ギヤ７９と７７はギヤ８０にかみ合つている。し
たがつて、油圧ロータ７３は、ギヤ７７〜７９を
介してアーム７５を矢印Ｓ方向（第５図参照）に
回転できる。
方向（第５図の矢印Ｓ方向）に回転可能に設けて
ある。第９図に示すように油圧ロータ７３の出力
軸７６にはギヤ７７が取付けてある。またアーム
７５の軸７８にはギヤ７９が取付けてある。この
ギヤ７９と７７はギヤ８０にかみ合つている。し
たがつて、油圧ロータ７３は、ギヤ７７〜７９を
介してアーム７５を矢印Ｓ方向（第５図参照）に
回転できる。
軸７８には円形状のカム８１が取付けてある。
（第１０図参照）アーム７５は第１組のフインガ
８２，８３と第２組のフインガ８４，８５を有し
ている。アーム７５は対称構造である。このフイ
ンガ８２，８３とその周辺部分は、フインガ８
４，８５とその周辺部分に実質的に同じ構造であ
るので、第２組のフインガ８４，８５とその周辺
構造について説明する。
（第１０図参照）アーム７５は第１組のフインガ
８２，８３と第２組のフインガ８４，８５を有し
ている。アーム７５は対称構造である。このフイ
ンガ８２，８３とその周辺部分は、フインガ８
４，８５とその周辺部分に実質的に同じ構造であ
るので、第２組のフインガ８４，８５とその周辺
構造について説明する。
フインガ８４，８５には、たとえば工具ホルダ
２４ｂ（第１１図参照）の溝４０の形状に合つた
部分８４ａ，８５ａをそれぞれ有している。フイ
ンガ８４，８５はアーム７５にピン８４ｂ，８５
ｂを介してそれぞれ取付けてある。フインガ８４
はピン８４ｂを中心に動く。またフインガ８５は
ピン８５ｂを中心に動く。アーム７５には工具ホ
ルダ２４ｂの切欠溝４１にはまるストツパ８７が
ある。フインガ８４，８５間には圧縮用のスプリ
ング８８が設けてある。そのため、フインガ８４
の部分８４ａとフインガ８５の部分８５ａは工具
ホルダ２４ｂの溝４０に密接できるようになつて
いる。
２４ｂ（第１１図参照）の溝４０の形状に合つた
部分８４ａ，８５ａをそれぞれ有している。フイ
ンガ８４，８５はアーム７５にピン８４ｂ，８５
ｂを介してそれぞれ取付けてある。フインガ８４
はピン８４ｂを中心に動く。またフインガ８５は
ピン８５ｂを中心に動く。アーム７５には工具ホ
ルダ２４ｂの切欠溝４１にはまるストツパ８７が
ある。フインガ８４，８５間には圧縮用のスプリ
ング８８が設けてある。そのため、フインガ８４
の部分８４ａとフインガ８５の部分８５ａは工具
ホルダ２４ｂの溝４０に密接できるようになつて
いる。
アーム７５の内部にはストツパ部材８９が支点
ピン９０により取付けてある。このストツパ部材
８９と部材９１の間にはスプリング８９ｂがあ
る。ストツパ部材８９の一端８９ａがフインガ８
４，８５間に挿入される。また、ストツパ部材８
９の他端にはコロ９３が取付けてある。このコロ
９３は前記カム板８１の外周縁に沿つてころが
り、溝８１ａあるいは８１ｂにはめこまれるよう
になつている。
ピン９０により取付けてある。このストツパ部材
８９と部材９１の間にはスプリング８９ｂがあ
る。ストツパ部材８９の一端８９ａがフインガ８
４，８５間に挿入される。また、ストツパ部材８
９の他端にはコロ９３が取付けてある。このコロ
９３は前記カム板８１の外周縁に沿つてころが
り、溝８１ａあるいは８１ｂにはめこまれるよう
になつている。
第１０図に示すように、アーム７５が所定位置
にある場合には、コロ９３は溝８１ａにはまりこ
み、ストツパ部材８９の一端８９ａはフインガ８
４，８５から退出している。フインガ８２，８３
側のコロ８６は、フインガ８４，８５側のコロ９
３と同じものである。このコロ８６は溝８１ｂに
はまつている。
にある場合には、コロ９３は溝８１ａにはまりこ
み、ストツパ部材８９の一端８９ａはフインガ８
４，８５から退出している。フインガ８２，８３
側のコロ８６は、フインガ８４，８５側のコロ９
３と同じものである。このコロ８６は溝８１ｂに
はまつている。
ところが、アーム７５が回転すると、コロ９３
はスプリング８９ｂの力に抗して溝８１ａから出
て、ストツパ部材８９の一端８９ａは両フインガ
８４，８５の間にはまりこむ。これにより、部分
８４ａ，８５ａが工具ホルダ２４ｂの溝４０に密
着した状態が保持され、工具ホルダ２４ｂの離脱
を確実に阻止できる。この操作はフインガ８２，
８３でも同様である。
はスプリング８９ｂの力に抗して溝８１ａから出
て、ストツパ部材８９の一端８９ａは両フインガ
８４，８５の間にはまりこむ。これにより、部分
８４ａ，８５ａが工具ホルダ２４ｂの溝４０に密
着した状態が保持され、工具ホルダ２４ｂの離脱
を確実に阻止できる。この操作はフインガ８２，
８３でも同様である。
また、アーム７５が180゜第１０図時計回り（第
５図矢印Ｓ方向）に回転すると、コロ９３，８６
はそれぞれ溝８１ｂ，８１ａにはまる。
５図矢印Ｓ方向）に回転すると、コロ９３，８６
はそれぞれ溝８１ｂ，８１ａにはまる。
第１０図と第１２図に示すようにアーム７５に
はストツパ部材９５が取付けてある。また旋回フ
レーム７２のストツプユニツト９６は、ストツパ
９６ａ、シヨツクアブソーバ９７、および近接ス
イツチ９８を有している。
はストツパ部材９５が取付けてある。また旋回フ
レーム７２のストツプユニツト９６は、ストツパ
９６ａ、シヨツクアブソーバ９７、および近接ス
イツチ９８を有している。
またストツプユニツト９９はストツプユニツト
９６と同じ構成である。アーム７５が第１０図の
状態になると、ストツパ９６とシヨツクアブソー
バ９７がストツパ部材９５を受ける。そして近接
スイツチ９８がそのストツパ部材９５を検知して
近接スイツチ９８が検知信号を出す。この検知信
号によりによりCNC装置４側にアーム７５の回
転完了を知らせる。これにより第６図の油圧源１
００をコントロールして油圧ロータ７３の回転を
停止できるようになつている。
９６と同じ構成である。アーム７５が第１０図の
状態になると、ストツパ９６とシヨツクアブソー
バ９７がストツパ部材９５を受ける。そして近接
スイツチ９８がそのストツパ部材９５を検知して
近接スイツチ９８が検知信号を出す。この検知信
号によりによりCNC装置４側にアーム７５の回
転完了を知らせる。これにより第６図の油圧源１
００をコントロールして油圧ロータ７３の回転を
停止できるようになつている。
またアーム７５が第１０図の状態から180゜時計
方向に回ると、ストツパ部材９５は、ストツプユ
ニツト９９のストツパ９９ａに当たり、かつ図示
しない近接スイツチによりアームの回転完了を
CNC装置４側に知らせる。この近接スイツチは
前記近接スイツチ９８と同様のものである。これ
により、アーム７５を確実に所定角度回転させ
る。
方向に回ると、ストツパ部材９５は、ストツプユ
ニツト９９のストツパ９９ａに当たり、かつ図示
しない近接スイツチによりアームの回転完了を
CNC装置４側に知らせる。この近接スイツチは
前記近接スイツチ９８と同様のものである。これ
により、アーム７５を確実に所定角度回転させ
る。
ところで、前記シリンダ５６，５７，６１，６
５はたとえば油圧式のものが好ましい。シリンダ
５６，５７，６２，６５と油圧ロータ７３および
工具マガジン３の油圧モータ２７は、第６図に示
すように油圧源１００に接続されている。この油
圧源１００はCNC装置４のプログラムに基づい
て各シリンダやロータやモータを操作させるよう
になつている。
５はたとえば油圧式のものが好ましい。シリンダ
５６，５７，６２，６５と油圧ロータ７３および
工具マガジン３の油圧モータ２７は、第６図に示
すように油圧源１００に接続されている。この油
圧源１００はCNC装置４のプログラムに基づい
て各シリンダやロータやモータを操作させるよう
になつている。
実施例ではシリンダ５７，６２，６５はそのス
トロークがＤである。一方、シリンダ５６はスト
ロークがＥである。ストロークＥはたとえば650
mmであり、ストロークＤは170mmである。シリン
ダ５７，６２がそれぞれ伸長または収縮する。そ
れによつて、アーム７５は確実にストロークＤ移
動する。シリンダ５６が伸長または伸縮する。そ
れによつて、アーム７５は確実にストロークＥ移
動する。
トロークがＤである。一方、シリンダ５６はスト
ロークがＥである。ストロークＥはたとえば650
mmであり、ストロークＤは170mmである。シリン
ダ５７，６２がそれぞれ伸長または収縮する。そ
れによつて、アーム７５は確実にストロークＤ移
動する。シリンダ５６が伸長または伸縮する。そ
れによつて、アーム７５は確実にストロークＥ移
動する。
作 用
第４図と第５図と第１０図および第１３図と第
１４図を参照する。
１４図を参照する。
第１０図の旋回軸６１の中心Ｃは、第１３図に
示すように、Ｋ点に一致している。たとえばアー
ム７５のフインガ８２，８３には、第１図と第２
図の所定位置にあるポツト２３ｄの工具ホルダ２
４ｄが保持してある。フインガ８４，８５には工
具ホルダは保持してない。
示すように、Ｋ点に一致している。たとえばアー
ム７５のフインガ８２，８３には、第１図と第２
図の所定位置にあるポツト２３ｄの工具ホルダ２
４ｄが保持してある。フインガ８４，８５には工
具ホルダは保持してない。
スピンドル１ｂは、第２図に示すようにフイン
ガ８４，８５に対応する所定の位置にある。そこ
で所定位置PLの工具ホルダ２４ｄの工具４２ｄ
と、スピンドル１ｂの工具ホルダ２４ｅの工具４
２ｅを交換する。
ガ８４，８５に対応する所定の位置にある。そこ
で所定位置PLの工具ホルダ２４ｄの工具４２ｄ
と、スピンドル１ｂの工具ホルダ２４ｅの工具４
２ｅを交換する。
スピンドル１ｂにはすでに工具ホルダ２４ｅが
取付けてある。第２図に示すようにチエーン９の
ポツト２３ａには工具ホルダは保持されていな
い。
取付けてある。第２図に示すようにチエーン９の
ポツト２３ａには工具ホルダは保持されていな
い。
シリンダ５６のロツド５６ａは伸長状態にあ
る。シリンダ５７のロツド５７ａは伸長状態にあ
る。シリンダ６５のロツド６５ａは伸長状態にあ
る。シリンダ６２のロツド６２ａは収縮状態にあ
る。
る。シリンダ５７のロツド５７ａは伸長状態にあ
る。シリンダ６５のロツド６５ａは伸長状態にあ
る。シリンダ６２のロツド６２ａは収縮状態にあ
る。
まず、第１３図、第４図、第５図および第１０
図を参照する。
図を参照する。
シリンダ５７のロツド５７ａが収縮する。これ
により、第１スライド部材５１が矢印Ｕ方向に移
動して、アーム７５が矢印Ｕ方向にストロークＤ
移動する。すなわち、旋回軸６１の中心ＣはＬ点
に移る。このとき、所定位置PLのポツト２３ｄ
から工具ホルダ２４ｄが抜ける。
により、第１スライド部材５１が矢印Ｕ方向に移
動して、アーム７５が矢印Ｕ方向にストロークＤ
移動する。すなわち、旋回軸６１の中心ＣはＬ点
に移る。このとき、所定位置PLのポツト２３ｄ
から工具ホルダ２４ｄが抜ける。
シリンダ６２のロツド６２ａが伸長する。これ
により、第２スライド部材６０が矢印Ｖ方向に沿
つてストロークＤ移動して旋回軸６１の中心Ｃが
Ｍ点に移る。このあと、シリンダ６５のロツド６
５ａが収縮して、アーム７５が矢印Ｔ方向に90゜
旋回する。
により、第２スライド部材６０が矢印Ｖ方向に沿
つてストロークＤ移動して旋回軸６１の中心Ｃが
Ｍ点に移る。このあと、シリンダ６５のロツド６
５ａが収縮して、アーム７５が矢印Ｔ方向に90゜
旋回する。
次に、シリンダ５６のロツド５６ａが収縮す
る。すなわち第１スライド部材５１が矢印Ｕ方向
にストロークＥ移動する。旋回軸６１の中心Ｃは
Ｎ点に移る。
る。すなわち第１スライド部材５１が矢印Ｕ方向
にストロークＥ移動する。旋回軸６１の中心Ｃは
Ｎ点に移る。
シリンダ６２のロツド６２ａが収縮する。第２
スライド部材６０が矢印Ｖ方向にストロークＤ移
動する。旋回軸６１の中心ＣはＯ点に移る。
スライド部材６０が矢印Ｖ方向にストロークＤ移
動する。旋回軸６１の中心ＣはＯ点に移る。
次に、シリンダ５７のロツド５７ａが伸長す
る。これにより第１スライド部材５１が矢印Ｖ方
向にストロークＤ移動する。旋回軸６１の中心Ｃ
はＰ点に移る。このとき、フインガ８４，８５は
スピンドル１ｂの工具ホルダ２４ｅをはさむ。
る。これにより第１スライド部材５１が矢印Ｖ方
向にストロークＤ移動する。旋回軸６１の中心Ｃ
はＰ点に移る。このとき、フインガ８４，８５は
スピンドル１ｂの工具ホルダ２４ｅをはさむ。
シリンダ６２のロツド６２ａが伸長する。第２
スライド部材６０は矢印Ｖ方向にストロークＤ移
動する。これによりフインガ８４，８５が工具ホ
ルダ２４ｅをスピンドル１ｅから抜く。旋回軸６
１の中心ＣはＱ点に移る。このあと、アーム７５
が180゜矢印Ｓ方向に回転する。これにより第１４
図のＱ点では、工具４２ｄと工具４２ｅとは位置
が交換される。
スライド部材６０は矢印Ｖ方向にストロークＤ移
動する。これによりフインガ８４，８５が工具ホ
ルダ２４ｅをスピンドル１ｅから抜く。旋回軸６
１の中心ＣはＱ点に移る。このあと、アーム７５
が180゜矢印Ｓ方向に回転する。これにより第１４
図のＱ点では、工具４２ｄと工具４２ｅとは位置
が交換される。
次に第１４図、第４図、第５図および第１０図
を参照する。
を参照する。
つづいて、シリンダ６２のロツド６２ａが収縮
する。これにより第２スライド部材６０が矢印Ｖ
方向にストロークＤ移動して、旋回軸６１の中心
ＣはＰ点に移る。このとき、フインガ８２，８３
の工具ホルダ２４ｄがスピンドル１ｂに装着され
る。
する。これにより第２スライド部材６０が矢印Ｖ
方向にストロークＤ移動して、旋回軸６１の中心
ＣはＰ点に移る。このとき、フインガ８２，８３
の工具ホルダ２４ｄがスピンドル１ｂに装着され
る。
このようにして、工具ホルダ２４ｄは工具マガ
ジン３の所定位置PLのポツト２３ｄからスピン
ドル１ｂに移される。
ジン３の所定位置PLのポツト２３ｄからスピン
ドル１ｂに移される。
次に、シリンダ５７のロツド５７ａが収縮す
る。これにより第１スライド部材５１が矢印Ｕ方
向にストロークＤ移動し、旋回軸６１の中心Ｃは
Ｏ点に移る。
る。これにより第１スライド部材５１が矢印Ｕ方
向にストロークＤ移動し、旋回軸６１の中心Ｃは
Ｏ点に移る。
シリンダ６２のロツド６２ａが伸長する。第２
スライド部材６０が矢印Ｖ方向にストロークＤ移
動し、旋回軸６１の中心ＣはＮ点に移る。
スライド部材６０が矢印Ｖ方向にストロークＤ移
動し、旋回軸６１の中心ＣはＮ点に移る。
つづいてシリンダ５６のロツド５６ａが伸長す
る。ただしシリンダ５７のロツド５７ａは収縮し
ている。これにより、第１スライド部材５１は矢
印Ｕ方向にストロークＥ移動して、旋回軸６１の
中心ＣはＭ点に移る。このあと、シリンダ６５の
ロツド６５ａが伸長し、アーム６５ａが伸長し、
アーム７５が矢印Ｔ方向に90゜回転する。
る。ただしシリンダ５７のロツド５７ａは収縮し
ている。これにより、第１スライド部材５１は矢
印Ｕ方向にストロークＥ移動して、旋回軸６１の
中心ＣはＭ点に移る。このあと、シリンダ６５の
ロツド６５ａが伸長し、アーム６５ａが伸長し、
アーム７５が矢印Ｔ方向に90゜回転する。
シリンダ６２のロツド６２ａが収縮する。第２
スライド部材６０が矢印Ｖ方向にストロークＤ移
動し、旋回軸６１の中心ＣはＬ点に移る。なお、
すでに、工具マガジン３のポツト２３ａが所定位
置PLに位置されている。
スライド部材６０が矢印Ｖ方向にストロークＤ移
動し、旋回軸６１の中心ＣはＬ点に移る。なお、
すでに、工具マガジン３のポツト２３ａが所定位
置PLに位置されている。
さらに、シリンダ５７のロツド５７ａが伸長す
る。第２スライド部材５１が矢印Ｕ方向にストロ
ークＤ移動して、旋回軸６１の中心ＣはＫ点に移
る。これにより、フインガ８４，８５の工具ホル
ダ２４ｅがポツト２３ａに挿入される。
る。第２スライド部材５１が矢印Ｕ方向にストロ
ークＤ移動して、旋回軸６１の中心ＣはＫ点に移
る。これにより、フインガ８４，８５の工具ホル
ダ２４ｅがポツト２３ａに挿入される。
次に、シリンダ６２のロツド６２ａが伸長す
る。第２スライド部材６０は矢印Ｖ方向にストロ
ークＤ移動し、工具ホルダ２４ｅからフインガ８
４，８５がはなれる。旋回軸６１の中心ＣはＲ点
に移る。このとき、次の所定のポツトの工具ホル
ダを所定位置PLに位置させる。
る。第２スライド部材６０は矢印Ｖ方向にストロ
ークＤ移動し、工具ホルダ２４ｅからフインガ８
４，８５がはなれる。旋回軸６１の中心ＣはＲ点
に移る。このとき、次の所定のポツトの工具ホル
ダを所定位置PLに位置させる。
このあと、シリンダ６２のロツド６２ａが収縮
すれば、旋回軸６１の中心ＣがＫ点にもどる。こ
れにより所定位置PLに用意された次の工具ホル
ダをフインガ８４，８５にはめこめる。
すれば、旋回軸６１の中心ＣがＫ点にもどる。こ
れにより所定位置PLに用意された次の工具ホル
ダをフインガ８４，８５にはめこめる。
このあとは、同様の操作がくり返して行なわれ
る。
る。
なお、最初スピンドル１ｂに工具ホルダが取付
けられていないときに、スピンドル１ｂに工具ホ
ルダを取付ける場合も同様の操作で行なえる。た
だ、スピンドル１ｂには工具ホルダがないので、
スピンドル１ｂに対応する組のフインガには工具
ホルダは保持されない。
けられていないときに、スピンドル１ｂに工具ホ
ルダを取付ける場合も同様の操作で行なえる。た
だ、スピンドル１ｂには工具ホルダがないので、
スピンドル１ｂに対応する組のフインガには工具
ホルダは保持されない。
次に、工具マガジンが第１５図と第１６図のよ
うに配置してある場合について工具変換操作を説
明する。
うに配置してある場合について工具変換操作を説
明する。
第１３図と第１４図では、工具マガジン３の工
具軸方向とスピンドル１ｂの軸方向に直角に交差
している。
具軸方向とスピンドル１ｂの軸方向に直角に交差
している。
第１５図と第１６図では、工作機械は工具マガ
ジン１０３を除いて第１図〜第１２図に示した構
造と同じである。工具マガジン１０３は前記工具
マガジン３の代りに用いる。工具マガジン１０３
の工具の軸方向とスピンドル１ｂの軸方向が同方
向である。なお、工具マガジン１０３と前記工具
マガジン３は同様の構造である。
ジン１０３を除いて第１図〜第１２図に示した構
造と同じである。工具マガジン１０３は前記工具
マガジン３の代りに用いる。工具マガジン１０３
の工具の軸方向とスピンドル１ｂの軸方向が同方
向である。なお、工具マガジン１０３と前記工具
マガジン３は同様の構造である。
まず第１５図を参照する。工具マガジン１０３
の所定位置PL１にあるポツト１２３ｄの工具１
４２ｄとスピンドル１ｂにある工具１４２ｅを交
換する。
の所定位置PL１にあるポツト１２３ｄの工具１
４２ｄとスピンドル１ｂにある工具１４２ｅを交
換する。
旋回軸６１の中心Ｃは前記Ｌ点にある。フイン
ガ８２，８３は工具ホルダ１２４ｄを保持しい
る。アーム７５矢印Ｖ方向にストロークＤ移動す
る。すなわち、旋回軸６１の中心ＣがＭ点に移
る。さらに、アーム７５は矢印Ｕ方向に沿つて移
動し、中心ＣがＮ点に移る。次にアーム７５は矢
印Ｖ方向に移動して、中心ＣはＯ点に移る。そし
てアーム７５は矢印Ｕ方向に移動して、中心Ｃは
Ｐ点に移る。この時点でアーム８４，８５はスピ
ンドル１ｂの工具ホルダ１２４ｅを保持する。
ガ８２，８３は工具ホルダ１２４ｄを保持しい
る。アーム７５矢印Ｖ方向にストロークＤ移動す
る。すなわち、旋回軸６１の中心ＣがＭ点に移
る。さらに、アーム７５は矢印Ｕ方向に沿つて移
動し、中心ＣがＮ点に移る。次にアーム７５は矢
印Ｖ方向に移動して、中心ＣはＯ点に移る。そし
てアーム７５は矢印Ｕ方向に移動して、中心Ｃは
Ｐ点に移る。この時点でアーム８４，８５はスピ
ンドル１ｂの工具ホルダ１２４ｅを保持する。
次に、アーム７５は矢印Ｖ方向に移動して旋回
軸６１の中心ＣをＱ点に移し、アーム７５を矢印
Ｓ方向に180゜回転する。これにより、工具１４２
ｄ，１４２ｅが交換される。
軸６１の中心ＣをＱ点に移し、アーム７５を矢印
Ｓ方向に180゜回転する。これにより、工具１４２
ｄ，１４２ｅが交換される。
第１６図に示すように旋回軸６１の中心ＣがＱ
点からＰ点に移ると、工具ホルダ１２４ｄはスピ
ンドル１ｂに装着される。またすでにポツト１２
３ｄが所定位置PL１にある。つづいて、旋回軸
６１の中心ＣがＯ点、Ｎ点、Ｐ点、Ｒ点、Ｍ点を
経てＬ点に移る。これにより、フインガ８２，８
３は工具ホルダ１２４ｄからはなれ、工具マガジ
ン１０３のポツト１２３ａに工具ホルダ１２４ｅ
が装着される。
点からＰ点に移ると、工具ホルダ１２４ｄはスピ
ンドル１ｂに装着される。またすでにポツト１２
３ｄが所定位置PL１にある。つづいて、旋回軸
６１の中心ＣがＯ点、Ｎ点、Ｐ点、Ｒ点、Ｍ点を
経てＬ点に移る。これにより、フインガ８２，８
３は工具ホルダ１２４ｄからはなれ、工具マガジ
ン１０３のポツト１２３ａに工具ホルダ１２４ｅ
が装着される。
このあと、旋回軸６１の中心ＣをＫ点に移せ
ば、フインガ８４，８５が工具ホルダ１２４ｅか
らはなれる。これにより、工具１４２ｄと１４２
ｅの交換が終了する。
ば、フインガ８４，８５が工具ホルダ１２４ｅか
らはなれる。これにより、工具１４２ｄと１４２
ｅの交換が終了する。
ところで、この発明は上述した実施例に限定さ
れない。
れない。
たとえば、シリンダ５６，５７，６２，６５は
油圧式でも空気圧式のものでもよい。また、シリ
ンダの代りに別の操作手段を用いてもよい。たと
えばリニアモータ、ボルトねじとパルスモータと
の組合せ、ボールねじとサーボモータとの組合せ
などがある。
油圧式でも空気圧式のものでもよい。また、シリ
ンダの代りに別の操作手段を用いてもよい。たと
えばリニアモータ、ボルトねじとパルスモータと
の組合せ、ボールねじとサーボモータとの組合せ
などがある。
また、第１方向（第４図矢印Ｕ方向）と第２方
向（第４図矢印Ｖ方向）は90゜以上の角度で交差
してもよい。またアーム７５の第３方向（第１０
図矢印Ｔ方向）への揺動角度は90゜に限らない。
向（第４図矢印Ｖ方向）は90゜以上の角度で交差
してもよい。またアーム７５の第３方向（第１０
図矢印Ｔ方向）への揺動角度は90゜に限らない。
アーム７５の両端部に、フインガ８２〜８５に
代えて電磁吸着式の保持部を設けてもよい。また
アームにはチエーンなどの移動手段を備え、その
移動手段に複数の機械式あるいは電磁吸着式の保
持部を設ける。各保持部に工具マガジンの工具と
スピンドルの工具を保持する。そして移動手段を
作動して保持部の位置を変えることで、両工具の
位置を交換するようにしてもよい。
代えて電磁吸着式の保持部を設けてもよい。また
アームにはチエーンなどの移動手段を備え、その
移動手段に複数の機械式あるいは電磁吸着式の保
持部を設ける。各保持部に工具マガジンの工具と
スピンドルの工具を保持する。そして移動手段を
作動して保持部の位置を変えることで、両工具の
位置を交換するようにしてもよい。
さらに油圧ロータ７３の代わりにパルスモータ
やサーボモータを使用してもよい。
やサーボモータを使用してもよい。
さらに、この発明は横型のマニシングセンタだ
けでなくたて形のマニシングセンタにも適用して
もよい。
けでなくたて形のマニシングセンタにも適用して
もよい。
また、第１スライド部材と第２スライド部材と
旋回フレームとアームとを同時に運動させてもよ
い。例えば、第１移動部材を第１方向Ｕへ移動さ
せるとともに旋回フレームを第３方向Ｔに旋回さ
せる。それによつて、工具交換に要する時間を短
縮する。
旋回フレームとアームとを同時に運動させてもよ
い。例えば、第１移動部材を第１方向Ｕへ移動さ
せるとともに旋回フレームを第３方向Ｔに旋回さ
せる。それによつて、工具交換に要する時間を短
縮する。
発明の効果
第１発明によれば、工具交換用部材の移動自由
度が大きく、工具マガジンの工具の軸方向とスピ
ンドルの軸方向が平行であつても交差していても
容易に工具の交換が行える。しかも、工具交換用
部材が回転するだけで工具マガジンの工具とスピ
ンドルの工具との入れかえを確実に行える。ま
た、工具交換に要する時間を短縮することができ
る。
度が大きく、工具マガジンの工具の軸方向とスピ
ンドルの軸方向が平行であつても交差していても
容易に工具の交換が行える。しかも、工具交換用
部材が回転するだけで工具マガジンの工具とスピ
ンドルの工具との入れかえを確実に行える。ま
た、工具交換に要する時間を短縮することができ
る。
また第２発明によれば、工具交換用部材の移動
自由度が大きくコンパクトにでき工作機械に設定
しやすい。しかも工具マガジンの工具の軸方向と
スピンドルの軸方向が平行であつても交差してい
ても工具の交換が行える。しかも、工具交換用部
材が回転するだけで工具マガジンの工具とスピン
ドルの工具との入れかえを確実に行える。また、
工具交換に要する時間を短縮することができる。
自由度が大きくコンパクトにでき工作機械に設定
しやすい。しかも工具マガジンの工具の軸方向と
スピンドルの軸方向が平行であつても交差してい
ても工具の交換が行える。しかも、工具交換用部
材が回転するだけで工具マガジンの工具とスピン
ドルの工具との入れかえを確実に行える。また、
工具交換に要する時間を短縮することができる。
さらに、自動工具交換装置の制御を確実に行う
ことができる。
ことができる。
第１図は、本発明の自動工具交換方法に使用す
る装置が設けられた工作機械を示す正面図、第２
図は第１図の工作機械の側面図、第３図は第２図
のＦ−Ｆ線における一部省略端面図、第４図は第
１図のＧ−Ｇ線における断面図、第５図は第４図
のＨ−Ｈ線における断面図、第６図は油圧回路
図、第７図は第４図にＩ−Ｉ線における断面図、
第８図は第２スライド部材と旋回フレームとアー
ムを示す側面図、第９図は旋回フレームの下部を
示す断面図、第１０図は第２スライド部材と旋回
フレームとアームを示す断面図、第１１図は工具
ホルダと工具を示す側面図、第１２図はアームの
ストツプユニツトの図、第１３図〜第１６図はア
ームの移動と工具交換を示す図である。 １……工作機械、１ｂ……スピンドル、３……
工具マガジン、５……自動工具交換装置、２３
ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ……ポツト、２４
ｂ，２４ｃ，２４ｄ，２４ｅ，１２４ｄ，１２４
ｅ……工具ホルダ、４２ｄ，４２ｅ，１４２ｄ，
１４２ｅ……工具、４９，５０，５３，５８，５
９……ガイドロツド、５１……第１スライド部材
（第１移動部材）、５６，５７……シリンダ（第１
操作手段）、６０……第２スライド部材（第２移
動部材）、６１……旋回軸、６２……シリンダ
（第２操作手段）、６５……シリンダ（第３操作手
段）、７２……旋回フレーム（旋回部材）、７３…
…油圧ロータ（第４操作手段）、７５……アーム
（工具交換用部材）、８２〜８５……フインガ、Ｕ
……第１方向、Ｖ……第２方向、Ｔ……第３方
向、Ｓ……第４方向、Ｃ……旋回軸の中心。
る装置が設けられた工作機械を示す正面図、第２
図は第１図の工作機械の側面図、第３図は第２図
のＦ−Ｆ線における一部省略端面図、第４図は第
１図のＧ−Ｇ線における断面図、第５図は第４図
のＨ−Ｈ線における断面図、第６図は油圧回路
図、第７図は第４図にＩ−Ｉ線における断面図、
第８図は第２スライド部材と旋回フレームとアー
ムを示す側面図、第９図は旋回フレームの下部を
示す断面図、第１０図は第２スライド部材と旋回
フレームとアームを示す断面図、第１１図は工具
ホルダと工具を示す側面図、第１２図はアームの
ストツプユニツトの図、第１３図〜第１６図はア
ームの移動と工具交換を示す図である。 １……工作機械、１ｂ……スピンドル、３……
工具マガジン、５……自動工具交換装置、２３
ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄ……ポツト、２４
ｂ，２４ｃ，２４ｄ，２４ｅ，１２４ｄ，１２４
ｅ……工具ホルダ、４２ｄ，４２ｅ，１４２ｄ，
１４２ｅ……工具、４９，５０，５３，５８，５
９……ガイドロツド、５１……第１スライド部材
（第１移動部材）、５６，５７……シリンダ（第１
操作手段）、６０……第２スライド部材（第２移
動部材）、６１……旋回軸、６２……シリンダ
（第２操作手段）、６５……シリンダ（第３操作手
段）、７２……旋回フレーム（旋回部材）、７３…
…油圧ロータ（第４操作手段）、７５……アーム
（工具交換用部材）、８２〜８５……フインガ、Ｕ
……第１方向、Ｖ……第２方向、Ｔ……第３方
向、Ｓ……第４方向、Ｃ……旋回軸の中心。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 工具交換用部材に工具マガジンの工具を保持
して前記工具交換用部材をスピンドルに移動し、
前記工具交換用部材を操作して前記工具マガジン
の前記工具と前記スピンドルの使用ずみ工具とを
交換する自動工具交換方法において、前記工具交
換用部材を旋回フレームに第４方向Ｓへ回転可能
に配置し、前記旋回フレームを第２移動部材に第
３方向Ｔへ旋回可能に配置し、前記第２移動部材
を第１移動部材に第１方向Ｕと交差する第２方向
Ｖへ移動可能に配置し、前記第１移動部材を前記
第１方向Ｕへ移動し、かつ前記第２移動部材を前
記第１方向Ｕと交差する前記第２方向Ｖへ移動
し、かつ前記旋回フレームを前記第３方向Ｔに旋
回し、かつ前記工具交換用部材を前記第４方向Ｓ
に回転し、前記第１移動部材と前記第２移動部材
と前記旋回フレームと前記工具交換用部材とはそ
れぞれ独立して運動することを特徴とする自動工
具交換方法。 ２ 工具交換用部材に工具マガジンの工具を保持
して前記工具交換用部材をスピンドルに移動し、
前記工具交換用部材を操作して前記工具マガジン
の前記工具と前記スピンドルの使用ずみ工具とを
交換する自動工具交換装置において、前記工具交
換用部材を旋回フレームに第４方向Ｓへ回転可能
に配置し、前記旋回フレームを第２移動部材に第
３方向Ｔへ旋回可能に配置し、前記第２移動部材
を第１移動部材に第１方向Ｕと交差する第２方向
Ｖへ移動可能に配置し、前記第１移動部材を前記
第１方向Ｕへ所定ストローク移動する第１操作手
段を備え、前記第２移動部材を前記第１方向Ｕと
交差する前記第２方向Ｖへ所定ストローク移動す
る第２操作手段を備え、前記旋回フレームを前記
第３方向Ｔに所定角度旋回する第３操作手段を備
え、前記工具交換用部材を前記第４方向Ｓに回転
する第４操作手段を備え、前記第１移動部材と前
記第２移動部材と前記旋回フレームと前記工具交
換用部材とはそれぞれ独立して運動することを特
徴とする自動工具交換装置。 ３ 前記第１操作手段はシリンダであり、前記第
２操作手段はシリンダであり、前記旋回手段はシ
リンダであり、前記第４操作手段は油圧ロータで
あることを特徴とする特許請求の範囲第２項に記
載の自動工具交換装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61027892A JPS62188641A (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 | 自動工具交換方法およびその装置 |
| US07/013,456 US4773152A (en) | 1986-02-13 | 1987-02-11 | Automatic tool changer |
| CA000529542A CA1268026A (en) | 1986-02-13 | 1987-02-12 | Automatic tool changer |
| EP87102013A EP0235639B1 (en) | 1986-02-13 | 1987-02-13 | Automatic tool changer |
| DE8787102013T DE3767506D1 (de) | 1986-02-13 | 1987-02-13 | Automatischer werkzeugwechsler. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61027892A JPS62188641A (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 | 自動工具交換方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62188641A JPS62188641A (ja) | 1987-08-18 |
| JPH0451296B2 true JPH0451296B2 (ja) | 1992-08-18 |
Family
ID=12233541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61027892A Granted JPS62188641A (ja) | 1986-02-13 | 1986-02-13 | 自動工具交換方法およびその装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4773152A (ja) |
| EP (1) | EP0235639B1 (ja) |
| JP (1) | JPS62188641A (ja) |
| CA (1) | CA1268026A (ja) |
| DE (1) | DE3767506D1 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3883812D1 (de) * | 1987-03-11 | 1993-10-14 | Doerries Scharmann Gmbh | Flexibles Fertigungssystem für spanabhebende Werkstückbearbeitung. |
| DE9205554U1 (de) * | 1992-04-24 | 1993-08-19 | Schiess-Kopp Werkzeugmaschinen GmbH, 89231 Neu-Ulm | Vorrichtung zur spangebenden Metallbearbeitung |
| DE4331064A1 (de) * | 1993-09-13 | 1995-03-16 | Steinel Bernhard Werkzeugmasch | Werkzeugwechsler für ein Bearbeitungszentrum |
| US5716310A (en) * | 1995-11-01 | 1998-02-10 | Excellon Automation Company | Tool change apparatus |
| US5749819A (en) * | 1996-06-14 | 1998-05-12 | National Science Council | Automatic tool changing apparatus |
| JP2001062660A (ja) * | 1999-08-27 | 2001-03-13 | Mori Seiki Co Ltd | 工作機械の工具搬送装置 |
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