JP7376743B1 - 自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】コンパクトな構成によって、保持部をより広い角度範囲で回転させることが可能な自動搬送装置、を提供する。【解決手段】第１ブロック２５１が第１位置２５１Ａに位置決めされ、第２ブロック２５２が第３位置２５２Ａに位置決めされた場合に、第１軸部材２７１が第１切り欠き部２５６に配置され、第２軸部材２７２が第２切り欠き部２５７に配置される。第２ブロック２５２が第３位置２５２Ａに位置決めされたまま、第１ブロック２５１が第１位置２５１Ａから－Ｙ軸方向に離れた第２位置にスライド動作した場合に、第１ブロック２５１が、第１切り欠き部２５６に配置された第１軸部材２７１を第１軸２０１を中心にしてプラスの周方向に押し進めるとともに、第２軸部材２７２が第２切り欠き部２５７から退出することによって、回動部２２０が回動する。【選択図】図９

Description

特許法第３０条第２項適用 令和４年６月２４日 株式会社金久保製作所へ販売

この発明は、自動搬送装置に関する。

たとえば、特開２０２２－２０３６６号公報（特許文献１）には、旋回中心軸を中心に旋回可能な刃物台と、刃物台に装着され、工具が旋回中心軸の軸方向に挿入される第１工具ホルダと、刃物台に装着され、工具が旋回中心軸の半径方向に挿入される第２工具ホルダと、自動工具交換装置とを備える工作機械が開示されている。

自動工具交換装置は、工具を把持可能な把持部と、把持部の姿勢を、第１工具ホルダに保持された工具を把持可能な姿勢と、第２工具ホルダに保持された工具を保持可能な姿勢との間で変化させるカム機構部とを有する。

特開２０２２－２０３６６号公報

上述の特許文献１に開示される工作機械では、カム機構を利用して、ワークを保持するための保持部の姿勢を９０°変化させることによって、第１工具ホルダに保持された工具の交換と、第２工具ホルダに保持された工具の交換とを実現している。

一方、工作機械には、ワークを回転させるための主軸台として、第１主軸台と、刃物台を挟んで第１主軸台と対向する第２主軸台とを備えるものがある。このような工作機械では、保持部の姿勢を、工具の挿入方向と、刃物台の旋回中心軸の半径方向とが平行となる第１姿勢と、工具の挿入方向と、刃物台の旋回中心軸とが平行となり、第１姿勢から＋９０°ずれた第２姿勢と、工具の挿入方向と、刃物台の旋回中心軸とが平行となり、第１姿勢から－９０°ずれた第３姿勢との間で変化させる必要が生じる。

そこでこの発明の目的は、コンパクトな構成によって、保持部をより広い角度範囲で回転させることが可能な自動搬送装置を提供することである。

この発明の１つの局面に従った自動搬送装置は、搬送対象物を着脱可能に保持するための保持部と、保持部が搭載され、第１方向に延びる第１軸を中心に回転可能に支持される回動部と、回動部に接続され、第１方向に延びる第２軸を中心に軸状に延びる第１軸部材と、回動部に接続され、第１方向に延びる第３軸を中心に軸状に延び、第１軸部材と第１軸を中心とする同一円周上に配置される第２軸部材と、第１軸を中心とする回動部の回動動作に伴って、第１軸部材が進退可能なように設けられる第１切り欠き部を有する第１ブロックと、第１ブロックに接続され、第１ブロックを、第１位置と、第１位置から第１方向と直交する第２方向に離れた第２位置との間でスライド動作させる第１アクチュエータと、第１軸を中心とする回動部の回動動作に伴って、第２軸部材が進退可能なように設けられる第２切り欠き部を有する第２ブロックと、第２ブロックに接続され、第２ブロックを、第３位置と、第３位置から第１方向と直交する第３方向に離れた第４位置との間でスライド動作させる第２アクチュエータとを備える。第１ブロックが第１位置に位置決めされ、第２ブロックが第３位置に位置決めされた場合に、第１軸部材が第１切り欠き部に配置され、第２軸部材が第２切り欠き部に配置され、回動部が第１軸を中心とする第１位相位置に配置される。第２ブロックが第３位置に位置決めされたまま、第１ブロックが第１位置から第２位置にスライド動作した場合に、第１ブロックが、第１切り欠き部に配置された第１軸部材を、第１軸を中心にしてプラスの周方向に押し進めるとともに、第２軸部材が第２切り欠き部から退出することによって、回動部が、第１位相位置から、第１位相位置より第１軸を中心にしてプラスの周方向にずれた第２位相位置に向けて回動する。第１ブロックが第１位置に位置決めされたまま、第２ブロックが第３位置から第４位置にスライド動作した場合に、第２ブロックが、第２切り欠き部に配置された第２軸部材を、第１軸を中心にしてマイナスの周方向に押し進めるとともに、第１軸部材が第１切り欠き部から退出することによって、回動部が、第１位相位置から、第１位相位置より第１軸を中心にしてマイナスの周方向にずれた第３位相位置に向けて回動する。

この発明の別の局面に従った自動搬送装置は、搬送対象物を着脱可能に保持するための保持部と、保持部が搭載され、第１方向に延びる第１軸を中心に回転可能に支持される回動部と、回動部に接続され、第１方向に延びる第２軸および第３軸をそれぞれ中心に軸状に延びる第１軸部材および第２軸部材と、第１軸を中心とする回動部の回動動作に伴って、第１軸部材が進退可能なように設けられる第１切り欠き部を有する第１ブロックと、第１ブロックに接続され、第１ブロックを第１方向と直交する第２方向にスライド動作させる第１アクチュエータと、第１軸を中心とする前記回動部の回動動作に伴って、第２軸部材が進退可能なように設けられる第２切り欠き部を有する第２ブロックと、第２ブロックに接続され、第２ブロックを第１方向と直交する第３方向にスライド動作させる第２アクチュエータとを備える。第１アクチュエータにより第１ブロックを第２方向にスライド動作させた場合に、第１ブロックが、第１切り欠き部に配置された第１軸部材を、第１軸の周方向に押し進めるとともに、第２軸部材が第２切り欠き部から退出する。第２アクチュエータにより第２ブロックを第３方向にスライド動作させた場合に、第２ブロックが、第２切り欠き部に配置された第２軸部材を、第１軸の周方向に押し進めるとともに、第１軸部材が第１切り欠き部から退出する。

この発明に従えば、コンパクトな構成によって、保持部をより広い角度範囲で回転させることが可能な自動搬送装置を提供することができる。

この発明の実施の形態における自動搬送装置を備える工作機械を示す斜視図である。 図１中の刃物台に対する工具交換工程の態様を示す上面図である。 図１中の刃物台に対する工具交換工程の別の態様を示す上面図である。 図１中の刃物台に対する工具交換工程のさらに別の態様を示す上面図である。 図１中の自動搬送装置（第１姿勢）を示す斜視図である。 図１中の自動搬送装置（第１姿勢）を示す別の斜視図である。 図６中の自動搬送装置（第１姿勢）の分解組み立て図である。 図７中のベース部を示す斜視図である。 図５中のＩＸ－ＩＸ線上の矢視方向に見た自動搬送装置（第１姿勢）を示す断面図である。 第１姿勢から第２姿勢に向けて動作する自動搬送装置を示す断面図である。 第２姿勢における自動搬送装置を示す断面図である。 第１姿勢から第３姿勢に向けて動作する自動搬送装置を示す断面図である。 第３姿勢における自動搬送装置を示す断面図である。

この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。

図１は、この発明の実施の形態における自動搬送装置を備える工作機械を示す斜視図である。図中では、工作機械の外観をなすカバー体が透視されることにより、工作機械の内部構造が示されている。

図１を参照して、工作機械１００は、回転するワークに工具を接触させることによって、ワーク加工を行なう旋盤である。工作機械１００には、停止するワークに回転する工具を接触させることによって、ワーク加工を行なうミーリング機能が備わっている。

工作機械１００は、コンピュータによる数値制御によって、ワーク加工のための各種動作が自動化されたＮＣ（Numerically Control）工作機械である。

本明細書においては、工作機械１００の左右方向（幅方向）に平行で、水平方向に延びる軸を「Ｚ軸」といい、工作機械１００の前後方向（奥行き方向）に平行で、水平方向に延びる軸を「Ｙ軸」といい、上下方向に延びる軸を「Ｘ軸」という。図１中における右方向を「＋Ｚ軸方向」といい、左方向を「－Ｚ軸方向」という。図１中における紙面の手前方向を「＋Ｙ軸方向」といい、奥方向を「－Ｙ軸方向」という。＋Ｙ軸方向が、機械前方に対応し、－Ｙ軸方向が、機械後方に対応している。図１中における上方向を「＋Ｘ軸方向」といい、下方向を「－Ｘ軸方向」という。

なお、工作機械１００と、工作機械１００に備わる自動搬送装置２００との構造を説明する便宜上、上記のとおりＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を設定したが、これらは、旋盤で定義されるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸と必ずしも一致するものではない。

まず、工作機械１００の構造について説明する。工作機械１００は、ベッド１１と、第１主軸台２１と、第２主軸台２６と、刃物台５１と、マガジン１０と、自動搬送装置２００とを有する。

ベッド１１は、第１主軸台２１、第２主軸台２６、刃物台５１、マガジン１０および自動搬送装置２００等を支持するためのベース部材であり、工場などの床面に設置されている。ベッド１１は、鋳鉄などの金属から形成されている。

第１主軸台２１および第２主軸台２６は、ベッド１１に取り付けられている。第１主軸台２１および第２主軸台２６の各主軸台は、ワーク主軸（不図示）を有する。ワーク主軸の先端には、ワークを着脱可能に保持するチャックが設けられている。第１主軸台２１のワーク主軸は、Ｚ軸に平行な回転中心軸１０６を中心に回転駆動する。第２主軸台２６のワーク主軸は、Ｚ軸に平行な回転中心軸１０７を中心に回転駆動する。第１主軸台２１および第２主軸台２６は、回転中心軸１０６および回転中心軸１０７が一直線上に延びるように、Ｚ軸方向において対向して配置されている。

刃物台５１は、加工エリア内に設けられている。加工エリアは、ワークの加工が行なわれる空間であり、ワーク加工に伴う切屑または切削油等の異物が加工エリアの外側に漏出しないようにカバー体により略密閉されている。刃物台５１は、複数の工具を保持可能なように構成されている。刃物台５１は、Ｚ軸に平行な旋回中心軸１０２を中心に旋回可能なタレット型刃物台である。

刃物台５１は、タレット５２と、刃物台ベース５６と、複数の工具ホルダ６１とを有する。刃物台ベース５６は、横送り台（不図示）に取り付けられている。

タレット５２は、刃物台ベース５６から、Ｚ軸方向において第１主軸台２１に近接する方向（－Ｚ軸方向）に突出するように設けられている。タレット５２は、旋回中心軸１０２の軸方向が厚み方向となる円盤形状を有する。タレット５２は、旋回中心軸１０２を中心に旋回可能である。

複数の工具ホルダ６１は、タレット５２に装着されている。複数の工具ホルダ６１は、ボルト等を用いて、タレット５２に接続されている。複数の工具ホルダ６１は、旋回中心軸１０２の周方向に並んで設けられている。工具ホルダ６１は、工具を着脱可能に保持する。工具ホルダ６１は、工具をクランプしたり、アンクランプしたりするためのクランプ機構部と、工具を回転させるための回転機構部とを内蔵している。

タレット５２が旋回中心軸１０２を中心に旋回することによって、工具ホルダ６１に保持された工具が旋回中心軸１０２の周方向に移動する。工具ホルダ６１は、第１主軸台２１または第２主軸台２６のワーク主軸に保持されたワークを加工する場合、ワーク加工位置Ｗに位置決めされる。工具ホルダ６１は、後述する自動搬送装置２００と工具交換する場合、刃物台側工具交換位置Ｋに位置決めされる。

刃物台５１は、サドル５７および横送り台（不図示）を介して、ベッド１１により支持されている。サドル５７は、各種の送り機構、案内機構およびサーボモータなどによって、Ｚ軸方向に移動可能である。横送り台は、各種の送り機構、案内機構およびサーボモータなどによって、Ｚ軸に直交し、Ｘ軸およびＹ軸に対して傾斜する軸方向（「Ｘａ軸方向」という）に移動可能である。サドル５７および横送り台が、それぞれ、Ｚ軸方向およびＸａ軸方向に移動することによって、工具ホルダ６１に保持された工具によるワークの加工位置をＺ軸－Ｘａ軸平面内で移動させることができる。

マガジン１０は、加工エリア外に設けられている。マガジン１０は、刃物台５１から＋Ｚ軸方向に離れた位置に設けられている。刃物台５１は、Ｚ軸方向において、第１主軸台２１およびマガジン１０の間に配置されている。

マガジン１０は、加工目的に応じて工具を順次、加工エリアに供給するため、複数の工具を格納する装置である。マガジン１０には、刃物台５１における工具ホルダ６１に装着されるドリル、エンドミルもしくはフライス等の回転工具、または、外径切削工具、内径切削工具もしくは溝入れ工具等の固定工具が格納されている。

マガジン１０は、支持プレート１１１と、複数の工具ポット１２０と、モータ（不図示）とを有する。支持プレート１１１は、Ｙ軸に平行な旋回中心軸１０３を中心とする円盤形状を有する。複数の工具ポット１２０は、支持プレート１１１に取り付けられている。複数の工具ポット１２０は、旋回中心軸１０３を中心とする円周経路に沿って一定間隔で並んでいる。

支持プレート１１１は、モータ（不図示）により、旋回中心軸１０３を中心にしてプラスの周方向およびマイナスの周方向に旋回可能である。支持プレート１１１が旋回中心軸１０３を中心に旋回することによって、工具ポット１２０が旋回中心軸１０３の周方向に搬送される。工具ポット１２０は、後述する自動工具交換装置３１と工具交換する場合、マガジン側工具交換位置に配置される。

自動搬送装置２００は、搬送対象物としての工具を搬送するための装置である。自動搬送装置２００は、支持フレーム１４により支持されている。支持フレーム１４は、第２主軸台２６の上方でＺ軸方向に延びている。

自動搬送装置２００は、第１基台１５と、第２基台２３１とを有する。第１基台１５は、支持フレーム１４に対して、各種の送り機構、案内機構およびサーボモータなどにより、Ｚ軸方向に移動可能である。第２基台２３１は、第１基台１５に対して、各種の送り機構、案内機構およびサーボモータなどにより、Ｙ軸方向に移動可能である。このような構成により、自動搬送装置２００は、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の各方向に移動可能に構成されている。

自動搬送装置２００は、Ｚ軸方向に移動することによって、加工エリア内における刃物台５１と、加工エリア外におけるマガジン１０との間で工具を搬送する。刃物台５１およびマガジン１０の間には、開閉動作が可能なシャッター（不図示）が設けられている。シャッターは、Ｘ軸－Ｙ軸平面に平行な板形状を有する。

図２から図４は、図１中の刃物台に対する工具交換工程の態様を示す上面図である。図１から図４を参照して、自動搬送装置２００は、工具交換部３１０を有する。工具交換部３１０は、刃物台５１において刃物台側工具交換位置Ｋに位置決めされた工具ホルダ６１と工具交換し、マガジン１０においてマガジン側工具交換位置に位置決めされた工具ポット１２０と工具交換する。

工具交換部３１０は、保持部３２１と、旋回機構３５１とを有する。保持部３２１は、工具Ｔを着脱可能に保持する。保持部３２１は、工具を把持可能な爪形状を有する。工具交換部３１０は、保持部３２１として、一対の保持部３２１ｐ，３２１ｑを有し、同時に２つの工具Ｔを保持可能なダブルアームタイプである。工具交換部３１０は、同時に１つの工具Ｔを保持可能なシングルアームタイプであってもよい。

旋回機構３５１は、保持部３２１を、旋回中心軸２０２を中心に旋回させることが可能に構成されている。旋回中心軸２０２は、保持部３２１に保持された工具Ｔの工具中心軸１０５と平行である。

複数の工具ホルダ６１は、第１工具ホルダ６１Ｓと、第２工具ホルダ６１Ｔと、第３工具ホルダ６１Ｕとを含む。

図２に示されるように、第１工具ホルダ６１Ｓに保持される工具Ｔの工具中心軸１０５は、タレット５２の旋回中心軸１０２の半径方向（Ｙ軸方向）に延びている。第１工具ホルダ６１Ｓに保持される工具Ｔを用いて、第１主軸台２１および第２主軸台２６に保持されたワークの加工が可能である。工具交換部３１０に保持された工具Ｔを第１工具ホルダ６１Ｓに装着する場合、保持部３２１は、旋回中心軸１０２の半径方向（Ｙ軸方向）において第１工具ホルダ６１Ｓと対向するように位置決めされる。保持部３２１に保持された工具Ｔは、第１工具ホルダ６１Ｓに対して旋回中心軸１０２の半径方向（－Ｙ軸方向）にスライドしながら挿入される。

図３に示されるように、第２工具ホルダ６１Ｔに保持される工具Ｔの工具中心軸１０５は、Ｚ軸方向に延び、その工具Ｔは、第２工具ホルダ６１Ｔから－Ｚ軸方向に突出している。第２工具ホルダ６１Ｔに保持される工具Ｔを用いて、主に、第１主軸台２１に保持されたワークの加工が可能である。工具交換部３１０に保持された工具Ｔを第２工具ホルダ６１Ｔに装着する場合、保持部３２１は、旋回中心軸１０２の軸方向においてＺ軸のマイナス側から第２工具ホルダ６１Ｔと対向するように位置決めされる。保持部３２１に保持された工具Ｔは、第２工具ホルダ６１Ｔに対して旋回中心軸１０２の軸方向（＋Ｚ軸方向）にスライドしながら挿入される。

図４に示されるように、第３工具ホルダ６１Ｕに保持される工具Ｔの工具中心軸１０５は、Ｚ軸方向に延び、その工具Ｔは、第３工具ホルダ６１Ｕから＋Ｚ軸方向に突出している。第３工具ホルダ６１Ｕに保持される工具Ｔを用いて、主に、第２主軸台２６に保持されたワークの加工が可能である。工具交換部３１０に保持された工具Ｔを第３工具ホルダ６１Ｕに装着する場合、保持部３２１は、旋回中心軸１０２の軸方向においてＺ軸のプラス側から第３工具ホルダ６１Ｕと対向するように位置決めされる。保持部３２１に保持された工具Ｔは、第３工具ホルダ６１Ｕに対して旋回中心軸１０２の軸方向（－Ｚ軸方向）にスライドしながら挿入される。

上記の第１工具ホルダ６１Ｓ、第２工具ホルダ６１Ｔおよび第３工具ホルダ６１Ｕに対する工具交換を可能とするため、自動搬送装置２００には、工具交換部３１０（保持部３２１）を、第１姿勢（図２に示す姿勢）と、第１姿勢から＋９０°ずれた第２姿勢（図３に示す姿勢）と、第１姿勢から－９０°ずれた第３姿勢（図４に示す姿勢）との間で回動させるための機構が備わっている。以下、その回動機構について詳細に説明する。

図５および図６は、図１中の自動搬送装置（第１姿勢）を示す斜視図である。図７は、図６中の自動搬送装置（第１姿勢）の分解組み立て図である。図８は、図７中のベース部を示す斜視図である。

図５から図８を参照して、自動搬送装置２００は、ベース部２１０をさらに有する。ベース部２１０は、図１中の第１基台１５を介して、支持フレーム１４に接続されている。

ベース部２１０は、第２基台２３１を有する。第２基台２３１は、Ｙ軸－Ｚ軸平面に平行に配置される板部材からなる。

自動搬送装置２００は、回動部２２０をさらに有する。回動部２２０は、ベース部２１０の下方に配置されている。回動部２２０は、ベース部２１０により、第１軸２０１を中心に回転可能に支持されている。第１軸２０１は、Ｘ軸方向（上下方向）に延びている。－Ｘ軸方向に延ばした第１軸２０１の延長線は、旋回中心軸２０２と交差する。

より具体的には、図８に示されるように、ベース部２１０は、カップリング２３２をさらに有する。カップリング２３２は、第２基台２３１に対して、第１軸２０１を中心に回転可能なように設けられている。図７に示されるように、回動部２２０は、カップリング２６２を有する。カップリング２６２は、第１軸２０１の軸方向においてカップリング２３２と対向している。カップリング２６２は、カップリング２３２と連結されている。

回動部２２０には、工具交換部３１０（保持部３２１）が搭載されている。回動部２２０は、Ｘ軸方向において、ベース部２１０および工具交換部３１０の間に配置されている。工具交換部３１０（保持部３２１）は、第１軸２０１を中心とする回動部２２０の回動動作に伴って、回動部２２０と一体となって回動する。

回動部２２０は、プレート２６１をさらに有する。プレート２６１は、Ｙ軸－Ｚ軸平面に平行に配置される板部材からなる。プレート２６１は、カップリング２６２から、第１軸２０１の半径方向外側に離れた位置に設けられている。

自動搬送装置２００は、第１軸部材２７１と、第２軸部材２７２とをさらに有する。第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、回動部２２０に接続されている。第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、プレート２６１に接続されている。

第１軸部材２７１は、第２軸２０６を中心に軸状に延びている。第２軸部材２７２は、第３軸２０７を中心に軸状に延びている。第２軸２０６および第３軸２０７は、互いに平行に延びている。第２軸２０６および第３軸２０７の各軸は、Ｘ軸方向に延びている。第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、プレート２６１から＋Ｘ軸方向に突出している。

第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、第１軸２０１を中心とする同一円周上に配置されている。すなわち、第１軸２０１および第２軸２０６の間の距離は、第１軸２０１および第３軸２０７の間の距離と同じである。

第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、それぞれ、第２軸２０６および第３軸２０７を中心に回転可能なカムフォロアである。第１軸部材２７１は、プレート２６１により、第２軸２０６を中心に回転可能なように支持されている。第２軸部材２７２は、プレート２６１により、第３軸２０７を中心に回転可能なように支持されている。

自動搬送装置２００は、第１ブロック２５１と、第２ブロック２５２と、第１アクチュエータ２４１と、第２アクチュエータ２４２とをさらに有する。第１ブロック２５１、第２ブロック２５２、第１アクチュエータ２４１および第２アクチュエータ２４２は、ベース部２１０に搭載されている。

第１アクチュエータ２４１および第２アクチュエータ２４２は、第２基台２３１に取り付けられている。第１アクチュエータ２４１および第２アクチュエータ２４２は、Ｘ軸方向において、第２基台２３１および回動部２２０の間に配置されている。第１アクチュエータ２４１および第２アクチュエータ２４２は、Ｚ軸方向において互いに間隔を開けて設けられている。第１アクチュエータ２４１および第２アクチュエータ２４２は、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｚ軸平面を挟んで対称に設けられている。第１アクチュエータ２４１は、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｚ軸平面に対して、Ｚ軸のマイナス側に設けられ、第２アクチュエータ２４２は、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｚ軸平面に対して、Ｚ軸のプラス側に設けられている。

第１アクチュエータ２４１および第２アクチュエータ２４２は、空圧式のピストンシリンダからなる。第１アクチュエータ２４１および第２アクチュエータ２４２は、Ｙ軸方向に延びている。第１アクチュエータ２４１および第２アクチュエータ２４２は、Ｙ軸方向に平行な直線運動を出力する。Ｙ軸方向における第１アクチュエータ２４１のストローク範囲と、Ｙ軸方向における第２アクチュエータ２４２のストローク範囲とは、同一である。

第１ブロック２５１および第２ブロック２５２は、それぞれ、第１アクチュエータ２４１および第２アクチュエータ２４２に接続されている。第１ブロック２５１は、第１アクチュエータ２４１のピストンロッドに接続されている。第１ブロック２５１は、第１アクチュエータ２４１の伸張動作に伴って、－Ｙ軸方向にスライド動作し、第１アクチュエータ２４１の短縮動作に伴って、＋Ｙ軸方向にスライド動作する。第２アクチュエータ２４２のピストンロッドに接続されている。第２ブロック２５２は、第２アクチュエータ２４２の伸張動作に伴って、－Ｙ軸方向にスライド動作し、第２アクチュエータ２４２の短縮動作に伴って、＋Ｙ軸方向にスライド動作する。

なお、第１アクチュエータ２４１および第２アクチュエータ２４２は、油圧式のピストンシリンダであってもよいし、電動式のピストンシリンダであってもよい。本発明における第１アクチュエータおよび第２アクチュエータは、ピストンシリンダに限られず、直線運動を出力可能なアクチュエータであればよい。

第１ブロック２５１は、第１切り欠き部２５６を有する。第１切り欠き部２５６は、－Ｘ軸方向を向く第１ブロック２５１の底面から凹む切り欠き形状を有する。第１切り欠き部２５６は、第１開口部２５６ｊを有する。第１開口部２５６ｊは、＋Ｚ軸方向を向いて開口している。

第２ブロック２５２は、第２切り欠き部２５７を有する。第２切り欠き部２５７は、－Ｘ軸方向を向く第２ブロック２５２の底面から凹む切り欠き形状を有する。第２切り欠き部２５７は、第２開口部２５７ｊを有する。第２開口部２５７ｊは、－Ｚ軸方向を向いて開口している。

なお、ベース部２１０と、ベース部２１０に搭載される第１ブロック２５１、第２ブロック２５２、第１アクチュエータ２４１および第２アクチュエータ２４２とからなる構造体は、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｚ軸平面を挟んで対称に設けられている。

図９は、図５中のＩＸ－ＩＸ線上の矢視方向に見た自動搬送装置（第１姿勢）を示す断面図である。図１０は、第１姿勢から第２姿勢に向けて動作する自動搬送装置を示す断面図である。図１１は、第２姿勢における自動搬送装置を示す断面図である。図１２は、第１姿勢から第３姿勢に向けて動作する自動搬送装置を示す断面図である。図１３は、第３姿勢における自動搬送装置を示す断面図である。

図９から図１３を参照して、第１切り欠き部２５６は、第１軸２０１を中心とする回動部２２０の回動動作に伴って、第１軸部材２７１が進退可能なように設けられている。第１アクチュエータ２４１は、第１ブロック２５１を、図９中の第１位置２５１Ａと、図１１中の第２位置２５１Ｂとの間でスライド動作させる。第２位置２５１Ｂは、第１位置２５１Ａから、Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向（－Ｙ軸方向）に離れた位置である。

第２切り欠き部２５７は、第１軸２０１を中心とする回動部２２０の回動動作に伴って、第２軸部材２７２が進退可能なように設けられている。第２アクチュエータ２４２は、第２ブロック２５２を、図９中の第３位置２５２Ａと、図１３中の第４位置２５２Ｂとの間でスライド動作させる。第４位置２５２Ｂは、第３位置２５２Ａから、Ｘ軸方向と直交するＹ軸方向（－Ｙ軸方向）に離れた位置である。

図５から図９に示されるように、工具交換部３１０（保持部３２１）が図２中の第１工具ホルダ６１Ｓに対して工具交換を行なう第１姿勢において、第１ブロック２５１は、第１位置２５１Ａに位置決めされ、第２ブロック２５２は、第３位置２５２Ａに位置決めされている。第１位置２５１Ａおよび第３位置２５２Ａは、Ｚ軸方向において互いに対向している。第１位置２５１Ａおよび第３位置２５２Ａは、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｙ軸平面を挟んで対称となる位置関係である。第１開口部２５６ｊは、Ｚ軸方向において第２ブロック２５２と向かい合って開口している。第２開口部２５７ｊは、Ｚ軸方向において第１ブロック２５１と向かい合って開口している。

第１軸部材２７１は、第１切り欠き部２５６に配置されている。第２軸部材２７２は、第２切り欠き部２５７に配置されている。第１軸部材２７１は、Ｙ軸のマイナス側の第１切り欠き部２５６の壁面と当接している。第２軸部材２７２は、Ｙ軸のマイナス側の第２切り欠き部２５７の壁面と当接している。第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｙ軸平面を挟んで対称となる位置に配置されている。

回動部２２０は、第１軸２０１を中心とする第１位相位置２２０Ｌに配置されている。第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｚ軸平面に対して、Ｙ軸のプラス側に配置されている。保持部３２１は、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｚ軸平面に対して、Ｙ軸のマイナス側に配置されている。

図１１に示されるとおり、工具交換部３１０（保持部３２１）が図３中の第２工具ホルダ６１Ｔに対して工具交換を行なう第２姿勢において、第１ブロック２５１は、第２位置２５１Ｂに位置決めされ、第２ブロック２５２は、第３位置２５２Ａに位置決めされている。第２位置２５１Ｂは、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｚ軸平面を挟んで第１位置２５１Ａと対称となる位置である。第２位置２５１Ｂは、第１軸２０１を挟んで、第３位置２５２Ａの反対側に位置している。

第１軸部材２７１は、第１切り欠き部２５６に配置されている。第２軸部材２７２は、第２切り欠き部２５７の外側に配置されている。第１軸部材２７１は、Ｙ軸のプラス側の第１切り欠き部２５６の壁面と当接している。第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｚ軸平面を挟んで対称となる位置に配置されている。

回動部２２０は、第１軸２０１を中心とする第２位相位置２２０Ｍに配置されている。第２位相位置２２０Ｍは、第１位相位置２２０Ｌより第１軸２０１を中心にしてプラスの周方向（上面視において、時計回り方向）にずれた位置である。第２位相位置２２０Ｍは、第１位相位置２２０Ｌより第１軸２０１を中心にして＋９０°ずれた位置である。

図９および図１１に示されるように、第１ブロック２５１が第１位置２５１Ａに位置決めされた場合の第１軸部材２７１（第２軸２０６）と、第１ブロック２５１が第２位置２５１Ｂに位置決めされた場合の第１軸部材２７１（第２軸２０６）とは、Ｙ軸方向に延びる同一直線上に並んで配置されている。

図１３に示されるように、工具交換部３１０（保持部３２１）が図４中の第３工具ホルダ６１Ｕに対して工具交換を行なう第３姿勢において、第１ブロック２５１は、第１位置２５１Ａに位置決めされ、第２ブロック２５２は、第４位置２５２Ｂに位置決めされている。第４位置２５２Ｂは、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｚ軸平面を挟んで第３位置２５２Ａと対称となる位置である。第４位置２５２Ｂは、第１軸２０１を挟んで、第１位置２５１Ａの反対側に位置している。第２位置２５１Ｂおよび第４位置２５２Ｂは、Ｚ軸方向において互いに対向している。第２位置２５１Ｂおよび第４位置２５２Ｂは、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｙ軸平面を挟んで対称となる位置関係である。

第１軸部材２７１は、第１切り欠き部２５６の外側に配置されている。第２軸部材２７２は、第２切り欠き部２５７に配置されている。第２軸部材２７２は、Ｙ軸のプラス側の第２切り欠き部２５７の壁面と当接している。第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、第１軸２０１を含むＸ軸－Ｚ軸平面を挟んで対称となる位置に配置されている。

回動部２２０は、第１軸２０１を中心とする第３位相位置２２０Ｎに配置されている。第３位相位置２２０Ｎは、第１位相位置２２０Ｌより第１軸２０１を中心にしてマイナスの周方向（上面視において、反時計回り方向）にずれた位置である。第３位相位置２２０Ｎは、第１位相位置２２０Ｌより第１軸２０１を中心にして－９０°ずれた位置である。

図９および図１３に示されるように、第２ブロック２５２が第３位置２５２Ａに位置決めされた場合の第２軸部材２７２（第３軸２０７）と、第２ブロック２５２が第４位置２５２Ｂに位置決めされた場合の第２軸部材２７２（第３軸２０７）とは、Ｙ軸方向に延びる同一直線上に並んで配置されている。

図９から図１１を参照して、自動搬送装置２００を第１姿勢から第２姿勢に変化させる場合、図８中の第１アクチュエータ２４１を伸張動作させることによって、第２ブロック２５２が第３位置２５２Ａに位置決めされたまま、第１ブロック２５１が第１位置２５１Ａから第２位置２５１Ｂにスライド動作する。この場合に、第１ブロック２５１が、第１切り欠き部２５６に配置された第１軸部材２７１を、第１軸２０１を中心にしてプラスの周方向に押し進めるとともに、第２軸部材２７２が、第２切り欠き部２５７から退出する。

第１アクチュエータ２４１により第１ブロック２５１をＹ軸方向にスライド動作させた場合に、第１ブロック２５１が、第１切り欠き部２５６に配置された第１軸部材２７１を、第１軸２０１の周方向に押し進めるとともに、第２軸部材２７２が第２切り欠き部２５７から退出する。

より具体的には、第１ブロック２５１は、Ｙ軸のプラス側の第１切り欠き部２５６の壁面を第１軸部材２７１と接触させながら、第１位置２５１Ａから第２位置２５１Ｂに向けてスライド動作する。第１軸部材２７１は、第２軸２０６を中心に回転しながら、第１ブロック２５１から－Ｙ軸方向の力を受ける。これにより、第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、第１軸２０１を中心にしてプラスの周方向に円弧状に移動する。第１軸部材２７１は、第１切り欠き部２５６に配置されたままである。第２軸部材２７２は、第２開口部２５７ｊを通じて第２切り欠き部２５７から退出する。以上の工程により、回動部２２０が、第１位相位置２２０Ｌから第２位相位置２２０Ｍに向けて回動する。

図９、図１２および図１３を参照して、自動搬送装置２００を第１姿勢から第３姿勢に変化させる場合、図８中の第２アクチュエータ２４２を伸張動作させることによって、第１ブロック２５１が第１位置２５１Ａに位置決めされたまま、第２ブロック２５２が第３位置２５２Ａから第４位置２５２Ｂにスライド動作する。この場合に、第２ブロック２５２が、第２切り欠き部２５７に配置された第２軸部材２７２を、第１軸２０１を中心にしてマイナスの周方向に押し進めるとともに、第１軸部材２７１が、第１切り欠き部２５６から退出する。

第２アクチュエータ２４２により第２ブロック２５２をＹ軸方向にスライド動作させた場合に、第２ブロック２５２が、第２切り欠き部２５７に配置された第２軸部材２７２を、第１軸２０１の周方向に押し進めるとともに、第１軸部材２７１が第１切り欠き部２５６から退出する。

より具体的には、第２ブロック２５２は、Ｙ軸のプラス側の第２切り欠き部２５７の壁面を第２軸部材２７２と接触させながら、第３位置２５２Ａから第４位置２５２Ｂに向けてスライド動作する。第２軸部材２７２は、第３軸２０７を中心に回転しながら、第２ブロック２５２から－Ｙ軸方向の力を受ける。これにより、第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、第１軸２０１を中心にしてマイナスの周方向に円弧状に移動する。第２軸部材２７２は、第２切り欠き部２５７に配置されたままである。第１軸部材２７１は、第１開口部２５６ｊを通じて第１切り欠き部２５６から退出する。以上の工程により、回動部２２０が、第１位相位置２２０Ｌから第３位相位置２２０Ｎに向けて回動する。

なお、自動搬送装置２００を第２姿勢から第１姿勢に変化させる場合には、図８中の第１アクチュエータ２４１を短縮動作させればよく、自動搬送装置２００を第３姿勢から第１姿勢に変化させる場合には、図８中の第２アクチュエータ２４２を短縮動作させればよい。

本実施の形態では、第２ブロック２５２が第３位置２５２Ａに位置決めされたまま、第１ブロック２５１が第１位置２５１Ａから第２位置２５１Ｂにスライド動作した場合に、第１ブロック２５１が、第１切り欠き部２５６に配置された第１軸部材２７１を第１軸２０１を中心にしてプラスの周方向に押し進めることによって、回動部２２０が、第１位相位置２２０Ｌから第２位相位置２２０Ｍに向けて回動する。この場合に、回動部２２０の回動に伴って、回動部２２０に接続される第２軸部材２７２が第２切り欠き部２５７から退出するため、第２切り欠き部２５７における第２軸部材２７２を可動範囲を越えて、第１位相位置２２０Ｌおよび第２位相位置２２０Ｍの間における回動部２２０の回動範囲を定めることができる。

同様に、第１ブロック２５１が第１位置２５１Ａに位置決めされたまま、第２ブロック２５２が第３位置２５２Ａから第４位置２５２Ｂにスライド動作した場合に、第２ブロック２５２が、第２切り欠き部２５７に配置された第２軸部材２７２を、第１軸２０１を中心にしてマイナスの周方向に押し進めることによって、回動部２２０が、第１位相位置２２０Ｌから第３位相位置２２０Ｎに向けて回動する。この場合に、回動部２２０の回動に伴って、回動部２２０に接続される第１軸部材２７１が第１切り欠き部２５６から退出するため、第１切り欠き部２５６における第１軸部材２７１の可動範囲を越えて、第１位相位置２２０Ｌおよび第３位相位置２２０Ｎの間における回動部２２０の回動範囲を定めることができる。

したがって、工具Ｔを着脱可能に保持するための保持部３２１を、より広い角度範囲で回転させることができる。

また、１本のピストンシリンダと、ラックピニオン機構とを用いて、回動部２２０を第１位相位置２２０Ｌ、第２位相位置２２０Ｍおよび第３位相位置２２０Ｎの間で回動させる構造が想定される。しかしながら、このような構造では、第２位相位置２２０Ｍおよび第３位相位置２２０Ｎの間の１８０°の回動範囲に合わせて、ピストンシリンダのストローク量を十分に大きく設定する必要があるため、自動搬送装置が大型化してしまう。これに対して、本実施の形態では、回動部２２０を第１位相位置２２０Ｌおよび第２位相位置２２０Ｍの間の９０°の角度範囲で回動させるための第１アクチュエータ２４１と、回動部２２０を第１位相位置２２０Ｌおよび第３位相位置２２０Ｎの間で回動させるための第２アクチュエータ２４２とが、第１軸２０１の周りに配置されるため、自動搬送装置２００をコンパクトに構成することができる。

また、第１位置２５１Ａおよび第２位置２５１Ｂの間における第１ブロック２５１のスライド方向（第２方向）と、第３位置２５２Ａおよび第４位置２５２Ｂの間における第２ブロック２５２のスライド方向（第３方向）とは、同一のＹ軸方向である。このような構成によれば、第１ブロック２５１をスライド動作させるための第１アクチュエータ２４１と、第２ブロック２５２をスライド動作させるための第２アクチュエータ２４２とが、互いに平行に配置されるため、自動搬送装置２００をさらにコンパクトに構成することができる。

なお、本発明において、第１アクチュエータによる第１ブロックのスライド方向と、第２アクチュエータによる第２ブロックのスライド方向とは、非平行であってもよい。

また、第１位置２５１Ａおよび第３位置２５２Ａは、Ｚ軸方向において互いに対向し、第２位置２５１Ｂおよび第４位置２５２Ｂは、Ｚ軸方向において互いに対向している。このような構成によれば、第１ブロック２５１および第２ブロック２５２を互いに対称となる位置関係でスライド動作させることによって、自動搬送装置２００をさらにコンパクトに構成することができる。

また、第１ブロック２５１が第１位置２５１Ａに位置決めされ、第２ブロック２５２が第３位置２５２Ａに位置決めされた場合に、第１開口部２５６ｊは、Ｚ軸方向において第２ブロック２５２と向かい合って開口し、第２開口部２５７ｊは、Ｚ軸方向において第１ブロック２５１と向かい合って開口する。このような構成によれば、第１軸部材２７１が第１開口部２５６ｊを通じて第１切り欠き部２５６から退出するとき、第１軸部材２７１と、第１切り欠き部２５６の壁面との干渉を容易に防ぎ、また、第２軸部材２７２が第２開口部２５７ｊを通じて第２切り欠き部２５７から退出するとき、第２軸部材２７２と第２切り欠き部２５７の壁面との干渉を容易に防ぐことができる。

また、第１ブロック２５１が第１位置２５１Ａに位置決めされた場合の第１軸部材２７１と、第１ブロック２５１が第２位置２５１Ｂに位置決めされた場合の第１軸部材２７１とが、Ｙ軸方向に延びる同一直線上に並んで配置されている。このような構成により、第１位相位置２２０Ｌおよび第２位相位置２２０Ｍの間における回動部２２０の回動範囲を広げつつ、第１切り欠き部２５６が設けられる第１ブロック２５１の小型化を図ることができる。さらに、第２ブロック２５２が第３位置２５２Ａに位置決めされた場合の第２軸部材２７２と、第２ブロック２５２が第４位置２５２Ｂに位置決めされた場合の第２軸部材２７２とが、Ｙ軸方向に延びる同一直線上に並んで配置されている。このような構成により、第１位相位置２２０Ｌおよび第３位相位置２２０Ｎの間における回動部２２０の回動範囲を広げつつ、第２切り欠き部２５７が設けられる第２ブロック２５２の小型化を図ることができる。

また、第２位相位置２２０Ｍは、第１位相位置２２０Ｌより第１軸２０１を中心にしてプラスの周方向に９０°ずれており、第３位相位置２２０Ｎは、第１位相位置２２０Ｌより第１軸２０１を中心にしてマイナスの周方向に９０°ずれている。このような構成によれば、工具を保持するための保持部３２１を、９０°ずつずれた３つの姿勢の間で回転させることができる。

また、第１軸部材２７１および第２軸部材２７２は、カムフォロアである。このような構成によれば、第１軸部材２７１および第１ブロック２５１間の摩擦、ならびに、第２軸部材２７２および第２ブロック２５２間の摩擦を低減することで、回動部２２０をより円滑に回動動作させることができる。

なお、本発明における第１位相位置、第２位相位置および第３位相位置の間隔は、９０°未満の角度であってもよいし、９０°を越える角度であってもよい。また、本発明における第１軸部材および第２軸部材は、カムフォロアに限られず、たとえば、円柱状のピン部材であってもよい。本発明における搬送対象物は、工具に限られず、たとえば、ワークであってもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ マガジン、１１ ベッド、１４ 支持フレーム、１５ 第１基台、２１ 第１主軸台、２６ 第２主軸台、３１ 自動工具交換装置、５１ 刃物台、５２ タレット、５６ 刃物台ベース、５７ サドル、６１ 工具ホルダ、６１Ｓ 第１工具ホルダ、６１Ｔ 第２工具ホルダ、６１Ｕ 第３工具ホルダ、１００ 工作機械、１０２，１０３，２０２ 旋回中心軸、１０５ 工具中心軸、１０６，１０７ 回転中心軸、１１１ 支持プレート、１２０ 工具ポット、２００ 自動搬送装置、２０１ 第１軸、２０６ 第２軸、２０７ 第３軸、２１０ ベース部、２２０ 回動部、２２０Ｌ 第１位相位置、２２０Ｍ 第２位相位置、２２０Ｎ 第３位相位置、２３１ 第２基台、２３２，２６２ カップリング、２４１ 第１アクチュエータ、２４２ 第２アクチュエータ、２５１ 第１ブロック、２５１Ａ 第１位置、２５１Ｂ 第２位置、２５２ 第２ブロック、２５２Ａ 第３位置、２５２Ｂ 第４位置、２５６ 第１切り欠き部、２５７ 第２切り欠き部、２５６ｊ 第１開口部、２５７ｊ 第２開口部、２６１ プレート、２７１ 第１軸部材、２７２ 第２軸部材、３１０ 工具交換部、３２１，３２１ｐ，３２１ｑ 保持部、３５１ 旋回機構、Ｋ 刃物台側工具交換位置、Ｔ 工具、Ｗ ワーク加工位置。

Claims (8)

1. 搬送対象物を着脱可能に保持するための保持部と、
   前記保持部が搭載され、第１方向に延びる第１軸を中心に回転可能に支持される回動部と、
   前記回動部に接続され、前記第１方向に延びる第２軸を中心に軸状に延びる第１軸部材と、
   前記回動部に接続され、前記第１方向に延びる第３軸を中心に軸状に延び、前記第１軸部材と前記第１軸を中心とする同一円周上に配置される第２軸部材と、
   前記第１軸を中心とする前記回動部の回動動作に伴って、前記第１軸部材が進退可能なように設けられる第１切り欠き部を有する第１ブロックと、
   前記第１ブロックに接続され、前記第１ブロックを、第１位置と、前記第１位置から前記第１方向と直交する第２方向に離れた第２位置との間でスライド動作させる第１アクチュエータと、
   前記第１軸を中心とする前記回動部の回動動作に伴って、前記第２軸部材が進退可能なように設けられる第２切り欠き部を有する第２ブロックと、
   前記第２ブロックに接続され、前記第２ブロックを、第３位置と、前記第３位置から前記第１方向と直交する第３方向に離れた第４位置との間でスライド動作させる第２アクチュエータとを備え、
   前記第１ブロックが前記第１位置に位置決めされ、前記第２ブロックが前記第３位置に位置決めされた場合に、前記第１軸部材が前記第１切り欠き部に配置され、前記第２軸部材が前記第２切り欠き部に配置され、前記回動部が前記第１軸を中心とする第１位相位置に配置され、
   前記第２ブロックが前記第３位置に位置決めされたまま、前記第１ブロックが前記第１位置から前記第２位置にスライド動作した場合に、前記第１ブロックが、前記第１切り欠き部に配置された前記第１軸部材を、前記第１軸を中心にしてプラスの周方向に押し進めるとともに、前記第２軸部材が前記第２切り欠き部から退出することによって、前記回動部が、前記第１位相位置から、前記第１位相位置より前記第１軸を中心にしてプラスの周方向にずれた第２位相位置に向けて回動し、
   前記第１ブロックが前記第１位置に位置決めされたまま、前記第２ブロックが前記第３位置から前記第４位置にスライド動作した場合に、前記第２ブロックが、前記第２切り欠き部に配置された前記第２軸部材を、前記第１軸を中心にしてマイナスの周方向に押し進めるとともに、前記第１軸部材が前記第１切り欠き部から退出することによって、前記回動部が、前記第１位相位置から、前記第１位相位置より前記第１軸を中心にしてマイナスの周方向にずれた第３位相位置に向けて回動する、自動搬送装置。
2. 前記第２方向および前記第３方向は、同一方向である、請求項１に記載の自動搬送装置。
3. 前記第１位置および前記第３位置は、前記第１方向と、前記第２方向および前記第３方向の各方向とに直交する第４方向において互いに対向し、
   前記第２位置および前記第４位置は、前記第４方向において互いに対向する、請求項２に記載の自動搬送装置。
4. 前記第１ブロックが前記第１位置に位置決めされ、前記第２ブロックが前記第３位置に位置決めされた場合に、
   前記第１切り欠き部は、前記第４方向において前記第２ブロックと向かい合って開口する第１開口部を有し、
   前記第２切り欠き部は、前記第４方向において前記第１ブロックと向かい合って開口する第２開口部を有し、
   前記第２ブロックが前記第３位置に位置決めされたまま、前記第１ブロックが前記第１位置から前記第２位置にスライド動作した場合に、前記第２軸部材は、前記第２開口部を通じて前記第２切り欠き部から退出し、
   前記第１ブロックが前記第１位置に位置決めされたまま、前記第２ブロックが前記第３位置から前記第４位置にスライド動作した場合に、前記第１軸部材は、前記第１開口部を通じて前記第１切り欠き部から退出する、請求項３に記載の自動搬送装置。
5. 前記第１ブロックが前記第１位置に位置決めされた場合の前記第１軸部材と、前記第１ブロックが前記第２位置に位置決めされた場合の前記第１軸部材とは、前記第２方向に延びる同一直線上に並んで配置され、
   前記第２ブロックが前記第３位置に位置決めされた場合の前記第２軸部材と、前記第２ブロックが前記第４位置に位置決めされた場合の前記第２軸部材とは、前記第３方向に延びる同一直線上に並んで配置される、請求項１または２に記載の自動搬送装置。
6. 前記第２位相位置は、前記第１位相位置より前記第１軸を中心にしてプラスの周方向に９０°ずれており、
   前記第３位相位置は、前記第１位相位置より前記第１軸を中心にしてマイナスの周方向に９０°ずれている、請求項１または２に記載の自動搬送装置。
7. 前記第１軸部材および前記第２軸部材は、それぞれ、前記第２軸および前記第３軸を中心に回転可能なカムフォロアである、請求項１または２に記載の自動搬送装置。
8. 搬送対象物を着脱可能に保持するための保持部と、
   前記保持部が搭載され、第１方向に延びる第１軸を中心に回転可能に支持される回動部と、
   前記回動部に接続され、前記第１方向に延びる第２軸および第３軸をそれぞれ中心に軸状に延びる第１軸部材および第２軸部材と、
   前記第１軸を中心とする前記回動部の回動動作に伴って、前記第１軸部材が進退可能なように設けられる第１切り欠き部を有する第１ブロックと、
   前記第１ブロックに接続され、前記第１ブロックを前記第１方向と直交する第２方向にスライド動作させる第１アクチュエータと、
   前記第１軸を中心とする前記回動部の回動動作に伴って、前記第２軸部材が進退可能なように設けられる第２切り欠き部を有する第２ブロックと、
   前記第２ブロックに接続され、前記第２ブロックを前記第１方向と直交する第３方向にスライド動作させる第２アクチュエータとを備え、
   前記第１アクチュエータにより前記第１ブロックを前記第２方向にスライド動作させた場合に、前記第１ブロックが、前記第１切り欠き部に配置された前記第１軸部材を、前記第１軸の周方向に押し進めるとともに、前記第２軸部材が前記第２切り欠き部から退出し、
   前記第２アクチュエータにより前記第２ブロックを前記第３方向にスライド動作させた場合に、前記第２ブロックが、前記第２切り欠き部に配置された前記第２軸部材を、前記第１軸の周方向に押し進めるとともに、前記第１軸部材が前記第１切り欠き部から退出する、自動搬送装置。

Images