JPS6334043A

JPS6334043A - 自動工具交換装置

Info

Publication number: JPS6334043A
Application number: JP61177984A
Authority: JP
Inventors: Minoru Kubota; 実久保田
Original assignee: Seiko Seiki KK
Current assignee: Seiko Seiki KK
Priority date: 1986-07-29
Filing date: 1986-07-29
Publication date: 1988-02-13
Also published as: JPH0513774B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）この発明は、マシニングセンタに用いられる自動工具交
換装置に関する。

（従来の技術）通常、マシニングセンタにおける工具交換装置は、工具
マガジンから選び出された工具ポットで支持されている
工員と、工作機械の主軸で支持されている工具とを交換
するために設けられている。

上記工具交換装置は、工具を支持するチャック部が２か
所設けられた交換用アームが使用され、主軸の工具交換
動作を行なうには、交換位置へこの交換用アームが旋回
し、交換用アームのチャック部が新、旧工具を同時に掴
み、引抜く工程と、その後、他方側のチャック部に支持
された新工具が主軸の軸線位置に位置すべく交換用アー
ムが旋回する工程と、その後、主軸の軸線方向に沿って
交換用アームが進退し、主軸に新工具を装着する押込み
工程とからなる。

従って交換用アームの工具交換動作は、旋回動作、引央
き動作、旋回動作、押込み動作、旋回動作の順序で行な
われるのが一般的である。

さらに、この交換用アームは、工具交換動作を行なった
とき、−５側の旧工具を工具マガジンに返却し、さらに
次加工に必要な新工具を主軸に装着していなければなら
ず、そのため、交換用アームの旋回角度が大きくなり、
高速動作時の障害となっていた。

また、新・旧工具交換後は、交換用アームを主軸移動、
マガジン移動に支障のない位置まで旋回待機させなけれ
ばならず、構造が複雑となり、このことも高速動作の障
害となっていた。

このように、工具ポットと主軸との間の工具交換を行な
うにあたって、工具交換用アームの動作は、新・旧工具
のグリップ位置までの旋回動作と、主軸、マガジンの工
具ポットからの引央き動作と、新・旧工兵の入替旋回動
作、入替工具の主軸、工具ポットへの押込み動作および
前記待機位置への旋回動作を必要とする。

そして、このような工具交換用アームの進退動作、旋回
動作を達成させる駆動手段として、従来では油圧機構、
またはカム機構が用いられていた。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、従来の機構は、その動作時間が遅く、工
具交換動作は作業工程において完全な待ち時間であり、
交換時間の遅滞は作業能率の低下に繋がり、特に高速加
工機においては、工具交換時間の短縮を図ることが急務
とされていた。

この発明は、上述の事情に鑑みてなされたちので、本発
明の目的とすることろは、構造が簡単で工具交換時間を
著しく短縮することができる自動工具交換装置を提供す
ることにある。

（問題点を解決するための手段）上記問題点を解決するために本発明は、工具が収納され
る工具ポットを多数備えたマガジンと、工作機械の主軸
との間で、工具を自動的に交換する自動工具交換装置に
おいて、工具をグリップするチャック部を２箇所設けた工具交換
用アームと、このアームを支持するアーム軸と、このア
ーム軸にリンクレバーを介して連繋し、アーム軸を軸線
方向に沿って進退させるアーム進退用シリンダ部と、ア
ーム軸に内挿された旋回軸に固定されたピニオンに噛合
するラック軸と、このラック軸と一体に構成され、上記
アーム軸を旋回させるアーム旋回用シリンダ部と、モー
タの回転を上記アームの進退動作に変換する第１カム要
素と、モータの回転をアームの旋回動作に変換する第２
カム要素と、上記第１．第２カム要素と独立して、アー
ム進退用シリンダおよびアーム旋回用シリンダを動作さ
せる油圧機構とを備え、主軸と工具交換用アームとの間
での工具交換を第１カム要素ならびに第２カム要素から
なるカム機構により行なうとともに、工具ポットと工具
交換用アームとの間での工具交換を油圧機構により、主
軸の加工中に行なうようにしたことを特徴とする。

（作用）上記のように構成された自動工具交換装置にあっては、
カム機構と連繋するアーム進退用シリンダ部と、アーム
旋回用シリンダ部とにより工具交換用アームを進退なら
びに旋回駆動させ、主軸の工具交換（俗にｔｏｏｌ　ｔ
ｏ　ｔｏｏｌ動作という）を行なうとともに、工具交換用アームと工具ポットとの新・旧工具の受渡し
については、アーム進退用シリンダ部およびアーム旋回
用シリンダ部に、上記カム機構と独立して、油圧機構を
設け、油圧シリンダの駆動を主軸の加工時間内に行なう
ようにしたものであるから、ｔｏｏｌ　ｔｏ　ｔｏｉ＋
動作に要する時間が大幅に短縮でき、かつ、その機構も
簡易であるとともに、工具ポットへの新・旧工具への受
渡し動作を同一機構部（旋回部、進退部）を介して、最
短距離で行なう構成としたため、工具ポットとの交換時
間も大幅に短縮される。

（実施例）以下、本発明に係る自動工具交換装置の実施例について
添付図面に基づき詳細に説明する。

第１図は本発明に係る自動工具交換装置の全体を示す一
部破断正面図、第２（ａ）、（ｂ）図は工具交換用アー
ムを示すそれぞれ説明図、第３図は工具交換用アームの
進退動作を駆動するカム機構ならびに油圧機構の説明図
、第４（ａ）、（ｂ）図は工具交換用アームの旋回動作
を駆動するカム機構ならびに油圧機構をそれぞれ示す説
明図、第５図ないし第１０図は本発明に係る工具交換用
アームの作動要領を示す説明図である。

第１図において、符号１は工具交換用アームを示し、こ
の工具交換用アーム１は、６０度の角度で分岐し、その
先端に工具をグリップするチャック部２，３を備えてい
る。

そして、この工具交換用アーム１のチャック機構につい
て第２（ａ）、（ｂ）図を基に説明すると、まずこの工具交換用アーム１は、中空状のアーム軸４に
固定されており、このアーム１には、アーム軸４と直交
する方向に沿って、バネ５が内装され、ざらにアーム軸
４には、アーム１の受は部６に当接する嵌合ピン７が、
バネｓ付勢されて内挿されている。

従って、第２（ａ）図の実線位置に交換用アーム１があ
るときは、嵌合ピン７の先端７ａが、固定側に当接し、
バネ８を押圧するため、嵌合ピン７はアーム１の受は部
６に当接しておらず、交換用アーム１には、バネ５のバ
ネ力だけが作用し、主軸９との間で工具を容易に着脱で
きる構成となる。

一方、アーム軸４が駆動すれば、嵌合ピン７の先端７ａ
がフリー状態となるため、嵌合ピン７は、バネ８のバネ
力により、アーム１の受は部６内に嵌まりこみ、嵌合ピ
ン７のテーパ面７ｂと、受は部６のテーパ面６ａとがバ
ネ８の大きなバネ力で当接するため、交換用アーム１は
工具を確実にクランプし、かつアーム１の高速旋回動作
にも充分耐え得る構成となる。

上記工具交換用アーム１は、アーム軸４の進退動作２回
転動作により、主軸９の軸線に沿って進退動作し、かつ
旋回動作を行なう。

すなわち、第２（ａ）図に示すように、中空状のアーム
軸４内に旋回軸１０が内装され、この旋回軸１０は、ス
プライン部１０ａおよび軸受１１を介してアーム軸４を
保持している。そしてこの旋回軸１０の端部に嵌込み固
定されたピニオン１２と、アーム旋回用シリンダ部１３
のシリンダロッド１３ａ下面に刻設されたラック１４と
が噛合していることにより、アーム旋回用シリンダ部１
３の進退動作が、ピニオン１２．ラック１４機構ならび
に旋回軸１０．スプライン部１０ａを介して、アーム軸
４ならびに交換用アーム１の旋回動作に変換される。

ざらに、このアーム軸４は、第３図に示すようにリンク
レバー１５を介してアーム進退用シリンダ部１６に連結
しており、このアーム進退用シリンダ部１６の進退動作
により、交換用アーム１が主軸９の軸線方向に沿って進
退し、主軸９に対して工具の押込みあるいは引抜き動作
を行なう。

この主軸９は、加工中は第１図中一点鎖線で示す下方位
置にあり、加工が終了し、工具交換が必要なとき、図示
しないＮＣ制御装置により所定の実線位置まで上昇する
。

次に、工具交換用アーム１の駆動機構について第１図な
いし第４図を用いて説明する。

この駆動機構の態様は、ハウジング１７内に内蔵される
カム機構と、このカム機構に連携するアーム旋回用シリ
ンダ部１３ならびにアーム進退用シリンダ部１６とから
大略構成される。

すなわち、モータ１８の出力軸１８ａに駆動ギア１９が
連結されており、この駆動ギア１９に一方側の従動ギア
２０が直接噛合し、かつ他方側の従動ギア２１がアイド
ルギア２２を介してこの駆動ギア１９に噛合している。

前者の従動ギア２０は、カム板２３に固定され、このカ
ム板２３は、カム軸２４に対して、フリー状態で回転す
る。そして、後者の従動ギア２１はシュパンリング（図
示せず）を介してカム軸２４に連結しており、この従動
ギア２１の回転は、カム軸２４を介して、他方のカム板
２５を回転させる。

そして、駆動ギア１つに対して、両従動ギア２０．２１
のギアは、１：２．１：１に設定されているため、モー
タ１４が回転し、カム軸２４か１回転すれば、−５側の
カム板２３は半回転し、かつ他方側のカム板２５は１回
転する。

次に、第３図に基づき、上記カム板２５とアーム軸４と
の関係について説明する。

すなわち、カム板２５の外周面に支点２６を中心に旋回
するリンクレバー２７の一端２７ａが当接しており、か
つ、このリンクレバー２７の他端２７ｂがアーム進退用
シリンダ部コロに連結しており、このアーム進退用シリ
ンダ部１６の進退動作が、リンクレバー１５を介してア
ーム軸４の進退動作に伝達される。

そして、このカム板２５の外周面形状により、カム軸２
４が１回転する間に、アーム進退用シリンダ部１６が１
往復し、それに伴いアーム軸４も主軸９の軸線と同一方
向に進退動作を１往復し、主軸９に装着された旧工具の
引扱きならびに主軸９に新工具の押込みの両動作を行な
う。

なお、この実施例においては、カム機構として共役カム
を用いたが、他の確動カム機構、例えば溝カム等を使用
しても良いことは勿論である。

さらに、上記アーム進退用シリンダ部１６内の油圧シリ
ンダ２８は、工具ポット（後述する）と１興交換用アー
ム１との間の工具交換の際、交換用アーム１を進退動作
する際使用される。

すなわち、油圧シリンダ２８の液圧室２９に油圧力をか
け、あるいは解除し、液圧室２９ａに圧力をかけること
により、油圧シリンダ２８を進退動作さぜ、リンクレバ
ー１５を介して、アーム軸４ならびに交換用アーム１の
進退動作を行なうようにする。

なお、本願に必っては、この油圧シリンダ２８に油逃げ
回路なる安全機構が備わっている。

例えば、カム機構が誤動作した場合、それに伴いリンク
レバー２７が旋回動作しても、油圧シリンダ２８の液圧
室２９には、バランスバルブ（図示せず）を介して、進
退動作に必要な最小限の油圧力しか加わらない構造とな
っているため、種々の条件、すなわち主軸９がｈロエ位
置に戻っているか、交換用アーム１が所定位置にきてい
るか等の条件が満たされていなければ、バランスバルブ
設定圧力以上の圧力が加わることになり、この油逃げ回
路が作動し、リンクレバー２７の旋回動作を油圧シリン
ダ２８の動作で相殺し、結果的に交換用アーム１を進退
動作させない構成になっている。

なお、第３図中符号３０は、アーム進退用シリンダ部１
６の進退位置を制御するリミットスイッチである。

次に、第４（ａ）、（ｂ）図に基づいて、アーム軸４な
らびに交換用アーム１の旋回動作について説明する。

第４（ａ）図において、カム板２３は、カム軸２４の１
回転に対し、半回転するように設定されており、このカ
ム板２３の外周面に、支点３１を中心に旋回するリンク
レバー３２の一喘３２ａが当接し、かつこのリンクレバ
ー３２の他端３２ｂがアーム旋回用シリンダ部１３に連
結している。

そして、カム軸２４の回転に伴い、リンクレバー３２を
介して、アーム旋回用シリンダ部１３のシリンダロッド
１３ａは直線運動を行なう。

従って、このアーム旋回用シリンダ部１３のシリンダロ
ッド１３ａは、カム機構すなわちカム板２３の回転によ
り直線運動を行い、ピニオン１２゜ラック１４によりア
ーム軸４の回転運動に伝達される。

この場合、カム板２３はカム軸２４の１回転に対し、半
回転しかしないため、上述したアーム進退用シリンダ部
１６が１往復する間に、１方向の直線運動しかせず、ピ
ニオン１２．ラック１４により、アーム軸４ならびに交
換用アーム１は１方向の旋回動作をするにとどまる。

そして、次にカム軸２４がざらに１回転すれば、カム板
２３がざらに半回転し、アーム旋回用のシリンダロッド
１３ａが基の位置に戻り、結果的にアーム軸４ならびに
交換用アーム１が前述とは反対方向に旋回する。

ざらに、このアーム旋回用シリンダ部１３内に油圧シリ
ンダ３３．３４が内蔵されており、この油圧シリンダ３
３．３４の動作により、アーム旋回用シリンダ部１３の
シリンダロッド１３ａが進退動作を行い、アーム軸４な
らびに交換用アーム１が旋回動作を行なう。上記油圧シ
リンダ３３゜３４は、主軸９と工具ポット（後述する）
との間の受渡しの際、交換用アーム１の旋回動作に使用
されるもので、ｔｏｏｌ　ｔｏ　ｔｏｏｌ動作時の交換
用アーム１の旋回動作はアーム１の旋回角度が比較的小
さくて済むため、カム機構を用い、工具ポットとの受渡
の際にはアーム位置が比較的広角度旋回しなければなら
ないため、その動作を制御するのに上記油圧シリンダ３
３．３４が用いられている。

なお、第４（ａ）図中符号３５は、アーム旋回用シリン
ダ部１３の位置検出のためのリミットスイッチを示す。

このように、本願に係る自動工具交換装置は構成されて
いるが、この自動工具交換装置とともに用いられる工具
ポットを多数備えた工具マガジンの説明を第１図を基に
して説明する。

すなわち、工具マガジンは、図面に示すように自動工具
交換装置の上方に位置し、多数の工具ポット３６を備え
た工具マガジン３７と、工具マガジン３７を循環駆動さ
せるサーボモータ３８と、工具マガジン３７から、所定
の工具ポット３６をツール待機位置まで下降させる工具
ポット昇降用シリンダ３９とから構成されている。なお
、ここではこの工具マガジン３７の構成は要部ではない
ので、その詳細な説明は省略する。

次に第５図ないし第１０図に基づいて、本願に係る自動
工具交換装置の動作説明を行なう。

なあ、第５（ａ）図ないし第１０（ａ）図は交換用アー
ム１の正面から見た説明図、第５（ｂ）図ないし第１０
（ｂ）図は交換用アーム１の側方から見た説明図である
。

第５（ａ）図において、交換用アーム１の一方側のチャ
ック部２は空であり、他方側のチャック部３に新工具（
王で示す）が支持されている。このとき主軸９は加工位
置にあり、この主軸９には旧工具（以下ｔで示す）が装
着されている。そして加工が終わった段階で主軸９は工
具交換位置まで上昇する。

さらに、第５（ｂ）図に示すように、カム機構、正確に
はカム板２５の回転により、アーム進退用シリンダ部１
６を引扱き位置まで駆動させ、リンクレバー１５を介し
てアーム軸４を駆動し、交換用アーム１により主軸９か
ら旧工具ｔを引扱かせる。

そして、次に第６（ａ）図に示すように、この交換用ア
ーム１が６０度、図中時計回り方向に回転する。これは
カム機構すなわちカム板２３の回転により、アーム旋回
用シリンダ部１３のシリンダロッド１３ａを第１図中、
矢印方向に可動させ、ピニオン１２．ラック１４を介し
てアーム１を６０度、時計回り方向に回動させ、ちょう
ど主軸９の軸線上に新工具Ｔを装着したチャック部３が
対応するように位置決めする。

そして、前述したようにカム機構、すなわちカム板２５
の回転によりアーム進退用シリンダ部１６を押込み動作
させ、リンクレバー１５を介してアーム軸４ならびにア
ーム１を第６（ｂ）図に示すように、主軸９に新工具Ｔ
を押込み、折工興Ｔを装着する。

そして、第７（ａ）図に示すように、交換用アーム１は
一方のチャック部２で旧工具ｔを支持し、かつ他方のチ
ャック部３は空の状態である。なお、このとき主軸９は
新玉具Ｔを装着した状態で加工位置まで下降する。

本願にあっては、カム機構により、すなわらカム板２５
の回転をアーム進退用シリンダ部１６゜リンクレバー１
５を介して交換用アーム１を進退動作させ、かつカム板
２３の回転により、アーム旋回用シリンダ部１３の直線
動作に伴うアーム１の旋回動作を行なうようにしたもの
でおるから、従来の装置に比べ、工具交換に要する時間
を著しく短縮することができ、かつ構造も簡易なものと
なる。

第８図ないし第１０図は交換用アーム１と工具ポット３
６との間の工具交換の動作を説明するものであり、前述
した第８（ａ）図の状態の交換用アーム１をアーム進退
用シリンダ部１６により、第８（ｂ）図の如く、交換用
アーム１を引扱き位置まで俊速させ、その後アーム旋回
円シリンダ部１３内の油圧シリンダ３３．３４を同時に
作動させることにより、図中反時計廻り方向に２４０度
回転させる（第８（ａ）図参照）。この交換用アーム１
の旋回動作は、前述したカム機構による動作とは独立し
た油圧シリンダ３３．３４の作動により、アーム旋回用
シリンダ部１３のシリンダロッド１３ａを直線動作させ
、ピニオン１２．ラック１４を介して交換用アーム１を
所定角度回転させるのである。

このとき旧工具ｔを支持するチャック部２がツール待機
位置に位置するように設定されており、アーム進退用シ
リンダ部１６が押込み動作をすることにより空の工具ポ
ット３６内に旧工具ｔが収容され、次いで工具ポット昇
降用シリンダ３９の作動により、工具ポット３６が上昇
し、工具マガジン３７内に戻される。

そして、サーボモータ３８の動作により、次加工の新工
具Ｔを収納した工具ポット３６がツール待機位置の上方
に来るように工具マガジン３７が循環動作し、工具ポッ
ト昇降用シリンダ３９の動作により、新工具Ｔを収容し
た工具ポット３６がツール待機位置まで下降し、空のチ
ャック部３にこの新工具下が装着される（第９図参照）
。

そして今度はアーム進退用シリンダ部１６が所定位置ま
で引扱き動作した後、第１０（ａ）図に示すように時計
廻り方向に２４０度この交換用アーム１が旋回し、アー
ム進退用シリンダ部１６により、所定の位置まで押し込
み動作する。この旋回および押込み、引扱き動作は、上
）ホしたように油圧シリンダ２８，３３．３４の作動に
より行なわれる。

第１０（ａ）図に示すように、この状態では新玉具Ｔを
支持するチャック部２は空のチャック部３に対して左側
６０度の角度位置にある。

以上第８図ないし第１０図に示した交換用アーム１の旋
回動作は、交換用アーム１と工具ポット３６との間の工
具の受渡し動作に関係するものであり、この交換用アー
ム１の動作はアーム進退用シリンダ部１６およびアーム
旋回用シリンダ部１３にそれぞれ使用されている油圧シ
リンダ２８゜３３．３４を用いた油圧機構により、主軸
９の加工中に行なうものである。

また、上記工具ポット３６との入れ替え動作を必要最小
限の動きとしたため、従来技術と比べ、所要時間が短く
、大半の下降時間内に上記動作を完了させることができ
る。

次の交換用アーム１の動作は、カム機構による工具交換
動作のうち、旋回方向が第５図ないし第７図に示すもの
とは逆になっており、またカム機構による交換が完了し
た後、工具ポット３６への受渡しのために交換用アーム
１の旋回角度は反時計廻り方向に１２０度で良い。なお
この動作は、旋回用の油圧シリンダ３３のみ動作させれ
ば良い。

そして、上述したように一連の交換用アーム１の動作を
繰り返して、旧工具ｔ、新工具下の交換が迅速に行なわ
れる。

（効果）以上説明してきたように、この発明によれば、主軸と工
具ポットとの間の工具交換を、主軸の工具交換、いわゆ
るｔｏｏｌ　ｔｏ　ｔｏｏｌ動作と、交換用アームと工
具ポットの間の工具の受渡し動作とに工具交換動作を分
解し、ｔｏｏｌ　ｔｏ　ｔｏｏｌ動作にカム機構を採用
し、円滑かつ迅速に交換動作を行なうとともに、アーム
と工具ポットとの受渡しの動作を、主軸の加工時間内に
、上記カム機構と独立した油圧救構を用いることにより
、さらに迅速な交換作業を行なうようにしたものである
から、生産性が著しく向上するとともに、アーム進退用
の油圧シリンダに安全機構を設けることにより、カム機
構の誤動作を解消するようにしたものであるから、装置
の安全性においても極めて優れている等種々の効果を有
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動工興交換装買の全体を示す一
部破断正面図、第２（ａ）図は同自動工具交換装置にお
いて、交換用アームの構成を示す断面図、第２（ｂ）図
は第２（ａ）図中■−■線断面図、第３図は同自動工具
交換装置において、交換用アームの進退動作を駆動する
カム機構ならびに油圧機構を示す説明図、第４（ａ）図
は同自動工具交換装置において、交換用アームの旋回動
作を駆動するカム機構を示す説明図、第４（ｂ）図は第
４（ａ）図中ＩＶ　−ＩＶ線断面図、第５図（ａ＞、（
ｂ〉図〜第１０（ａ＞、（ｂ）図は同自動工具交換装置
における交換用アームの動作を示す説明図である。１・・・工具交換用アーム２．３・・・チャック部４・・・アーム軸９・・・主軸１０・・・旋回軸１２・・・ピニオン１３・・・アーム旋回用シリンダ部１４・・・ラック１５・・・リンクレバー１６・・・アーム進退用シリンダ部１８・・・モータ１９・・・駆動ギア２０．２１・・・従動ギア２３・・・アーム旋回用カム板２４・・・カム軸２５・・・アーム進退用カム板２７・・・リンクレバー２８・・・油圧シリンダ３２・・・リンクレバー３３．３４・・・油圧シリンダ３６・・・工具ポット３７・・・工興マカジン３８・・・サーボモータ３９・・・工具ポット上下昇降用シリンダ以上特許出願人　　セイコー精機株式会社第　２　図　（ａ）第７図（リ　　第７図（１））

Claims

【特許請求の範囲】

（１）工具が収納される工具ポットを多数供えたマガジ
ンと、工作機械の主軸との間で、工具を自動的に交換す
る自動工具交換装置において、工具をグリップするチャ
ック部を２箇所設けた工具交換用アームと、このアーム
を支持するアーム軸と、このアーム軸にリンクレバーを
介して連繋し、アーム軸を軸線方向に沿って進退させる
アーム進退用シリンダ部と、アーム軸に内挿された旋回
軸に固定されたピニオンに噛合するラック軸と、このラ
ック軸と一体に構成され、上記アーム軸を旋回させるア
ーム旋回用シリンダ部と、モータの回転を上記アームの
進退動作に変換する第１カム要素と、モータの回転をア
ームの旋回動作に変換する第２カム要素と、上記第１、
第２カム要素と独立して、アーム進退用シリンダおよび
アーム旋回用シリンダを動作させる油圧機構とを備え、
主軸と工具交換用アームとの間での工具交換を第１カム
要素ならびに第２カム要素からなるカム機構により行な
うとともに、工具ポットと工具交換用アームとの間での
工具交換を油圧機構により、主軸の加工中に行なうよう
にしたことを特徴とする自動工具交換装置。
（２）前記第１カム要素は、モータの出力軸に設けた駆
動ギアと、アイドルギアを介して１：１のギア比で噛合
する従動ギアに固定したアーム進退用のカム機構と、こ
のカム機構にリンクレバーを介して連携されるアーム進
退用シリンダ部とからなり、モータの１回転に対して、
上記アーム進退用シリンダ部が１往復の作動を行なうと
ともに、第２カム要素は、上記駆動ギアと１：２のギア
比で噛合する従動ギアに固定したアーム旋回用のカム機
構と、このカム機構にリンクレバーを介して連携される
アーム旋回用シリンダ部とからなり、第１カム要素の１
回転に対してこのカム機構が半回転し、上記アームの引
抜き、旋回、押込み動作を上記第１カム要素および第２
カム要素で駆動したことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の自動工具交換装置。
（３）前記油圧機構に使用する油圧シリンダ部は、油圧
力によりカム駆動と一体的に動作するとともに、アーム
押込時、アームの位置ズレ、工具干渉等に対する安全機
構として、アーム進退用シリンダ部の油圧シリンダに油
逃がし回路が設けられていることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の自動工具交換装置。