JPH0513774B2

JPH0513774B2 -

Info

Publication number: JPH0513774B2
Application number: JP61177984A
Authority: JP
Inventors: Minoru Kubota
Original assignee: Seiko Seiki KK
Current assignee: Seiko Seiki KK
Priority date: 1986-07-29
Filing date: 1986-07-29
Publication date: 1993-02-23
Also published as: JPS6334043A

Description

【発明の詳細な説明】 ≪産業上の利用分野≫ この発明は、マシニングセンタに用いられる自
動工具交換装置に関する。

≪従来の技術≫ 通常、マシニングセンタにおける工具交換装置
は、工具マガジンから選び出された工具ポツトで
支持されている工具と、工作機械の主軸で支持さ
れている工具とを交換するために設けられてい
る。

上記工具交換装置は、工具を支持するチヤツク
部が２か所設けられた交換用アーム使用され、主
軸の工具交換動作を行なうには、交換位置へこの
交換用アームが旋回し、交換用アームのチヤツク
部が新、旧工具を同時に掴み、引抜く工程と、そ
の後、他方側のチヤツク部に支持された新工具が
主軸の軸線位置に位置すべく交換用アームが旋回
する工程と、その後、主軸の軸線方向に沿つて交
換用アームが進退し、主軸に新工具を装着する押
込み工程とからなる。

従つて交換用アームの工具交換動作は、旋回動
作、引抜き動作、旋回動作、押込み動作、旋回動
作の順序で行なわれるのが一般的である。

さらに、この交換用アームは、工具交換動作を
行なつたとき、一方側の旧工具を工具マガジンに
返却し、さらに次加工に必要な新工具を主軸に装
着していなければならず、そのため、交換用アー
ムの旋回角度が大きくなり、高速動作時の障害と
なつていた。

また、新・旧工具交換後は、交換用アームを主
軸移動、マガジン移動に支障のない位置まで旋回
待機させなければならず、構造が複雑となり、こ
のことも高速動作の障害となつていた。

このように、工具ポツトと主軸との間の工具交
換を行なうにあたつて、工具交換用アームの動作
は、新・旧工具のグリツプ位置までの旋回動作
と、主軸、マガジンの工具ポツトからの引抜き動
作と、新・旧工具の入替旋回動作、入替工具の主
軸、工具ポツトへの押込み動作および前記待機位
置への旋回動作を必要とする。

そして、このような工具交換用アームの進退動
作、旋回動作を達成させる駆動手段として、従来
では油圧機構、またはカム機構が用いられてい
た。

≪発明が解決しようとする問題点≫ しかしながら、従来の機構は、その動作時間が
遅く、工具交換動作は作業工程において完全な待
ち時間であり、交換時間の遅滞は作業能率の低下
に繋がり、特に高速加工機においては、工具交換
時間の短縮を図ることが急務とされていた。

この発明は、上述の事情に鑑みてなされたもの
で、本発明の目的とすることろは、構造が簡単で
工具交換時間を著しく短縮することができる自動
工具交換装置を提供することにある。

≪問題点を解決するための手段≫ 上記問題点を解決するために本発明は、工具が
収納される工具ポツトを多数備えたマガジンと、
工作機械の主軸との間で、工具を自動的に交換す
る自動工具交換装置において、工具をグリツプするチヤツク部を２箇所設けた
工具交換用アームと、このアームを支持するアー
ム軸と、このアーム軸にリンクレバーを介して連
繋し、アーム軸を軸線方向に沿つて進退させるア
ーム進退用シリンダ部と、アーム軸に内挿された
旋回軸に固定されたピニオンに噛合するラツク軸
と、このラツク軸と一体に構成され、上記アーム
軸を旋回させるアーム旋回用シリンダ部と、モー
タの回転を上記アームの進退動作に変換する第１
カム要素と、モータの回転をアームの旋回動作に
変換する第２カム要素と、上記第１、第２カム要
素と独立して、アーム進退用シリンダおよびアー
ム旋回用シリンダを動作させる油圧機構とを備
え、主軸と工具交換用アームとの間での工具交換を
第１カム要素ならびに第２カム要素からなるカム
機構により行なうとともに、工具ポツトと工具交
換用アームとの間での工具交換を油圧機構によ
り、主軸の加工中に行なうようにしたことを特徴
とする。

≪作用≫ 上記のように構成された自動工具交換装置にあ
つては、カム機構と連繋するアーム進退用シリン
ダ部と、アーム旋回用シリンダ部とにより工具交
換用アームを進退ならびに旋回駆動させ、主軸の
工具交換（俗にtool to tool動作という）を行な
うとともに、工具交換用アームと工具ポツトとの新・旧工具
の受渡しについては、アーム進退用シリンダ部お
よびアーム旋回用シリンダ部に、上記カム機構と
独立して、油圧機構を設け、油圧シリンダの駆動
を主軸の加工時間内に行なうようにしたものであ
るから、tool to tool動作に要する時間が大幅に
短縮でき、かつ、その機構も簡易であるととも
に、工具ポツトへの新・旧工具への受渡し動作を
同一機構部（旋回部、進退部）を介して、最短距
離で行なう構成としたため、工具ポツトとの交換
時間も大幅に短縮される。

≪実施例≫ 以下、本発明に係る自動工具交換装置の実施例
について添付図面に基づき詳細に説明する。

第１図は本発明に係る自動工具交換装置の全体
を示す一部破断正面図、第２ａ、ｂ図は工具交換
用アームを示すそれぞれ説明図、第３図は工具交
換用アームの進退動作を駆動するカム機構ならび
に油圧機構の説明図、第４ａ，ｂ図は工具交換用
アームの旋回動作を駆動するカム機構ならびに油
圧機構をそれぞれ示す説明図、第５図ないし第１
０図は本発明に係る工具交換用アームの作動要領
を示す説明図である。

第１図において、符号１は工具交換用アームを
示し、この工具交換用アーム１は、60度の角度で
分岐し、その先端に工具をグリツプするチヤツク
部２，３を備えている。

そして、この工具交換用アーム１のチヤツク機
構について第２ａ，ｂ図を基に説明すると、まずこの工具交換用アーム１は、中空状のアー
ム軸４に固定されており、このアーム１には、ア
ーム軸４と直交する方向に沿つて、バネ５が内装
され、さらにアーム軸４には、アーム１の受け部
６に当接する嵌合ピン７が、バネ８付勢されて内
挿されている。

従つて、第２ａ図の実線位置に交換用アーム１
があるときは、嵌合ピン７の先端７ａが、固定側
に当接し、バネ８を押圧するため、嵌合ピン７は
アーム１の受け部６に当接しておらず、交換用ア
ーム１には、バネ５のバネ力だけが作用し、主軸
９との間で工具を容易に着脱できる構成となる。

一方、アーム軸４が駆動すれば、嵌合ピン７の
先端７ａがフリー状態となるため、嵌合ピン７
は、バネ８のバネ力により、アーム１の受け部６
内に嵌まりこみ、嵌合ピン７のテーパ面７ｂと、
受け部６のテーパ面６ａとがバネ８の大きなバネ
力で当接するため、交換用アーム１は工具を確実
にクランプし、かつアーム１の高速旋回動作にも
充分耐え得る構成となる。

上記工具交換用アーム１は、アーム軸４の進退
動作、回転動作により、主軸９の軸線に沿つて進
退動作し、かつ旋回動作を行なう。

すなわち、第２ａ図に示すように、中空状のア
ーム軸４内に旋回軸１０が内装され、この旋回軸
１０は、スプライン部１０ａおよび軸受１１を介
してアーム軸４を保持している。そしてこの旋回
軸１０の端部に嵌込み固定されたピニオン１２、
アーム旋回用シリンダ部１３のシリンダロツド１
３ａ下面に刻設されたラツク１４とが噛合してい
ることにより、アーム旋回用シリンダ部１３の進
退動作が、ピニオン１２、ラツク１４機構ならび
に旋回軸１０、スプライン部１０ａを介して、ア
ーム軸４ならびに交換用アーム１の旋回動作に変
換される。

さらに、このアーム軸４は、第３図に示すよう
にリンクレバー１５を介してアーム進退用シリン
ダ部１６に連結しており、このアーム進退用シリ
ンダ部１６の進退動作により、交換用アーム１が
主軸９の軸線方向に沿つて進退し、主軸９に対し
て工具の押込みあるいは引抜き動作を行なう。

この主軸９は、加工中は第１図中一点鎖線で示
す下方位置にあり、加工が終了し、工具交換が必
要なとき、図示しないNC制御装置より所定の実
線位置まで上昇する。

次に、工具交換用アーム１の駆動機構について
第１図ないし第４図を用いて説明する。

この駆動機構の態様は、ハウジング１７内に内
蔵されるカム機構と、このカム機構に連携するア
ーム旋回用シリンダ部１３ならびにアーム進退用
シリンダ部１６とから大略構成される。

すなわち、モータ１８の出力軸１８ａに駆動ギ
ア１９が連結されており、この駆動ギア１９に一
方側の従動ギア２０が直接噛合し、かつ他方側の
従動ギア２１がアイドルギア２２を介してこの駆
動ギア１９に噛合している。

前者の従動ギア２０は、カム板２３に固定さ
れ、このカム板２３は、カム軸２４に対して、フ
リー状態で回転する。そして、後者の従動ギア２
１はシユパンリング（図示せず）を介してカム軸
２４に連結しており、この従動ギア２１の回転
は、カム軸２４を介して、他方のカム板２５を回
転させる。

そして、駆動ギア１９に対して、両従動ギア２
０，２１のギアは、１：２、１：１に設定されて
いるため、モータ１４が回転し、カム軸２４が１
回転すれば、一方側のカム板２３は半回転し、か
つ他方側のカム板２５は１回転する。

次に、第３図に基づき、上記カム板２５とアー
ム軸４との関係について説明する。

すなわち、カム板２５の外周面に支点２６を中
心に旋回するリンクレバー２７の一端２７ａが当
接しており、かつ、このリンクレバー２７の他端
２７ｂがアーム進退用シリンダ部１６に連結して
おり、このアーム進退用シリンダ部１６の進退動
作が、リンクレバー１５を介してアーム軸４の進
退動作に伝達される。

そして、このカム板２５の外周面形状により、
カム軸２４が１回転する間に、アーム進退用シリ
ンダ部１６が１往復し、それに伴いアーム軸４も
主軸９の軸線と同一方向に進退動作を１往復し、
主軸９に装着された旧工具の引抜きならびに主軸
９に新工具の押込みの両動作を行なう。

なお、この実施例においては、カム機構として
共役カムを用いたが、他の確動カム機構、例えば
溝カム等を使用しても良いことは勿論である。

さらに、上記アーム進退用シリンダ部１６内の
油圧シリンダ２８は、工具ポツト（後述する）と
工具交換用アーム１との間の工具交換の際、交換
用アーム１を進退動作する際使用される。

すなわち、油圧シリンダ２８の液圧室２９に油
圧力をかけ、あるいは解除し、液圧室２９ａに圧
力をかけることにより、油圧シリンダ２８を進退
動作させ、リンクレバー１５を介して、アーム軸
４ならびに交換用アーム１の進退動作を行なうよ
うにする。

なお、本願にあつては、この油圧シリンダ２８
に油逃げ回路なる安全機構が備わつている。

例えば、カム機構が誤動作した場合、それに伴
いリンクレバー２７が旋回動作しても、油圧シリ
ンダ２８の液圧室２９には、バランスバルブ（図
示せず）を介して、進退動作に必要な最小限の油
圧力しか加わらない構造となつているため、種々
の条件、すなわち主軸９が加工位置に戻つている
か、交換用アーム１が所定位置にきているか等の
条件が満たされていなければ、バランスバルブ設
定圧力以上の圧力が加わることになり、この油逃
げ回路が作動し、リンクレバー２７の旋回動作を
油圧シリンダ２８の動作で相殺し、結果的に交換
用アーム１を進退動作させない構成になつてい
る。

なお、第３図中符号３０は、アーム進退用シリ
ンダ部１６の進退位置を制御するリミツトスイツ
チである。

次に、第４ａ，ｂ図に基づいて、アーム軸４な
らびに交換用アーム１の旋回動作について説明す
る。

第４ａ図において、カム板２３は、カム軸２４
の１回転に対し、半回転するように設定されてお
り、このカム板２３の外周面に、支点３１を中心
に旋回するリンクレバー３２の一端３２ａが当接
し、かつこのリンクレバー３２の他端３２ｂがア
ーム旋回用シリンダ部１３に連結している。

そして、カム軸２４の回転に伴い、リンクレバ
ー３２を介して、アーム旋回用シリンダ部１３の
シリンダロツド１３ａは直線運動を行なう。

従つて、このアーム旋回用シリンダ部１３のシ
リンダロツド１３ａは、カム機構すなわちカム板
２３の回転により直線運動を行い、ピニオン１
２、ラツク１４によりアーム軸４の回転運動に伝
達される。

この場合、カム板２３はカム軸２４の１回転に
対し、半回転しかしないため、上述したアーム進
退用シリンダ部１６が１往復する間に、１方向の
直線運動しかせず、ピニオン１２、ラツク１４に
より、アーム軸４ならびに交換用アーム１は１方
向の旋回動作をするにとどまる。

そして、次にカム軸２４がさらに１回転すれ
ば、カム板２３がさらに半回転し、アーム旋回用
のシリンダロツド１３ａが基の位置に戻り、結果
的にアーム軸４ならびに交換用アーム１が前述と
は反対方向に旋回する。

さらに、このアーム旋回用シリンダ部１３内に
油圧シリンダ３３，３４が内蔵されており、この
油圧シリンダ３３，３４の動作により、アーム旋
回用シリンダ部１３のシリンダロツド１３ａが進
退動作を行い、アーム軸４ならびに交換用アーム
１が旋回動作を行なう。上記油圧シリンダ３３，
３４は、主軸９と工具ポツト（後述する）との間
の受渡しの際、交換用アーム１の旋回動作に使用
されるもので、toll to toll動作時の交換用アー
ム１の旋回動作はをアーム１の旋回角度が比較的
小さくて済むため、カム機構を用い、工具ポツト
との受渡の際にはアーム位置が比較的広角度旋回
しなければならないため、その動作を制御するの
に上記油圧シリンダ３３，３４が用いられてい
る。

なお、第４ａ図中符号３５は、アーム旋回用シ
リンダ部１３の位置検出のためのリミツトスイツ
チを示す。

このように、本願に係る自動工具交換装置は構
成されているが、この自動工具交換装置とともに
用いられる工具ポツトを多数備えた工具マガジン
の説明を第１図を基にして説明する。

すなわち、工具マガジンは、図面に示すように
自動工具交換装置の上方に位置し、多数の工具ポ
ツト３６を備えた工具マガジン３７と、工具マガ
ジン３７を循環駆動させるサーボモータ３８と、
工具マガジン３７から、所定の工具ポツト３６を
ツール待機位置まで下降させる工具ポツト昇降用
シリンダ３９とから構成されている。なお、ここ
ではこの工具マガジン３７の構成は要部ではない
ので、その詳細な説明は省略する。

次に第５図ないし第１０図に基づいて、本願に
係る自動工具交換装置の動作説明を行なう。

なお、第５ａ図ないし第１０ａ図は交換用アー
ム１の正面から見た説明図、第５ｂ図ないし第１
０ｂ図は交換用アーム１の側方から見た説明図で
ある。

第５ａ図において、交換用アーム１の一方側の
チヤツク部２は空であり、他方側のチヤツク部３
に新工具（Ｔで示す）が支持されている。このと
き主軸９は加工位置にあり、この主軸９には旧工
具（以下ｔで示す）が装着されている。そして加
工が終わつた段階で主軸９は工具交換位置まで上
昇する。

さらに、第５ｂ図に示すように、カム機構、正
確にはカム板２５の回転により、アーム進退用シ
リンダ部１６を引抜き位置まで駆動させ、リンク
レバー１５を介してアーム軸４を駆動し、交換用
アーム１により主軸９から旧工具ｔを引抜かせ
る。

そして、次に第６ａ図に示すように、この交換
用アーム１が60度、図中時計回り方向に回転す
る。これはカム機構すなわちカム板２３の回転に
より、アーム旋回用シリンダ部１３のシリンダロ
ツド１３ａを第１図中、矢印方向に可動させ、ピ
ニオン１２、ラツク１４を介してアーム１を60
度、時計回り方向に回動させ、ちようど主軸９の
軸線上に新工具Ｔを装着したチヤツク部３が対応
するように位置決めする。

そして、前述したようにカム機構、すなわちカ
ム板２５の回転によりアーム進退用シリンダ部１
６を押込み動作させ、リンクレバー１５を介して
アーム軸４ならびにアーム１を第６ｂ図に示すよ
うに、主軸９に新工具Ｔを押込み、新工具Ｔを装
着する。

そして、第７ａ図に示すように、交換用アーム
１は一方のチヤツク部２で旧工具ｔを支持し、か
つ他方のチヤツク部３は空の状態である。なお、
このとき主軸９は新工具Ｔを装着した状態で加工
位置まで下降する。

本願にあつては、カム機構により、すなわちカ
ム板２５の回転をアーム進退用シリンダ部１６、
リンクレバー１５を介して交換用アーム１を進退
動作させ、かつカム板２３の回転により、アーム
旋回用シリンダ部１３の直線動作に伴うアーム１
の旋回動作を行なうようにしたものであるから、
従来の装置に比べ、工具交換に要する時間を著し
く短縮することができ、かつ構造も簡易なものと
なる。

第８図ないし第１０図は交換用アーム１と工具
ポツト３６との間の工具交換の動作を説明するも
のであり、前述した第８ａ図の状態の交換用アー
ム１をアーム進退用シリンダ部１６により、第８
ｂ図の如く、交換用アーム１を引抜き位置まで後
退させ、その後アーム旋回用シリンダ部１３内の
油圧シリンダ３３，３４を同時に作動させること
により、図中反時計廻り方向に240度回転させる
（第８ａ図参照）。この交換用アーム１の旋回動作
は、前述したカム機構による動作とは独立した油
圧シリンダ３３，３４の作動により、アーム旋回
用シリンダ部１３のシリンダロツド１３ａを直線
動作させ、ピニオン１２、ラツク１４を介して交
換用アーム１を所定角度回転させるのである。

このとき旧工具ｔを支持するチヤツク部２がツ
ール待機位置に位置するように設定されており、
アーム進退用シリンダ部１６が押込み動作をする
ことにより空の工具ポツト３６内に旧工具ｔが収
容され、次いで工具ポツト昇降用シリンダ３９の
作動により、工具ポツト３６が上昇し、工具マガ
ジン３７内に戻される。

そして、サーボモータ３８の動作により、次加
工の新工具Ｔを収納した工具ポツト３６がツール
待機位置の上方に来るように工具マガジン３７が
循環動作し、工具ポツト昇降用シリンダ３９の動
作により、新工具Ｔを収容した工具ポツト３６が
ツール待機位置まで下降し、空のチヤツク部３に
この新工具Ｔが装着される（第９図参照）。

そして今度はアーム進退用シリンダ部１６が所
定位置まで引抜き動作した後、第１０ａ図に示す
ように時計廻り方向に240度この交換用アーム１
が旋回し、アーム進退用シリンダ部１６により、
所定の位置まで押し込み動作する。この旋回およ
び押込み、引抜き動作は、上述したように油圧シ
リンダ２８，３３，３４の作動により行なわれ
る。

第１０ａ図に示すように、この状態では新工具
Ｔを支持するチヤツク部２は空のチヤツク部３に
対して左側60度の角度位置にある。

以上第８図ないし第１０図に示した交換用アー
ム１の旋回動作は、交換用アーム１と工具ポツト
３６との間の工具の受渡し動作に関係するもので
あり、この交換用アーム１の動作はアーム進退用
シリンダ部１６およびアーム旋回用シリンダ部１
３にそれぞれ使用されている油圧シリンダ２８，
３３，３４を用いた油圧機構により、主軸９の加
工中に行なうものである。

また、上記工具ポツト３６との入れ替え動作を
必要最小限の動きとしたため、従来技術と比べ、
所要時間が短く、大半の下降時間内に上記動作を
完了させることができる。

次の交換用アーム１の動作は、カム機構による
工具交換動作のうち、旋回方向が第５図ないし第
７図に示すものとは逆になつており、またカム機
構による交換が完了した後、工具ポツト３６への
受渡しのために交換用アーム１の旋回角度は反時
計廻り方向に120度で良い。なおこの動作は、旋
回用の油圧シリンダ３３のみ動作させれば良い。

そして、上述したように一連の交換用アーム１
の動作を繰り返して、旧工具ｔ、新工具Ｔの交換
が迅速に行なわれる。

≪効果≫ 以上説明してきたように、この発明によれば、
主軸と工具ポツトとの間の工具交換を、主軸の工
具交換、いわゆるtool to tool動作と、交換用ア
ームと工具ポツトの間の工具の受渡し動作とに工
具交換動作を分解し、tool to tool動作にカム機
構を採用し、円滑かつ迅速に交換動作を行なうと
ともに、アームと工具ポツトとの受渡しの動作
を、主軸の加工時間内に、上記カム機構と独立し
た油圧機構を用いることにより、さらに迅速な交
換作業を行なうようにしたものであるから、生産
性が著しく向上するとともに、アーム進退用の油
圧シリンダに安全機構を設けることにより、カム
機構の誤動作を解消するようにしたものであるか
ら、装置の安全性においても極めて優れている等
種々の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動工具交換装置の全体
を示す一部破断正面図、第２ａ図は同自動工具交
換装置において、交換用アームの構成を示す断面
図、第２ｂ図は第２ａ図中−線断面図、第３
図は同自動工具交換装置において、交換用アーム
の進退動作を駆動するカム機構ならびに油圧機構
を示す説明図、第４ａ図は同自動工具交換装置に
おいて、交換用アームの旋回動作を駆動するカム
機構を示す説明図、第４ｂ図は第４ａ図中−
線断面図、第５図ａ，ｂ図〜第１０ａ，ｂ図は同
自動工具交換装置における交換用アームの動作を
示す説明図である。１……工具交換用アーム、２，３……チヤツク
部、４……アーム軸、９……主軸、１０……旋回
軸、１２……ピニオン、１３……アーム旋回用シ
リンダ部、１４……ラツク、１５……リンクレバ
ー、１６……アーム進退用シリンダ部、１８……
モータ、１９……駆動ギア、２０，２１……従動
ギア、２３……アーム旋回用カム板、２４……カ
ム軸、２５……アーム進退用カム板、２７……リ
ンクレバー、２８……油圧シリンダ、３２……リ
ンクレバー、３３，３４……油圧シリンダ、３６
……工具ポツト、３７……工具マガジン、３８…
…サーボモータ、３９……工具ポツト上下昇降用
シリンダ。

Claims

【特許請求の範囲】１工具が収納される工具ポツトを多数供えたマ
ガジンと、工作機械の主軸との間で、工具を自動
的に交換する自動工具交換装置において、工具を
グリツプするチヤツク部を鋭角に２ケ所設けると
ともに、前記チヤツク部の一方は主軸移動方向に
待機し、かつ開口されているチヤツク部を有する
工具交換用アームと、このアームを支持するアー
ム軸と、このアーム軸にリンクレバーを介して連
繋し、アーム軸を軸線方向に沿つて進退させるア
ーム進退用シリンダ部と、アーム軸に内挿された
旋回軸に固定されたピニオンに噛合するラツク軸
と、このラツク軸と一体に構成され、上記アーム
軸を旋回させるアーム旋回用シリンダ部と、モー
タの回転を上記アームの進退動作に変換する第１
カム要素と、モータの回転をアームの旋回動作に
変換する第２カム要素と、上記第１、第２カム要
素と独立して、工具ポツトの工具に対し工具を出
し入れするためのアームの進退用シリンダと、工
具ポツトと工具をやりとりするためチヤツク部を
旋回するためのアーム旋回用シリンダを動作させ
る油圧機構とを備え、主軸と工具交換用アームとの間で工具を出し入
れする第１カム要素と、主軸と工具をやりとりす
るための旋回動作を行う第２カム要素からなるカ
ム機構よりなり、工具ポツトと工具交換用アーム
との間での工具交換を油圧機構により、主軸加工
中に行うようにしたことを特徴とする自動交換装
置。２前記第１カム要素は、モータの出力軸に設け
た駆動ギアと、アイドルギアを介して１：１のギ
ア比で噛合する従動ギアに固定したアーム進退用
のカム機構と、このカム機構にリンクレバーを介
して連繋されるアーム進退用シリンダ部とからな
り、モータの１回転に対して、上記アーム進退用
シリンダ部が１往復の作動を行うとともに、第２カム要素は、上記駆動ギアと１：２のギア
比で噛合する従動ギアに固定したアーム旋回用の
カム機構と、このカム機構にリンクレバーを介し
て連繋されるアーム旋回用シリンダ部とからな
り、第１カム要素の１回転に対してこのカム機構
が半回転し、上記アームの引抜き、旋回、押込み
動作を上記第１カム要素および第２カム要素で駆
動したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の自動工具交換装置。３前記油圧機構に使用する油圧シリンダ部は、
油圧力によりカム駆動と一体的に動作するととも
に、アーム押込時、アームの位置ズレ、工具干渉
等に対する安全機構として、アーム進退用シリン
ダ部の油圧シリンダに油逃がし回路が設けられて
いることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の自動工具交換装置。