JPH0513774B2 - - Google Patents

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JPH0513774B2
JPH0513774B2 JP61177984A JP17798486A JPH0513774B2 JP H0513774 B2 JPH0513774 B2 JP H0513774B2 JP 61177984 A JP61177984 A JP 61177984A JP 17798486 A JP17798486 A JP 17798486A JP H0513774 B2 JPH0513774 B2 JP H0513774B2
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cam
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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 ≪産業上の利用分野≫ この発明は、マシニングセンタに用いられる自
動工具交換装置に関する。
≪従来の技術≫ 通常、マシニングセンタにおける工具交換装置
は、工具マガジンから選び出された工具ポツトで
支持されている工具と、工作機械の主軸で支持さ
れている工具とを交換するために設けられてい
る。
上記工具交換装置は、工具を支持するチヤツク
部が2か所設けられた交換用アーム使用され、主
軸の工具交換動作を行なうには、交換位置へこの
交換用アームが旋回し、交換用アームのチヤツク
部が新、旧工具を同時に掴み、引抜く工程と、そ
の後、他方側のチヤツク部に支持された新工具が
主軸の軸線位置に位置すべく交換用アームが旋回
する工程と、その後、主軸の軸線方向に沿つて交
換用アームが進退し、主軸に新工具を装着する押
込み工程とからなる。
従つて交換用アームの工具交換動作は、旋回動
作、引抜き動作、旋回動作、押込み動作、旋回動
作の順序で行なわれるのが一般的である。
さらに、この交換用アームは、工具交換動作を
行なつたとき、一方側の旧工具を工具マガジンに
返却し、さらに次加工に必要な新工具を主軸に装
着していなければならず、そのため、交換用アー
ムの旋回角度が大きくなり、高速動作時の障害と
なつていた。
また、新・旧工具交換後は、交換用アームを主
軸移動、マガジン移動に支障のない位置まで旋回
待機させなければならず、構造が複雑となり、こ
のことも高速動作の障害となつていた。
このように、工具ポツトと主軸との間の工具交
換を行なうにあたつて、工具交換用アームの動作
は、新・旧工具のグリツプ位置までの旋回動作
と、主軸、マガジンの工具ポツトからの引抜き動
作と、新・旧工具の入替旋回動作、入替工具の主
軸、工具ポツトへの押込み動作および前記待機位
置への旋回動作を必要とする。
そして、このような工具交換用アームの進退動
作、旋回動作を達成させる駆動手段として、従来
では油圧機構、またはカム機構が用いられてい
た。
≪発明が解決しようとする問題点≫ しかしながら、従来の機構は、その動作時間が
遅く、工具交換動作は作業工程において完全な待
ち時間であり、交換時間の遅滞は作業能率の低下
に繋がり、特に高速加工機においては、工具交換
時間の短縮を図ることが急務とされていた。
この発明は、上述の事情に鑑みてなされたもの
で、本発明の目的とすることろは、構造が簡単で
工具交換時間を著しく短縮することができる自動
工具交換装置を提供することにある。
≪問題点を解決するための手段≫ 上記問題点を解決するために本発明は、工具が
収納される工具ポツトを多数備えたマガジンと、
工作機械の主軸との間で、工具を自動的に交換す
る自動工具交換装置において、 工具をグリツプするチヤツク部を2箇所設けた
工具交換用アームと、このアームを支持するアー
ム軸と、このアーム軸にリンクレバーを介して連
繋し、アーム軸を軸線方向に沿つて進退させるア
ーム進退用シリンダ部と、アーム軸に内挿された
旋回軸に固定されたピニオンに噛合するラツク軸
と、このラツク軸と一体に構成され、上記アーム
軸を旋回させるアーム旋回用シリンダ部と、モー
タの回転を上記アームの進退動作に変換する第1
カム要素と、モータの回転をアームの旋回動作に
変換する第2カム要素と、上記第1、第2カム要
素と独立して、アーム進退用シリンダおよびアー
ム旋回用シリンダを動作させる油圧機構とを備
え、 主軸と工具交換用アームとの間での工具交換を
第1カム要素ならびに第2カム要素からなるカム
機構により行なうとともに、工具ポツトと工具交
換用アームとの間での工具交換を油圧機構によ
り、主軸の加工中に行なうようにしたことを特徴
とする。
≪作用≫ 上記のように構成された自動工具交換装置にあ
つては、カム機構と連繋するアーム進退用シリン
ダ部と、アーム旋回用シリンダ部とにより工具交
換用アームを進退ならびに旋回駆動させ、主軸の
工具交換(俗にtool to tool動作という)を行な
うとともに、 工具交換用アームと工具ポツトとの新・旧工具
の受渡しについては、アーム進退用シリンダ部お
よびアーム旋回用シリンダ部に、上記カム機構と
独立して、油圧機構を設け、油圧シリンダの駆動
を主軸の加工時間内に行なうようにしたものであ
るから、tool to tool動作に要する時間が大幅に
短縮でき、かつ、その機構も簡易であるととも
に、工具ポツトへの新・旧工具への受渡し動作を
同一機構部(旋回部、進退部)を介して、最短距
離で行なう構成としたため、工具ポツトとの交換
時間も大幅に短縮される。
≪実施例≫ 以下、本発明に係る自動工具交換装置の実施例
について添付図面に基づき詳細に説明する。
第1図は本発明に係る自動工具交換装置の全体
を示す一部破断正面図、第2a、b図は工具交換
用アームを示すそれぞれ説明図、第3図は工具交
換用アームの進退動作を駆動するカム機構ならび
に油圧機構の説明図、第4a,b図は工具交換用
アームの旋回動作を駆動するカム機構ならびに油
圧機構をそれぞれ示す説明図、第5図ないし第1
0図は本発明に係る工具交換用アームの作動要領
を示す説明図である。
第1図において、符号1は工具交換用アームを
示し、この工具交換用アーム1は、60度の角度で
分岐し、その先端に工具をグリツプするチヤツク
部2,3を備えている。
そして、この工具交換用アーム1のチヤツク機
構について第2a,b図を基に説明すると、 まずこの工具交換用アーム1は、中空状のアー
ム軸4に固定されており、このアーム1には、ア
ーム軸4と直交する方向に沿つて、バネ5が内装
され、さらにアーム軸4には、アーム1の受け部
6に当接する嵌合ピン7が、バネ8付勢されて内
挿されている。
従つて、第2a図の実線位置に交換用アーム1
があるときは、嵌合ピン7の先端7aが、固定側
に当接し、バネ8を押圧するため、嵌合ピン7は
アーム1の受け部6に当接しておらず、交換用ア
ーム1には、バネ5のバネ力だけが作用し、主軸
9との間で工具を容易に着脱できる構成となる。
一方、アーム軸4が駆動すれば、嵌合ピン7の
先端7aがフリー状態となるため、嵌合ピン7
は、バネ8のバネ力により、アーム1の受け部6
内に嵌まりこみ、嵌合ピン7のテーパ面7bと、
受け部6のテーパ面6aとがバネ8の大きなバネ
力で当接するため、交換用アーム1は工具を確実
にクランプし、かつアーム1の高速旋回動作にも
充分耐え得る構成となる。
上記工具交換用アーム1は、アーム軸4の進退
動作、回転動作により、主軸9の軸線に沿つて進
退動作し、かつ旋回動作を行なう。
すなわち、第2a図に示すように、中空状のア
ーム軸4内に旋回軸10が内装され、この旋回軸
10は、スプライン部10aおよび軸受11を介
してアーム軸4を保持している。そしてこの旋回
軸10の端部に嵌込み固定されたピニオン12、
アーム旋回用シリンダ部13のシリンダロツド1
3a下面に刻設されたラツク14とが噛合してい
ることにより、アーム旋回用シリンダ部13の進
退動作が、ピニオン12、ラツク14機構ならび
に旋回軸10、スプライン部10aを介して、ア
ーム軸4ならびに交換用アーム1の旋回動作に変
換される。
さらに、このアーム軸4は、第3図に示すよう
にリンクレバー15を介してアーム進退用シリン
ダ部16に連結しており、このアーム進退用シリ
ンダ部16の進退動作により、交換用アーム1が
主軸9の軸線方向に沿つて進退し、主軸9に対し
て工具の押込みあるいは引抜き動作を行なう。
この主軸9は、加工中は第1図中一点鎖線で示
す下方位置にあり、加工が終了し、工具交換が必
要なとき、図示しないNC制御装置より所定の実
線位置まで上昇する。
次に、工具交換用アーム1の駆動機構について
第1図ないし第4図を用いて説明する。
この駆動機構の態様は、ハウジング17内に内
蔵されるカム機構と、このカム機構に連携するア
ーム旋回用シリンダ部13ならびにアーム進退用
シリンダ部16とから大略構成される。
すなわち、モータ18の出力軸18aに駆動ギ
ア19が連結されており、この駆動ギア19に一
方側の従動ギア20が直接噛合し、かつ他方側の
従動ギア21がアイドルギア22を介してこの駆
動ギア19に噛合している。
前者の従動ギア20は、カム板23に固定さ
れ、このカム板23は、カム軸24に対して、フ
リー状態で回転する。そして、後者の従動ギア2
1はシユパンリング(図示せず)を介してカム軸
24に連結しており、この従動ギア21の回転
は、カム軸24を介して、他方のカム板25を回
転させる。
そして、駆動ギア19に対して、両従動ギア2
0,21のギアは、1:2、1:1に設定されて
いるため、モータ14が回転し、カム軸24が1
回転すれば、一方側のカム板23は半回転し、か
つ他方側のカム板25は1回転する。
次に、第3図に基づき、上記カム板25とアー
ム軸4との関係について説明する。
すなわち、カム板25の外周面に支点26を中
心に旋回するリンクレバー27の一端27aが当
接しており、かつ、このリンクレバー27の他端
27bがアーム進退用シリンダ部16に連結して
おり、このアーム進退用シリンダ部16の進退動
作が、リンクレバー15を介してアーム軸4の進
退動作に伝達される。
そして、このカム板25の外周面形状により、
カム軸24が1回転する間に、アーム進退用シリ
ンダ部16が1往復し、それに伴いアーム軸4も
主軸9の軸線と同一方向に進退動作を1往復し、
主軸9に装着された旧工具の引抜きならびに主軸
9に新工具の押込みの両動作を行なう。
なお、この実施例においては、カム機構として
共役カムを用いたが、他の確動カム機構、例えば
溝カム等を使用しても良いことは勿論である。
さらに、上記アーム進退用シリンダ部16内の
油圧シリンダ28は、工具ポツト(後述する)と
工具交換用アーム1との間の工具交換の際、交換
用アーム1を進退動作する際使用される。
すなわち、油圧シリンダ28の液圧室29に油
圧力をかけ、あるいは解除し、液圧室29aに圧
力をかけることにより、油圧シリンダ28を進退
動作させ、リンクレバー15を介して、アーム軸
4ならびに交換用アーム1の進退動作を行なうよ
うにする。
なお、本願にあつては、この油圧シリンダ28
に油逃げ回路なる安全機構が備わつている。
例えば、カム機構が誤動作した場合、それに伴
いリンクレバー27が旋回動作しても、油圧シリ
ンダ28の液圧室29には、バランスバルブ(図
示せず)を介して、進退動作に必要な最小限の油
圧力しか加わらない構造となつているため、種々
の条件、すなわち主軸9が加工位置に戻つている
か、交換用アーム1が所定位置にきているか等の
条件が満たされていなければ、バランスバルブ設
定圧力以上の圧力が加わることになり、この油逃
げ回路が作動し、リンクレバー27の旋回動作を
油圧シリンダ28の動作で相殺し、結果的に交換
用アーム1を進退動作させない構成になつてい
る。
なお、第3図中符号30は、アーム進退用シリ
ンダ部16の進退位置を制御するリミツトスイツ
チである。
次に、第4a,b図に基づいて、アーム軸4な
らびに交換用アーム1の旋回動作について説明す
る。
第4a図において、カム板23は、カム軸24
の1回転に対し、半回転するように設定されてお
り、このカム板23の外周面に、支点31を中心
に旋回するリンクレバー32の一端32aが当接
し、かつこのリンクレバー32の他端32bがア
ーム旋回用シリンダ部13に連結している。
そして、カム軸24の回転に伴い、リンクレバ
ー32を介して、アーム旋回用シリンダ部13の
シリンダロツド13aは直線運動を行なう。
従つて、このアーム旋回用シリンダ部13のシ
リンダロツド13aは、カム機構すなわちカム板
23の回転により直線運動を行い、ピニオン1
2、ラツク14によりアーム軸4の回転運動に伝
達される。
この場合、カム板23はカム軸24の1回転に
対し、半回転しかしないため、上述したアーム進
退用シリンダ部16が1往復する間に、1方向の
直線運動しかせず、ピニオン12、ラツク14に
より、アーム軸4ならびに交換用アーム1は1方
向の旋回動作をするにとどまる。
そして、次にカム軸24がさらに1回転すれ
ば、カム板23がさらに半回転し、アーム旋回用
のシリンダロツド13aが基の位置に戻り、結果
的にアーム軸4ならびに交換用アーム1が前述と
は反対方向に旋回する。
さらに、このアーム旋回用シリンダ部13内に
油圧シリンダ33,34が内蔵されており、この
油圧シリンダ33,34の動作により、アーム旋
回用シリンダ部13のシリンダロツド13aが進
退動作を行い、アーム軸4ならびに交換用アーム
1が旋回動作を行なう。上記油圧シリンダ33,
34は、主軸9と工具ポツト(後述する)との間
の受渡しの際、交換用アーム1の旋回動作に使用
されるもので、toll to toll動作時の交換用アー
ム1の旋回動作はをアーム1の旋回角度が比較的
小さくて済むため、カム機構を用い、工具ポツト
との受渡の際にはアーム位置が比較的広角度旋回
しなければならないため、その動作を制御するの
に上記油圧シリンダ33,34が用いられてい
る。
なお、第4a図中符号35は、アーム旋回用シ
リンダ部13の位置検出のためのリミツトスイツ
チを示す。
このように、本願に係る自動工具交換装置は構
成されているが、この自動工具交換装置とともに
用いられる工具ポツトを多数備えた工具マガジン
の説明を第1図を基にして説明する。
すなわち、工具マガジンは、図面に示すように
自動工具交換装置の上方に位置し、多数の工具ポ
ツト36を備えた工具マガジン37と、工具マガ
ジン37を循環駆動させるサーボモータ38と、
工具マガジン37から、所定の工具ポツト36を
ツール待機位置まで下降させる工具ポツト昇降用
シリンダ39とから構成されている。なお、ここ
ではこの工具マガジン37の構成は要部ではない
ので、その詳細な説明は省略する。
次に第5図ないし第10図に基づいて、本願に
係る自動工具交換装置の動作説明を行なう。
なお、第5a図ないし第10a図は交換用アー
ム1の正面から見た説明図、第5b図ないし第1
0b図は交換用アーム1の側方から見た説明図で
ある。
第5a図において、交換用アーム1の一方側の
チヤツク部2は空であり、他方側のチヤツク部3
に新工具(Tで示す)が支持されている。このと
き主軸9は加工位置にあり、この主軸9には旧工
具(以下tで示す)が装着されている。そして加
工が終わつた段階で主軸9は工具交換位置まで上
昇する。
さらに、第5b図に示すように、カム機構、正
確にはカム板25の回転により、アーム進退用シ
リンダ部16を引抜き位置まで駆動させ、リンク
レバー15を介してアーム軸4を駆動し、交換用
アーム1により主軸9から旧工具tを引抜かせ
る。
そして、次に第6a図に示すように、この交換
用アーム1が60度、図中時計回り方向に回転す
る。これはカム機構すなわちカム板23の回転に
より、アーム旋回用シリンダ部13のシリンダロ
ツド13aを第1図中、矢印方向に可動させ、ピ
ニオン12、ラツク14を介してアーム1を60
度、時計回り方向に回動させ、ちようど主軸9の
軸線上に新工具Tを装着したチヤツク部3が対応
するように位置決めする。
そして、前述したようにカム機構、すなわちカ
ム板25の回転によりアーム進退用シリンダ部1
6を押込み動作させ、リンクレバー15を介して
アーム軸4ならびにアーム1を第6b図に示すよ
うに、主軸9に新工具Tを押込み、新工具Tを装
着する。
そして、第7a図に示すように、交換用アーム
1は一方のチヤツク部2で旧工具tを支持し、か
つ他方のチヤツク部3は空の状態である。なお、
このとき主軸9は新工具Tを装着した状態で加工
位置まで下降する。
本願にあつては、カム機構により、すなわちカ
ム板25の回転をアーム進退用シリンダ部16、
リンクレバー15を介して交換用アーム1を進退
動作させ、かつカム板23の回転により、アーム
旋回用シリンダ部13の直線動作に伴うアーム1
の旋回動作を行なうようにしたものであるから、
従来の装置に比べ、工具交換に要する時間を著し
く短縮することができ、かつ構造も簡易なものと
なる。
第8図ないし第10図は交換用アーム1と工具
ポツト36との間の工具交換の動作を説明するも
のであり、前述した第8a図の状態の交換用アー
ム1をアーム進退用シリンダ部16により、第8
b図の如く、交換用アーム1を引抜き位置まで後
退させ、その後アーム旋回用シリンダ部13内の
油圧シリンダ33,34を同時に作動させること
により、図中反時計廻り方向に240度回転させる
(第8a図参照)。この交換用アーム1の旋回動作
は、前述したカム機構による動作とは独立した油
圧シリンダ33,34の作動により、アーム旋回
用シリンダ部13のシリンダロツド13aを直線
動作させ、ピニオン12、ラツク14を介して交
換用アーム1を所定角度回転させるのである。
このとき旧工具tを支持するチヤツク部2がツ
ール待機位置に位置するように設定されており、
アーム進退用シリンダ部16が押込み動作をする
ことにより空の工具ポツト36内に旧工具tが収
容され、次いで工具ポツト昇降用シリンダ39の
作動により、工具ポツト36が上昇し、工具マガ
ジン37内に戻される。
そして、サーボモータ38の動作により、次加
工の新工具Tを収納した工具ポツト36がツール
待機位置の上方に来るように工具マガジン37が
循環動作し、工具ポツト昇降用シリンダ39の動
作により、新工具Tを収容した工具ポツト36が
ツール待機位置まで下降し、空のチヤツク部3に
この新工具Tが装着される(第9図参照)。
そして今度はアーム進退用シリンダ部16が所
定位置まで引抜き動作した後、第10a図に示す
ように時計廻り方向に240度この交換用アーム1
が旋回し、アーム進退用シリンダ部16により、
所定の位置まで押し込み動作する。この旋回およ
び押込み、引抜き動作は、上述したように油圧シ
リンダ28,33,34の作動により行なわれ
る。
第10a図に示すように、この状態では新工具
Tを支持するチヤツク部2は空のチヤツク部3に
対して左側60度の角度位置にある。
以上第8図ないし第10図に示した交換用アー
ム1の旋回動作は、交換用アーム1と工具ポツト
36との間の工具の受渡し動作に関係するもので
あり、この交換用アーム1の動作はアーム進退用
シリンダ部16およびアーム旋回用シリンダ部1
3にそれぞれ使用されている油圧シリンダ28,
33,34を用いた油圧機構により、主軸9の加
工中に行なうものである。
また、上記工具ポツト36との入れ替え動作を
必要最小限の動きとしたため、従来技術と比べ、
所要時間が短く、大半の下降時間内に上記動作を
完了させることができる。
次の交換用アーム1の動作は、カム機構による
工具交換動作のうち、旋回方向が第5図ないし第
7図に示すものとは逆になつており、またカム機
構による交換が完了した後、工具ポツト36への
受渡しのために交換用アーム1の旋回角度は反時
計廻り方向に120度で良い。なおこの動作は、旋
回用の油圧シリンダ33のみ動作させれば良い。
そして、上述したように一連の交換用アーム1
の動作を繰り返して、旧工具t、新工具Tの交換
が迅速に行なわれる。
≪効果≫ 以上説明してきたように、この発明によれば、
主軸と工具ポツトとの間の工具交換を、主軸の工
具交換、いわゆるtool to tool動作と、交換用ア
ームと工具ポツトの間の工具の受渡し動作とに工
具交換動作を分解し、tool to tool動作にカム機
構を採用し、円滑かつ迅速に交換動作を行なうと
ともに、アームと工具ポツトとの受渡しの動作
を、主軸の加工時間内に、上記カム機構と独立し
た油圧機構を用いることにより、さらに迅速な交
換作業を行なうようにしたものであるから、生産
性が著しく向上するとともに、アーム進退用の油
圧シリンダに安全機構を設けることにより、カム
機構の誤動作を解消するようにしたものであるか
ら、装置の安全性においても極めて優れている等
種々の効果を有する。
【図面の簡単な説明】
第1図は本発明に係る自動工具交換装置の全体
を示す一部破断正面図、第2a図は同自動工具交
換装置において、交換用アームの構成を示す断面
図、第2b図は第2a図中−線断面図、第3
図は同自動工具交換装置において、交換用アーム
の進退動作を駆動するカム機構ならびに油圧機構
を示す説明図、第4a図は同自動工具交換装置に
おいて、交換用アームの旋回動作を駆動するカム
機構を示す説明図、第4b図は第4a図中−
線断面図、第5図a,b図〜第10a,b図は同
自動工具交換装置における交換用アームの動作を
示す説明図である。 1……工具交換用アーム、2,3……チヤツク
部、4……アーム軸、9……主軸、10……旋回
軸、12……ピニオン、13……アーム旋回用シ
リンダ部、14……ラツク、15……リンクレバ
ー、16……アーム進退用シリンダ部、18……
モータ、19……駆動ギア、20,21……従動
ギア、23……アーム旋回用カム板、24……カ
ム軸、25……アーム進退用カム板、27……リ
ンクレバー、28……油圧シリンダ、32……リ
ンクレバー、33,34……油圧シリンダ、36
……工具ポツト、37……工具マガジン、38…
…サーボモータ、39……工具ポツト上下昇降用
シリンダ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 1 工具が収納される工具ポツトを多数供えたマ
    ガジンと、工作機械の主軸との間で、工具を自動
    的に交換する自動工具交換装置において、工具を
    グリツプするチヤツク部を鋭角に2ケ所設けると
    ともに、前記チヤツク部の一方は主軸移動方向に
    待機し、かつ開口されているチヤツク部を有する
    工具交換用アームと、このアームを支持するアー
    ム軸と、このアーム軸にリンクレバーを介して連
    繋し、アーム軸を軸線方向に沿つて進退させるア
    ーム進退用シリンダ部と、アーム軸に内挿された
    旋回軸に固定されたピニオンに噛合するラツク軸
    と、このラツク軸と一体に構成され、上記アーム
    軸を旋回させるアーム旋回用シリンダ部と、モー
    タの回転を上記アームの進退動作に変換する第1
    カム要素と、モータの回転をアームの旋回動作に
    変換する第2カム要素と、上記第1、第2カム要
    素と独立して、工具ポツトの工具に対し工具を出
    し入れするためのアームの進退用シリンダと、工
    具ポツトと工具をやりとりするためチヤツク部を
    旋回するためのアーム旋回用シリンダを動作させ
    る油圧機構とを備え、 主軸と工具交換用アームとの間で工具を出し入
    れする第1カム要素と、主軸と工具をやりとりす
    るための旋回動作を行う第2カム要素からなるカ
    ム機構よりなり、工具ポツトと工具交換用アーム
    との間での工具交換を油圧機構により、主軸加工
    中に行うようにしたことを特徴とする自動交換装
    置。 2 前記第1カム要素は、モータの出力軸に設け
    た駆動ギアと、アイドルギアを介して1:1のギ
    ア比で噛合する従動ギアに固定したアーム進退用
    のカム機構と、このカム機構にリンクレバーを介
    して連繋されるアーム進退用シリンダ部とからな
    り、モータの1回転に対して、上記アーム進退用
    シリンダ部が1往復の作動を行うとともに、 第2カム要素は、上記駆動ギアと1:2のギア
    比で噛合する従動ギアに固定したアーム旋回用の
    カム機構と、このカム機構にリンクレバーを介し
    て連繋されるアーム旋回用シリンダ部とからな
    り、第1カム要素の1回転に対してこのカム機構
    が半回転し、上記アームの引抜き、旋回、押込み
    動作を上記第1カム要素および第2カム要素で駆
    動したことを特徴とする特許請求の範囲第1項記
    載の自動工具交換装置。 3 前記油圧機構に使用する油圧シリンダ部は、
    油圧力によりカム駆動と一体的に動作するととも
    に、アーム押込時、アームの位置ズレ、工具干渉
    等に対する安全機構として、アーム進退用シリン
    ダ部の油圧シリンダに油逃がし回路が設けられて
    いることを特徴とする特許請求の範囲第1項記載
    の自動工具交換装置。
JP61177984A 1986-07-29 1986-07-29 自動工具交換装置 Granted JPS6334043A (ja)

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