JPH0513469Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0513469Y2 JPH0513469Y2 JP1986083043U JP8304386U JPH0513469Y2 JP H0513469 Y2 JPH0513469 Y2 JP H0513469Y2 JP 1986083043 U JP1986083043 U JP 1986083043U JP 8304386 U JP8304386 U JP 8304386U JP H0513469 Y2 JPH0513469 Y2 JP H0513469Y2
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- JP
- Japan
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- tool
- arm
- cam
- shaft
- exchange
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
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- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 2
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- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 6
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 5
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Landscapes
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本考案は、工作機械における工具交換装置に関
し、特に交換アームの駆動部の改良に関するもの
である。
し、特に交換アームの駆動部の改良に関するもの
である。
(従来の技術)
一般に、この種工具交換装置においては、主軸
と工具マガジンとの間において、両端に工具把持
部を有する交換アームが前後ストローク運動およ
び回転運動することによつて、主軸に支持された
工具と、工具マガジンから移送されて交換位置に
置かれた新しい工具とを同時に交換するようにな
つている。
と工具マガジンとの間において、両端に工具把持
部を有する交換アームが前後ストローク運動およ
び回転運動することによつて、主軸に支持された
工具と、工具マガジンから移送されて交換位置に
置かれた新しい工具とを同時に交換するようにな
つている。
この交換アームの運動は、主軸および交換位置
から所定角度回避した待機位置を原位置として、
工具交換時には、上記所定角度戻つて主軸と交換
位置での両工具を把持し、そして前進して両工具
を抜き取り、この状態から180°回転して両工具を
交換し、さらに後退して主軸と交換位置とにそれ
ぞれ交換した工具を挿着し、その後所定角度回転
して原位置に戻るという一連の動作がなされる。
から所定角度回避した待機位置を原位置として、
工具交換時には、上記所定角度戻つて主軸と交換
位置での両工具を把持し、そして前進して両工具
を抜き取り、この状態から180°回転して両工具を
交換し、さらに後退して主軸と交換位置とにそれ
ぞれ交換した工具を挿着し、その後所定角度回転
して原位置に戻るという一連の動作がなされる。
そして、この交換アームを駆動するための機構
として、従来では、例えば特開昭58−45836号に
示すものがある。これは交換アームのアーム軸と
平行なカム軸を有し、このカム軸にはアーム前後
ストローク制御用カム部材とアーム回転制御用カ
ム部材とがそれぞれ取付けられている。上記回転
制御用カム部材は前面側と後面側に2個のカム要
素を有し、それらはさらにこのカム軸と平行に設
けた軸に支持されている2種類の伝動部材をそれ
ぞれ連動させ、一方の伝動部材はアーム軸に90°
回転を、他方の伝動部材は180°回転をそれぞれ与
えるように構成されている。
として、従来では、例えば特開昭58−45836号に
示すものがある。これは交換アームのアーム軸と
平行なカム軸を有し、このカム軸にはアーム前後
ストローク制御用カム部材とアーム回転制御用カ
ム部材とがそれぞれ取付けられている。上記回転
制御用カム部材は前面側と後面側に2個のカム要
素を有し、それらはさらにこのカム軸と平行に設
けた軸に支持されている2種類の伝動部材をそれ
ぞれ連動させ、一方の伝動部材はアーム軸に90°
回転を、他方の伝動部材は180°回転をそれぞれ与
えるように構成されている。
このような構成では、アーム軸と平行に少なく
とも2本の軸を必要とし、しかもそれぞれに複数
個のカム部材、ギヤ等の複数の伝動部材が設けら
れ、部品点数も多く、非常に構造が複雑で機構部
全体が大型化している。また、アームの90°回転
と180°回転はそれぞれ別な歯車伝動機構によつて
なされ、それらとアーム軸との係合はアームの前
後移動とともに係脱され、よつて工具交換の高速
度化が難しかつた。
とも2本の軸を必要とし、しかもそれぞれに複数
個のカム部材、ギヤ等の複数の伝動部材が設けら
れ、部品点数も多く、非常に構造が複雑で機構部
全体が大型化している。また、アームの90°回転
と180°回転はそれぞれ別な歯車伝動機構によつて
なされ、それらとアーム軸との係合はアームの前
後移動とともに係脱され、よつて工具交換の高速
度化が難しかつた。
(考案の目的)
ここに、本考案の目的とするところは、交換ア
ームの工具交換動作、主軸側の工具クランプ用シ
リンダのバルブ切換およびマガジン側の工具交換
位置での工具ロツク、アンロツク動作を1個のカ
ム体で行え、簡単な構造で機構部全体をコンパク
トにでき、しかも確実な伝動で工具交換動作を非
常に高速度化できることにある。
ームの工具交換動作、主軸側の工具クランプ用シ
リンダのバルブ切換およびマガジン側の工具交換
位置での工具ロツク、アンロツク動作を1個のカ
ム体で行え、簡単な構造で機構部全体をコンパク
トにでき、しかも確実な伝動で工具交換動作を非
常に高速度化できることにある。
(考案の構成)
そこで、本考案は、可動コラム側に設けた主軸
と固定フレームに設けた工具マガジン側との間で
工具交換するための交換アームを上記固定フレー
ム上に設け、この交換アームのアーム軸に対し直
交する方向にカム軸を設け、このカム軸に1個の
カム体を設け、このカム体には、交換アームの回
転運動、前後ストローク運動および交換される主
軸と交換位置での工具のクランプ・アンクランプ
動作の3種類のカム要素を一体に形成し、この1
個のカム体の回転によつて一連の工具交換サイク
ル動作を行ない得るようにしたものである。
と固定フレームに設けた工具マガジン側との間で
工具交換するための交換アームを上記固定フレー
ム上に設け、この交換アームのアーム軸に対し直
交する方向にカム軸を設け、このカム軸に1個の
カム体を設け、このカム体には、交換アームの回
転運動、前後ストローク運動および交換される主
軸と交換位置での工具のクランプ・アンクランプ
動作の3種類のカム要素を一体に形成し、この1
個のカム体の回転によつて一連の工具交換サイク
ル動作を行ない得るようにしたものである。
(実施例)
以下、本考案装置の具体的実施例を図面に基い
て説明する。
て説明する。
第1図は本考案の工具交換装置1を備えた工作
機械の正面図で、第2図はそのA−A矢視断面図
である。
機械の正面図で、第2図はそのA−A矢視断面図
である。
まず、第1図において、ベツド70上において
左右前後方向に移動可能なコラム2が設けられ、
このコラム2前面には上下方向に移動自在のサド
ル71が設けられ、このサドル71には軸方向を
水平にした主軸3が回転自在に支持されている。
また、ベツド70の前部には加工テーブル4が固
定して設けられ、さらにベツド70上に垂直状の
支持フレーム5が固定されている。この支持フレ
ーム5の上部前面に水平軸72を中心に工具マガ
ジン6が回転自在に取り付けられ外周には複数の
工具保持部6aが形成されている。また、支持フ
レーム5にはハウジング12が固定され、このハ
ウジング12に上記主軸3の軸方向と平行なアー
ム軸9を中心に工具交換装置1を構成する交換ア
ーム7が回転かつ進退自在に取付られている。8
はその駆動機構である。
左右前後方向に移動可能なコラム2が設けられ、
このコラム2前面には上下方向に移動自在のサド
ル71が設けられ、このサドル71には軸方向を
水平にした主軸3が回転自在に支持されている。
また、ベツド70の前部には加工テーブル4が固
定して設けられ、さらにベツド70上に垂直状の
支持フレーム5が固定されている。この支持フレ
ーム5の上部前面に水平軸72を中心に工具マガ
ジン6が回転自在に取り付けられ外周には複数の
工具保持部6aが形成されている。また、支持フ
レーム5にはハウジング12が固定され、このハ
ウジング12に上記主軸3の軸方向と平行なアー
ム軸9を中心に工具交換装置1を構成する交換ア
ーム7が回転かつ進退自在に取付られている。8
はその駆動機構である。
第14図で示すように、工具マガジン6の各工
具保持部6aには工具Tが工具ポツトPに装着さ
れた状態で保持されている。この工具マガジン6
の下方から支持フレーム5上に設定された工具交
換位置11までの間に工具ポツトPを直線移送案
内する溝状ポツト移送路73が形成されている。
また、支持フレーム5には移送駆動用のシリンダ
74が設けられ、このシリンダ74のロツド74
aが上記ポツト移送路73に沿つて進退し、工具
マガジン6上の工具ポツトP或は工具交換位置1
1での工具ポツトPを係合した状態で工具マガジ
ン6と工具交換位置11との間で移送するように
なつている。
具保持部6aには工具Tが工具ポツトPに装着さ
れた状態で保持されている。この工具マガジン6
の下方から支持フレーム5上に設定された工具交
換位置11までの間に工具ポツトPを直線移送案
内する溝状ポツト移送路73が形成されている。
また、支持フレーム5には移送駆動用のシリンダ
74が設けられ、このシリンダ74のロツド74
aが上記ポツト移送路73に沿つて進退し、工具
マガジン6上の工具ポツトP或は工具交換位置1
1での工具ポツトPを係合した状態で工具マガジ
ン6と工具交換位置11との間で移送するように
なつている。
上記交換アーム7はアーム軸9を中心とした両
端に工具把持部10,10が形成され、上記工具
マガジン6から割出され工具ポツトPに装着され
た状態で工具交換位置11に移送された新しい工
具Tと上記主軸3に支持されている工具Tとをア
ーム7の前後ストローク運動および回転運動によ
つて同時に交換するものである。
端に工具把持部10,10が形成され、上記工具
マガジン6から割出され工具ポツトPに装着され
た状態で工具交換位置11に移送された新しい工
具Tと上記主軸3に支持されている工具Tとをア
ーム7の前後ストローク運動および回転運動によ
つて同時に交換するものである。
次に、第2図において、ハウジング12には、
交換アーム7のアーム軸9を挿通して支持してい
る筒部12aと、その一側方に中空円盤板に突出
されたカム収納部12bとが形成されている。
交換アーム7のアーム軸9を挿通して支持してい
る筒部12aと、その一側方に中空円盤板に突出
されたカム収納部12bとが形成されている。
上記筒部12a内において、上記アーム軸9は
上記筒部12aの右端部すなわち第1図前端部に
形成されている案内筒部12cによつて回転自在
にかつ軸方向に摺動自在に案内支持され、アーム
軸9の左端部すなわち第1図後端部は、ベアリン
グ13,14によつてハウジング12に回転自在
にかつ軸方向に固定されて支持された回転筒15
に案内支持されている。この回転筒15とアーム
軸9はスプライン係合され、よつてアーム軸9は
回転筒15内を軸方向に摺動移動可能であるが回
転運動は回転筒15に拘束されている。
上記筒部12aの右端部すなわち第1図前端部に
形成されている案内筒部12cによつて回転自在
にかつ軸方向に摺動自在に案内支持され、アーム
軸9の左端部すなわち第1図後端部は、ベアリン
グ13,14によつてハウジング12に回転自在
にかつ軸方向に固定されて支持された回転筒15
に案内支持されている。この回転筒15とアーム
軸9はスプライン係合され、よつてアーム軸9は
回転筒15内を軸方向に摺動移動可能であるが回
転運動は回転筒15に拘束されている。
次に、上記カム収納部12b内において、垂直
方向のカム軸16を中心に回転される1個の円盤
状のカム体17が収納されている。このカム体1
7の外周面には、第3図で示すようにローラギヤ
カム18が形成され、またこのカム体17の一端
面すなわち上面には第1溝カム19(第9図)
が、さらに他端面すなわち下面には第2溝カム2
0(第8図)がそれぞれ一体形成されている。
方向のカム軸16を中心に回転される1個の円盤
状のカム体17が収納されている。このカム体1
7の外周面には、第3図で示すようにローラギヤ
カム18が形成され、またこのカム体17の一端
面すなわち上面には第1溝カム19(第9図)
が、さらに他端面すなわち下面には第2溝カム2
0(第8図)がそれぞれ一体形成されている。
上記ローラギヤカム18は交換アーム7の回転
運動、すなわち、原位置から90°時計方向回転、
180°反時計方向回転、そして90°反時計方向回転
を起こさせるように形成され、上記第1溝カム1
9は交換アーム7の前後ストローク運動を起こさ
せるように形成され、さらに上記第2溝カム20
は上記主軸3における後述する工具クランプ用シ
リンダ43のメカバルブ42および後述する工具
交換位置11での工具ポツトPのロツク部材Lを
動作切換させるように形成されている。
運動、すなわち、原位置から90°時計方向回転、
180°反時計方向回転、そして90°反時計方向回転
を起こさせるように形成され、上記第1溝カム1
9は交換アーム7の前後ストローク運動を起こさ
せるように形成され、さらに上記第2溝カム20
は上記主軸3における後述する工具クランプ用シ
リンダ43のメカバルブ42および後述する工具
交換位置11での工具ポツトPのロツク部材Lを
動作切換させるように形成されている。
上記カム軸16はベアリング21,22を介し
てハウジング12に回転自在に支持され、その一
端部はハウジング12上部に固定されたカム駆動
用モータ23に連結されている。また、このカム
軸16とカム体17はスプライン16aおよびフ
ランジ16b,16cによつて回転方向および軸
方向に一体的に結合されている。
てハウジング12に回転自在に支持され、その一
端部はハウジング12上部に固定されたカム駆動
用モータ23に連結されている。また、このカム
軸16とカム体17はスプライン16aおよびフ
ランジ16b,16cによつて回転方向および軸
方向に一体的に結合されている。
上記ローラギヤカム18には、上記回転筒15
に取付けられたローラギヤ24がかみ合つてい
る。このローラギヤ24は、回転筒15に支承さ
れた放射状の複数本の軸24aにそれぞれ回転自
在に取付けられた複数個の係合ローラ24bによ
つて構成されている。そして、この係合ローラ2
4bのうちいずれか2個が常に上記ローラギヤカ
ム18のカム面に転動自在に係合され、カム体1
7の回転に伴う上記ローラギヤカム18のカム曲
線に基いて回転筒15に上記時計方向および反時
計方向の回転運動が伝達されるようになつてい
る。
に取付けられたローラギヤ24がかみ合つてい
る。このローラギヤ24は、回転筒15に支承さ
れた放射状の複数本の軸24aにそれぞれ回転自
在に取付けられた複数個の係合ローラ24bによ
つて構成されている。そして、この係合ローラ2
4bのうちいずれか2個が常に上記ローラギヤカ
ム18のカム面に転動自在に係合され、カム体1
7の回転に伴う上記ローラギヤカム18のカム曲
線に基いて回転筒15に上記時計方向および反時
計方向の回転運動が伝達されるようになつてい
る。
また、上記カム体17の上面に対向して、揺動
アーム25がハウジング12から突設された軸2
6を中心に揺動自在に設けられ、上記カム体18
の下面に対向して、揺動レバー27がこれと一体
の軸28を中心に揺動自在に設けられている。こ
の揺動レバー27の軸28は、ハウジング12に
回転自在に支持され、かつその一端部はハウジン
グ12より外方へ突出している。
アーム25がハウジング12から突設された軸2
6を中心に揺動自在に設けられ、上記カム体18
の下面に対向して、揺動レバー27がこれと一体
の軸28を中心に揺動自在に設けられている。こ
の揺動レバー27の軸28は、ハウジング12に
回転自在に支持され、かつその一端部はハウジン
グ12より外方へ突出している。
上記揺動アーム25は略S字状をなし、その両
端には上記軸26と平行な各ローラ軸によつてそ
れぞれ係合ローラ29,30が回動自在に取付け
られている。一方の係合ローラ29は上記アーム
軸9の中間部に形成された一対のフランジ31,
32からなる円周方向の係合溝33に転動自在に
係合されている。他方の係合ローラ30は上記カ
ム体17の第1溝カム19に転動自在に係合さ
れ、カム体17の回転に伴う上記第1溝カム19
のカム曲線に基いて揺動アーム25に揺動運動を
与え、これによつてアーム軸9に前進および後退
運動が伝達されるようになつている。すなわち、
揺動アーム25が第2図の実線で示す状態のと
き、アーム軸9は後退限位置に保持され、揺動ア
ーム25が第2図の二点鎖線で示す状態に揺動さ
れたとき、アーム軸9は前進限位置に移動され
る。
端には上記軸26と平行な各ローラ軸によつてそ
れぞれ係合ローラ29,30が回動自在に取付け
られている。一方の係合ローラ29は上記アーム
軸9の中間部に形成された一対のフランジ31,
32からなる円周方向の係合溝33に転動自在に
係合されている。他方の係合ローラ30は上記カ
ム体17の第1溝カム19に転動自在に係合さ
れ、カム体17の回転に伴う上記第1溝カム19
のカム曲線に基いて揺動アーム25に揺動運動を
与え、これによつてアーム軸9に前進および後退
運動が伝達されるようになつている。すなわち、
揺動アーム25が第2図の実線で示す状態のと
き、アーム軸9は後退限位置に保持され、揺動ア
ーム25が第2図の二点鎖線で示す状態に揺動さ
れたとき、アーム軸9は前進限位置に移動され
る。
上記揺動レバー27は、その先端に上記軸28
と平行なローラ軸によつて係合ローラ34が回動
自在に取付けられている。この係合ローラ34は
上記カム体17の第2溝カム20に転動自在に係
合され、カム体17の回転に伴う上記第2溝カム
20のカム曲線に基いて揺動レバー27に第2図
の破線から二点鎖線までの間の揺動運動を与える
ようになつている。
と平行なローラ軸によつて係合ローラ34が回動
自在に取付けられている。この係合ローラ34は
上記カム体17の第2溝カム20に転動自在に係
合され、カム体17の回転に伴う上記第2溝カム
20のカム曲線に基いて揺動レバー27に第2図
の破線から二点鎖線までの間の揺動運動を与える
ようになつている。
この揺動レバー27の軸28は、第6図で示す
ようにその一端部がハウジング12より外方すな
わち下方に突出しており、その先端に作動レバー
35の基端が固着されている。
ようにその一端部がハウジング12より外方すな
わち下方に突出しており、その先端に作動レバー
35の基端が固着されている。
この作動レバー35の先端は、第7図で示すよ
うに連結ロツド36およびアーム37を介して軸
38と連結している。この軸38は上記支持フレ
ーム5にベアリング39,40によつて回動自在
に支持され、そしてこの軸38には上記交換位置
11において工具Tを保持した工具ポツトPのロ
ツク部材Lを移動させて工具Tをロツクおよびア
ンロツク動作する切換レバー41が取付けられて
いる。
うに連結ロツド36およびアーム37を介して軸
38と連結している。この軸38は上記支持フレ
ーム5にベアリング39,40によつて回動自在
に支持され、そしてこの軸38には上記交換位置
11において工具Tを保持した工具ポツトPのロ
ツク部材Lを移動させて工具Tをロツクおよびア
ンロツク動作する切換レバー41が取付けられて
いる。
ロツク部材Lは、第15図で示すように略長方
形状で、中間部に小径部75aと大径部75bと
でなるだるま孔75を有し、工具Tを保持した工
具ホルダーのプルスタツド頭部Hに対し、小径部
75aで係合し、大径部75bでは挿脱可能な穴
径にそれぞれ形成されている。76,77は位置
保持用のノツチ孔である。
形状で、中間部に小径部75aと大径部75bと
でなるだるま孔75を有し、工具Tを保持した工
具ホルダーのプルスタツド頭部Hに対し、小径部
75aで係合し、大径部75bでは挿脱可能な穴
径にそれぞれ形成されている。76,77は位置
保持用のノツチ孔である。
そして、上記切換レバー41が動作して第16
図のようにロツク部材Lを移動させるとプルスタ
ツド頭部Hと同一軸線上に大径部75bが対応
し、アンロツク状態となる。すなわち、工具ポツ
トPに対し工具Tが挿脱可能な状態になる。ま
た、第17図のようにロツク部材Lを反対方向に
移動させると、プルスタツド頭部Hと同一軸線上
に小径部75aが対応し、ロツク状態となる。す
なわち、工具ポツトPに対し工具Tがプルスタツ
ド頭部Hでロツク部材Lに係止され抜出しできな
い状態になる。工具ポツトP側には上記ロツク部
材Lに対向してスプリングで弾発付勢されたノツ
チ78が設けられ、ロツク部材Lのノツチ孔7
6,77に係合することで、ロツク部材Lをロツ
ク或はアンロツク位置に保持できるようになつて
いる。
図のようにロツク部材Lを移動させるとプルスタ
ツド頭部Hと同一軸線上に大径部75bが対応
し、アンロツク状態となる。すなわち、工具ポツ
トPに対し工具Tが挿脱可能な状態になる。ま
た、第17図のようにロツク部材Lを反対方向に
移動させると、プルスタツド頭部Hと同一軸線上
に小径部75aが対応し、ロツク状態となる。す
なわち、工具ポツトPに対し工具Tがプルスタツ
ド頭部Hでロツク部材Lに係止され抜出しできな
い状態になる。工具ポツトP側には上記ロツク部
材Lに対向してスプリングで弾発付勢されたノツ
チ78が設けられ、ロツク部材Lのノツチ孔7
6,77に係合することで、ロツク部材Lをロツ
ク或はアンロツク位置に保持できるようになつて
いる。
さらに、この作動レバー35は支持フレーム5
に設けられたメカバルブ42の切換棒42aと長
孔係合している。このメカバルブ42は第10図
で示すように主軸3における工具クランプ用シリ
ンダ43への油圧供給回路中に設けられ、上記シ
リンダ43のポートを切換えるための切換バルブ
である。このメカバルブ42と主軸3側のシリン
ダ43間は油圧配管で連結され、コラム2の移動
による両者間の距離の変化を吸収できるようにし
ている。
に設けられたメカバルブ42の切換棒42aと長
孔係合している。このメカバルブ42は第10図
で示すように主軸3における工具クランプ用シリ
ンダ43への油圧供給回路中に設けられ、上記シ
リンダ43のポートを切換えるための切換バルブ
である。このメカバルブ42と主軸3側のシリン
ダ43間は油圧配管で連結され、コラム2の移動
による両者間の距離の変化を吸収できるようにし
ている。
上記シリンダ43のピストンロツド44は、主
軸3の軸中心に挿入された摺動ロツド45の一端
と結合している。この摺動ロツド45は、ピスト
ンロツド44によつて皿ばね46に抗して前進さ
れたときに、主軸33に装着された工具ホルダー
のプルスタツド頭部Hを押し出し、クランプボー
ル47から外すことによつて工具をアンクランプ
するものである。常時は第11図のように上記皿
ばね46によつて左方向へ引張られクランプ状態
に保持されている。
軸3の軸中心に挿入された摺動ロツド45の一端
と結合している。この摺動ロツド45は、ピスト
ンロツド44によつて皿ばね46に抗して前進さ
れたときに、主軸33に装着された工具ホルダー
のプルスタツド頭部Hを押し出し、クランプボー
ル47から外すことによつて工具をアンクランプ
するものである。常時は第11図のように上記皿
ばね46によつて左方向へ引張られクランプ状態
に保持されている。
また、上記ピストンロツド44の他端にはドグ
44aが設けられ、ピストンロツド44が前進し
揺動ロツド45が工具Tをアンクランプしたとき
に、上記ドグ44aがリミツトスイツチLSを押
し工具アンクランプ信号が出されるようになつて
いる。
44aが設けられ、ピストンロツド44が前進し
揺動ロツド45が工具Tをアンクランプしたとき
に、上記ドグ44aがリミツトスイツチLSを押
し工具アンクランプ信号が出されるようになつて
いる。
このように、上記揺動レバー27の揺動運動は
軸28を介して上記作動レバー35を一体に揺動
させ、交換位置11での工具ポツトPの工具Tの
ロツク・アンロツクと、主軸3での工具クラン
プ・アンクランプとを同時に行わせるようになつ
ている。
軸28を介して上記作動レバー35を一体に揺動
させ、交換位置11での工具ポツトPの工具Tの
ロツク・アンロツクと、主軸3での工具クラン
プ・アンクランプとを同時に行わせるようになつ
ている。
また、上記油圧供給回路中にはもう1つのメカ
バルブ48が上記メカバルブ42と直列に設けら
れ、これは操作レバー49によつて作業者が必要
時マニユアル操作で上記シリンダ43のポート切
換えを行える手動用切換バルブである。
バルブ48が上記メカバルブ42と直列に設けら
れ、これは操作レバー49によつて作業者が必要
時マニユアル操作で上記シリンダ43のポート切
換えを行える手動用切換バルブである。
また、第3図および第4図で示すように、上記
カム軸16の他端部すなわち第1図における下端
部には3個のドグ部材50,51,52が設けら
れ、この各ドグ部材50,51,52にそれぞれ
対応してハウジング12に固定されたスイツチ取
付板53に3個の近接スイツチ54,55,56
が取付けられている。まず、第1のスイツチ54
は主軸3側の工具アンクランプ確認用スイツチ
で、第2のスイツチ55はアーム原位置確認用ス
イツチで、第3のスイツチ56はモータ停止指令
スイツチである。これらは、カム軸16のそれぞ
れ設定され回転角度によつて各動作タイミング確
認用の基準信号を読み取る。
カム軸16の他端部すなわち第1図における下端
部には3個のドグ部材50,51,52が設けら
れ、この各ドグ部材50,51,52にそれぞれ
対応してハウジング12に固定されたスイツチ取
付板53に3個の近接スイツチ54,55,56
が取付けられている。まず、第1のスイツチ54
は主軸3側の工具アンクランプ確認用スイツチ
で、第2のスイツチ55はアーム原位置確認用ス
イツチで、第3のスイツチ56はモータ停止指令
スイツチである。これらは、カム軸16のそれぞ
れ設定され回転角度によつて各動作タイミング確
認用の基準信号を読み取る。
さらに、第2図および第5図で示すように、上
記アーム軸9の一方のフランジ32から左方すな
わち第1図後方に延びたドグ部材57,57がア
ーム軸9の外周に180°離れた2箇所に突設されて
いる。そして、このドグ部材57,57に対応す
るように、ハウジング12の筒部12aに1個の
近接スイツチ58が取付けられている。この近接
スイツチ58はアーム原位置スイツチで、アーム
軸9が後退限でかつ待機角度にある原位置に実際
に位置したときアーム7の原位置信号を出力す
る。
記アーム軸9の一方のフランジ32から左方すな
わち第1図後方に延びたドグ部材57,57がア
ーム軸9の外周に180°離れた2箇所に突設されて
いる。そして、このドグ部材57,57に対応す
るように、ハウジング12の筒部12aに1個の
近接スイツチ58が取付けられている。この近接
スイツチ58はアーム原位置スイツチで、アーム
軸9が後退限でかつ待機角度にある原位置に実際
に位置したときアーム7の原位置信号を出力す
る。
これらのスイツチ出力は、第12図の動作タイ
ミングに基いた工具交換動作のたがいに関連し合
た動作を確認しながら各動作をスムーズに運行さ
せるようになつている。
ミングに基いた工具交換動作のたがいに関連し合
た動作を確認しながら各動作をスムーズに運行さ
せるようになつている。
また、第2図に示すように、上記交換アーム7
内には各把持部10,10に対しクランプロツド
59,59が摺動自在に挿入され、この各クラン
プロツド59,59先端部にクランプ爪60,6
0が連結されている。この各クランプ爪60はス
プリング61によつて常に把持部10へ突出する
ように付勢されており、把持部10内の工具をク
ランプするものである。
内には各把持部10,10に対しクランプロツド
59,59が摺動自在に挿入され、この各クラン
プロツド59,59先端部にクランプ爪60,6
0が連結されている。この各クランプ爪60はス
プリング61によつて常に把持部10へ突出する
ように付勢されており、把持部10内の工具をク
ランプするものである。
このクランプロツド59,59をくさび作用に
よりクランプ状態にロツクするくさびロツド61
が上記アーム軸9内に摺動自在に挿入されてい
る。このくさびロツド61は、前方の圧縮スプリ
ング62によつて常に後方の係止ロツド63に当
接されている。この係止ロツド63は、その後端
部がハウジング12に調整可能にねじ止めされた
ストツパ64により位置規制されており、アーム
軸9が後退限位置にあるときは第2図で示すよう
に上記スプリング62を圧縮させてくさびロツド
61をアーム軸9に対して前方すなわち第2図右
方へ摺動させ両クランプロツド59,59の各傾
斜面59a,59aをくさびロツド61の傾斜面
から解放し、アンロツク状態を維持している。そ
して、アーム軸9の前進時は上記スプリング62
の復帰力によつてくさびロツド61は両クランプ
ロツド59,59間に挿入され、前進限位置では
完全に上記傾斜面59a,59a間に嵌まり込ん
で両クランプ爪60,60をロツクする。
よりクランプ状態にロツクするくさびロツド61
が上記アーム軸9内に摺動自在に挿入されてい
る。このくさびロツド61は、前方の圧縮スプリ
ング62によつて常に後方の係止ロツド63に当
接されている。この係止ロツド63は、その後端
部がハウジング12に調整可能にねじ止めされた
ストツパ64により位置規制されており、アーム
軸9が後退限位置にあるときは第2図で示すよう
に上記スプリング62を圧縮させてくさびロツド
61をアーム軸9に対して前方すなわち第2図右
方へ摺動させ両クランプロツド59,59の各傾
斜面59a,59aをくさびロツド61の傾斜面
から解放し、アンロツク状態を維持している。そ
して、アーム軸9の前進時は上記スプリング62
の復帰力によつてくさびロツド61は両クランプ
ロツド59,59間に挿入され、前進限位置では
完全に上記傾斜面59a,59a間に嵌まり込ん
で両クランプ爪60,60をロツクする。
(実施例の作用)
次に、本実施例による工具交換動作を第12図
および第13図に順じて説明する。第12図はカ
ム軸16の回転に対する各動作タイミング図で、
aはアーム7の回転動作、bはアーム7の前後ス
トローク動作、cはメカバルブ42の切換動作、
dは工具クランプ用シリンダ43のピストンロツ
ド44のストローク動作、eはリミツトスイツチ
LSによる主軸3の工具アンクランプ信号、fは
スイツチ54による工具アンクランプ確認信号、
gはスイツチ56によるモータ23の停止指令信
号、hはスイツチ58によるアーム7の原位置信
号、iはスイツチ55によるアーム7の原位置確
認信号、jは交換位置11でのロツク部材Lのロ
ツク・アンロツク動作を示す。
および第13図に順じて説明する。第12図はカ
ム軸16の回転に対する各動作タイミング図で、
aはアーム7の回転動作、bはアーム7の前後ス
トローク動作、cはメカバルブ42の切換動作、
dは工具クランプ用シリンダ43のピストンロツ
ド44のストローク動作、eはリミツトスイツチ
LSによる主軸3の工具アンクランプ信号、fは
スイツチ54による工具アンクランプ確認信号、
gはスイツチ56によるモータ23の停止指令信
号、hはスイツチ58によるアーム7の原位置信
号、iはスイツチ55によるアーム7の原位置確
認信号、jは交換位置11でのロツク部材Lのロ
ツク・アンロツク動作を示す。
また、第13図において実線で示すアーム7の
角度が待機角度でこのときアーム7は後退限にあ
り、すなわちアーム7の原位置を表わしている。
この位置を、カム軸16の始点すなわち回転角度
0°としている。
角度が待機角度でこのときアーム7は後退限にあ
り、すなわちアーム7の原位置を表わしている。
この位置を、カム軸16の始点すなわち回転角度
0°としている。
モータ23が始動しカム軸16がアの角度まで
回転する間に、ローラギヤカム18→ローラギヤ
24→回転筒15→アーム軸9の運動伝達によつ
てアーム7は第13図の原位置から実線に矢印タ
のように時計方向に90°回転され、二点鎖線7′の
ようにその両把持部10′,10′によつて交換位
置11と主軸3にある工具Tを同時に把持する。
回転する間に、ローラギヤカム18→ローラギヤ
24→回転筒15→アーム軸9の運動伝達によつ
てアーム7は第13図の原位置から実線に矢印タ
のように時計方向に90°回転され、二点鎖線7′の
ようにその両把持部10′,10′によつて交換位
置11と主軸3にある工具Tを同時に把持する。
また、第2溝カム20→揺動レバー27→作動
レバー35→メカバルブ42の運動伝達によりメ
カバルブ42はスプリング42bの弾発力も伴つ
て右方へ移動され第10図の状態に切換わり、ポ
ート43bからシリンダ43の左側の圧力室に油
を流入し、ピストンロツド44を前進開始させ
る。これと同時に、作動レバー35→連結ロツド
36→アーム37→軸38→切換レバー41の運
動伝達により、交換位置11にある工具ポツトP
のロツク部材Lもアンロツク方向に切換動作され
る。
レバー35→メカバルブ42の運動伝達によりメ
カバルブ42はスプリング42bの弾発力も伴つ
て右方へ移動され第10図の状態に切換わり、ポ
ート43bからシリンダ43の左側の圧力室に油
を流入し、ピストンロツド44を前進開始させ
る。これと同時に、作動レバー35→連結ロツド
36→アーム37→軸38→切換レバー41の運
動伝達により、交換位置11にある工具ポツトP
のロツク部材Lもアンロツク方向に切換動作され
る。
次に、カム軸16がイの角度まで回転したとき
に主軸3は工具Tをアンクランプし、リミツトス
イツチLSが工具アンクランプ信号を出力する。
その後ウの角度でスイツチ50が工具アンクラン
プ確認信号を出力し、この確認信号を基準として
その前段階に上記工具アンクランプ信号が出力さ
れていれば、カム軸16からクランプ用シリンダ
43への動作伝達に異常がないことが確認され
る。
に主軸3は工具Tをアンクランプし、リミツトス
イツチLSが工具アンクランプ信号を出力する。
その後ウの角度でスイツチ50が工具アンクラン
プ確認信号を出力し、この確認信号を基準として
その前段階に上記工具アンクランプ信号が出力さ
れていれば、カム軸16からクランプ用シリンダ
43への動作伝達に異常がないことが確認され
る。
そして、カム軸16がエの角度にくると第1溝
カム19→揺動レバー25→アーム軸9の運動伝
達によつてアーム軸9は前進動作され、オの角度
までに工具ポツトPと主軸3から両工具Tが抜き
取られる。このときアーム軸9の前進によりくさ
びロツド61が両クランプロツド59,59間に
係合し、両把持部10,10のクランプ爪60,
60はクランプ状態にロツクされる。
カム19→揺動レバー25→アーム軸9の運動伝
達によつてアーム軸9は前進動作され、オの角度
までに工具ポツトPと主軸3から両工具Tが抜き
取られる。このときアーム軸9の前進によりくさ
びロツド61が両クランプロツド59,59間に
係合し、両把持部10,10のクランプ爪60,
60はクランプ状態にロツクされる。
そして、クの角度までの間にローラギヤカム1
8によつてアーム7は第13図二点鎖線矢印チの
ように反時計方向に180°回転され、交換位置11
側の新しい工具Tを主軸3側へ、主軸3側の工具
Tを交換位置11側へ位置交換する。この間カか
らキまでの角度内ではアーム7は前進限位置を維
持している。そして、キの角度から第1溝カム1
9によつてアーム7が後退動作され、ケの角度ま
でに主軸3に新しい工具Tが、交換位置11での
空の工具ポツトPには主軸3側からの旧工具Tが
同時に装着される。このとき、アーム軸9の後退
によりくさびロツド61が両クランプロツド5
9,59から外れ、クランプ爪60,60はアン
ロツクされる。これと該同時に第2溝カム20に
よつてメカバルブ42および工具ポツトPのロツ
ク部材Lが切換えられる。すなわち、メカバルブ
42は第10図の状態からスプリング42aに抗
して左方向へ移動され、ポート43aからシリン
ダ43の右側の圧力室に油を流入し、皿ばね46
の復帰力も伴つてピストンロツド44を後退させ
る。それからすぐコの角度位置で主軸3は工具T
を完全にクランプし、工具ポツトPも工具Tをロ
ツクする。
8によつてアーム7は第13図二点鎖線矢印チの
ように反時計方向に180°回転され、交換位置11
側の新しい工具Tを主軸3側へ、主軸3側の工具
Tを交換位置11側へ位置交換する。この間カか
らキまでの角度内ではアーム7は前進限位置を維
持している。そして、キの角度から第1溝カム1
9によつてアーム7が後退動作され、ケの角度ま
でに主軸3に新しい工具Tが、交換位置11での
空の工具ポツトPには主軸3側からの旧工具Tが
同時に装着される。このとき、アーム軸9の後退
によりくさびロツド61が両クランプロツド5
9,59から外れ、クランプ爪60,60はアン
ロツクされる。これと該同時に第2溝カム20に
よつてメカバルブ42および工具ポツトPのロツ
ク部材Lが切換えられる。すなわち、メカバルブ
42は第10図の状態からスプリング42aに抗
して左方向へ移動され、ポート43aからシリン
ダ43の右側の圧力室に油を流入し、皿ばね46
の復帰力も伴つてピストンロツド44を後退させ
る。それからすぐコの角度位置で主軸3は工具T
を完全にクランプし、工具ポツトPも工具Tをロ
ツクする。
その後サの角度でアーム9は後退限位置のまま
ローラギヤカム18によつて、第13図三点鎖線
矢印ツのように反時計方向にさらに90°回転され
待機角度に戻される。このとき、カム軸16のシ
の設定角度でスイツチ56がモータ停止指令信号
を出力し、図示しないリレーを介してモータ23
に停止信号が送られる。さらにスの角度位置でス
イツチ58がアーム軸9のドグ部材57を検出し
てアーム原位置信号を出力する。そして、その後
のセの角度位置でスイツチ55がアーム原位置確
認信号を出力する。上記アーム原位置が出力され
たとき、これを基準としてその前段階に上記モー
タ停止指令信号が出力されており、かつ上記アー
ム原位置確認信号が出力されたとき、これを基準
としてその前段階に上記アーム原位置信号が出力
されていた場合、すなわち第12図のようにシ,
ス,セの順序で各信号が出力されていれば、カム
軸16からアーム7への動作伝達に異常がないこ
とが確認される。
ローラギヤカム18によつて、第13図三点鎖線
矢印ツのように反時計方向にさらに90°回転され
待機角度に戻される。このとき、カム軸16のシ
の設定角度でスイツチ56がモータ停止指令信号
を出力し、図示しないリレーを介してモータ23
に停止信号が送られる。さらにスの角度位置でス
イツチ58がアーム軸9のドグ部材57を検出し
てアーム原位置信号を出力する。そして、その後
のセの角度位置でスイツチ55がアーム原位置確
認信号を出力する。上記アーム原位置が出力され
たとき、これを基準としてその前段階に上記モー
タ停止指令信号が出力されており、かつ上記アー
ム原位置確認信号が出力されたとき、これを基準
としてその前段階に上記アーム原位置信号が出力
されていた場合、すなわち第12図のようにシ,
ス,セの順序で各信号が出力されていれば、カム
軸16からアーム7への動作伝達に異常がないこ
とが確認される。
そして、ソの角度でアーム7は完全に原位置に
静止され、カム軸16の360°、すなわち0°でカム
軸9は停止し、工具交換動作の一サイクルを終了
する。
静止され、カム軸16の360°、すなわち0°でカム
軸9は停止し、工具交換動作の一サイクルを終了
する。
なお、主軸3に対し手動で工具Tを取換えたい
場合、或は故障時、すぐに工具Tを取外したい場
合などには操作レバー49によつて手動用のメカ
バルブ48を切換えることにより、任意時に作業
者の手によつて主軸3の工具クランプアンクラン
プ切換を行うことが可能である。
場合、或は故障時、すぐに工具Tを取外したい場
合などには操作レバー49によつて手動用のメカ
バルブ48を切換えることにより、任意時に作業
者の手によつて主軸3の工具クランプアンクラン
プ切換を行うことが可能である。
(考案の効果)
以上説明したように、本考案によれば、交換ア
ームの回転運動と前後ストローク運動そして主軸
側の工具クランプ・アンクランプ動作並びに交換
位置での工具ロツク・アンロツク動作を行う3つ
のカム要素を1つのカム体に一体に形成し、この
カム体を交換アームのアーム軸と直交する方向の
カム軸に支持し、この1つのカム体を一回転させ
るだけで上記4種類の運動制御を一度に成し得る
ようにしたので、複数のカム体やクランプ機構或
は複雑な歯車機構やゼネバ機構等を必要とせず、
それぞれ上記カム体との間に1個ずつの係合部材
を介して伝動が可能であり、部品点数が削減で
き、構造がきわめて簡単で、機構部全体を非常に
コンパクトにできる。
ームの回転運動と前後ストローク運動そして主軸
側の工具クランプ・アンクランプ動作並びに交換
位置での工具ロツク・アンロツク動作を行う3つ
のカム要素を1つのカム体に一体に形成し、この
カム体を交換アームのアーム軸と直交する方向の
カム軸に支持し、この1つのカム体を一回転させ
るだけで上記4種類の運動制御を一度に成し得る
ようにしたので、複数のカム体やクランプ機構或
は複雑な歯車機構やゼネバ機構等を必要とせず、
それぞれ上記カム体との間に1個ずつの係合部材
を介して伝動が可能であり、部品点数が削減で
き、構造がきわめて簡単で、機構部全体を非常に
コンパクトにできる。
そして、交換アームの交換動作に対し、タイミ
ングのずれを生じることなく、工具クランプ用シ
リンダに正確な動作が伝られるため、交換アーム
が主軸から工具を抜きとるときおよび挿し込むと
きには主軸側のヘツドは確実に工具アンクランプ
状態となり、かつ主軸に工具が装着されたときに
は工具を確実にクランプし、工具交換動作がスム
ーズにかつ非常に短時間に行える。
ングのずれを生じることなく、工具クランプ用シ
リンダに正確な動作が伝られるため、交換アーム
が主軸から工具を抜きとるときおよび挿し込むと
きには主軸側のヘツドは確実に工具アンクランプ
状態となり、かつ主軸に工具が装着されたときに
は工具を確実にクランプし、工具交換動作がスム
ーズにかつ非常に短時間に行える。
さらに、工具交換位置における工具ポツトに対
する工具のロツク・アンロツク動作もカム体から
確実に動作伝達されるため、特別に駆動遮断を設
けたり、電気的制御を用いることなく、非常に簡
単な構造で常に正確なタイミングで動作される。
する工具のロツク・アンロツク動作もカム体から
確実に動作伝達されるため、特別に駆動遮断を設
けたり、電気的制御を用いることなく、非常に簡
単な構造で常に正確なタイミングで動作される。
第1図は本考案の工具交換装置を備えた工作機
械の正面図、第2図は第1図中A−A矢視断面
図、第3図は第2図中B−B矢視断面図、第4図
は第2図中C−C矢視断面図、第5図は第3図中
Y矢視図、第6図は第1図中X矢視図、第7図は
第6図中Z矢視図、第8図は第2溝カムの形状を
示す図、第9図は第1溝カムの形状を示す図、第
10図は工具クランプ用シリンダ駆動用の油圧回
路図、第11図は第10図中D円内の拡大図、第
12図はカム軸の回転に対する交換アーム等の各
動作タイミング図、第13図は交換アームの回転
動作の説明図、第14図は第1図における工具マ
ガジンおよびポツト移送路部分を示す拡大図、第
15図は工具ポツトに設けられたロツク部材を示
す平面図、第16図は工具ポツトの工具アンロツ
ク状態を示す断面図、第17図は同上工具ロツク
状態を示す断面図である。 1……工具交換装置、2……コラム、3……主
軸、6……工具マガジン、6a……工具保持部、
7……交換アーム、9……アーム軸、11……工
具交換位置、15……回転筒、16……カム軸、
17……カム体、18……ローラギヤカム、19
……第1溝カム、20……第2溝カム、23……
カム駆動用モータ、24……ローラギヤ、25…
…揺動アーム、26……軸、27……揺動レバ
ー、28……軸、29,30……係合ローラ、3
3……係合溝、34……係合ローラ、35……作
動レバー、36……連結ロツド、41……切換レ
バー、42……メカバルブ、42a……切換棒、
43……工具クランプ用シリンダ、70……ベツ
ド、71……サドル、72……水平軸、73……
ポツト移送路、L……ロツク部材、P……工具ポ
ツト、T……工具。
械の正面図、第2図は第1図中A−A矢視断面
図、第3図は第2図中B−B矢視断面図、第4図
は第2図中C−C矢視断面図、第5図は第3図中
Y矢視図、第6図は第1図中X矢視図、第7図は
第6図中Z矢視図、第8図は第2溝カムの形状を
示す図、第9図は第1溝カムの形状を示す図、第
10図は工具クランプ用シリンダ駆動用の油圧回
路図、第11図は第10図中D円内の拡大図、第
12図はカム軸の回転に対する交換アーム等の各
動作タイミング図、第13図は交換アームの回転
動作の説明図、第14図は第1図における工具マ
ガジンおよびポツト移送路部分を示す拡大図、第
15図は工具ポツトに設けられたロツク部材を示
す平面図、第16図は工具ポツトの工具アンロツ
ク状態を示す断面図、第17図は同上工具ロツク
状態を示す断面図である。 1……工具交換装置、2……コラム、3……主
軸、6……工具マガジン、6a……工具保持部、
7……交換アーム、9……アーム軸、11……工
具交換位置、15……回転筒、16……カム軸、
17……カム体、18……ローラギヤカム、19
……第1溝カム、20……第2溝カム、23……
カム駆動用モータ、24……ローラギヤ、25…
…揺動アーム、26……軸、27……揺動レバ
ー、28……軸、29,30……係合ローラ、3
3……係合溝、34……係合ローラ、35……作
動レバー、36……連結ロツド、41……切換レ
バー、42……メカバルブ、42a……切換棒、
43……工具クランプ用シリンダ、70……ベツ
ド、71……サドル、72……水平軸、73……
ポツト移送路、L……ロツク部材、P……工具ポ
ツト、T……工具。
Claims (1)
- ベツド70上に平面方向に移動自在に設けられ
たコラム2と、このコラム2に上下方向に移動自
在に設けられたサドル71に軸方向を水平にして
回転自在に支持された主軸3と、ベツド70上に
固定された支持フレーム5と、この支持フレーム
5に水平軸72を中心に回転自在に設けられ外周
に複数の工具保持部6aを有する工具マガジン6
と、この各工具保持部6aに保持され工具Tをそ
れぞれのロツク部材Lを介して係脱可能に装着し
た複数個の工具ポツトPと、上記支持フレーム5
前面部に設定された工具交換位置11と上記工具
マガジン6との間で工具ポツトPを移送案内する
ポツト移送路73と、主軸3と平行なアーム軸9
を有しこのアーム軸9を上記支持フレーム5に固
定されたハウジング12に回転かつ進退自在に支
持してなる交換アーム7とを備え、この交換アー
ム7が前後ストローク運動および回転運動するこ
とによつて、主軸3に支持された工具Tと工具マ
ガジン6から工具交換位置11に移送された工具
Tとを同時交換するようにした工作機械における
工具交換装置において、上記ハウジング12内に
交換アーム7のアーム軸9と直交する方向のカム
軸16を中心に回転自在に1個のカム体17を設
け、このカム体17の外周面には交換アーム7の
時計方向および反時計方向の回転運動を起こさせ
るためのローラギヤカム18が一体形成され、上
記カム体17の一端面には上記交換アーム7の前
後ストローク運動を起こさせるための第1溝カム
19が一体形成され、上記カム体17の他端面に
は主軸3における工具クランプ用シリンダ43の
メカバルブ42を切替動作させると同時に工具交
換位置11での工具ポツトPのロツク部材Lをロ
ツク、アンロツク動作させるための第2溝カム2
0が一体形成され、上記アーム軸9の後端部をハ
ウジング12に回転自在に支持した回転筒15内
にスプライン係合させ、この回転筒15の一端外
周に設けたローラギヤ24を上記ローラギヤカム
18と係合させ、ハウジング12にカム軸16と
平行な軸26を中心に揺動アーム25を揺動自在
に設け、この揺動アーム25の両端に設けた一方
の係合ローラ29を上記アーム軸9の中間部外周
に形成した係合溝33と係合させるとともに他方
の係合ローラ30を上記第1溝カム19と係合さ
せ、ハウジング12にカム軸16と平行な軸28
を中心に揺動レバー27を揺動自在に設け、この
揺動レバー27の先端に設けた係合ローラ34を
上記第2溝カム20と係合させ、この揺動レバー
27と一体に動作する作動レバー35を設け、こ
の作動レバー35と上記メカバルブ42の切替棒
42aとを連結するとともに、この作動レバー3
5と上記工具交換位置11にある工具ポツトPの
ロツク部材Lをロツク、アンロツク切換する切換
レバー41とを連結ロツド36等を介して連結
し、モータ23による上記1個のカム体17の回
転によつて交換アーム7の工具交換動作と主軸3
における工具クランプアンクランプ動作および工
具交換位置11の工具ロツク、アンロツク動作と
を行わせることを特徴とする工作機械における工
具交換装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986083043U JPH0513469Y2 (ja) | 1986-05-31 | 1986-05-31 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986083043U JPH0513469Y2 (ja) | 1986-05-31 | 1986-05-31 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62195422U JPS62195422U (ja) | 1987-12-12 |
JPH0513469Y2 true JPH0513469Y2 (ja) | 1993-04-09 |
Family
ID=30936262
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1986083043U Expired - Lifetime JPH0513469Y2 (ja) | 1986-05-31 | 1986-05-31 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0513469Y2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100461420B1 (ko) * | 2002-10-04 | 2004-12-10 | 현대자동차주식회사 | 머시닝센터의 자동 공구교환장치 |
JP2006192524A (ja) * | 2005-01-12 | 2006-07-27 | Pascal Engineering Corp | アーム支持機構およびそれを備える工具交換装置 |
JP5667951B2 (ja) * | 2011-09-14 | 2015-02-12 | オークマ株式会社 | パレット交換動作検知装置 |
TWI709926B (zh) | 2019-08-27 | 2020-11-11 | 中傳企業股份有限公司 | 製作模具的派工系統及派工方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5845836A (ja) * | 1981-08-31 | 1983-03-17 | Tsugami Corp | 工作機械の工具交換装置 |
JPS60213454A (ja) * | 1984-04-02 | 1985-10-25 | Otsuka Kamu Kk | 自動工具交換装置 |
-
1986
- 1986-05-31 JP JP1986083043U patent/JPH0513469Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5845836A (ja) * | 1981-08-31 | 1983-03-17 | Tsugami Corp | 工作機械の工具交換装置 |
JPS60213454A (ja) * | 1984-04-02 | 1985-10-25 | Otsuka Kamu Kk | 自動工具交換装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62195422U (ja) | 1987-12-12 |
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