JPH0243628Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0243628Y2 JPH0243628Y2 JP1982096724U JP9672482U JPH0243628Y2 JP H0243628 Y2 JPH0243628 Y2 JP H0243628Y2 JP 1982096724 U JP1982096724 U JP 1982096724U JP 9672482 U JP9672482 U JP 9672482U JP H0243628 Y2 JPH0243628 Y2 JP H0243628Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck
- pair
- pawls
- charging head
- charging
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 15
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は自動組立機の装入ユニツト、特に複数
対のチヤツク爪を持つが、チヤツク爪の開閉用動
力源は単一である自動組立機の装入ユニツトに関
する。
対のチヤツク爪を持つが、チヤツク爪の開閉用動
力源は単一である自動組立機の装入ユニツトに関
する。
従来、複数対のチヤツク爪を備えたヘツドを持
つ装入ユニツトは知られていたが、チヤツク爪の
開閉用動力源もチヤツク爪の対の数だけ必要であ
つたため、かなり複雑な機構となる動力源をチヤ
ツクの数だけ必要とし高価であつた。
つ装入ユニツトは知られていたが、チヤツク爪の
開閉用動力源もチヤツク爪の対の数だけ必要であ
つたため、かなり複雑な機構となる動力源をチヤ
ツクの数だけ必要とし高価であつた。
本考案はこの欠点をなくす事を目的とし、複数
対のチヤツク爪のうちの一対を割り出し装置で単
一の開閉用動力源にセツトする事により動作させ
単純で低コストの自動組立機の装入ユニツトを提
供する事を要旨とする。
対のチヤツク爪のうちの一対を割り出し装置で単
一の開閉用動力源にセツトする事により動作させ
単純で低コストの自動組立機の装入ユニツトを提
供する事を要旨とする。
以下本考案の１実施例につき図示するとともに
詳述して説明とする。
詳述して説明とする。
第１図は、本考案の１実施例を示す装入ユニツ
トの側面図であつて、基台１上のコラム５０に設
けられた装入ユニツト本体２には２本のガイドロ
ツド３，４が前後方向（図では左右方向）に摺動
可能に設けられている。このガイドロツド３，４
の先端にはスピンドルブロツク５が固定されてお
り、１本のガイドロツド４の後端にはパルスモー
タ等の回転制御可能な駆動源６が設けられてい
る。ガイドロツド４はスピンドルブロツク５の前
後摺動の案内をすると共に、駆動源６の駆動力を
上下スピンドルに伝達する駆動軸にもなつている
（詳細は後述）。スピンドルブロツク５は上下に嵌
挿された昇降スピンドル７を有しており、昇降ス
ピンドル７はスプリング８で常に上方に付勢され
ている。ガイドロツド３，４と昇降スピンドル７
とは共にカム９によつて各々前後方向及び上下方
向に摺動させられる。即ち、図示されていない駆
動源によつて回転される１対のカム９によつて揺
動するカムレバー１０はスライドブロツク１１を
介してガイドロツド３，４を前後方向に摺動さ
せ、同じく揺動するカムレバー１２は昇降スピン
ドル７を押圧して下降させる。この動きによつて
昇降スピンドル７の下端の装入ヘツド１３の選択
されたチヤツク１４は矢印で示すように門型の動
きをし、装入部品を供給位置から装入位置まで搬
送して装入する。
トの側面図であつて、基台１上のコラム５０に設
けられた装入ユニツト本体２には２本のガイドロ
ツド３，４が前後方向（図では左右方向）に摺動
可能に設けられている。このガイドロツド３，４
の先端にはスピンドルブロツク５が固定されてお
り、１本のガイドロツド４の後端にはパルスモー
タ等の回転制御可能な駆動源６が設けられてい
る。ガイドロツド４はスピンドルブロツク５の前
後摺動の案内をすると共に、駆動源６の駆動力を
上下スピンドルに伝達する駆動軸にもなつている
（詳細は後述）。スピンドルブロツク５は上下に嵌
挿された昇降スピンドル７を有しており、昇降ス
ピンドル７はスプリング８で常に上方に付勢され
ている。ガイドロツド３，４と昇降スピンドル７
とは共にカム９によつて各々前後方向及び上下方
向に摺動させられる。即ち、図示されていない駆
動源によつて回転される１対のカム９によつて揺
動するカムレバー１０はスライドブロツク１１を
介してガイドロツド３，４を前後方向に摺動さ
せ、同じく揺動するカムレバー１２は昇降スピン
ドル７を押圧して下降させる。この動きによつて
昇降スピンドル７の下端の装入ヘツド１３の選択
されたチヤツク１４は矢印で示すように門型の動
きをし、装入部品を供給位置から装入位置まで搬
送して装入する。
第２図は第１図の断面−における断面図、
第３図は第２図の−断面図である。２本のガ
イドロツド３，４の一方のガイドロツド４は、パ
ルスモータ等の駆動源６からの駆動力を伝達する
駆動軸１５を有している。駆動軸１５はガイドロ
ツド４内に回転可能に軸支されており、その１端
は駆動源６に連結されており、他端部にはウオー
ム１６を有している。このウオーム１６は昇降ス
ピンドル７にキー１７等の伝達部材によつて回転
力のみ伝達可能に嵌挿されたウオーム歯車１８と
噛合し、パルスモータ等の駆動源６の駆動力を昇
降スピンドル７に減速して伝達する。
第３図は第２図の−断面図である。２本のガ
イドロツド３，４の一方のガイドロツド４は、パ
ルスモータ等の駆動源６からの駆動力を伝達する
駆動軸１５を有している。駆動軸１５はガイドロ
ツド４内に回転可能に軸支されており、その１端
は駆動源６に連結されており、他端部にはウオー
ム１６を有している。このウオーム１６は昇降ス
ピンドル７にキー１７等の伝達部材によつて回転
力のみ伝達可能に嵌挿されたウオーム歯車１８と
噛合し、パルスモータ等の駆動源６の駆動力を昇
降スピンドル７に減速して伝達する。
ここで、ガイドロツド４内に駆動軸１５を設け
るよう説明したが、これは回転する軸が露出する
のを避けたものであつて、ガイドロツド４を駆動
軸としても良く、昇降スピンドル７との回転力の
連結部材もウオームとウオーム歯車に限ることな
く、例えばマイター歯車などでも良い。第１図に
おいて昇降スピンドル７の下端には装入ヘツド１
３が設けられている。
るよう説明したが、これは回転する軸が露出する
のを避けたものであつて、ガイドロツド４を駆動
軸としても良く、昇降スピンドル７との回転力の
連結部材もウオームとウオーム歯車に限ることな
く、例えばマイター歯車などでも良い。第１図に
おいて昇降スピンドル７の下端には装入ヘツド１
３が設けられている。
装入ヘツド１３は第４図に示すようにヘツド本
体１９と、外周に複数個のチヤツク１４，１４ａ
……を有するチヤツクホルダー２０とを有してお
り、スピンドルブロツク５から下垂している回り
止めピン２１によつて昇降スピンドル７の回りの
回転を制限されている。
体１９と、外周に複数個のチヤツク１４，１４ａ
……を有するチヤツクホルダー２０とを有してお
り、スピンドルブロツク５から下垂している回り
止めピン２１によつて昇降スピンドル７の回りの
回転を制限されている。
第４図は装入ヘツド１３の断面図である。
第４図において、昇降スピンドル７の回転は１
対の自在継手２５によつてチヤツクホルダー２０
に固定された回転軸２４に伝達される。昇降スピ
ンドル７と回転軸２４とほぼ45゜傾いておりチヤ
ツクホルダー２０は、選択されたチヤツク１４が
下方に向くように頂角がほぼ90゜の円錐台又は角
錐台に形成されている。チヤツク１４，１４ａは
２個のみ図示してあるが、実際には６個又は８
個、或いはそれ以上取付可能であることは明らか
である。
対の自在継手２５によつてチヤツクホルダー２０
に固定された回転軸２４に伝達される。昇降スピ
ンドル７と回転軸２４とほぼ45゜傾いておりチヤ
ツクホルダー２０は、選択されたチヤツク１４が
下方に向くように頂角がほぼ90゜の円錐台又は角
錐台に形成されている。チヤツク１４，１４ａは
２個のみ図示してあるが、実際には６個又は８
個、或いはそれ以上取付可能であることは明らか
である。
昇降スピンドル７の回転によつて割出されたチ
ヤツクホルダー２０は、圧縮空気圧がガイド穴の
下側にかかつた時はバネにさからつて引込む構造
の位置決ピン２６によつて確保される。装入ヘツ
ド１９の下端には水平にシリンダーが穿たれ、互
いにバネ引で引合つているピストン３２，３３が
摺動自在にはまつている。ピストン３２，３３の
互いに接触する部分の上方には各々半円の溝が向
いあつており、空気孔３４が形成されている。空
気孔３４は圧縮空気の供給用パイプ３５に穴３６
で導かれている。ピストン３２，３３の下面には
図示しないキー溝と先端が円筒形になつたキーネ
ジで回転防止と抜け止が施されている。
ヤツクホルダー２０は、圧縮空気圧がガイド穴の
下側にかかつた時はバネにさからつて引込む構造
の位置決ピン２６によつて確保される。装入ヘツ
ド１９の下端には水平にシリンダーが穿たれ、互
いにバネ引で引合つているピストン３２，３３が
摺動自在にはまつている。ピストン３２，３３の
互いに接触する部分の上方には各々半円の溝が向
いあつており、空気孔３４が形成されている。空
気孔３４は圧縮空気の供給用パイプ３５に穴３６
で導かれている。ピストン３２，３３の下面には
図示しないキー溝と先端が円筒形になつたキーネ
ジで回転防止と抜け止が施されている。
チヤツクホルダー２０には切欠き４０があり、
鈎４１ａ、突部４１ｂを持つ平板のチヤツク爪４
１が軸４２でチヤツクホルダー２０に軸支されて
いる。チヤツク爪４１は更に、小さな鈎４３に掛
つたバネ４４で突部４１ｃがストツパー４５に当
接する如く引かれて落ち着いている。
鈎４１ａ、突部４１ｂを持つ平板のチヤツク爪４
１が軸４２でチヤツクホルダー２０に軸支されて
いる。チヤツク爪４１は更に、小さな鈎４３に掛
つたバネ４４で突部４１ｃがストツパー４５に当
接する如く引かれて落ち着いている。
突部４１ｂはピストン３３の先端の外側に僅か
な隙間を持つて位置している。チヤツク爪４６は
チヤツク爪４１とまつたく面対称に構成され、両
方で１対のチヤツク爪１４を構成している。チヤ
ツク爪の対１４ａはチヤツク爪６１，６６で構成
され両方の爪の軸６２から昇降スピンドル７側の
部分はチヤツク爪の対１４と同じ構造であり、装
入ヘツド１９の最下部に割出されたときは突部６
１ｂ，６６ｂはピストン３２，３３のすぐ外側に
位置する如く構成されている。他のチヤツク爪の
対も同じ構造となつている。チヤツク爪の対１４
ａはチヤツク爪の鈎６１ａ，６６ａの間隔はチヤ
ツク爪の対１４のチヤツク爪の鈎４１ａ，４６ａ
の間隔と異つており、これは径の違う部品を把持
出来るよう考慮されているからである。
な隙間を持つて位置している。チヤツク爪４６は
チヤツク爪４１とまつたく面対称に構成され、両
方で１対のチヤツク爪１４を構成している。チヤ
ツク爪の対１４ａはチヤツク爪６１，６６で構成
され両方の爪の軸６２から昇降スピンドル７側の
部分はチヤツク爪の対１４と同じ構造であり、装
入ヘツド１９の最下部に割出されたときは突部６
１ｂ，６６ｂはピストン３２，３３のすぐ外側に
位置する如く構成されている。他のチヤツク爪の
対も同じ構造となつている。チヤツク爪の対１４
ａはチヤツク爪の鈎６１ａ，６６ａの間隔はチヤ
ツク爪の対１４のチヤツク爪の鈎４１ａ，４６ａ
の間隔と異つており、これは径の違う部品を把持
出来るよう考慮されているからである。
本考案の自動組立機の装入ユニツトの動作を次
に説明する。
に説明する。
先ず、装入する部品の形状・寸法に適合したチ
ヤツク爪の対１４を選択する。この選択は数値制
御装置等で行うのが一般であり、エンコーダ等に
よつて所要のチヤツク爪の対１４が使用位置即ち
下向姿勢になるように駆動源６が回転し、確実に
割出され、所要のチヤツクが選択される。
ヤツク爪の対１４を選択する。この選択は数値制
御装置等で行うのが一般であり、エンコーダ等に
よつて所要のチヤツク爪の対１４が使用位置即ち
下向姿勢になるように駆動源６が回転し、確実に
割出され、所要のチヤツクが選択される。
次に、カム軸が回転することによつてカム９が
回転し、昇降スピンドル７がカムレバー１２によ
つて押圧されて下降し、部品の供給位置にある部
品の位置に達する。
回転し、昇降スピンドル７がカムレバー１２によ
つて押圧されて下降し、部品の供給位置にある部
品の位置に達する。
この位置で圧縮空気が供給パイプ３５を介して
ピストン３２，３３の中に供給されピストン３
２，３３は外に向つて拡張しチヤツク爪４１，４
６の突起４１ｂ，４６ｂを外方に押圧し、チヤツ
ク爪４１，４６は各々軸４２，４７を中心にバネ
３１，４４に逆らつて回転し鈎４１ａ，４６ａで
部品を把持する。
ピストン３２，３３の中に供給されピストン３
２，３３は外に向つて拡張しチヤツク爪４１，４
６の突起４１ｂ，４６ｂを外方に押圧し、チヤツ
ク爪４１，４６は各々軸４２，４７を中心にバネ
３１，４４に逆らつて回転し鈎４１ａ，４６ａで
部品を把持する。
その後、カムレバー１２が戻ることによつて昇
降スピンドル７はスプリング８の付勢力によつて
上昇する。
降スピンドル７はスプリング８の付勢力によつて
上昇する。
次いで、カムレバー１０によつてガイドロツド
３，４が前進し、スピンドルブロツク５が前進し
て、チヤツク１４が部品の装入位置の上方に到達
し、再び、昇降スピンドルが下降して部品を主部
品に装入する。ここでピストン３２，３３への圧
縮空気の圧力が失われ、ピストン３２，３３はバ
ネ引で内方へ引き戻される。チヤツク爪４１，４
６はバネ４４の力で軸４２，４７のまわりを回転
し各々の突部４１ｃ，４６ｃがストツパー４５に
当接して安定し開放となり鈎４１ａと鈎４６ａの
距離はもとに戻り装入作業が終了する。
３，４が前進し、スピンドルブロツク５が前進し
て、チヤツク１４が部品の装入位置の上方に到達
し、再び、昇降スピンドルが下降して部品を主部
品に装入する。ここでピストン３２，３３への圧
縮空気の圧力が失われ、ピストン３２，３３はバ
ネ引で内方へ引き戻される。チヤツク爪４１，４
６はバネ４４の力で軸４２，４７のまわりを回転
し各々の突部４１ｃ，４６ｃがストツパー４５に
当接して安定し開放となり鈎４１ａと鈎４６ａの
距離はもとに戻り装入作業が終了する。
装入作業の終了したチヤツクは、もとの軌跡を
通つて原点位置に戻つて停止し、サイクルが完了
する。
通つて原点位置に戻つて停止し、サイクルが完了
する。
これらの動きは、カム軸の１回転で行なわれる
のが通常であるが、他の駆動源例えばエアシリン
ダ或いはNC制御によるサーボ駆動等によつて行
なわれることも多い。
のが通常であるが、他の駆動源例えばエアシリン
ダ或いはNC制御によるサーボ駆動等によつて行
なわれることも多い。
パルスモータ等の駆動源６によつて行われる割
出回転はガイドロツド４内の駆動軸１５を経て、
ウオーム１６及びウオーム歯車１８に伝達され、
上下スピンドル７が回転して、装入ヘツド１３内
の回転力の伝達部材である自在継手２５を経てチ
ヤツクホルダー２０の回転軸２４を回転させ、チ
ヤツクホルダー２０を所定の角度回転させて所要
のチヤツク爪の対１４を選択する。選択されたチ
ヤツク爪の対１４は、そのまま使用することも可
能であるが、歯車等のガタを除くため圧縮空気で
制御する位置決め手段２６を用いて位置決め固定
する。
出回転はガイドロツド４内の駆動軸１５を経て、
ウオーム１６及びウオーム歯車１８に伝達され、
上下スピンドル７が回転して、装入ヘツド１３内
の回転力の伝達部材である自在継手２５を経てチ
ヤツクホルダー２０の回転軸２４を回転させ、チ
ヤツクホルダー２０を所定の角度回転させて所要
のチヤツク爪の対１４を選択する。選択されたチ
ヤツク爪の対１４は、そのまま使用することも可
能であるが、歯車等のガタを除くため圧縮空気で
制御する位置決め手段２６を用いて位置決め固定
する。
以上の如く、構成されているので本考案による
自動組立機の装入ユニツトによれば、多数対のチ
ヤツク爪を持つていて多種の品物を把持、装入出
来るにも拘わらず、チヤツク爪の開閉を単一のシ
リンダー内の１対のピストンで行うため、構造が
簡単でコストが非常に低下し、実用上、多大の効
果を奏するものである。
自動組立機の装入ユニツトによれば、多数対のチ
ヤツク爪を持つていて多種の品物を把持、装入出
来るにも拘わらず、チヤツク爪の開閉を単一のシ
リンダー内の１対のピストンで行うため、構造が
簡単でコストが非常に低下し、実用上、多大の効
果を奏するものである。
第１図乃至第４図はいずれも本考案の実施例を
示し、第１図は側面図、第２図は第１図の−
断面図、第３図は第２図の−断面図、第４図
は装入ヘツドの断面図である。 ６……チヤツクホルダーを割り出す装置である
駆動源、７……昇降スピンドル、１３……装入ヘ
ツド、２０……チヤツクホルダー、３２，３３…
…１対のピストン、４１，４６，６１，６６……
チヤツク爪。
示し、第１図は側面図、第２図は第１図の−
断面図、第３図は第２図の−断面図、第４図
は装入ヘツドの断面図である。 ６……チヤツクホルダーを割り出す装置である
駆動源、７……昇降スピンドル、１３……装入ヘ
ツド、２０……チヤツクホルダー、３２，３３…
…１対のピストン、４１，４６，６１，６６……
チヤツク爪。
Claims (1)
- 昇降スピンドルの下端に装入ヘツドを有し、該
装入ヘツドが複数対のチヤツク爪を有する自動組
立機の装入ユニツトに於いて、前記装入ヘツド
は、本体と、該本体に対して割出回転可能であつ
て前記複数対のチヤツク爪を枢支するチヤツクホ
ルダーと、前記複数対のチヤツク爪の所定の位置
に割出された１対の爪の１端部が把持部に他端部
が係合部になり、該１対の爪の係合部の間で係合
部に対向し、該１対のチヤツク爪に向かつて拡張
収縮することによつて該１対のチヤツク爪を開閉
するピストンを有する本体に設けられたシリンダ
ー装置からなる単一のチヤツク爪開閉用駆動源と
有することを特徴とする自動組立機の装入ユニツ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9672482U JPS591535U (ja) | 1982-06-29 | 1982-06-29 | 自動組立機の装入ユニツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9672482U JPS591535U (ja) | 1982-06-29 | 1982-06-29 | 自動組立機の装入ユニツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS591535U JPS591535U (ja) | 1984-01-07 |
| JPH0243628Y2 true JPH0243628Y2 (ja) | 1990-11-20 |
Family
ID=30230389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9672482U Granted JPS591535U (ja) | 1982-06-29 | 1982-06-29 | 自動組立機の装入ユニツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS591535U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0621875Y2 (ja) * | 1988-12-30 | 1994-06-08 | タイガー魔法瓶株式会社 | 液体容器 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52118264A (en) * | 1976-06-11 | 1977-10-04 | Tdk Electronics Co Ltd | Device for holding electronic parts |
| JPS5334268A (en) * | 1976-09-10 | 1978-03-30 | Nippon Denso Co Ltd | Wrists for industrial robot |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5032675U (ja) * | 1973-07-18 | 1975-04-09 | ||
| JPS52102077U (ja) * | 1976-01-30 | 1977-08-03 |
-
1982
- 1982-06-29 JP JP9672482U patent/JPS591535U/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52118264A (en) * | 1976-06-11 | 1977-10-04 | Tdk Electronics Co Ltd | Device for holding electronic parts |
| JPS5334268A (en) * | 1976-09-10 | 1978-03-30 | Nippon Denso Co Ltd | Wrists for industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS591535U (ja) | 1984-01-07 |
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